JP2616556B2 - ディスク装置 - Google Patents
ディスク装置Info
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- JP2616556B2 JP2616556B2 JP11777394A JP11777394A JP2616556B2 JP 2616556 B2 JP2616556 B2 JP 2616556B2 JP 11777394 A JP11777394 A JP 11777394A JP 11777394 A JP11777394 A JP 11777394A JP 2616556 B2 JP2616556 B2 JP 2616556B2
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- Japan
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- head
- signal
- moving direction
- unit
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク装置に関し、
特にディスク装置おける外乱補償に関する。
特にディスク装置おける外乱補償に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディスク装置における最も簡便な追従制
御系は、目的のトラックに追従するために、（目標トラ
ック位置−ヘッド位置）に相当する位置誤差を追従誤差
信号として検出し、追従誤差信号に位相補償を施しヘッ
ド駆動信号を得、ヘッドを駆動し制御することで構成さ
れる。
御系は、目的のトラックに追従するために、（目標トラ
ック位置−ヘッド位置）に相当する位置誤差を追従誤差
信号として検出し、追従誤差信号に位相補償を施しヘッ
ド駆動信号を得、ヘッドを駆動し制御することで構成さ
れる。
【０００３】次に、従来のディスク装置について図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【０００４】図６は従来の外乱補償手段を含まないディ
スク装置サーボコントローラの一例を示すブロック図で
ある。
スク装置サーボコントローラの一例を示すブロック図で
ある。
【０００５】検出手段６１は、目標トラックとヘッドの
位置誤差を追従誤差信号１ａとして生成する。算出手段
６２は、追従誤差信号１ａに積分要素を含まない位相補
償等を施し、ヘッド駆動信号１ｂを出力する。駆動手段
６３は、ヘッド駆動信号１ｂを基にヘッドを駆動する。
位置誤差を追従誤差信号１ａとして生成する。算出手段
６２は、追従誤差信号１ａに積分要素を含まない位相補
償等を施し、ヘッド駆動信号１ｂを出力する。駆動手段
６３は、ヘッド駆動信号１ｂを基にヘッドを駆動する。
【０００６】しかし、さらに高精度に追従するために
は、ヘッドに加わる外乱力を相殺する補償手段が必要と
なる。例えば、ディスク装置が傾いた場所に置かれた場
合には重力により一定方向への外乱力が生じ、追従オフ
セットが生ずる。また、制御回路ハードウェアにオフセ
ット要因が存在することも考えられる。
は、ヘッドに加わる外乱力を相殺する補償手段が必要と
なる。例えば、ディスク装置が傾いた場所に置かれた場
合には重力により一定方向への外乱力が生じ、追従オフ
セットが生ずる。また、制御回路ハードウェアにオフセ
ット要因が存在することも考えられる。
【０００７】この問題への対処法としては、積分補償が
簡便であり多く行われている。また、特開平２−３０８
３０４号公報、特開平３−０３０１５６号公報のよう
に、制御対象の近似逆システムやオブザーバ等で外乱力
を推定し、外乱力を相殺する補償信号を駆動信号に加え
る方式もある。これらの方式を用いることにより、低域
の周波数成分からなる外乱力の影響は低減することがで
き、高精度な追従特性を得ることが可能となる。
簡便であり多く行われている。また、特開平２−３０８
３０４号公報、特開平３−０３０１５６号公報のよう
に、制御対象の近似逆システムやオブザーバ等で外乱力
を推定し、外乱力を相殺する補償信号を駆動信号に加え
る方式もある。これらの方式を用いることにより、低域
の周波数成分からなる外乱力の影響は低減することがで
き、高精度な追従特性を得ることが可能となる。
【０００８】図７は従来の外乱補償手段を含むディスク
装置サーボコントローラの一例を示すブロック図であ
る。
装置サーボコントローラの一例を示すブロック図であ
る。
【０００９】算出手段６２は、追従誤差信号１ａに積分
要素を含まない位相補償等を施し、ヘッド制御信号１ｃ
を出力する。外乱補償手段６４は、制御対象近似逆モデ
ルや、オブザーバ（状態観測器）または積分器等を用い
て構成され、追従誤差信号１ａ、ヘッド駆動信号１ｂを
基に外乱補償信号１ｄを生成する。ヘッド駆動信号１ｂ
は、ヘッド制御信号１ｃに外乱補償信号１ｄを加えたも
のとなる。
要素を含まない位相補償等を施し、ヘッド制御信号１ｃ
を出力する。外乱補償手段６４は、制御対象近似逆モデ
ルや、オブザーバ（状態観測器）または積分器等を用い
て構成され、追従誤差信号１ａ、ヘッド駆動信号１ｂを
基に外乱補償信号１ｄを生成する。ヘッド駆動信号１ｂ
は、ヘッド制御信号１ｃに外乱補償信号１ｄを加えたも
のとなる。
【００１０】逆モデルは、位置変化から駆動対象に加わ
った駆動信号を推定するためのもので、実際の駆動信号
との差が外乱相当分となる。従って、相殺するように予
め加えておけば、外乱の影響が低減できる。
った駆動信号を推定するためのもので、実際の駆動信号
との差が外乱相当分となる。従って、相殺するように予
め加えておけば、外乱の影響が低減できる。
【００１１】また、積分器によるフィードフォワード加
算は、追従誤差のＤＣ的成分を相殺する。従って、ＤＣ
的外乱の影響を低減できる。
算は、追従誤差のＤＣ的成分を相殺する。従って、ＤＣ
的外乱の影響を低減できる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のディス
ク装置は、摩擦の大きいヘッド駆動機構を用いた制御系
では移動方向が変化する毎に、摩擦外乱力が急激に変化
する。例えば、正方向移動に対しては−Ｆ、負方向移動
に対しては＋Ｆの摩擦力が生ずるような単純なモデルを
想定すると、移動方向が変化する毎に絶対値２Ｆの摩擦
外乱力の変動が瞬時に起こることになる。
ク装置は、摩擦の大きいヘッド駆動機構を用いた制御系
では移動方向が変化する毎に、摩擦外乱力が急激に変化
する。例えば、正方向移動に対しては−Ｆ、負方向移動
に対しては＋Ｆの摩擦力が生ずるような単純なモデルを
想定すると、移動方向が変化する毎に絶対値２Ｆの摩擦
外乱力の変動が瞬時に起こることになる。
【００１３】このように外乱が急激に変化する制御系で
は、上記の積分補償や外乱推定相殺補償では、積分値や
外乱推定値が外乱力変動に追従しきれず、高精度な過渡
追従特性を得ることができないという問題がある。
は、上記の積分補償や外乱推定相殺補償では、積分値や
外乱推定値が外乱力変動に追従しきれず、高精度な過渡
追従特性を得ることができないという問題がある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明のディスク装置
は、目標トラック位置とヘッドとの位置誤差を追従誤差
信号として検出する検出手段と、位置誤差を減ずるよう
ヘッドの位置を制御するためのヘッド制御信号を追従誤
差信号から算出する算出手段と、ヘッド駆動信号を基に
前記ヘッドを駆動する駆動手段と、ヘッドに加わる外乱
力を推定し外乱力の影響を補償する外乱補償信号をヘッ
ド制御信号に加えヘッド駆動信号を生成する外乱補償手
段とを含むディスク装置において、外乱補償手段が、追
従誤差信号を監視しヘッドの移動方向を検出する移動方
向検出部と、追従誤差信号とヘッド駆動信号とから外乱
力推定値を算出し外乱補償信号を生成する外乱補償部
と、ヘッドの移動方向が変化する毎に移動方向に対応す
る初期値を記憶手段に記憶されたデータから生成し外乱
推定部の状態変数に設定する初期値設定部と、外乱力推
定値を移動方向毎に平均しその平均値を基に記憶手段に
記憶されたデータを調整する初期値調整部とからなるこ
とを特徴としている。
は、目標トラック位置とヘッドとの位置誤差を追従誤差
信号として検出する検出手段と、位置誤差を減ずるよう
ヘッドの位置を制御するためのヘッド制御信号を追従誤
差信号から算出する算出手段と、ヘッド駆動信号を基に
前記ヘッドを駆動する駆動手段と、ヘッドに加わる外乱
力を推定し外乱力の影響を補償する外乱補償信号をヘッ
ド制御信号に加えヘッド駆動信号を生成する外乱補償手
段とを含むディスク装置において、外乱補償手段が、追
従誤差信号を監視しヘッドの移動方向を検出する移動方
向検出部と、追従誤差信号とヘッド駆動信号とから外乱
力推定値を算出し外乱補償信号を生成する外乱補償部
と、ヘッドの移動方向が変化する毎に移動方向に対応す
る初期値を記憶手段に記憶されたデータから生成し外乱
推定部の状態変数に設定する初期値設定部と、外乱力推
定値を移動方向毎に平均しその平均値を基に記憶手段に
記憶されたデータを調整する初期値調整部とからなるこ
とを特徴としている。
【００１５】本発明のディスク装置は、外乱補償手段
が、追従誤差信号を監視し前記ヘッドの移動方向を検出
する移動方向検出部と、追従誤差信号から外乱力推定値
を算出し外乱補償信号を生成する外乱補償部と、ヘッド
の移動方向が変化する毎に移動方向に対応する初期値を
記憶手段に記憶されたデータから生成し外乱推定部の状
態変数に設定する初期値設定部と、外乱力推定値を移動
方向毎に平均しその平均値を基に記憶手段に記憶された
データを調整する初期値調整部とからなることを特徴と
している。
が、追従誤差信号を監視し前記ヘッドの移動方向を検出
する移動方向検出部と、追従誤差信号から外乱力推定値
を算出し外乱補償信号を生成する外乱補償部と、ヘッド
の移動方向が変化する毎に移動方向に対応する初期値を
記憶手段に記憶されたデータから生成し外乱推定部の状
態変数に設定する初期値設定部と、外乱力推定値を移動
方向毎に平均しその平均値を基に記憶手段に記憶された
データを調整する初期値調整部とからなることを特徴と
している。
【００１６】本発明のディスク装置は、外乱補償手段
が、追従誤差信号を監視しヘッドの移動方向を検出する
移動方向検出部と、ヘッドの移動方向に対応する外乱補
償信号を記憶手段に記憶されたデータから生成する外乱
補償部と、追従誤差信号を移動方向毎に平均しその平均
値を基に記憶手段に記憶されたデータを調整する補償信
号調整部とからなることを特徴としている。
が、追従誤差信号を監視しヘッドの移動方向を検出する
移動方向検出部と、ヘッドの移動方向に対応する外乱補
償信号を記憶手段に記憶されたデータから生成する外乱
補償部と、追従誤差信号を移動方向毎に平均しその平均
値を基に記憶手段に記憶されたデータを調整する補償信
号調整部とからなることを特徴としている。
【００１７】
【作用】本発明のディスク装置では、摩擦外乱が急激に
変動する時点、すなわち移動方向が変化する時点を、追
従誤差信号の値を予め設定した上限閾値、下限閾値と比
較することで検出し、制御対象近似逆モデルや積分器の
初期値を移動方向に対応して設定し直す、または、移動
方向に対応する外乱補償信号を対応する移動方向の補償
値に瞬時に切り換える動作を従来の外乱補償手段に付加
することで、過渡的な追従特性を改善する。
変動する時点、すなわち移動方向が変化する時点を、追
従誤差信号の値を予め設定した上限閾値、下限閾値と比
較することで検出し、制御対象近似逆モデルや積分器の
初期値を移動方向に対応して設定し直す、または、移動
方向に対応する外乱補償信号を対応する移動方向の補償
値に瞬時に切り換える動作を従来の外乱補償手段に付加
することで、過渡的な追従特性を改善する。
【００１８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１９】図１は請求項１にかかるディスク装置の外
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
【００２０】外乱補償部１１は、外乱推定器であり、追
従誤差信号１ａ、ヘッド駆動信号１ｂから外乱補償信号
１ｄを生成する。このとき、外乱補償部１１は、次式の
ような伝達特性を持つように構成することができる。
従誤差信号１ａ、ヘッド駆動信号１ｂから外乱補償信号
１ｄを生成する。このとき、外乱補償部１１は、次式の
ような伝達特性を持つように構成することができる。
【００２１】ｄ＝ＧL(s)［ｕ＋ＧP-1(s)・ ｅ］ ｅ：追従誤差信号１ａ ｕ：ヘッド駆動信号１ｂ ｄ：外乱補償信号１ｄ ＧP-1(s)：制御対象逆モデル ＧL(s) ：低域通過フィルタ 移動方向検出部１２は、現在の移動方向を記憶する記憶
手段を備え、追従誤差信号１ａの値を予め設定した上限
閾値、下限閾値と比較することによって移動方向変化を
検出する。図１では、追従誤差信号１ａの値が、上限閾
値を上回った時点では移動方向が負方向から正方向に変
化し、下限閾値を下回った時点では移動方向が正方向か
ら負方向に変化している。移動方向検出部１２は、移動
方向変化を検出した時点で、方向変化検出信号１ｅをア
クティブにすると共に、現在の移動方向を示す移動方向
信号１ｆを出力する。
手段を備え、追従誤差信号１ａの値を予め設定した上限
閾値、下限閾値と比較することによって移動方向変化を
検出する。図１では、追従誤差信号１ａの値が、上限閾
値を上回った時点では移動方向が負方向から正方向に変
化し、下限閾値を下回った時点では移動方向が正方向か
ら負方向に変化している。移動方向検出部１２は、移動
方向変化を検出した時点で、方向変化検出信号１ｅをア
クティブにすると共に、現在の移動方向を示す移動方向
信号１ｆを出力する。
【００２２】初期値設定部１３は、移動方向信号１ｆに
より、記憶手段を選択し、記憶手段に記憶されたデータ
に基づいて初期値データ列１ｇを生成する。方向変化検
出信号１ｅがアクティブとなった時点で、外乱補償部１
１の外乱推定器の状態変数は初期値データ列１ｇに再設
定される。
より、記憶手段を選択し、記憶手段に記憶されたデータ
に基づいて初期値データ列１ｇを生成する。方向変化検
出信号１ｅがアクティブとなった時点で、外乱補償部１
１の外乱推定器の状態変数は初期値データ列１ｇに再設
定される。
【００２３】初期値調整部１４は、移動方向が同一であ
る期間の外乱補償信号１ｄを平均化し、平均値データ１
ｈを出力する。初期値調整部１４は、低域通過フィルタ
及び記憶回路で構成することができる。方向変化検出信
号１ｅがアクティブとなり初期値設定が終了した時点
で、初期値設定部１３の記憶手段の対応する移動方向の
データを平均値データ１ｈで更新する。
る期間の外乱補償信号１ｄを平均化し、平均値データ１
ｈを出力する。初期値調整部１４は、低域通過フィルタ
及び記憶回路で構成することができる。方向変化検出信
号１ｅがアクティブとなり初期値設定が終了した時点
で、初期値設定部１３の記憶手段の対応する移動方向の
データを平均値データ１ｈで更新する。
【００２４】図２は図１の移動方向検出部１２の構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【００２５】記憶部２１は、追従誤差信号１ａに対する
上限閾値２ａ、下限閾値２ｂを記憶する。
上限閾値２ａ、下限閾値２ｂを記憶する。
【００２６】比較部２２は、追従誤差信号１ａと上限閾
値２ａとを比較し、結果を比較結果信号２ｃとして出力
する。
値２ａとを比較し、結果を比較結果信号２ｃとして出力
する。
【００２７】比較部２３は、追従誤差信号１ａと上限閾
値２ｂとを比較し、結果を比較結果信号２ｄとして出力
する。
値２ｂとを比較し、結果を比較結果信号２ｄとして出力
する。
【００２８】記憶部２４は、現在の移動方向を記憶し、
移動方向信号１ｆを出力する。
移動方向信号１ｆを出力する。
【００２９】選択部２５は、移動方向信号１ｆにより、
比較結果信号２ｃ、２ｄの内、現在の移動方向と逆の移
動方向となったことを検出する信号を選択し、方向変化
検出信号１ｅとして出力する。
比較結果信号２ｃ、２ｄの内、現在の移動方向と逆の移
動方向となったことを検出する信号を選択し、方向変化
検出信号１ｅとして出力する。
【００３０】記憶部２４は、方向変化検出信号１ｅがア
クティブとなった時点で、記憶していた移動方向を逆方
向に反転させ更新する。
クティブとなった時点で、記憶していた移動方向を逆方
向に反転させ更新する。
【００３１】図３は図１の初期値設定部１３の一実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【００３２】記憶部３１は、正及び負の移動方向に対応
する初期値データを記憶し、移動方向信号１ｆにより、
次の移動方向変化後の方向に対応する初期値データ３ａ
を選択し出力する。初期値データとしては、例えば、外
乱を一定値であるとみなした場合の推定値を用いること
ができる。
する初期値データを記憶し、移動方向信号１ｆにより、
次の移動方向変化後の方向に対応する初期値データ３ａ
を選択し出力する。初期値データとしては、例えば、外
乱を一定値であるとみなした場合の推定値を用いること
ができる。
【００３３】演算部３２は、選択された初期値データ３
ａを基に、外乱補償部１１での状態変数の初期値データ
列１ｇを算出する。
ａを基に、外乱補償部１１での状態変数の初期値データ
列１ｇを算出する。
【００３４】方向変化検出信号１ｅがアクティブとな
り、外乱補償部１１の初期値設定が終了した後に、記憶
部３１の移動方向変化前の方向に対応する初期値データ
を平均値データ１ｈで更新する。
り、外乱補償部１１の初期値設定が終了した後に、記憶
部３１の移動方向変化前の方向に対応する初期値データ
を平均値データ１ｈで更新する。
【００３５】図４は請求項２にかかるディスク装置の外
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
【００３６】外乱補償部４１は、積分器であり、追従誤
差信号１ａから外乱補償信号１ｄを生成する。積分器の
状態変数は、方向変化検出信号１ｅがアクティブとなっ
た時点で、初期値データ１ｇに再設定される。
差信号１ａから外乱補償信号１ｄを生成する。積分器の
状態変数は、方向変化検出信号１ｅがアクティブとなっ
た時点で、初期値データ１ｇに再設定される。
【００３７】図５は請求項３にかかるディスク装置の外
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
乱補償手段の一実施例のブロック図である。
【００３８】外乱補償部５１は、パラメータテーブルで
あり、外乱補償信号１ｄを生成する。パラメータテーブ
ルに記憶されたデータは、方向変化検出信号１ｅがアク
ティブとなった時点で、初期値データ１ｇに再設定され
る。
あり、外乱補償信号１ｄを生成する。パラメータテーブ
ルに記憶されたデータは、方向変化検出信号１ｅがアク
ティブとなった時点で、初期値データ１ｇに再設定され
る。
【００３９】以上に述べた外乱補償手段は、アナログ及
びディジタルの回路ハードウェアとして実現可能である
が、信号がディジタル化されたディジタルサーボ系にお
いて、ソフトウェアとして実現することも容易である。
びディジタルの回路ハードウェアとして実現可能である
が、信号がディジタル化されたディジタルサーボ系にお
いて、ソフトウェアとして実現することも容易である。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のディスク
装置は、摩擦外乱が急激に変動する時点、すなわち移動
方向が変化する時点を検出し、外乱補償信号を制御対象
近似逆モデルまたは積分器を用いて生成する場合には初
期値を移動方向に対応して設定し直す、また一定値外乱
補償信号を用いる場合には移動方向に対応する外乱補償
信号値に瞬時に切り換える動作を従来の外乱補償手段に
付加する。
装置は、摩擦外乱が急激に変動する時点、すなわち移動
方向が変化する時点を検出し、外乱補償信号を制御対象
近似逆モデルまたは積分器を用いて生成する場合には初
期値を移動方向に対応して設定し直す、また一定値外乱
補償信号を用いる場合には移動方向に対応する外乱補償
信号値に瞬時に切り換える動作を従来の外乱補償手段に
付加する。
【００４１】本発明のディスク装置は、上記した外乱補
償手段を用いることによって、摩擦外乱の大きなヘッド
駆動機構を用いた場合の追従特性、特に過渡的な追従特
性を改善することができるという効果を奏する。
償手段を用いることによって、摩擦外乱の大きなヘッド
駆動機構を用いた場合の追従特性、特に過渡的な追従特
性を改善することができるという効果を奏する。
【図１】請求項１にかかるディスク装置の外乱補償手段
の一実施例のブロック図である。
の一実施例のブロック図である。
【図２】図１の移動方向検出部１２の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】図１の初期値設定部１３の構成例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】請求項２にかかるディスク装置の外乱補償手段
の一実施例のブロック図である。
の一実施例のブロック図である。
【図５】請求項３にかかるディスク装置の外乱補償手段
の一実施例のブロック図である。
の一実施例のブロック図である。
【図６】従来の外乱補償手段を持たないディスク装置サ
ーボコントローラの一例を示すブロック図である。
ーボコントローラの一例を示すブロック図である。
【図７】従来の外乱補償手段を持ったディスク装置サー
ボコントローラの一例を示すブロック図である。
ボコントローラの一例を示すブロック図である。
１１ 外乱補償部 １２ 移動方向検出部 １３ 初期値設定部 １４ 初期値調整部 ２１ 記憶部 ２２ 比較部 ２３ 比較部 ２４ 記憶部 ２５ 選択部 ３１ 記憶部 ３２ 演算部 ４１ 外乱補償部 ５１ 外乱補償部 ６１ 検出手段 ６２ 算出手段 ６３ 駆動手段 ６４ 外乱補償手段 １ａ 追従誤差信号 １ｂ ヘッド駆動信号 １ｃ ヘッド制御信号 １ｄ 外乱補償信号 １ｅ 方向変化検出信号 １ｆ 移動方向信号 １ｇ 初期値データ列 １ｈ 平均値データ ２ａ 追従誤差信号に対する上限閾値 ２ｂ 追従誤差信号に対する下限閾値 ２ｃ 比較結果信号 ２ｄ 比較結果信号 ３ａ 選択された初期値データ
Claims (3)
- 【請求項１】 目標トラック位置とヘッドとの位置誤差
を追従誤差信号として検出する検出手段と、 前記位置誤差を減ずるよう前記ヘッドの位置を制御する
ためのヘッド制御信号を前記追従誤差信号から算出する
算出手段と、 前記ヘッド駆動信号を基に前記ヘッドを駆動する駆動手
段と、 前記ヘッドに加わる外乱力を推定し前記外乱力の影響を
補償する外乱補償信号を前記ヘッド制御信号に加え前記
ヘッド駆動信号を生成する外乱補償手段とを含むディス
ク装置において、 前記外乱補償手段が、 前記追従誤差信号を監視し前記ヘッドの移動方向を検出
する移動方向検出部と、 前記追従誤差信号と前記ヘッド駆動信号とから外乱力推
定値を算出し前記外乱補償信号を生成する外乱補償部
と、 前記ヘッドの移動方向が変化する毎に移動方向に対応す
る初期値を記憶手段に記憶されたデータから生成し前記
外乱推定部の状態変数に設定する初期値設定部と、 前記外乱力推定値を移動方向毎に平均しその平均値を基
に前記記憶手段に記憶されたデータを調整する初期値調
整部とからなることを特徴とするディスク装置。 - 【請求項２】 目標トラック位置とヘッドとの位置誤差
を追従誤差信号として検出する検出手段と、 前記位置誤差を減ずるよう前記ヘッドの位置を制御する
ためのヘッド制御信号を前記追従誤差信号から算出する
算出手段と、 前記ヘッド駆動信号を基に前記ヘッドを駆動する駆動手
段と、 前記ヘッドに加わる外乱力を推定し前記外乱力の影響を
補償する外乱補償信号を前記ヘッド制御信号に加え前記
ヘッド駆動信号を生成する外乱補償手段とを含むディス
ク装置において、 前記外乱補償手段が、 前記追従誤差信号を監視し前記ヘッドの移動方向を検出
する移動方向検出部と、 前記追従誤差信号から外乱力推定値を算出し前記外乱補
償信号を生成する外乱補償部と、 前記ヘッドの移動方向が変化する毎に移動方向に対応す
る初期値を記憶手段に記憶されたデータから生成し前記
外乱推定部の状態変数に設定する初期値設定部と、 前記外乱力推定値を移動方向毎に平均しその平均値を基
に前記記憶手段に記憶されたデータを調整する初期値調
整部とからなることを特徴とするディスク装置。 - 【請求項３】 目標トラック位置とヘッドとの位置誤差
を追従誤差信号として検出する検出手段と、 前記位置誤差を減ずるよう前記ヘッドの位置を制御する
ためのヘッド制御信号を前記追従誤差信号から算出する
算出手段と、 前記ヘッド駆動信号を基に前記ヘッドを駆動する駆動手
段と、 前記ヘッドに加わる外乱力を推定し前記外乱力の影響を
補償する外乱補償信号を前記ヘッド制御信号に加え前記
ヘッド駆動信号を生成する外乱補償手段とを含むディス
ク装置において、 前記外乱補償手段が、 前記追従誤差信号を監視し前記ヘッドの移動方向を検出
する移動方向検出部と、 前記ヘッドの移動方向に対応する外乱補償信号を記憶手
段に記憶されたデータから生成する外乱補償部と、 前記追従誤差信号を移動方向毎に平均しその平均値を基
に前記記憶手段に記憶されたデータを調整する補償信号
調整部とからなることを特徴とするディスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11777394A JP2616556B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11777394A JP2616556B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07326145A JPH07326145A (ja) | 1995-12-12 |
| JP2616556B2 true JP2616556B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=14719975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11777394A Expired - Lifetime JP2616556B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616556B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100424133B1 (ko) * | 1998-11-26 | 2004-03-25 | 히다치 글로벌 스토리지 테크놀로지스 네덜란드 비.브이. | 디스크 드라이브 장치, 그 제조 방법 및 디스크 드라이브제어 장치 |
-
1994
- 1994-05-31 JP JP11777394A patent/JP2616556B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07326145A (ja) | 1995-12-12 |
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Legal Events
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