JP3712939B2 - ディスクドライブ装置及びその製造方法 - Google Patents
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Description
【技術分野】
本発明は、ディスクドライブ装置及びその製造方法、ディスクドライブ制御装置に関する。
【0002】
【背景技術】
ディスクドライブ装置において記録媒体として用いられている磁気ディスクx1の記録面には、図2に示すように、同心円状の記録トラックx2が形成されている。記録トラックx2には、所定角度(例えば360°/80)毎に、サーボパターン、ID等を含むサーボセクタが記録されるサーボ領域x3が設けられており、隣接するサーボ領域x3間には、データセクタx5が記録されるデータ領域x4が設けられている。また、このようなディスクドライブ装置のあるものは、このデータ領域x4を半径方向にいくつかの領域(ゾーン)に分け、ゾーン毎に半径方向の位置に応じた数のデータセクタx5を記録することによって記録密度の均一化を図っている。
【0003】
また、サーボ領域x3には、サーボパターン(WEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−D)、ID(CYLID)が図3に示すように記録されており、ヘッドx6がこれらのサーボパターンの上を通過すると、ヘッドx6により再生されたサーボパターン、IDの再生出力がHDC/MPUx9に供給される。これらの再生出力が供給されると、HDC/MPUx9はこれらに基づいてヘッドx6の現在位置を求める。
【0004】
このようなディスクドライブ装置では、セクタが指定されて記録/再生が指示されると、ヘッドx6を記録/再生が指示されたセクタが記録されているトラック(ターゲットトラック)に移動させるシーク(Seek)制御を行ない、ヘッドx6がターゲットトラックに到達した後は、ヘッドx6が当該トラックに追従するようにヘッドx6の位置を調整するトラックフォロイング(Track Following)制御を行ない、所定のセクタに対して記録/再生を行う。
【0005】
HDC/MPUx9は、上述のサーボパターンの再生出力に基づくヘッドx6の現在位置からターゲットトラックからの誤差(位置エラー)を求める。さらに、HDC/MPUx9は、位置エラーに応じた制御を実行する。
【0006】
ターゲットトラックが指示されると、HDC/MPUx9は、まず、ヘッドx6をターゲットセクタに向けて加速する制御を実行する。次に、ヘッドx6の移動速度が所定の速度に達したら、HDC/MPUx9は、ヘッドx6を一定の速度で移動させる制御を実行する。最後に、ヘッドx6がターゲットセクタ付近に到達するとヘッドx6を減速する制御(セトリング(settling)制御)を実行する。
【0007】
ヘッドx6がターゲットトラックに到達すると、HDC/MPUx9は、ヘッドx6にターゲットトラックを追従させるトラックフォロイング制御に切り替える。これらの制御の切り替えは、サーボデータを求める演算のパラメータを変更することによって行なわれる。
【0008】
これらのシーク制御、トラックフォロイング制御は、HDC/MPUx9が位置エラーに基づいてヘッドアームx7を移動させるボイスコイルモータ(VCM)x8を駆動するためのサーボデータを求めることによって実行されている。
【0009】
このサーボデータの演算は、具体的には例えば以下の式(1)に従って実行されており、制御の安定性等の観点から積分パラメータIを含むものである。
【0010】
ところで、近年のようにサーボ制御の高速化、高精度化が必要になってくると、上述の積分パラメータの演算精度に対する要求も高くなり、HDC/MPUx9が備える演算手段の精度を超えてしまう場合がある。
【0011】
演算手段の精度を超えてしまうと、サーボデータの正確な演算ができなくなり、ターゲットトラックに対するトラックフォロイング制御ができなくなって、データの記録/再生が不可能になる。
【0012】
また、製造時に積分パラメータが演算手段の精度を超えてしまうと、そのディスクドライブ装置は不良とされてしまい、歩留まりを低下させてしまう。
【0013】
あるいは、必要とされる演算精度を実現しようとして、HDC/MPUx9が備えている演算器の演算精度を向上させたり、別個にDSP等の演算手段を設けたりすることも考えられるが、HDC/MPUx9の演算器、あるいはDSPの精度は、例えば16ビットの上は32ビットといったように離散的であり、必要以上に装置のコストを上昇させてしまう。
【0014】
本発明は、上述のような問題点に鑑みてなされたものであり、必要以上にコストを増加させずに歩留まりを向上させることができるディスクドライブ装置及びその製造方法、ディスクドライブ制御装置を提供することを目的とする。
【0015】
発明の開示
上述の課題を解決するために、本発明に係るディスクドライブ装置は、サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録されるデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、この記録媒体に記録されたサーボセクタの再生、並びにデータセクタの記録及び/又は再生を行う記録再生手段と、この記録再生手段の位置を制御する駆動手段と、記録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から記録再生手段の位置を示す位置情報を抽出する位置検出手段と、この位置検出手段によって検出された位置情報から駆動手段を駆動するサーボデータを求める演算手段と、この演算手段がサーボデータを求める際に前記駆動手段を駆動する電流を補正する積分パラメータを演算手段による演算精度に応じてオフセットする補正手段とを備える。
【0016】
そして好ましくは、演算手段による演算結果に応じて記録再生手段を目的の位置に移動させるシークが失敗したことを検出するシークエラー検出手段を更に備え、このシークエラー検出手段によりシークの失敗が検出されたときに、補正手段はオフセットする値を再設定する。
【0017】
また、本発明に係るサーボデータを求める際の前記駆動手段を駆動する電流を補正する積分パラメータを演算手段の演算精度内の値とする方法は、記録媒体上の記録に用いられる全ての半径位置に、記録再生手段を移動させて半径位置毎の積分パラメータを算出し、この積分パラメータが演算手段の演算精度以上の値となったときに、この積分パラメータをオフセットし、演算手段の演算精度内の値とする。
【0018】
発明を実施するための最良の形態
図1は本発明の第1の実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を示す斜視図である。
【0019】
このディスクドライブ装置は、磁気ディスク1と、磁気ディスク1に記録/再生を行うヘッド2と、ヘッド2が取り付けられたヘッドアーム3と、ヘッド2に近接して配置され、ヘッド2に記録信号を供給し、ヘッド2の再生出力をピックアップ(増幅)するアーム電子回路(AE)4と、このAE4を介して供給される再生出力からのサーボパターン、シリンダID(CYLID)等の抽出、符号化方式の変換等を行うチャネル5と、サーボ制御、磁気ディスク1に対する記録/再生の制御等を行う制御IC10と、ヘッドアーム3を移動させるボイスコイルモータ(VCM)を駆動するVCM駆動部6とを備えている。
【0020】
制御IC10は、装置全体の動作の制御等を行うMPU12、制御プログラム等が格納されているROM13、制御データ、記録/再生データの格納等に用いられるRAM14、サーボ信号の形成等を行うHDC(ハードディスクコントローラ)20、MPU12、ROM13、RAM14、HDC20が接続されたバス21等を備えており、例えば単一の半導体素子として構成されている。
【0021】
図4は、このディスクドライブ装置の具体的な構成を示す斜視図である。
【0022】
磁気ディスク1は、シャーシ15に回転自在に取り付けられており、ヘッド2が取り付けられたヘッドスライダを駆動するヘッドアーム3は、ヘッド2を磁気ディスク1の略半径方向に移動させ得るように取り付けられておりVCM16によって駆動される。
【0023】
また、ヘッドアーム3は、非動作時には、ヘッド2が、磁気ディスク1の内周側に設けられたランディングゾーンに相対する位置で、マグネット17によって回転が制限されるようになっている。
【0024】
上述のAE4は、ノイズの低減等のためにヘッドアーム3の側面に取り付けられており、フレキシブルケーブル18によってヘッド2、チャネル5に接続されている。
【0025】
また、上述の制御IC10は、シャーシ15外に取り付けられるコントロール基板(図示せず。)に実装されており、シャーシ15を貫通してフレキシブルケーブル18によって接続されている。
【0026】
磁気ディスク1の記録面上には、図2に示す磁気ディスクx1と同様に、同心円状に所定幅のトラックx2が形成されている。また、記録面上には所定角度(例えば360°/80)毎にサーボ領域x3が設けられ、このサーボ領域x3にはサーボパターンが記録されている。各トラックx2上の隣接するサーボ領域x3間の領域(データ領域)x4にはデータセクタx5が記録される。なお、このデータ領域x4を半径方向にいくつかの領域(ゾーン)に分け、ゾーン毎に半径方向の位置に応じた数のデータセクタx5を記録することによって記録密度の均一化を図ってもよい。
【0027】
各サーボセクタには、図3と同様に、トラック番号を示すシリンダID(CYLID)と、サーボパターンの番号を示す物理セクタ番号(SECCNT)と、トラッキング(フォロイング)制御のためのバーストパターン(WEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−D)等がそれぞれの記録/再生に適した符号化方式によって符号化されて記録されている。
【0028】
CYLIDは、グレイコードと呼ばれる特殊な表記で記録されている。この表記は通常のバイナリ(2進数)表記と異なり、値が1増加する毎にビットパターンの一ヶ所だけが変化するように定義される。この表記によりヘッドがシリンダnとn−1の間を飛んでも必ずどちらかの値が得られる。また、SECCNTは、個々のサーボパターンを識別するための番号であり、半径方向の位置が異なってもこの番号は変わらないため、バイナリ形式で記録されている。チャネル5は、これらの符号化に対応した復号化によりCYLID、SECCNTを再生し、制御IC10に供給する。
【0029】
バーストパターン(WEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−D)は、トラック上の詳細な位置を検出し、上述のようなCYLIDの不確定性を除去し、ヘッドが隣接トラックのいずれの上に位置するかを確定させるために記録されている。各バーストパターンは、2トラックを1周期とするトラックピッチ分の幅を有するバーストパターンからなり、半径方向の記録位置がトラックピッチの半分ずつ異なるように配置されて記録されている。
【0030】
ヘッド2が上述のような構成のトラック上を通過すると、ヘッド2の再生出力には、CYLID、SECCNT、WEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−Dの順でこれらの再生出力が現れる。これらバーストパターンWEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−Dの再生レベルはヘッド2の位置に応じて変化する。
【0031】
チャネル5は、AD変換器(ADC)5aを備えており、このADC5aによって各バーストパターン(WEDGE−A、WEDGE−B、WEDGE−C、WEDGE−D)の再生レベルを順次AD変換し、各バーストパターンの再生レベルを示すデータ(A、B、C、D)として出力する。
【0032】
HDC20は、チャネル5に対する制御信号の発生、サーボパターンの検索、グレイコードの再生出力からのCYLIDの生成等のサーボ制御、MPU12からの制御に基づくドライブ制御、上述のようにADC5aから供給される各サーボパターンの再生レベルを示すデータA、B、C、Dに基づくヘッド2の現在位置の検出、ヘッド2をターゲットトラックに移動させるシーク制御、ヘッド2をターゲットトラックに追従させるトラックフォロイング制御等を実行する。
【0033】
MPU12は、例えばROM13に記録されている制御プログラムを実行することにより、外部の装置とのコマンド、データの入出力制御、HDC20では処理しきれない例外処理等を実行する。
【0034】
以下、本実施形態に係るディスクドライブ装置の動作の詳細を説明する。
【0035】
上述のように構成されたディスクドライブ装置では、外部の機器から論理ブロックアドレス(LBA)が指示されて記録あるいは再生が指示されると、指示されたLBAからターゲットトラック、ターゲットセクタ等を求める。
【0036】
ターゲットトラックが求められると、HDC20は、図5に示すように、まず、ヘッド2をターゲットセクタに向けて加速する制御を実行する。次に、ヘッド2の移動速度が所定の速度に達したら、ヘッド2を一定の速度で移動させるための制御を実行する(以下、これらの一連の速度制御を行うモードを速度制御モードという。)。さらに、ヘッド2がターゲットセクタ付近に到達するとヘッド2を減速する制御を実行する(以下、このような制御を行うモードをセトリング(settling)モードという。)。そして、ヘッド2がターゲットトラックに到達すると、ヘッド2にターゲットトラックを追従させるフォロイング制御を実行する(以下、このような制御を行うモードをトラックフォロイングモードという。)。
【0037】
チャネル5から上述のCYLID、各サーボパターンの再生レベルを示すデータA、B、C、Dが供給されると、HDC20は、現在のヘッド2の位置を求め、このヘッド2の位置と、上述のように求めたターゲットトラックからの位置エラー情報(PES:Position Error Signal)を求める。
【0038】
HDC20は、このPESの値に応じて上述のモードのいずれかを選択し、選択したモードに応じたサーボデータの演算を行う。
【0039】
このサーボデータ(U(t))を求める演算は、例えば以下の式(1)に従って行う。
【0040】
ここで、右辺第1項中のX(t)はターゲットトラックからの距離すなわち上述のPESに相当し、右辺第2項中のX(t)−X(t−1)はPESの時間変化すなわちヘッド2の速度を示している。右辺第5項中のIは積分パラメータ(Xのサンメンション(xを積分変数とした積分値))であり、右辺第6項のCは定数である。また、K1、K2、K3、K4、K5はフィードバックゲインであり、制御のゲイン、安定性等を考慮して決定する。
【0041】
また、定常状態では、Xは0となるので、式(1)は、
U=K3×U+K4×U+K5×I+C
と変形でき、さらに、
と変形することができる。
【0042】
また、積分パラメータIは、ヘッド2の位置を一定のトラックに保持しておく際に、VCMに供給する直流バイアス電流を補正するパラメータであり、ディスクドライブ装置毎に各々のトラックにトラックフォロイングさせているときの最適値を、製造時等に実測して決定する。図6は、実験的に求めた積分パラメータIの一例を示している。
【0043】
ここで、図6中の左側が磁気ディスク1の外周側を示しており、同図中の右側が磁気ディスク1の内周側を示している。この積分パラメータIの値は、例えば上述のマグネット17との相互作用、フレキシブルケーブル18の弾性、ヘッドスライダが受ける空気流等によって変化する。このため、ディスク枚数、ヘッド数等の構造の異なる装置間、あるいは構造が同じであっても構成部品のばらつき等によって個々の装置間で異なる。例えば他のディスクドライブ装置では、図7に示すように、磁気ディスク1の内周側においてIの値が負となる場合がある。
【0044】
また、積分パラメータIの値が、HDCの演算精度を超える値となってしまうと、VCMに供給する電流の直流バイアスの補正を行うことができなくなり、ヘッド2をターゲットトラックに追従させるトラックフォロイング制御ができなくなる。
【0045】
従って、積分パラメータIの値はHDCの演算精度によって制限される。例えば16ビットの精度であれば、Iの値は8000h(hは16進数であることを示している。)から7FFFhまでの値(−32768〜32767)に制限される。さらに、補正を行うための余裕を考慮すると、この場合では、Iの値は−25000〜25000程度に制限される。
【0046】
このため、例えば図6中に実線で示すような特性であれば、全トラックにおいてIの値がHDC20の演算範囲内であり、全トラックにおいてVCMの直流バイアスの補正を行うことができる。これに対し、例えば同図中に破線で示すような特性では、磁気ディスク1の内周側でIの値が上限値を超えているため、内周側のトラックにおいて、直流バイアスの補正ができなくなる。このようなドライブ装置は、従来は不良品とされており、歩留まりを低下させていた。
【0047】
これに対し、この実施形態に係るディスクドライブ装置では、図6中の破線で示す場合のようにIの値が所定の範囲を超える場合に、Iの値にオフセットを与えてIの値がその取り得る値の範囲内となるようにしている。
【0048】
また、積分パラメータIの値は、上述のIの取り得る値の範囲の境界付近にあると、外乱等によって範囲外となる可能性も考えられるため、Iの取り得る値の範囲の中央に位置することが望ましく、さらに望ましくはある程度の余裕を設けた方がよい。
【0049】
ところで、演算精度を一定の範囲内に収めるためには、上述の式(2)中のゲイン(K3、K4、K5)を変化させることも考えられるが、これらのパラメータは、一般的にはサーボ特性が最適となるように決定されており、むやみに変更するとサーボ特性が劣化してしまうため、定数Cによって調整を行っている。
【0050】
従って、この実施形態に係るディスクドライブ装置では、定数Cの値を設定することによりIの値にオフセットを与え、サーボ特性が劣化することを防止することができる。
【0051】
上述の定数Cは、製造時のテストにおいて、全てのトラックに対して上述の図6に示すような積分パラメータIの特性を求め、全トラックにおいてIの値が所定の範囲に収まるように決定する。
【0052】
具体的には、この積分パラメータI、定数Cの値を決定する処理は、図8に示すフローチャートに従って実行される。
【0053】
まず、製造時のテストにおいて、ディスクドライブ装置毎に各々のトラックにトラックフォロイングさせているときの積分パラメータIを実測する。
【0054】
この後、ステップS1から実行が開始される。
【0055】
なお、予めIの値の最小値Ilwrlim(上述の場合では8000h)と最大値Iuprlim(上述の場合では7FFFh)を設定しておく。また、初期状態として上述の定数C、変数Csubの値を0としておく。
【0056】
まず、ステップS1において、いずれかのトラック位置においてIの値がIの取り得る値の範囲外となっているか否かを判定する。
【0057】
該当する場合には、上述のIの値、定数Cの設定が必要となるためステップS2に進む。該当しない場合には、全てのトラック位置においてIの値がIの取り得る値の範囲内であるため処理を終了する。
【0058】
ステップS2では変数Csubの絶対値が、変数Csubの取り得る最大値Csubmaxより大きいか否かを判定する。変数Csubの絶対値が最大値Csubmaxより大きい場合には積分パラメータIを所定の範囲内に調整することができないため、ステップS3に進み変数Csubを0として処理を終了する。
【0059】
変数Csubの絶対値が最大値Csubmax(リトライ回数の上限)より小さい場合には、ステップS4に進み、Iの値の最大値を検出する変数ImaxをIが取り得る値の最小値Ilwrlimとし、Iの値の最小値を検出する変数IminをIが取り得る値の最大値IuprlimとしてステップS5に進む。
【0060】
ステップS5では、トラックをカウントする変数XをクリアしてステップS6に進み、ステップS6では、トラックXにシークして続くステップS7に進む。
【0061】
ステップS7では、シークが正常に終了したか否かを判定し、正常に終了していればステップS8に進み、このときのI(X)の値をチェックする。このチェックでは、I(X)がそれまでのIの最大値Imaxより大きい場合には、I(X)を最大値Imaxとし、I(X)がそれまでのIの最小値Iminより小さい場合には、I(X)を最小値Iminとする。以上のチェックが終了するとステップS9に進む。
【0062】
ステップS9では、変数Xの値を1増加させ、ステップS10に進み、ステップS10において全てのトラックについてステップS6からステップS9の処理が終了したか否かを検出する。全てのトラックについてこれらの処理が終了していなければステップS6に戻り、ステップS6からS9までの処理を繰り返す。これにより、全てのトラックに対して順次シークが行なわれ、シークが正常に完了したか否かが判定される。また、全てのトラックについてこれらの処理が終了していればステップS11に進み、定数Cの値を求めて終了する。これにより、Iの値がその取り得る範囲内に調整され、Iの値に応じた定数Cの値が決定される。
【0063】
一方、ステップS7において、シークが正常に終了していなければステップS12に進み、I(X)の値がIの取り得る値の最大値Iuprlimより大きいか否かを判定する。該当すればステップS13に進み、変数Csubから1を減じ、ステップS2に戻る。該当しない場合には、ステップS14に進み、I(X)の値がIの取り得る値の最小値Ilwrlimより小さいか否かを判定する。該当すればステップS15に進み、変数Csubに1を加え、ステップS2に戻る。該当しない場合には、Iの値以外の理由でシークが正常に終了しなかったと考えられるため、処理を終了する。
【0064】
これにより、所定回数(Csubmax)だけ、上述の処理が繰り返され、それでもシークが正常に回復しない場合に、上述のステップS2、ステップS3を実行して終了する。
【0065】
ところで、上述の図6及び図7に示すように、Iの値はトラックに毎に異なるが、全てのIの値を保持しておくためには、上述のROM13、あるいは磁気ディスク1の記録面上に相当の記録領域を確保する必要がある。
【0066】
あるいは、所定数のトラックに対して同一の値を近似的に用いることも考えられるが、上述の図6及び図7に示すように、Iの値の変化はトラックに対して均一ではなく、Iの値の精度と記録容量の低減を両立させることが困難である。
【0067】
このため、このディスクドライブ装置では、所定数のトラックからなるステップ内では同一のIの値を用いることとし、例えば図7中に示すように、Iの値の変化が大きい領域に対してはステップ幅を小さくし、Iの値の変化が小さい領域に対してはステップ幅を大きくしている。
【0068】
このように離散化したIの値は、各ステップの範囲を示すトラック番号と、ステップ内でのIの値とを示すテーブルとして、ROM13、あるいは磁気ディスク1の記録面上に記録しておく。
【0069】
HDC20は、このテーブルを参照して現在のトラック位置に応じたIの値を求め、上述の式(1)あるいは式(2)に基づいてサーボデータを求める。
【0070】
このように上述の積分パラメータIの値を、所定のステップ内で同一の値とし、ステップ幅をIの値の変化に応じて可変することにより、Iの値の精度と、記録容量の低減を両立させることができる。
【0071】
また、上述の説明中では、積分パラメータIの値の調整、定数Cの設定を製造時のテストにおいて行う場合について説明したが、積分パラメータIの値は、例えば周囲の温度等の動作環境に応じても変化する。
【0072】
このため、ディスクドライブ装置を使用している間、例えばシークエラーが発生した場合等に、上述の図5に示す処理を実行し、積分パラメータI、定数Cの値の最適化を行ってもよい。
【0073】
積分パラメータI、定数Cの値はシーク特性にも影響を与えるため、動作環境に応じた最適化を行うことにより、シーク特性を向上させることができ、ドライブ装置の性能の向上に寄与することができる。
【0074】
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で適宜変更することができる。
【0075】
【産業上の利用可能性】
本発明では、補正手段が演算手段の演算精度に応じて保持手段に保持されている積分パラメータを設定し、演算手段による演算を補正することにより、積分パラメータが演算手段による演算精度を超えてしまい、従来は不良とされていた装置を正常に使用することができる。このため、コストをそれ程増加させずに、歩留まりを向上させることができる。
また、記録再生手段を目的の位置に移動させるシークが失敗したときに、再設定手段によって積分パラメータを再度設定することにより、動作環境の変化によって積分パラメータの特性が変化した場合でも、積分パラメータの値を適正な範囲に保つことができる。これにより、記録再生特性を維持することができる。
【0076】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係るディスクドライブ装置の構成を示すブロック図である。
【図2】従来のディスクドライブ装置の構成を示すブロック図である。
【図3】ディスクドライブ装置で用いられているサーボセクタのフォーマットの一例を示す図である。
【図4】本発明の一実施形態に係るディスクドライブ装置の詳細な構成を示す斜視図である。
【図5】ディスクドライブ装置のシーク動作における動作モードを示す図である。
【図6】ディスクドライブ装置においてサーボデータを求めるために用いる積分パラメータの一例を示す図である。
【図7】積分パラメータの他の例を示す図である。
【図8】積分パラメータの調整処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1…磁気ディスク、2…ヘッド、3…ヘッドアーム、6…VCM駆動部、10…制御IC、12…MPU、20…HDC、x2…トラック、X3…サーボ領域
Claims (5)
- サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録されるデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、
この記録媒体に記録されたサーボセクタの再生、並びにデータセクタの記録及び/又は再生を行う記録再生手段と、
この記録再生手段の前記記録媒体上における位置を制御する駆動手段と、
前記記録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から前記記録再生手段の位置を示す位置情報を抽出する位置検出手段と、
この位置検出手段によって検出された位置情報から前記駆動手段を駆動するサーボデータを求める演算手段と、
この演算手段が前記サーボデータを求める際に前記駆動手段を駆動する電流を補正する積分パラメータを前記演算手段の演算精度に応じてオフセットする補正手段とを備えたディスクドライブ装置。 - 前記演算手段による演算結果に応じて前記記録再生手段を目的の位置に移動させるシークが失敗したことを検出するシークエラー検出手段を更に備え、
このシークエラー検出手段によりシークの失敗が検出されたときに、前記補正手段は前記オフセットする値を再設定する請求項1記載のディスクドライブ装置。 - 前記積分パラメータを保持する保持手段を更に備え、
この保持手段は、前記積分パラメータの前記記録媒体上における所定の領域毎の特性に応じ、この領域毎に前記オフセットする値を設定する請求項1または2に記載のディスクドライブ装置。 - サーボセクタが記録されるサーボ領域とデータセクタが記録されるデータ領域とを有するディスク状記録媒体と、この記録媒体上のサーボセクタの再生、並びにデータセクタの記録及び/又は再生を行う記録再生手段と、この記録再生手段の前記記録媒体上における位置を制御する駆動手段と、前記記録再生手段により再生されたサーボセクタの再生出力から前記記録再生手段の位置を示す位置情報を抽出する位置検出手段と、この位置検出手段によって検出された位置情報とから前記駆動手段を駆動するサーボデータを求める演算手段とを備えるディスクドライブ装置における、前記サーボデータを求める際の前記駆動手段を駆動する電流を補正する積分パラメータを前記演算手段の演算精度内の値とする方法であって、
前記記録媒体上の記録に用いられる全ての半径位置に、前記記録再生手段を移動させて半径位置毎の前記駆動手段を駆動する電流を補正する積分パラメータを算出し、
この積分パラメータが前記演算手段の演算精度以上の値となったときに、この積分パラメータをオフセットし、演算精度内の値とする方法。 - 前記サーボデータを求める際に前記積分データと共に用いる定数を増加あるいは減少させることにより前記積分パラメータをオフセットする請求項4記載の方法。
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