CN1328685A - 磁盘驱动器及其制造方法和磁盘驱动器控制器 - Google Patents

磁盘驱动器及其制造方法和磁盘驱动器控制器 Download PDF

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Abstract

提供一种磁盘驱动器及其制造方法,和一种磁盘驱动器控制器,它们能够改善成品率而不明显增加成本。当执行磁道跟踪控制时,根据来自信道单元5的伺服扇区再生输出,HDC20检测磁头2的当前位置,并且通过利用对应要读取到RAM1上的目标磁道的积分参数和磁头2的当前位置,进行伺服数据计算。

Description

磁盘驱动器及其制造方法和磁盘驱动器控制器
技术领域
本发明涉及一种磁盘驱动器，一种该磁盘驱动器的制造方法，和一种磁盘驱动器控制器。
背景技术
如图2所示，在磁盘驱动器中被用作记录介质的磁性盘X1的记录表面上形成了同心、圆形的记录磁道X2。记录表面在每个预定角度上(例如360度/80，)上提供有伺服区X3，在伺服区上记录包括伺服模式、ID号码等的伺服扇区。在相邻伺服区X3之间，记录表面进一步提供有数据区X4，在数据区记录数据扇区X5。在某些磁盘驱动器中，该数据区X4也在磁盘X1的径向上分段成为几个区。在每个数据区上，记录按照该区在径向位置数量的数据扇区X5，以便使数据区上的记录密度均匀。
另外，如图3所示在伺服区X3上记录伺服模式(包括WEDGE-A，WEDGE-B，WEDGE-C和WEDGE-D)和ID号码(CYLID)。如果磁头X6检查伺服模式和ID号码，由磁头X6再生的伺服模式和ID号码的输出被提供给HDC/MPU X9。如果提供这些再生输出，根据这些输出HDC/MPU X9计算磁头X6的当前位置。
在这种磁盘驱动器中，如果数据扇区X5被指定和记录/再生被命令，就执行寻找控制以便磁头X6被移动到目标磁道上，在该磁道上已经记录了所指定的数据扇区。在磁头X6到达目标磁道后，执行调节磁头X6位置的磁道跟踪控制，以便磁头X6跟踪目标磁道。以此方式，在指定数据扇区上执行记录/再生。
HDC/MPU X9根据上述伺服模式的再生输出计算目标磁道与磁头X6当前位置之间的误差。另外，HDC/MPU X9按照位置误差执行控制。
如果指定目标磁道，HDC/MUP X9首先执行使磁头X6朝数据扇区加速的控制。然后，如果磁头X6的移动速度已经达到预定速度，HDC/MPUX9以恒定速度执行移动磁头X6的控制。最后，如果磁头X6已经达到接近目标数据扇区，HDC/MPU X9执行磁头X6的减速控制(稳定控制)。
如果磁头X6达到目标磁道，HDC/MPU X9改变挚动控制为磁道跟踪控制，使磁头X6跟踪目标磁道。这些控制改变通过改变计算伺服数据的运算参数实现。
通过计算伺服数据执行查找控制和磁道跟踪控制，该伺服数据用于驱动移动磁头臂X7的声音线圈电机(VCM)X8。该伺服数据是根据位置误差由HDC/MPU X9计算出。
特别地，伺服数据的计算按照下列公式(1)执行，根据控制稳定观点包括积分参数I。
U(t)＝K1×X(t)＋K2×[X(t)－X(t－1)]
      ＋K3×U(t－1)＋K4×U(t－2)
      ＋K5×I＋C                    ...(1)
由于近年来以高速和高精确度执行伺服控制正变得必要，也提高了对上述积分参数计算精度的要求。有时出现积分参数的计算精度超过装备在HDC/MPU X9中的运算装置控制精度的情况。
如果积分参数的计算精度超过运算装置控制的精度，不再能够进行伺服数据的精确计算。结果，不再实现对目标磁道的磁道跟踪控制，并且数据记录/再生变得不可能。
如果在制造检测过程中积分参数的计算精度也超过运算装置精度，磁盘驱动器则被认为有缺陷并且减产。
另外，为实现所需要的计算精度，也可能增强装备在HDC/MPU X9中的运算单元计算精度或增加单独的运算装置例如DSP。可是，装备在HDC/MPU X9中的运算单元或DSP的精度是离散的，就象16位单元之后是32位一样，这引起了成本的太大增加。
鉴于上述问题产生了本发明。因此，本发明目的是提供一种磁盘驱动器，该磁盘驱动器的制造检测方法，和磁盘驱动器的控制器，本发明能够改善成品率而不增加(不必要)成本。
本发明公开内容
为解决上述问题，按照本发明的磁盘驱动器特征在于包括：
一个具有伺服区和数据区的磁盘记录介质，在该伺服区上记录伺服扇区而在数据区上记录数据扇区。
记录/再生装置，用于实现所述磁盘记录介质所述伺服扇区的再生和记录或再生所述数据扇区；
驱动装置，用于驱动所述记录/再生装置的位置；
位置检测装置，用于从所述记录/再生装置再生的所述伺服扇区输出中提取表示所述记录/再生装置位置的位置信息；
保持装置，用于按照所述磁盘记录介质上的位置保持一个积分参数；
运算装置，用于根据所述位置检测装置检测出的所述位置信息和按照所述位置信息的积分参数计算驱动所述驱动装置的数据；和
校正装置，用于按照所述运算装置计算精度设置所述积分参数，和校正由所述运算装置进行的计算。
该磁盘驱动器也可以具有：
查找-误差检测装置，用于按照由所述运算装置进行计算的结果检测移动记录/再生装置到目标位置的查找操作已经失败；和
重置装置，用于当所述查找误差检测装置检测出所述查找操作失败时再次设置所述积分参数。
另外，按照本发明的磁盘驱动器制造检测方法特征在于包括步骤：
移动所述记录/再生装置到用作记录的所述磁盘记录介质上的所有径向位置，和然后在每个径向位置计算积分参数；和
当所述积分参数为超过所述运算装置的计算精度的数值时，将所述积分参数调节到所述运算装置计算精度内的数值上。
附图简介
图1是表示按照本发明实施例的磁盘驱动器结构的方框图；
图2是表示常规磁盘驱动器结构的方框图；
图3是表示应用于磁盘驱动器中伺服扇区格式例子的图；
图4是表示按照本发明实施例的磁盘驱动器详细结构的透视图；
图5是表示磁盘驱动器查找操作中工作模式的图；
图6是表示在磁盘驱动器中用于计算伺服数据的积分参数例子的图；
图7是表示积分参数另一个例子的图；和
图8是表示调节积分参数过程的流程图。
实现本发明的最佳方式
图1是表示按照本发明第一实施例的磁盘驱动器结构的透视图。
该磁盘驱动器装备了磁盘1，磁头2用于执行磁盘1上的记录/再生，磁头臂3具有磁头2附着在其上，臂电子(AE)线路4安置得靠近磁头2用于提供磁头2记录的信号和提取(放大)从磁头2再生的输出，信道单元5用于根据通过AE电路4提供的再生输出执行伺服模式和柱面ID号码的提取和转变(编码)，控制IC10用于执行伺服控制和针对磁盘1的记录/再生控制，和VCM驱动器部分6用于驱动使磁头臂3移动的声音线圈电机(VCM)。
控制IC10装备了用于控制整个系统的操作的MPU12，存储控制程序等的ROM13，用于存储控制数据、要记录数据和再生出的数据的RAM14，和用于形成伺服信号的硬盘控制器(HDC)20和总线21。MPU12、ROM13，RAM14和HDC20都通过总线21相互连接。控制IC10例如按一单独的半导体器件构成。
图4是表示该磁盘驱动器特定结构的透视图。
磁盘1附着在底盘15上，以便它可以自由转动。磁头臂3安装得使磁头2有在磁盘1的大致径向上移动并且由VCM16驱动，该磁头臂驱动具有上面安装了磁头2的磁头滑块。
磁头臂3也构造得在不工作期间磁头2在相对在磁盘1的内周侧设置的停放区的位置由磁铁17限制转动。
为减少噪音上述AE电路4被安装在磁头臂3的侧表面上，并且被柔性电缆18连接到磁头2和信道单元5。
上述控制IC10也安装在附着在底盘15外部的控制板(未示出)上。控制IC10穿过底盘15由柔性电缆18连接。
如图2中所示的磁盘的磁盘1的记录表面由具有预定宽度的圆形磁道X2同心形成。在记录表面上每个预定角度上(例如，360度/80)设置伺服区。在这个伺服区上记录伺服模式3。数据扇区X5记录在每个磁道X2上相邻伺服模式区X3之间的数据区X4上。仍然，记录密度可以制造得均匀，通过将数据区X4分段成为几个径向区域和在每个区域记录按照该区域径向位置数量的数据扇区X5。
对于每个伺服扇区X3，如图3，表示磁道号码的柱面ID号码(CYLID)，表示伺服模式号码的物理扇区号码(SECCNT)，控制磁道(跟踪)操作的字符串模式(WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D)等由适合于各自记录/再生的编码方法进行编码和记录。
柱面ID号码(CLYLID)由称为格雷码的特殊表示记录。该格雷码与通常的二进制表示不同。格雷码被定义得每次数值增加1，只在位模式的一位上改变。利用该表示，不管磁头是否在CYLIDn和CYLIDn-1之间移动，将总获得2个数值的一个。物理扇区号码(SECCNT)是标记每个伺服模式的号码。由于该号码不取决于径向方向上的位置，它用二进制形式记录。信道单元5通过对应这些编码方法的解码方法再生CYLID和SECCNT并且将再生出的CYLID和SECCNT提供给控制IC10。
字符串模式(WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和DWDGE-D)被记录，以便检测在磁道上的详细位置，消除如上所述CYLID的不确定性，并且确定磁头位于哪个磁道上。在一周两个磁道情况下，字符串模式具有等于半个磁道宽度的间距。即在字符串模式中的WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D排列和记录得使它们的径向位置相互不同差半个磁道宽度。
如果磁头2通过如上所述构成的磁道，按照CYLID、SECCNT、WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D的顺序在磁头2的再生输出上出现这些再生输出。WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D的再生电平按照磁头2的位置改变。
信道单元5装备了模/数转换器(ADC)5a，该转换器顺序地将WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D的再生电平转换为数字信号并且将它们作为表示各个字符串模式的再生电平的数据A、B、C和D输出。
HDC20执行产生针对信道单元5的控制信号、查询伺服模式、根据格雷码等的再生输出产生CYLID等的伺服控制。HDC20也根据MPU12的控制执行驱动控制，根据表示从上述ADC 5a提供的WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D各个再生电平的数据A、B、C和D检测磁头2的当前位置，执行将磁头2移动到目标磁道的查找控制，使磁头2跟踪目标磁道的磁道跟踪控制等。
MPU12通过执行例如存储在ROM13中的控制程序执行从外部设备输入的命令，数据输入/输出控制，和由HDC20不能处理的例外处理。
下面将详细描述按照本发明实施例的磁盘驱动器操作。
在如上所述构成的磁盘驱动器中，如果外部设备指定逻辑块地址(LBA)并且指令记录或再生，根据指定的LBA计算目标磁道、目标扇区等。
如果计算出目标磁道，HDC20首先执行将磁头2朝目标扇区加速的控制，如图5所示。然后，如果磁头2的移动速度已经达到预定速度，HDC20执行以恒定速度移动磁头2的控制。(此后执行一系列这些速度控制的模式将称为速度控制模式。)另外，如果磁头2已经达到目标磁道附近，HDC20执行减速磁头的控制。(执行这种控制的模式此后称为稳定模式。)接着，如果磁头2达到目标磁道，HDC20执行使磁头2跟踪目标磁道的控制。(执行这种控制的模式此后称为磁道跟踪模式。)
如果上述CYLID和表示WEDGE-A、WEDGE-B、WEDGE-C和WEDGE-D再生电平的数据A、B、C和D由信道单元5提供，HDC20计算磁头2的当前位置并且也求出磁头2当前位置与离如上所述计算出的目标磁道的位置误差信息(PES：位置误差信号)。
HDC20按照该PES数值选择上述模式的任何一个并且按照所选择的模式进行伺服数据的计算。
例如按照下列公式(1)进行获得伺服数据的计算，
U(t)＝K1×X(t)＋K2×[X(t)－X(t－1)]
      ＋K3×U(t－1)＋K4×U(t－2)
      ＋K5×I＋C              (1)
其中右侧第一项中的X(t)等效于离目标磁道的距离，即前述的PES，右侧第二项的上述PES和X(t)－X(t－1)表示PES的时间改变，即磁头2的速度。右侧第五项中的I代表积分参数(即，X(t)的和(在X(t)是积分变量的情况下的累计值))。在右侧第六项中的C是常数；K1、K2、K3、K4和K5是反馈增益，这些增益取决于控制增益、稳定性等的考虑。
也由于X(t)在稳定状态变成零，公式(1)变成：
U(t)＝K3×U＋K4×U＋K5×I＋C
另外，
(1－K3－K4)×U＝K5×I＋C
U＝[K5/(1－K3－K4)]×I＋C’    (2)
积分参数I也是校正dc偏置电流的参数，在将磁头2保持在一定磁道过程中该偏置电流被施加到VCM上。对于每个磁盘驱动器，当磁头2被强迫跟踪每个磁道时的最适合值在制造检测过程中实测确定。图6表示了实验上测量的积分参数I的例子。
在此，图6中左侧表示磁盘1的外圆周，而右侧表示内圆周。积分参数I的数值由于例如与上述磁体17的交互作用、柔性电缆18的弹性、磁头滑块承受的气流等而改变。由于这个原因，积分参数I的数值随不同磁盘数量、磁头数量等构成不同的磁盘驱动器而不同。甚至相同结构中，积分参数I的数值也随各个磁盘驱动器而不同，因为元件偏差。例如，在其它磁盘驱动器中，会出现I数值在磁盘1内圆周侧变成负数的情况，如图7所示。
如果积分参数I的数值为超过HDC的计算精度的值，施加到VCM上电流dc偏置的校正就不能进行，因此不再能够执行使磁头2跟踪目标磁道的跟踪控制。
积分参数I的数值因此受HDC计算精度的限制。例如，在精度16位的情况下，积分参数I被限制为从8000h(h表示为十六进数)到7FFFh(-32768到32767)的数值。另外，考虑校正余量，在这种情况下的积分参数I的数值被限制为大约-25000到25000。
为此，如果积分参数I具有例如图6中实线所表示的特性，例如在所有磁道上数值I在HDC20的计算范围内。结果，可以在所有磁道中进行对施加到VCM的dc偏置电流的校正。与此相反，在图6所示虚线表示的特性的情况下，例如数值I超过了磁盘1内圆周侧上HDC20计算范围的上限。为此在内圆周侧上的磁道上不能进行dc偏置电流的校正。这样的磁盘驱动器被认为次品并且减产。
与此相反，在按照本实施例的磁盘驱动器中，当积分参数数值I超过预定范围时，如图6中虚线所示的情况，对积分参数数值I给出一个偏差量使得它在积分参数I可以采用的数值内。只简单地给出数值I的偏差量将改变公式(2)计算出的伺服数据数值。为此，由一个常数C将积分参数I的数值调节。
另外，如果积分参数数值I呈现接近积分参数I采用的上述数值范围边界，也认为由于外部干扰等数值有可能超过范围。为此，希望积分参数数值I位于积分数值I采用的数值范围中心部分上。更希望具有一定程度的余量。
顺便提出，为使计算精度在给定范围内，也考虑改变上述公式(2)中的增益(K3，K4和K5)，但是由于这些参数一般是使伺服特性优化而确定的，如果任意改变增益将降级伺服特性。
因此，按照实施例的磁盘驱动器对积分参数数值I给出一个偏差量，并且设置常数C的值，由此防止伺服特性的降级。
对于上述常数C，在制造时的检测过程中，对于所有磁道计算图6所示的积分参数I的上述特性，并且确定常数C使得在所有磁道中数值I在预定范围内。
具体说，按照图8所示的流程图执行确定积分参数I数值和常数C的过程。
首先，在制造时的检测过程中，当使磁头跟踪每个磁道时，为每个磁盘驱动器精确测量此时的积分参数I。
此后，在步骤S1开始该过程的执行。
还要预先设置积分参数I的最小值Ilwrilm(对于上述情况8000h)和最大值Iuprlim(对于上述情况7FFFh)。在初始状态，也将上述常数C和变量Csub设置为零。
首先，在步骤S1，判定任何磁道位置上的积分参数I的数值是否超过积分参数I可以采用的数值范围。
在超过范围的情况下，该过程前进到步骤S2，因为上述设置积分参数I数值和常数C变得必需。在不在范围之外的情况下，该过程结束，因为在所有磁道位置上的积分参数I数值在积分参数I可以采用的数值范围内。
在步骤S2，判定变量Csub的绝对值是否大于变量Csub可以采用的最大值Csubmax。在大于最大值Csubmax的情况下，过程前进到步骤S3，因为不能将积分参数I调节到预定范围内。在步骤S3，该过程结束而变量Csub为0。
在变量Csub的绝对值小于最大值Csubmax(重试次数的上限)的情况下，该过程前进到步骤S4。在步骤S4，检测积分参数I最大值的变量Imax被设置为积分参数I可以采用的数值的最小值Ilwrlim，并且检测积分参数I最小值的变量Imin被设置为积分参数I可以采用的数值的最大值Iuprlim。然后，该过程前进到步骤S5。
在步骤S5计数磁道的变量X被清除并且该过程前进到步骤S6。在步骤进行查找磁道X，之后该过程前进到接着的步骤S7。
在步骤S7，判定查找操作是否已经正常结束。如果正常结束，该过程前进到步骤S8。在步骤S8检查当时的数值I(X)。在检查操作中，当数值I(X)大于至此的I最大值Imax时，I(X)被设置为Imax。另一方面，当数值I(X)小于至此的I最小值Imin时，I(X)被设置为Imin。如果上述检查工作结束，该过程前进到步骤S9。
在步骤S9，变量X的数值被递增1并且该过程前进到步骤S10。在步骤S10，检测对于所有磁道的从步骤S6到步骤S9的处理是否已经结束。如果该处理对于所有磁道还未结束，返回到步骤S6并且重复从步骤S6到步骤S9的处理。这样，对于所有磁道依次进行查找操作并且判定查找操作是否已经正常结束。如果该过程对于所有磁道也已经结束，前进到步骤S11。在步骤S11计算常数值C和该过程结束。以此方式，调节积分参数I的数值以便在可以采用的数值范围内，并且按照所调节的积分参数I的数值确定常数值C。
另一方面，在步骤S7，如果查找操作没有正常结束，该过程前进到步骤S12。在步骤S12，判定数值I(X)是否大于I(X)可以采用的最大值Iuprlim。如果大于最大值，该过程前进到步骤S13。在步骤S13，从变量Csub中减1，并且该过程返回步骤S2。另一方面，如果I(X)不大于最大值，该过程前进到步骤S14，在步骤S14，判定数值I(X)是否小于I(X)可以采用的最小值Iliwrlim。如果小于最小值，该过程前进到步骤S15。在步骤S15，对变量Csub加1，并且该过程返回步骤S2。如果不小于最小值，该过程结束，因为考虑到查找操作由于数值I(X)外的其它原因而没有结束。
以此方式，将上述过程只重复预定次数(Csubmax)。可是，当即使这样查找操作也没有正常恢复时，上述步骤S2和S3被执行并且该过程结束。
顺便地，如图6和7所示，积分参数I的数值从磁道到磁道不同。为此，如果保持积分参数I的所有数值，必须在上述ROM13或磁盘1的记录面上保证相当大存储(存储器)区域。
或者，对于预定数量磁道近似利用相同的数值也可以考虑。可是，如上述图6和7所示，积分参数I的改变对于磁道是不均匀的。结果，保持积分参数I数值的精确度和减少所需要的存储器区域难于兼顾。
为此，在该磁盘驱动器中，在预定数量磁道形成的步骤中使用相同的积分参数I数值。例如，如图7所示，对于具有积分参数I数值大改变的区域减少积分参数I的步进宽度，而对于具有积分参数I数值小改变的区域增加积分参数I的步进宽度。
积分参数I的离散数值被记录在ROM13或磁盘1的记录表面上作为表示指示积分参数I的步进范围的磁道号码和也表示在步进中提供的积分参数I数值的表。
HDC20参照该表计算按照当前磁道位置的积分参数I数值，并且根据上述公式(1)或(2)计算伺服数据。
因此，通过在预定步进上利用相同数值的积分参数I数值并且按照积分参数I数值的改变而改变步进宽度，积分参数I数值的精确度和减少所需要存储区域是可兼顾的。
尽管已经描述了在制造时的检测过程中调节积分参数I数值和执行常数C的设置，积分参数I数值也按照工作环境例如环境温度等而改变。
为此，在磁盘驱动器使用期间例如在查找操作中出现误差的情况下，执行图5表示的上述处理，以便优化积分参数I数值以及常数C。
由于积分参数I数值和常数C也对查找操作特性有影响，按照工作环境优化可以增强查找操作的性能，并且改善磁盘驱动器性能。
并且，本发明不限于上述的实施例，而可以在本发明的技术思想范围内进行修改。
实用性
在本发明中，校正装置按照运算装置的计算精度设置保持在保持装置中的积分参数，并且校正通过运算装置进行的计算。因此，本发明能够正常利用因为积分参数超过运算装置计算精度而被认为是有缺陷的磁盘驱动器。为此，本发明可以改善成品率而不明显增加成本。
另外，如果移动记录/再生装置到目标位置的查找操作失败，该积分参数可以由重置装置重新设置。因此，即使在由于工作环境改变而改变了积分参数特性的情况下，积分参数的数值也可以保持在适当范围内。这样，记录/再生性能可以保持。

Claims (5)

1.一种磁盘驱动器，特征在于配备：
一种磁盘记录介质，该介质具有其上记录了伺服扇区的伺服区和其上记录了数据扇区的数据区；
记录/再生装置，用于执行所述磁盘记录介质的所述伺服扇区的再生和所述数据扇区的记录或再生；
驱动装置，用于控制所述记录/再生装置位置；
位置检测装置，用于从由所述记录/再生装置再生的所述伺服扇区的再生输出中提取表示所述记录/再生装置位置的位置信息；
保持装置，用于保持按照所述磁盘记录介质上位置的一个积分参数；
运算装置，用于根据所述位置检测装置检测的所述位置信息和按照所述位置信息的所述积分参数计算驱动所述驱动装置的数据；和
校正装置，用于按照所述运算装置的计算精度设置所述积分参数，并且校正由所述运算装置进行的计算。
2.按照权利要求1的磁盘驱动器，特征在于配备：
查找误差检测装置，用于检测按照由所述运算装置进行的计算结果移动所述记录/再生装置到目标位置的查找操作已经失败；和
重置装置，用于当由所述查找误差检测装置检测出所述查找操作失败时，再次设置所述积分参数。
3.按照权利要求1的磁盘驱动器，特征在于所述保持装置按照所述积分参数的特性为所述磁盘记录介质上的每个预定区域设置一个积分参数。
4.一种制造磁盘驱动器的方法，该磁盘驱动器装备了磁盘记录介质，该介质具有其上记录伺服扇区的伺服区和其上记录数据扇区的数据区，记录/再生装置，用于执行再生所述磁盘记录介质的所述伺服扇区和记录或再生所述数据扇区，驱动装置，用于控制所述记录/再生装置的位置，位置检测装置，用于从由所述记录/再生装置再生的所述伺服扇区的再生输出中提取表示所述记录/再生装置位置的位置信息，保持装置，用于保持按照所述磁盘记录介质上位置的一个积分参数，运算装置，用于根据所述位置检测装置检测的所述位置信息和按照所述位置信息的所述积分参数计算为驱动所述驱动装置的数据，和校正装置，用于校正由所述运算装置进行的计算，特征在于，
移动所述记录/再生装置到记录中利用的所述磁盘记录介质上的所有径向位置，并且然后计算每个径向位置的积分参数；和
当所述积分参数具有大于所述运算装置的计算精度的值时，将所述积分参数调节到所述运算装置计算精度内的数值。
5.一种磁盘驱动器控制器，用于控制磁盘驱动器的操作，该磁盘驱动器装备了磁盘记录介质，该介质具有其上记录伺服扇区的伺服区和其上记录数据扇区的数据区，和也装备了记录/再生装置，用于执行所述磁盘记录介质的所述伺服扇区的再生和记录或再生所述数据扇区，特征在于配备：
驱动装置，用于控制所述记录/再生装置的位置；
位置检测装置，用于从所述记录/再生装置再生的所述伺服扇区的再生输出中提取表示所述记录/再生装置位置的位置信息；
保持装置，用于保持按照所述磁盘记录介质上位置的一个积分参数；
运算装置，用于根据所述位置检测装置检测的所述位置信息和按照所述位置信息的所述积分参数计算驱动所述驱动装置的数据；和
校正装置，用于按照所述运算装置的计算精度设置所述积分参数并且校正所述运算装置进行的计算。
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