JPH06215508A - 位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置 - Google Patents
位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置Info
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- JPH06215508A JPH06215508A JP545793A JP545793A JPH06215508A JP H06215508 A JPH06215508 A JP H06215508A JP 545793 A JP545793 A JP 545793A JP 545793 A JP545793 A JP 545793A JP H06215508 A JPH06215508 A JP H06215508A
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- control
- compensator
- positioning
- magnetic head
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁気ヘッドの高速・高精度位置決め制御を行
う。 【構成】 磁気ヘッド２０のシーク開始時に、目標シリ
ンダの属するゾーンで精密位置決め制御を行うのに最適
なアクチュエータ９の力定数（Ｋf ）によって求めたパ
ラメータをパラメータテーブルＡ１５，Ｂ１６から取り
込み、状態推定器１１及び精密位置決め用補償器１２の
演算時に用いることにより、速度追従制御から精密位置
決め制御の切り替え時のパラメータ変化をなくなり、推
定誤差を少なくすることができる。また、他のパラメー
タ補正方法を用いる場合よりもデジタルシグナルプロセ
ッサ（ＤＳＰ）用メモリの容量が増加せず、従来と同じ
性能のＤＳＰを用いて、過渡応答の良い高速かつ高精度
の位置決め制御ができる。
う。 【構成】 磁気ヘッド２０のシーク開始時に、目標シリ
ンダの属するゾーンで精密位置決め制御を行うのに最適
なアクチュエータ９の力定数（Ｋf ）によって求めたパ
ラメータをパラメータテーブルＡ１５，Ｂ１６から取り
込み、状態推定器１１及び精密位置決め用補償器１２の
演算時に用いることにより、速度追従制御から精密位置
決め制御の切り替え時のパラメータ変化をなくなり、推
定誤差を少なくすることができる。また、他のパラメー
タ補正方法を用いる場合よりもデジタルシグナルプロセ
ッサ（ＤＳＰ）用メモリの容量が増加せず、従来と同じ
性能のＤＳＰを用いて、過渡応答の良い高速かつ高精度
の位置決め制御ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置決め制御の状態推
定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置に関す
る。
定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の磁気ディスク装置における磁気ヘ
ッドの位置決め方法は、例えば、特開昭６３−２５７９
７１号公報に記載されたように、シリンダ番号により異
るトラック密度に応じて発生する制御上の誤差を補正す
る補正信号を発生させ、この補正信号をサーボループに
加えて磁気ヘッドの位置決め制御を行っている。
ッドの位置決め方法は、例えば、特開昭６３−２５７９
７１号公報に記載されたように、シリンダ番号により異
るトラック密度に応じて発生する制御上の誤差を補正す
る補正信号を発生させ、この補正信号をサーボループに
加えて磁気ヘッドの位置決め制御を行っている。
【０００３】また、磁気ヘッドの位置決め制御に状態推
定器及び補償器を用いる磁気ディスク装置では、図３に
示すように、位置決め制御器１ａと、この出力信号を増
幅するサーボアンプ７と、増幅されたサーボ出力信号に
より磁気ヘッド１０を位置決めする駆動源であるアクチ
ュエータ９と、磁気ヘッド１０が読み出した磁気ディス
ク２１上の位置情報１７を位置信号２として復調する復
調器１８とを備えて構成されている。
定器及び補償器を用いる磁気ディスク装置では、図３に
示すように、位置決め制御器１ａと、この出力信号を増
幅するサーボアンプ７と、増幅されたサーボ出力信号に
より磁気ヘッド１０を位置決めする駆動源であるアクチ
ュエータ９と、磁気ヘッド１０が読み出した磁気ディス
ク２１上の位置情報１７を位置信号２として復調する復
調器１８とを備えて構成されている。
【０００４】この位置決め制御器１ａは、位置信号２及
びサーボアンプ７からの電流検出信号３をそれぞれアナ
ログ信号からデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４，
５と、制御情報を推定する状態推定器１１と、精密位置
決めのための補償器１２と、速度追従制御のための速度
制御器１３と、制御切換器１４と、デジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａ変換器６とを備えている。
びサーボアンプ７からの電流検出信号３をそれぞれアナ
ログ信号からデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４，
５と、制御情報を推定する状態推定器１１と、精密位置
決めのための補償器１２と、速度追従制御のための速度
制御器１３と、制御切換器１４と、デジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａ変換器６とを備えている。
【０００５】次に、従来の磁気ディスク装置における磁
気ヘッド位置決め動作について説明する。まず、磁気ヘ
ッド１０が読み出した磁気ディスク２１上の位置情報１
７は、復調器１８を介して位置信号２に変換される。位
置決め制御器１ａは、その復調された位置信号２をＡ／
Ｄ変換器４で離散化し、サーボアンプ７から電流検出信
号３をＡ／Ｄ変換器５で離散化した後は、マイクロプロ
セッサの１つであるデジタルシグナルプロセッサ（図示
せず、以下ＤＳＰという）のファームウェアで処理し、
さらに、Ｄ／Ａ変換器６でホールドされた後、サーボア
ンプ７に駆動信号８として出力する。
気ヘッド位置決め動作について説明する。まず、磁気ヘ
ッド１０が読み出した磁気ディスク２１上の位置情報１
７は、復調器１８を介して位置信号２に変換される。位
置決め制御器１ａは、その復調された位置信号２をＡ／
Ｄ変換器４で離散化し、サーボアンプ７から電流検出信
号３をＡ／Ｄ変換器５で離散化した後は、マイクロプロ
セッサの１つであるデジタルシグナルプロセッサ（図示
せず、以下ＤＳＰという）のファームウェアで処理し、
さらに、Ｄ／Ａ変換器６でホールドされた後、サーボア
ンプ７に駆動信号８として出力する。
【０００６】そして、サーボアンプ７から出力された電
流検出信号３はアクチュエータ９を駆動し、磁気ヘッド
１０を磁気ディスク２１上の目標シリンダ（トラック）
に移動させる。また、ＤＳＰは、位置決め制御器１ａを
構成する状態推定器１１，補償器１２，速度制御器１３
及び速度追従制御と精密位置決め制御とを切り換える制
御切換器１４の動作をファームウェアにより制御する。
流検出信号３はアクチュエータ９を駆動し、磁気ヘッド
１０を磁気ディスク２１上の目標シリンダ（トラック）
に移動させる。また、ＤＳＰは、位置決め制御器１ａを
構成する状態推定器１１，補償器１２，速度制御器１３
及び速度追従制御と精密位置決め制御とを切り換える制
御切換器１４の動作をファームウェアにより制御する。
【０００７】このＤＳＰは、上位装置よりシーク命令を
受け取るとシークを開始する。このシーク動作は、具体
的には、磁気ヘッド１０の現在地点から目標地点までを
シーク長情報として、速度制御器１３によるシーク長に
応じた目標速度に対する速度追従制御と、補償器１２に
よる目標シリンダ付近での精密位置決め制御とを行い、
この速度追従制御と精密位置決め制御とは、制御切換器
１４により目標シリンダ付近に達したときに切り換えら
れる。
受け取るとシークを開始する。このシーク動作は、具体
的には、磁気ヘッド１０の現在地点から目標地点までを
シーク長情報として、速度制御器１３によるシーク長に
応じた目標速度に対する速度追従制御と、補償器１２に
よる目標シリンダ付近での精密位置決め制御とを行い、
この速度追従制御と精密位置決め制御とは、制御切換器
１４により目標シリンダ付近に達したときに切り換えら
れる。
【０００８】状態推定器１１は、Ａ／Ｄ変換器４により
離散化された位置信号と、Ａ／Ｄ変換器５により離散化
された電流検出信号とを入力し、速度追従制御と精密位
置決め制御とに用いられ、観測することのできない状態
量である推定速度信号１９と推定外力信号２０とを推定
する。補償器１２は、精密位置決め制御時に制御系が安
定になるよう離散化された位置信号と推定速度信号１９
とを入力し制御信号を出力する。速度制御器１３は、上
位回路（図示せず）から入力したシーク長情報をもとに
目標速度と推定速度信号１９とに比例した制御信号を出
力する。
離散化された位置信号と、Ａ／Ｄ変換器５により離散化
された電流検出信号とを入力し、速度追従制御と精密位
置決め制御とに用いられ、観測することのできない状態
量である推定速度信号１９と推定外力信号２０とを推定
する。補償器１２は、精密位置決め制御時に制御系が安
定になるよう離散化された位置信号と推定速度信号１９
とを入力し制御信号を出力する。速度制御器１３は、上
位回路（図示せず）から入力したシーク長情報をもとに
目標速度と推定速度信号１９とに比例した制御信号を出
力する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】磁気ディスク装置の磁
気ヘッド駆動源であるアクチュエータは、ボイスコイル
モータ（以下ＶＣＭという）より構成されており、この
ＶＣＭの力定数（Ｋf ）の値はシリンダ位置により少し
ずつ異なっている。このため、制御のパラメータに使用
する力定数（Ｋf ）を一定とする従来の位置決め制御方
式では、位置決め時における実際の力定数の違いから高
精度の位置決め制御が困難になるという欠点がある。
気ヘッド駆動源であるアクチュエータは、ボイスコイル
モータ（以下ＶＣＭという）より構成されており、この
ＶＣＭの力定数（Ｋf ）の値はシリンダ位置により少し
ずつ異なっている。このため、制御のパラメータに使用
する力定数（Ｋf ）を一定とする従来の位置決め制御方
式では、位置決め時における実際の力定数の違いから高
精度の位置決め制御が困難になるという欠点がある。
【００１０】また、高精度の位置決め制御を実現するに
は、高速演算が可能なＤＳＰと、このＤＳＰに用いる大
容量メモリとが必要となり、その費用が増大するるとい
う欠点がある。
は、高速演算が可能なＤＳＰと、このＤＳＰに用いる大
容量メモリとが必要となり、その費用が増大するるとい
う欠点がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、磁気ヘッドが
読み取った位置信号と前記磁気ヘッドを位置決めのため
のサーボアンプが出力する電流検出信号とを基に演算し
位置決め制御のための推定速度と推定外力とを推定する
位置決め制御の状態推定器において、磁気ヘッド駆動手
段の力定数（Ｋf ）のばらつきによりシリンダを複数の
ゾーンに分割し前記から求めた演算のためのパラメータ
を前記各ゾーンに格納する第１のテーブルを備えてい
る。
読み取った位置信号と前記磁気ヘッドを位置決めのため
のサーボアンプが出力する電流検出信号とを基に演算し
位置決め制御のための推定速度と推定外力とを推定する
位置決め制御の状態推定器において、磁気ヘッド駆動手
段の力定数（Ｋf ）のばらつきによりシリンダを複数の
ゾーンに分割し前記から求めた演算のためのパラメータ
を前記各ゾーンに格納する第１のテーブルを備えてい
る。
【００１２】また、前記磁気ヘッドが読み取った位置信
号と前記状態推定器が推定する推定速度とを基に演算し
位置決め制御信号を出力する位置決め制御の補償器にお
いて、前記力定数のばらつきによりシリンダを複数のゾ
ーンに分割し前記力定数から求めた演算のためのパラメ
ータを前記各ゾーンに格納する第２のテーブルを備えて
いる。
号と前記状態推定器が推定する推定速度とを基に演算し
位置決め制御信号を出力する位置決め制御の補償器にお
いて、前記力定数のばらつきによりシリンダを複数のゾ
ーンに分割し前記力定数から求めた演算のためのパラメ
ータを前記各ゾーンに格納する第２のテーブルを備えて
いる。
【００１３】さらに、磁気ディスク装置は、前記位置決
め制御の状態推定器及び補償器とを備え、シーク時には
前記位置決め制御の状態推定器及び補償器が前記第１及
び第２のテーブルから目標シリンダの属するゾーンのパ
ラメータを取り込んで演算するようにしたことを特徴と
する。
め制御の状態推定器及び補償器とを備え、シーク時には
前記位置決め制御の状態推定器及び補償器が前記第１及
び第２のテーブルから目標シリンダの属するゾーンのパ
ラメータを取り込んで演算するようにしたことを特徴と
する。
【００１４】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１５】図１は本発明の磁気ヘッド位置決め制御回
路の一実施例を示すブロック図である。図１において、
本発明の磁気ディスク装置の位置決め制御回路１は、従
来の磁気ディスク装置の位置決め制御回路１ａの構成に
付加し、制御パラメータを格納するパラメータテーブル
Ａ１５及びパラメータテーブルＢ１６を備えている。な
お、図１では図３に示す従来例と同じ箇所は同一符号で
示す。
路の一実施例を示すブロック図である。図１において、
本発明の磁気ディスク装置の位置決め制御回路１は、従
来の磁気ディスク装置の位置決め制御回路１ａの構成に
付加し、制御パラメータを格納するパラメータテーブル
Ａ１５及びパラメータテーブルＢ１６を備えている。な
お、図１では図３に示す従来例と同じ箇所は同一符号で
示す。
【００１６】磁気ヘッド１０が読み出した磁気ディスク
２１上の位置情報１７は、復調器１８を介して位置信号
２に変換される。本実施例の位置決め制御器１は、その
復調された位置信号２をＡ／Ｄ変換器４で離散化し、サ
ーボアンプ７から電流検出信号３をＡ／Ｄ変換器５で離
散化した後は、ＤＳＰのファームウェアで処理し、さら
にＤ／Ａ変換器６でホールドされた後、サーボアンプ７
に駆動信号８として出力する。
２１上の位置情報１７は、復調器１８を介して位置信号
２に変換される。本実施例の位置決め制御器１は、その
復調された位置信号２をＡ／Ｄ変換器４で離散化し、サ
ーボアンプ７から電流検出信号３をＡ／Ｄ変換器５で離
散化した後は、ＤＳＰのファームウェアで処理し、さら
にＤ／Ａ変換器６でホールドされた後、サーボアンプ７
に駆動信号８として出力する。
【００１７】そして、サーボアンプ７から出力された電
流検出信号３は、ＶＣＭより構成されたアクチュエータ
９を駆動し、磁気ヘッド１０を磁気ディスク２１上の目
標シリンダ（トラック）に移動させる。また、ＤＳＰ
は、位置決め制御器１を構成する状態推定器１１，補償
器１２，速度制御器１３及び速度追従制御と精密位置決
め制御とを切り換える制御切換器１４の動作をファーム
ウェアにより制御する。
流検出信号３は、ＶＣＭより構成されたアクチュエータ
９を駆動し、磁気ヘッド１０を磁気ディスク２１上の目
標シリンダ（トラック）に移動させる。また、ＤＳＰ
は、位置決め制御器１を構成する状態推定器１１，補償
器１２，速度制御器１３及び速度追従制御と精密位置決
め制御とを切り換える制御切換器１４の動作をファーム
ウェアにより制御する。
【００１８】図２は本実施例におけるＤＳＰによるシー
ク動作の処理を示すフローチャートである。本実施例の
ＤＳＰ内部では、位置決め制御器１の一部として状態推
定器１１、精密位置決め用補償器１２、速度追従制御用
速度制御器１３、速度追従制御と精密位置決め制御とを
切り換える制御切換器１４、及びパラメータを格納する
パラメータテーブルＡ１５，パラメータテーブルＢ１６
がファームウェアで処理される。
ク動作の処理を示すフローチャートである。本実施例の
ＤＳＰ内部では、位置決め制御器１の一部として状態推
定器１１、精密位置決め用補償器１２、速度追従制御用
速度制御器１３、速度追従制御と精密位置決め制御とを
切り換える制御切換器１４、及びパラメータを格納する
パラメータテーブルＡ１５，パラメータテーブルＢ１６
がファームウェアで処理される。
【００１９】また、ＤＳＰは全シリンダを複数のゾーン
に分割し（図２では３つのゾーン分割した場合を示
す）、各ゾーンにおいて精密位置決め制御の演算を行う
ための最適なパラメータが力定数（Ｋf ）から求め、状
態推定器１１の演算のためのパラメータはパラメータテ
ーブルＡ１５に格納され、補償器１２の演算のためのパ
ラメータはパラメータテーブルＢ１６に格納されてい
る。
に分割し（図２では３つのゾーン分割した場合を示
す）、各ゾーンにおいて精密位置決め制御の演算を行う
ための最適なパラメータが力定数（Ｋf ）から求め、状
態推定器１１の演算のためのパラメータはパラメータテ
ーブルＡ１５に格納され、補償器１２の演算のためのパ
ラメータはパラメータテーブルＢ１６に格納されてい
る。
【００２０】次に、本実施例の動作について図１及び図
２を参照して説明する。
２を参照して説明する。
【００２１】まず、ＤＳＰは上位装置よりシーク命令を
受け取ると、磁気ヘッド１０を位置決めする目標シリン
ダ（トラック）がどのゾーンにあるかを判断する。そし
て、位置決め制御に必要なパラメータをパラメータテー
ブルＡ１５，パラメータテーブルＢ１６から取り込み、
状態推定器１１及び補償器１２にそれぞれ設定した後、
位置決めのためのシーク動作を開始する。
受け取ると、磁気ヘッド１０を位置決めする目標シリン
ダ（トラック）がどのゾーンにあるかを判断する。そし
て、位置決め制御に必要なパラメータをパラメータテー
ブルＡ１５，パラメータテーブルＢ１６から取り込み、
状態推定器１１及び補償器１２にそれぞれ設定した後、
位置決めのためのシーク動作を開始する。
【００２２】このシーク動作は、磁気ヘッド１０の現在
地点から目標地点までをシーク長情報として、速度制御
器１３によるシーク長に応じた目標速度に対する速度追
従制御と、補償器１２による目標シリンダ付近での精密
位置決め制御とにより行い、速度追従制御及び精密位置
決め制御は、制御切換器１４により目標シリンダ付近に
達したときに切り換えられる。
地点から目標地点までをシーク長情報として、速度制御
器１３によるシーク長に応じた目標速度に対する速度追
従制御と、補償器１２による目標シリンダ付近での精密
位置決め制御とにより行い、速度追従制御及び精密位置
決め制御は、制御切換器１４により目標シリンダ付近に
達したときに切り換えられる。
【００２３】状態推定器１１は、パラメータテーブルＡ
１５から取り込んだパラメータと、Ａ／Ｄ変換器４によ
り離散化された位置信号と、Ａ／Ｄ変換器５により離散
化された電流検出信号とを入力し、速度追従制御と精密
位置決め制御とを行い、観測することのできない状態量
である推定速度信号１９と推定外力信号２０とを推定す
る。
１５から取り込んだパラメータと、Ａ／Ｄ変換器４によ
り離散化された位置信号と、Ａ／Ｄ変換器５により離散
化された電流検出信号とを入力し、速度追従制御と精密
位置決め制御とを行い、観測することのできない状態量
である推定速度信号１９と推定外力信号２０とを推定す
る。
【００２４】このとき、補償器１２は、パラメータテー
ブルＢ１６から取り込んだパラメータと、精密位置決め
制御時に制御系が安定するよう離散化された位置信号と
推定速度信号１９とを入力し制御信号を出力する。ま
た、速度制御器１３は、上位回路（図示せず）から入力
したシーク長情報をもとに目標速度と推定速度信号１９
とに比例した制御信号を出力する。このようにして、目
標シリンダでの位置決め制御には、予め最適な力定数に
より求めたパラメータを用いてシーク動作を行うため、
速度追従制御から精密位置決め制御の切り替え時のパラ
メータの変化がなく、状態推定器の推定誤差が少なくな
る。
ブルＢ１６から取り込んだパラメータと、精密位置決め
制御時に制御系が安定するよう離散化された位置信号と
推定速度信号１９とを入力し制御信号を出力する。ま
た、速度制御器１３は、上位回路（図示せず）から入力
したシーク長情報をもとに目標速度と推定速度信号１９
とに比例した制御信号を出力する。このようにして、目
標シリンダでの位置決め制御には、予め最適な力定数に
より求めたパラメータを用いてシーク動作を行うため、
速度追従制御から精密位置決め制御の切り替え時のパラ
メータの変化がなく、状態推定器の推定誤差が少なくな
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、シーク開
始時に目標シリンダの属するゾーンで精密位置決め制御
の際に、最適な力定数によって求めたパラメータを取り
込み、状態推定器及び補償器の演算時に用いることによ
り、速度追従制御から精密位置決め制御の切り替え時の
パラメータ変化がなくなるため、状態推定器の推定誤差
が少なくなり、過渡応答の良好な高速かつ高精度の位置
決め制御ができるという効果がある。
始時に目標シリンダの属するゾーンで精密位置決め制御
の際に、最適な力定数によって求めたパラメータを取り
込み、状態推定器及び補償器の演算時に用いることによ
り、速度追従制御から精密位置決め制御の切り替え時の
パラメータ変化がなくなるため、状態推定器の推定誤差
が少なくなり、過渡応答の良好な高速かつ高精度の位置
決め制御ができるという効果がある。
【００２６】また、他のパラメータ補正方法を用いた場
合よりも、ＤＳＰ用メモリの容量が増加することなく、
メモリのための費用が少なくて済むという効果がある。
合よりも、ＤＳＰ用メモリの容量が増加することなく、
メモリのための費用が少なくて済むという効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本実施例のシーク時の処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】従来例の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】 １，１ａ 位置決め制御器 ２ 位置信号 ３ 電流検出信号 ４，５ Ａ／Ｄ変換器 ６ Ｄ／Ａ変換器 ７ サーボアンプ ８ 駆動信号 ９ アクチュエータ １０ 磁気ヘッド １１ 状態推定器 １２ 補償器 １３ 速度制御器 １４ 制御切換器 １５ パラメータテーブルＡ １６ パラメータテーブルＢ １７ 位置情報 １８ 復調器 １９ 推定速度信号 ２０ 推定外力信号 ２１ 磁気ディスク
Claims (3)
- 【請求項１】 磁気ヘッドが読み取った位置信号と前記
磁気ヘッドを位置決めのためのサーボアンプが出力する
電流検出信号とを基に演算し位置決め制御のための推定
速度と推定外力とを推定する位置決め制御の状態推定器
において、磁気ヘッド駆動源の力定数（Ｋf ）のばらつ
きによりシリンダを複数のゾーンに分割し前記力定数か
ら求めた演算のためのパラメータを前記各ゾーンに格納
する第１のテーブルを備えることを特徴とする位置決め
制御の状態推定器。 - 【請求項２】 前記磁気ヘッドが読み取った位置信号と
前記状態推定器が推定する推定速度とを基に演算し位置
決め制御信号を出力する位置決め制御の補償器におい
て、前記力定数のばらつきによりシリンダを複数のゾー
ンに分割し前記力定数から求めた演算のためのパラメー
タを前記各ゾーンに格納する第２のテーブルを備えるこ
とを特徴とする位置決め制御の補償器。 - 【請求項３】 請求項１及び２記載の位置決め制御の状
態推定器及び補償器とを備え、シーク時には前記位置決
め制御の状態推定器及び補償器が前記第１及び第２のテ
ーブルから目標シリンダの属するゾーンのパラメータを
取り込んで演算するようにしたことを特徴とする磁気デ
ィスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP545793A JP2606646B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP545793A JP2606646B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06215508A true JPH06215508A (ja) | 1994-08-05 |
| JP2606646B2 JP2606646B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=11611758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP545793A Expired - Lifetime JP2606646B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2606646B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997027588A1 (fr) * | 1996-01-22 | 1997-07-31 | Hitachi, Ltd. | Appareil a disque magnetique |
| US5812339A (en) * | 1995-06-01 | 1998-09-22 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for controlling the position of an object along a radial direction of a rotating body |
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|---|---|
| JP2606646B2 (ja) | 1997-05-07 |
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