WO2000031738A1 - Lecteur de disque, son procede de production, et controleur de lecteur de disque - Google Patents

Description

明 細 書 ディスクドライブ装置及びその製造方法、 ディスクドライブ制御装置 技術分野

本発明は、 ディスクドライブ装置及びその製造方法、 ディスクドライ ブ制御装置に関する。 背景技術

ディスクドライブ装置において記録媒体として用いられている磁気デ イスク x lの記録面には、 図 2に示すように、 同心円状の記録トラック X 2が形成されている。 記録トラック X 2には、 所定角度 （例えば 36 0。 Z80) 毎に、 サ一ボパターン、 I D等を含むサーボセクタが記録 されるサーボ領域 X 3が設けられており、 隣接するサーボ領域 X 3間に は、 データセクタ X 5が記録されるデータ領域 X 4が設けられている。 また、 このようなディスクドライブ装置のあるものは、 このデータ領域 X 4を半径方向にいくつかの領域 （ゾーン） に分け、 各ゾーン毎に半径 方向の位置に応じた数のデータセクタ X 5を記録することによつて記録 密度の均一化を図っている。

また、 サーボ領域 X 3には、 サ一ボパターン （WEDGE— A、 WE DGE— B、 WEDGE— C、 WEDGE-D) 、 I D (CYL I D) が図 3に示すように記録されており、 へッド X 6がこれらのサーボパタ 一ンの上を通過すると、 へッド X 6により再生されたサーボパターン、 I Dの再生出力が HDCZMPUx 9に供給される。 これらの再生出力 が供給されると、 HDC/MPUx 9はこれらに基づいてヘッド X 6の 現在位置を求める。 このようなディスクドライブ装置では、 セクタが指定されて記録/再 生が指示されると、 ヘッド X 6を記録 Z再生が指示されたセクタが記録 されているトラック （ターゲットトラック） に移動させるシーク （Seek) 制御を行ない、 ヘッド X 6がターゲットトラックに到達した後は、 へッ ド X 6が当該トラックに追従するようにへッド X 6の位置を調整するト ラックフォロイング （Track Following ) 制御を行ない、 所定のセクタ に対して記録ノ再生を行なう。

HDC/MPUx 9は、 上述のサーボパターンの再生出力に基づくへ ッド X 6の現在位置からターゲットトラックからの誤差 （位置ェラ一） を求める。 さらに、 HDC/MPU X 9は、 位置エラーに応じた制御を 実行する。

ターゲットトラックが指示されると、 HDCZMPUx 9は、 まず、 へッド X 6をターゲットセクタに向けて加速する制御を実行する。 次に、 ヘッド X 6の移動速度が所定の速度に達したら、 HDC/MPUx 9は、 ヘッド X 6を一定の速度で移動させるための制御を実行する。 最後に、 へッド X 6がターゲットセクタ付近に到達するとへッ Fx 6を減速する 制御 （セトリング （settling) 制御） を実行する。

へッド X 6がタ一ゲットトラックに到達すると、 HDCZMPUx 9 は、 ヘッド X 6にターゲットトラックを追従させるトラックフォロイン グ制御に切り替える。 これらの制御の切り替えは、 サーボデータを求め る演算のパラメータを変更することによって行なわれる。

これらのシーク制御、 トラックフォロイング制御は、 HDC/MPU X 9が位置エラーに基づいてへッドアーム X 7を移動させるボイスコィ ルモータ （VCM) X 8を駆動するためのサーボデータを求めることに よって実行されている。

このサーボデータの演算は、 具体的には例えば以下の式 （1) に従つ て実行されており、 制御の安定性等の観点から積分パラメータ Iを含む ものである。

U ( t ) =K 1 XX ( t ) +K2 X [X ( t ) —X ( t - 1) ]

+ K3 XU ( t - 1 ) +K4 XU ( t - 2)

+K5 X I +C · · · (1) ところで、 近年のようにサーボ制御の高速化、 高精度化が必要になつ てくると、 上述の積分パラメータの演算精度に対する要求も高くなり、 HDC/MPUx 9が備える演算手段の精度を超えてしまう場合がある。 演算手段の精度を超えてしまうと、 サーボデータの正確な演算ができ なくなり、 ターゲットトラックに対するトラックフォロイング制御がで きなくなって、 データの記録 再生が不可能になる。

また、 製造時に積分パラメータが演算手段の精度を超えてしまうと、 そのディスクドライブ装置は不良とされてしまい、 歩留まりを低下させ てしまう。

あるいは、 必要とされる演算精度を実現しょうとして、 HDCノ MP Ux 9が備えている演算器の演算精度を向上させたり、 別個に DS P等 の演算手段を設けることも考えられるが、 HDCZMPUx 9の演算器、 あるいは DS Pの精度は、 例えば 16ビットの上は 32ビットといった ように離散的であり、 必要以上に装置のコストを上昇させてしまう。 本発明は、 上述のような問題点に鑑みてなされたものであり、 必要以 上にコストを増加させずに歩留まりを向上させることができるディスク ドライブ装置及びその製造方法、 ディスクドライブ制御装置を提供する ことを目的とする。 発明の開示

上述の課題を解決するために、 本発明に係るディスクドライブ装置は、 サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録されるデー タ領域とを有するディスク状記録媒体と、 ディスク状記録媒体上のサ一 ポセクタの再生、 並びにデータセクタの記録又は再生を行なう記録再生 手段と、 記録再生手段の位置を制御する駆動手段と、 記録再生手段によ り再生されたサーボセクタの再生出力から記録再生手段の位置を示す情 報 （位置情報） を抽出する位置検出手段と、 ディスク状記録媒体上の位 置に応じた積分パラメータを保持する保持手段と、 位置検出手段によつ て検出された位置情報と、 当該位置情報に応じた積分パラメータに基づ いて駆動手段を駆動するためのデータを演算する演算手段と、 演算手段 の演算精度に応じて積分パラメータを設定し、 演算手段による演算を補 正する補正手段とを備えることを特徴とする。

また、 演算手段による演算結果に応じて前記記録再生手段を目的の位 置に移動させるシークが失敗したことを検出するシークエラー検出手段 と、 シークエラー検出手段によりシークの失敗が検出されたときに、 積 分パラメータを再度設定する再設定手段を設けてもよい。

また、 本発明に係るディスクドライブ装置の製造方法は、 本発明に係 るディスクドライブ装置を製造する方法であって、 ディスク状記録媒体 上の記録に用いられる全ての半径位置に、 記録再生手段を移動させて各 半径位置毎の積分パラメータを算出し、 積分パラメータが演算手段の演 算精度以上の値となったときに、 積分パラメータを調整し、 演算精度内 の値とすることを特徴とする。 図面の簡単な説明

図 1は、 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を示 すブロック図、

図 2は、 従来のディスクドライブ装置の構成を示すプロック図、 図 3は、 ディスクドライブ装置で用いられているサーポセクタのフォ 一マツトの一例を示す図、

図 4は、 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ装置の詳細な構 成を示す斜視図、

図 5は、 ディスクドライブ装置のシーク動作における動作モードを示 す図、

図 6は、 ディスクドライブ装置においてサーポデータを求めるために 用いる積分パラメータの一例を示す図、

図 7は、 積分パラメータの他の例を示す図、

図 8は、 積分パラメータの調整処理を示すフローチャートである。 発明を実施するための最良の形態

図 1は本発明の第 1の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を 示す斜視図である。

このディスクドライブ装置は、 磁気ディスク 1と、 磁気ディスク 1に 記録 Z再生を行なうためのへッド 2と、 へッド 2が取り付けられたへッ ドアーム 3と、 ヘッド 2に近接して配置され、 ヘッド 2に記録信号を供 給し、 ヘッド 2の再生出力をピックアップ （増幅） するアーム電子回路 (AE) 4と、 この AE 4を介して供給される再生出力からのサーボパ ターン、 シリンダ I D (CYL I D) 等の抽出、 符号化方式の変換等を 行なうチャネル 5と、 サーボ制御、 磁気ディスク 1に対する記録/再生 の制御等を行なう制御 I C 10と、 へッドアーム 3を移動させるボイス コイルモータ （VCM) を駆動する V CM駆動部 6とを備えている。 制御 I C 10は、 装置全体の動作の制御等を行なう MP U 1 2、 制御 プログラム等が格納されている ROM 1 3、 制御データ、 記録 再生デ ータの格納等に用いられる RAMI 4、 サーボ信号の形成等を行なう H DC (ハードディスクコントローラ） 20、 MPU 12、 ROM13、 RAMI 4、 HDC 20が接続されたパス 21等を備えており、 例えば 単一の半導体素子として構成されている。

図 4は、 このディスクドライブ装置の具体的な構成を示す斜視図であ る。

磁気ディスク 1は、 シャーシ 1 5に回転自在に取り付けられており、 へッド 2が取り付けられたへッドスライダを駆動するへッドアーム 3は、 へッド 2を磁気ディスク 1の略半径方向に移動させ得るように取りつけ られており VCM16によって駆動される。

また、 ヘッドアーム 3は、 非動作時には、 ヘッド 2力 磁気ディスク 1の內周側に設けられたランディングゾーンに相対する位置で、 マグネ ット 1 7によって回転が制限されるようになっている。

上述の AE4は、 ノイズの低減等のためにへッドアーム 3の側面に取 り付けられており、 フレキシブルケープル 18によってヘッド 2、 チヤ ネル 5に接続されている。

また、 上述の制御 I C 10は、 シャーシ 15外に取り付けられるコン トロール基板 （図示せず。 ） に実装されており、 シャーシ 1 5を貫通し てフレキシブルケーブル 1 8によって接続されている。

磁気ディスク 1の記録面上には、 図 2に示す磁気ディスク X 1と同様 に、 同心円状に所定幅のトラック X 2が形成されている。 また、 記録面 上には所定角度 （例えば 360° /80) 毎にサーボ領域が設けられ、 このサーボ領域にはサーボパターン X 3が記録されている。 各トラック X 2上の隣接するサーボパターン X 3間の領域 （データ領域） X 4には データセクタ X 5が記録される。 なお、 このデータ領域 X 4を半径方向 にいくつかの領域 （ゾーン） に分け、 各ゾーン毎に半径方向の位置に応 じた数のデータセクタ X 5を記録することによって記録密度の均一化を 図ってもよレヽ。

各サーポセクタ _x 3には、 図 3と同様に、 トラック番号を示すシリン ダ I D (CYL I D) と、 サーボパターンの番号を示す物理セクタ番号 (SECCNT) と、 トラッキング （フォ口イング） 制御のためのバー ストパターン （WEDGE— A、 WEDGE— B、 WEDGE-C, W EDGE— D) 等がそれぞれの記録 Z再生に適した符号化方式によって 符号化されて記録されている。

CYL I Dは、 グレイコードと呼ばれる特殊な表記で記録されている。 この表記は通常のバイナリ （2進数） 表記と異なり、 値が 1増加する毎 にビットパターンの一ヶ所だけが変化するように定義される。 この表記 によりへッドがシリンダ nと n— 1の間を飛んでも必ずどちらかの値が 得られる。 また、 SECCNTは、 個々のサーボパターンを識別するた めの番号であり、 半径方向の位置が異なってもこの番号は変わらないた め、 バイナリ形式で記録されている。 チャネル 5は、 これらの符号化に 対応した復号化により CYL I D、 SECCNTを再生し、 制御 I C 1 0に供給する。

バ一ス トパターン （WEDGE— A、 WEDGE— B、 WEDGE— C、 WEDGE-D) は、 トラック上の詳細な位置を検出し、 上述のよ うな CYL I Dの不確定性を除去し、 へッドが隣接トラックのいずれの 上に位置するかを確定させるために記録されている。 各バース トパター ンは、 2 トラックを 1周期とするトラックピッチ分の幅を有するパース トパターンからなり、 半径方向の記録位置がトラックピッチの半分ずつ 異なるように配置されて記録されている。

へッド 2が上述のような構成のトラック上を通過すると、 ヘッド 2の 再生出力には、 CYL I D、 SECCNT, WEDGE— A、 WEDG E— B、 WEDGE— C、 WEDG E— Dの順でこれらの再生出力が現 れる。 これらバース トパターン WEDGE— A、 WEDGE— B、 WE DGE— C、 WEDGE— Dの再生レベルはへッド 2の位置に応じて変 化する。

チャネル 5は、 AD変換器 (ADC) 5 aを備えており、 この ADC 5 aによって各バース トパターン （WEDGE— A、 WEDGE— B、 WEDGE_C、 WEDGE— P) の再生レベルを順次 AD変換し、 各 パース トパターンの再生レベルを示すデータ （A、 B、 C、 D) として 出力する。

HDC 20は、 チャネル 5に対する制御信号の発生、 サーポパターン の検索、 グレイコードの再生出力からの CYL I Dの生成等のサ一ボ制 御、 MPU 12からの制御に基づく ドライブ制御、 上述のように ADC 5 aから供給される各サーボパターンの再生レベルを示すデータ A、 B、 C、 Dに基づくヘッド 2の現在位置の検出、 ヘッド 2をターゲットトラ ックに移動させるシーク制御、 へッド 2をターゲットトラックに追従さ せるトラックフォロイング制御等を実行する。

MPU 12は、 例えば ROM1 3に記録されている制御プログラムを 実行することにより、 外部の装置とのコマンド、 データの入出力制御、 HDC 20では処理しきれない例外処理等を実行する。

以下、 本実施形態に係るディスクドライブ装置の動作の詳細を説明す る。

上述のように構成されたディスクドライブ装置では、 外部の機器から 論理ブロックアドレス （LBA) が指示されて記録あるいは再生が指示 されると、 指示された LB Aからターゲットトラック、 ターゲットセク タ等を求める。

ターゲットトラックが求められると、 HDC 20は、 図 5に示すよう に、 まず、 ヘッド 2をターゲットセクタに向けて加速する制御を実行す る。 次に、 ヘッド 2の移動速度が所定の速度に達したら、 ヘッド 2を一 定の速度で移動させるための制御を実行する （以下、 これらの一連の速 度制御を行なうモードを速度制御モードという。 ） 。 さらに、 ヘッド 2 がターゲットセクタ付近に到達するとへッド 2を減速する制御を実行す る （以下、 このような制御を行うモードをセトリング （settling) モー ドとレヽう。 ） 。 そして、 ヘッド 2がターゲットトラックに到達すると、 へッド 2にタ一ゲットトラックを追従させるフォロイング制御を実行す る （以下、 このような制御を行うモードをトラックフォロイングモード とレヽう。 ） 。

チャネル 5から上述の C YL I D、 各サーボパターンの再生レベルを 示すデータ A、 B、 C、 Dが供給されると、 HDC 20は、 現在のへッ ド 2の位置を求め、 このヘッド 2の位置と、 上述のように求めたターグ ットトラックからの位置エラ一情報 （PES ： Position Error Signal ) を求める。

HDC 20は、 この P E Sの値に応じて上述のモードのいずれかを選 択し、 選択したモードに応じたサーボデータの演算を行なう。

このサーボデータ （U ( t ) ) を求めるための演算は、 例えば以下の 式 （1) に従って行なう。

U ( t ) =K 1 XX ( t ) +K2 X [X ( t ) —X ( t— 1) ]

+K3 XU (t - 1) +K4 XU ( t - 2)

+ K 5 X I +C · · · (1) ここで、 右辺第 1項中の X ( t ) はターゲットトラックからの距離す なわち上述の PE Sに相当し、 右辺第 2項中の X ( t ) -X ( t - 1) は PESの時間変化すなわちへッド 2の速度を示している。 右辺第 5項 中の Iは積分パラメータ （Xのサンメンシヨン （Xを積分変数とした積 分値） ） であり、 右辺第 6項の Cは定数である。 また、 Kl、 Κ2、 Κ 3、 K4、 K 5はフィードバックゲインであり、 制御のゲイン、 安定性 等を考慮して決定する。

また、 定常状態では、 Xは 0となるので、 式 （1) は、

U=K 3 XU+K4 XU+K 5 X I +C

と変形でき、 さらに、

( 1 -K 3 -K4) XU = K 5. X I +C

U= ίΚ 5 (1 -K 3 -K4) ] X I +C · · · (2) と変形することができる。

また、 積分パラメータ Iは、 ヘッド 2の位置を一定のトラックに保持 しておく際に、 V CMに供給する直流バイアス電流を補正するためのパ ラメータであり、 ディスクドライブ装置毎に各々のトラックにトラック フォロイングさせているときの最適値を、 製造時等に実測して決定する。 図 6は、 実験的に求めた積分パラメータ Iの一例を示している。

ここで、 図 6中の左側が磁気ディスク 1の外周側を示しており、 同図 中の右側が磁気ディスク 1の内周側を示している。 この積分パラメータ Iの値は、 例えば上述のマグネット 1 7との相互作用、 フレキシブルケ 一ブル 1 8の弾性、 ヘッドスライダが受ける空気流等によって変化する。 このため、 ディスク枚数、 ヘッド数等の構造の異なる装置間、 あるいは 構造が同じであっても構成部品のばらつき等によって個々の装置間で異 なる。 例えば他のディスクドライブ装置では、 図 7に示すように、 磁気 ディスク 1の内周側において Iの値が負となる場合がある。

また、 積分パラメータ Iの値が、 HDCの演算精度を超える値となつ てしまうと、 V CMに供給する電流の直流バイアスの補正を行なうこと ができなくなり、 へッド 2をターゲットトラックに追従させるトラック フォロイング制御ができなくなる。

従って、 積分パラメータ Iの値は HDCの演算精度によって制限され る。 例えば 16ビットの精度であれば、 Iの値は 8000 h (hは 16 進数であることを示している。 ） から 7 FFFhまでの値 （一 3276 8〜32767) に制限される。 さらに、 補正を行なうための余裕を考 慮すると、 この場合では、 Iの値は一 25000〜25000程度に制 限される。

このため、 例えば図 6中に実線で示すような特性であれば、 全トラッ クにおいて Iの値が HDC 20の演算範囲内であり、 全トラックにおい て VCMの直流バイアスの補正を行なうことができる。 これに対し、 例 えば同図中に破線で示すような特性では、 磁気ディスク 1の内周側で I の値が上限値を超えているため、 内周側のトラックにおいて、 直流バイ ァスの補正ができなくなる。 このようなドライブ装置は、 従来は不良品 とされており、 歩留まりを低下させていた。

これに対し、 この実施形態に係るディスクドライブ装置では、 図 6中 の破線で示す場合のように Iの値が所定の範囲を超える場合に、 Iの値 にオフセットを与えて Iの値がその取り得る値の範囲内となるようにし ている。 また、 単に Iの値にオフセットを与えただけでは、 式 （2) に よって求められるサーボデータの値が変わってしまうため、 定数 Cによ つて調整を行なっている。

また、 積分パラメータ Iの値は、 上述の Iの取り得る値の範囲の境界 付近にあると、 外乱等によって範囲外となる可能性も考えられるため、 Iの取り得る値の範囲の中央に位置することが望ましく、 さらに望まし くはある程度の余裕を設けた方がよい。

ところで、演算精度を一定の範囲内に収めるためには、上述の式（2) 中のゲイン （K3、 Κ4、 Κ5) を変化させることも考えられるが、 こ れらのパラメータは、 一般的にはサーポ特性が最適となるように決定さ れており、 むやみに変更するとサ一ボ特性が劣化してしまう。 従って、 この実施形態に係るディスク ドライブ装置では、 Iの値にォ フセットを与え、 定数 Cの値を設定することにより、 サーボ特性が劣化 することを防止することができる。

上述の定数 Cは、 製造時のテストにおいて、 全てのトラックに対して 上述の図 6に示すような積分パラメータ Iの特性を求め、 全トラックに おいて Iの値が所定の範囲に収まるように決定する。

具体的には、 この積分パラメータ I、 定数 Cの値の決定の処理は、 図 8に示すフローチャートに従って実行される。

まず、 製造時のテストにおいて、 ディスクドライブ装置毎に各々のト ラックにトラックフォロイングさせているときの積分パラメータ Iを実 測する。

この後、 ステップ S 1から実行が開始される。

なお、 予め Iの値の最小値 I 1 w r 1 i m (上述の場合では 8 0 0 0 h ) と最大値 I u p r 1 i m (上述の場合では 7 F F F h ) を設定して おく。 また、 初期状態として上述の定数 C、 変数 C s u bの値を 0とし ておく。

まず、 ステップ S 1において、 いずれかのトラック位置において Iの 値が Iの取り得る値の範囲外となっているか否かを判定する。

該当する場合には、 上述の Iの値、 定数 Cの設定が必要となるためス テツプ S 2に進む。 該当しない場合には、 全てのトラック位置において Iの値が Iの取り得る値の範囲内であるため処理を終了する。

ステップ S 2では変数 C s u bの絶対値が、 変数 C s u bの取り得る 最大値 C s u b m a Xより大きいか否かを判定する。 変数 C s u bの絶 対値が最大値 C s u b m a Xより大きい場合には積分パラメータ Iを所 定の範囲内に調整することができないため、 ステップ S 3に進み変数 C s u bを 0として処理を終了する。 変数 C s u bの絶対値が最大値 C s u b m a x (リ トライ回数の上限） より小さい場合には、 ステップ S 4に進み、 Iの値の最大値を検出する ための変数 I m a Xを Iが取り得る値の最小値 I 1 w r 1 i mとし、 I の値の最小値を検出するための変数 I m i nを Iが取り得る値の最大値 I u p r 1 i mとしてステップ S 5に進む。

ステップ S 5では、 トラックをカウントするための変数 Xをクリアし てステップ S 6に進み、 ステップ S 6では、 トラック Xにシークして続 くステップ S 7に進む。

ステップ S 7では、 シークが正常に終了したか否かを判定し、 正常に 終了していればステップ S 8に進み、 このときの I (X) の値をチエツ クする。 このチェックでは、 I (X ) がそれまでの Iの最大値 I m a X より大きい場合には、 I (X) を最大値 I m a xとし、 I (X) がそれ までの Iの最小値 I m i nより小さい場合には、 I (X) を最小値 I m i nとする。 以上のチェックが終了するとステップ S 9に進む。

ステップ S 9では、 変数 Xの値を 1増加させ、 ステップ S 1 0に進み、 ステップ S 1 0において全てのトラックについてステップ S 6からステ ップ S 9の処理が終了したか否かを検出する。 全てのトラックについて これらの処理が終了していなければステップ S 6に戻り、 ステップ S 6 から S 9までの処理を繰り返す。 これにより、 全てのトラックに対して 順次シークが行なわれ、 シークが正常に完了したか否かが判定される。 また、 全てのトラックについてこれらの処理が終了していればステップ S 1 1に進み、 定数 Cの値を求めて終了する。 これにより、 Iの値がそ の取り得る範囲内に調整され、 Iの値に応じた定数 Cの値が決定される。 一方、 ステップ S 7において、 シークが正常に終了していなければス テツプ S 1 2に進み、 I (X) の値が Iの取り得る値の最大値 I u p r 1 i mより大きいか否かを判定する。 該当すればステップ S 1 3に進み、 変数 C s u bから 1を減じ、 ステップ S 2に戻る。 該当しない場合には、 ステップ S 14に進み、 I (X) の値が Iの取り得る値の最小値 I 1 w r 1 i mより小さいか否かを判定する。 該当すればステップ S 1 5に進 み、 変数 C s u bに 1を加え、 ステップ S 2に戻る。 該当しない場合に は、 Iの値以外の理由でシークが正常に終了しなかったと考えられるた め、 処理を終了する。

これにより、 所定回数 （C s u bma x) だけ、 上述の処理が繰り返 され、 それでもシークが正常に回復しない場合に、 上述のステップ S 2、 ステップ S 3を実行して終了する。

ところで、 上述の図 6及び図 7に示すように、 Iの値はトラックに毎 に異なるが、 全ての Iの値を保持しておくためには、 上述の ROM13、 あるいは磁気ディスク 1の記録面上に相当の記録領域を確保する必要が ある。

あるいは、 所定数のトラックに対して同一の値を近似的に用いること も考えられるが、 上述の図 6及ぴ図 7に示すように、 Iの値の変化はト ラックに対して均一ではなく、 Iの値の精度と記録容量の低減を両立さ せることが困難である。

このため、 このディスク ドライブ装置では、 所定数のトラックからな るステップ内では同一の Iの値を用いることとし、 例えば図 7中に示す ように、 Iの値の変化が大きい領域に対してはステップ幅を小さくし、 Iの値の変化が小さい領域に対してはステップ幅を大きくしている。 このように離散化した Iの値は、 各ステップの範囲を示すトラック番 号と、 ステップ内での Iの値とを示すテーブルとして、 ROM1 3、 あ るいは磁気ディスク 1の記録面上に記録しておく。

HDC 20は、 このテーブルを参照して現在のトラック位置に応じた Iの値を求め、 上述の式 （1) あるいは式 （2) に基づいてサーボデー タを求める。

このように上述の積分パラメータ Iの値を、 所定のステップ内で同一 の値とし、 ステップ幅を Iの値の変化に応じて可変することにより、 I の値の精度と、 記録容量の低減を両立させることができる。

また、 上述の説明中では、 積分パラメータ Iの値の調整、 定数 Cの設 定を製造時のテストにおいて行なう場合について説明したが、 積分パラ メータ Iの値は、 例えば周囲の温度等の動作環境に応じても変化する。 このため、 ディスクドライブ装置を使用している間、 例えばシークェ ラーが発生した場合等に、 上述の図 5に示す処理を実行し、 積分パラメ ータ I、 定数 Cの値の最適化を行なってもよい。

積分パラメータ I、 定数 Cの値はシーク特性にも影響を与えるため、 動作環境に応じた最適化を行なうことにより、 シーク特性を向上させる ことができ、 ドライブ装置の性能の向上に寄与することができる。

なお、 本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、 本発明の 技術的思想の範囲内で適宜変更することができる。

産業上の利用可能性

本発明では、 補正手段が演算手段の演算精度に応じて保持手段に保持 されている積分パラメータを設定し、 演算手段による演算を補正するこ とにより、 積分パラメータが演算手段による演算精度を超えてしまい、 従来は不良とされていた装置を正常に使用することができる。 このため、 コストをそれ程増加させずに、 歩留まりを向上させることができる。 また、 記録再生手段を目的の位置に移動させるシークが失敗したとき に、 再設定手段によって積分パラメータを再度設定することにより、 動 作環境の変化によつて積分パラメータの特性が変化した場合でも、 積分 パラメータの値を適正な範囲に保つことができる。 これにより、 記録再 生特性を維持することができる。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録され るデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、

該ディスク状記録媒体上のサーボセクタの再生、 並びにデータセクタ の記録又は再生を行なう記録再生手段と、

該記録再生手段の位置を制御する駆動手段と、

前記記録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から前記 記録再生手段の位置を示す情報 （位置情報） を抽出する位置検出手段と、 前記デイスク状記録媒体上の位置に応じた積分パラメータを保持する 保持手段と、

前記位置検出手段によって検出された位置情報と、 当該位置情報に応 じた前記積分パラメータに基づいて前記駆動手段を駆動するためのデー タを演算する演算手段と、

該演算手段の演算精度に応じて前記積分パラメータを設定し、 前記演 算手段による演算を補正する補正手段と

を備えることを特徴とするディスクドライブ装置。

2 . 前記演算手段による演算結果に応じて前記記録再生手段を目的の 位置に移動させるシークが失敗したことを検出するシークエラー検出手 段と、

該シークエラ一検出手段によりシークの失敗が検出されたときに、 前 記積分パラメータを再度設定する再設定手段と

を備えることを特徴とする請求項 1記載のディスクドライブ装置。

3 . 前記保持手段は、 前記積分パラメータの特性に応じた、 前記ディ スク状記録媒体上の所定の領域毎に積分パラメータを設定することを特 徴とする請求項 1記載のディスクドライブ装置。

4 . サーボセクタが記録されるサーポ領域とデータセクタが記録され るデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、 該ディスク状記録媒体 上のサーボセクタの再生、 並びにデータセクタの記録又は再生を行なう 記録再生手段と、 該記録再生手段の位置を制御する駆動手段と、 前記記 録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から前記記録再生 手段の位置を示す情報 （位置情報） を抽出する位置検出手段と、 前記デ イスク状記録媒体上の位置に応じた積分パラメータを保持する保持手段 と、 前記位置検出手段によって検出された位置情報と、 当該位置情報に 応じた前記積分パラメータに基づいて前記駆動手段を駆動するためのデ 一タを演算する演算手段と、 前記演算手段による演算を補正する補正手 段とを備えるディスクドライブ装置を製造する製造方法であって、 前記ディスク状記録媒体上の記録に用いられる全ての半径位置に、 前 記記録再生手段を移動させて各半径位置毎の積分パラメータを算出し、 該積分パラメータが前記演算手段の演算精度以上の値となったときに、 積分パラメータを調整し、 演算精度内の値とする

ことを特徴とするディスクドライブ装置の製造方法。

5 . サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録され るデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、 該ディスク状記録媒体 上のサーボセクタの再生、 並びにデータセクタの記録又は再生を行なう 記録再生手段とを備えるディスクドライブ装置の動作を制御するデイス クドライブ制御装置であって、

前記記録再生手段の位置を制御する駆動手段と、 前記記録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から前記 記録再生手段の位置を示す情報 （位置情報） を抽出する位置検出手段と、 前記ディスク状記録媒体上の位置に応じた積分パラメータを保持する 保持手段と、

前記位置検出手段によつて検出された位置情報と、 当該位置情報に応 じた前記積分パラメータに基づいて前記駆動手段を駆動するためのデー タを演算する演算手段と、

該演算手段の演算精度に応じて前記積分パラメータを設定し、 前記演 算手段による演算を補正する補正手段と

を備えることを特徴とするディスク ドライブ制御装置。