JP2616415B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
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- JP2616415B2 JP2616415B2 JP32105493A JP32105493A JP2616415B2 JP 2616415 B2 JP2616415 B2 JP 2616415B2 JP 32105493 A JP32105493 A JP 32105493A JP 32105493 A JP32105493 A JP 32105493A JP 2616415 B2 JP2616415 B2 JP 2616415B2
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- Japan
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- signal
- magnetic head
- mode
- speed
- position signal
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置に関
し、特に磁気ヘッドの位置情報を閉ループで帰還して制
御することによって、位置決めを行うようにした磁気デ
ィスク装置に関するものである。
し、特に磁気ヘッドの位置情報を閉ループで帰還して制
御することによって、位置決めを行うようにした磁気デ
ィスク装置に関するものである。
【０００２】この種の磁気ディスク装置においては、磁
気ヘッドを目標トラックに位置決めする際のセトリング
時間を短縮すると共に、機械共振によるサーボループの
発振を抑圧できることが必要である。
気ヘッドを目標トラックに位置決めする際のセトリング
時間を短縮すると共に、機械共振によるサーボループの
発振を抑圧できることが必要である。
【０００３】
【従来の技術】従来、この種の磁気ヘッドの位置決めシ
ステムにおいては、磁気ヘッドを移動して目標トラック
上に位置決めするために、ボイスコイルモータが使用さ
れている。このボイスコイルモータは、電力増幅器から
出力される駆動電流によって駆動されるようになってい
る。
ステムにおいては、磁気ヘッドを移動して目標トラック
上に位置決めするために、ボイスコイルモータが使用さ
れている。このボイスコイルモータは、電力増幅器から
出力される駆動電流によって駆動されるようになってい
る。
【０００４】磁気ヘッドの位置は、磁気ディスク面上に
予め書き込まれているサーボ面の位置情報を、磁気ヘッ
ドによって読み出し、復調して得られた実測位置信号に
よって検出する。
予め書き込まれているサーボ面の位置情報を、磁気ヘッ
ドによって読み出し、復調して得られた実測位置信号に
よって検出する。
【０００５】磁気ヘッドを目標トラック上に保持するた
めに、位置制御動作を行っている状態では、ボイスコイ
ルモータに電力を供給する電力増幅器の入力に実測位置
信号を帰還し、このボイスコイルモータによって磁気ヘ
ッドを駆動するようにして、閉ループからなる位置制御
ループを構成している。
めに、位置制御動作を行っている状態では、ボイスコイ
ルモータに電力を供給する電力増幅器の入力に実測位置
信号を帰還し、このボイスコイルモータによって磁気ヘ
ッドを駆動するようにして、閉ループからなる位置制御
ループを構成している。
【０００６】図２に、従来の磁気ディスク装置における
位置制御ループのブロック線図を示す。この図２におい
て、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17は、距離電圧変換部６８
において距離電圧変換ゲインＫにより、位置信号Ｓ19に
変換される。位置信号Ｓ19は、加算器５２において目標
位置信号Ｓ1 から減算されて、位置誤差信号Ｓ3 を生成
する。位置誤差信号Ｓ3 は、位置信号補償部７８におい
て、位置信号補償ゲインＫSPによって、位置補償信号Ｓ
7 に変換される。
位置制御ループのブロック線図を示す。この図２におい
て、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17は、距離電圧変換部６８
において距離電圧変換ゲインＫにより、位置信号Ｓ19に
変換される。位置信号Ｓ19は、加算器５２において目標
位置信号Ｓ1 から減算されて、位置誤差信号Ｓ3 を生成
する。位置誤差信号Ｓ3 は、位置信号補償部７８におい
て、位置信号補償ゲインＫSPによって、位置補償信号Ｓ
7 に変換される。
【０００７】次に、磁気ヘッドの速度情報Ｓ15は、速度
電圧変換部７０において、速度電圧変換ゲインＫG によ
って、速度信号Ｓ21に変換される。速度信号Ｓ21は、速
度信号制御部７９において、速度ループゲインＫSIによ
って、速度補償信号Ｓ24に変換される。
電圧変換部７０において、速度電圧変換ゲインＫG によ
って、速度信号Ｓ21に変換される。速度信号Ｓ21は、速
度信号制御部７９において、速度ループゲインＫSIによ
って、速度補償信号Ｓ24に変換される。
【０００８】ここで、加算器５８において、位置補償信
号Ｓ7 から速度補償信号Ｓ24を減算することによって、
位置モード駆動信号Ｓ9 を得る。位置モード駆動信号Ｓ
9 は、電力増幅部６０において、電力増幅ゲインＧによ
って、駆動電流Ｓ11に変換される。駆動電流Ｓ11は、磁
気ヘッドを駆動するボイスコイルモータで構成された駆
動装置６２において、電流・加速度変換ゲインＫF ／Ｍ
によって、磁気ヘッドの加速度情報Ｓ13に変換される。
ここで、ＫF はトルク定数，Ｍは等価質量である。
号Ｓ7 から速度補償信号Ｓ24を減算することによって、
位置モード駆動信号Ｓ9 を得る。位置モード駆動信号Ｓ
9 は、電力増幅部６０において、電力増幅ゲインＧによ
って、駆動電流Ｓ11に変換される。駆動電流Ｓ11は、磁
気ヘッドを駆動するボイスコイルモータで構成された駆
動装置６２において、電流・加速度変換ゲインＫF ／Ｍ
によって、磁気ヘッドの加速度情報Ｓ13に変換される。
ここで、ＫF はトルク定数，Ｍは等価質量である。
【０００９】加速度情報Ｓ13は、積分器１４で積分され
て、磁気ヘッドの速度情報Ｓ15に変換される。更に、速
度情報Ｓ15は、積分器１６において積分されて磁気ヘッ
ドの位置情報Ｓ17に変換される。このようにして、磁気
ヘッドの位置情報Ｓ17は、常に目標位置信号との誤差が
なくなるようにフィードバックされ、これによって位置
閉ループが形成される。
て、磁気ヘッドの速度情報Ｓ15に変換される。更に、速
度情報Ｓ15は、積分器１６において積分されて磁気ヘッ
ドの位置情報Ｓ17に変換される。このようにして、磁気
ヘッドの位置情報Ｓ17は、常に目標位置信号との誤差が
なくなるようにフィードバックされ、これによって位置
閉ループが形成される。
【００１０】図２に示されたブロック線図におけるオー
プンループ伝達関数をＧ（ｓ）とすると、Ｇ（ｓ）は次
の式で表される。
プンループ伝達関数をＧ（ｓ）とすると、Ｇ（ｓ）は次
の式で表される。
【００１１】 Ｇ（ｓ）＝Ｋ・ＫSP（ｓ）・Ｇ・（ＫF ／Ｍ）・（１／Ｓ2 ） ／〔１＋Ｇ・（ＫF ／Ｍ）・（１／Ｓ）・ＫSI・ＫG 〕
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の磁気ディスク装
置では、フォローモードにおいてトラック追従性能を向
上させるため、オープンループ伝達関数のオープンルー
プゲイン｜Ｇ（ｓ）｜が１になる周波数ｆｃ（オープン
ループクロスオーバ周波数という）を高くして、サーボ
の有効帯域を広くすることによって、速応性を高めてい
る。
置では、フォローモードにおいてトラック追従性能を向
上させるため、オープンループ伝達関数のオープンルー
プゲイン｜Ｇ（ｓ）｜が１になる周波数ｆｃ（オープン
ループクロスオーバ周波数という）を高くして、サーボ
の有効帯域を広くすることによって、速応性を高めてい
る。
【００１３】しかしながら、ボイスコイルと磁気ヘッド
を結合するキャリッジアームや、磁気ヘッドのジンバル
スプリング等の機械共振があるため、前述したクロスオ
ーバ周波数ｆｃを高くすると機械共振を増幅し、サーボ
ループが不安定になって発振するため、クロスオーバ周
波数ｆｃを高くするのには限界がある。
を結合するキャリッジアームや、磁気ヘッドのジンバル
スプリング等の機械共振があるため、前述したクロスオ
ーバ周波数ｆｃを高くすると機械共振を増幅し、サーボ
ループが不安定になって発振するため、クロスオーバ周
波数ｆｃを高くするのには限界がある。
【００１４】また、発振しない場合でも、クロスオーバ
周波数ｆｃより高域で位置誤差信号のゆらぎが強調され
すぎる傾向を生じる。従って、クロスオーバ周波数ｆｃ
を低めに設定せざるを得ないため、シーク後のセトリン
グ時間が延びるのを避けられないという問題があった。
周波数ｆｃより高域で位置誤差信号のゆらぎが強調され
すぎる傾向を生じる。従って、クロスオーバ周波数ｆｃ
を低めに設定せざるを得ないため、シーク後のセトリン
グ時間が延びるのを避けられないという問題があった。
【００１５】これに対して、特開昭６１−５４０８０号
公報においては、ヘッドの位置決めのための閉ループサ
ーボ機構におけるループゲインを、リード・ライト動作
時には大きく、待機中には小さくするように切り替える
ことによって、ヘッドの振動を防止しながら、リード・
ライト動作のためのトラック追従精度を向上させること
が開示されている。
公報においては、ヘッドの位置決めのための閉ループサ
ーボ機構におけるループゲインを、リード・ライト動作
時には大きく、待機中には小さくするように切り替える
ことによって、ヘッドの振動を防止しながら、リード・
ライト動作のためのトラック追従精度を向上させること
が開示されている。
【００１６】しかしながら、上記公知例では、シーク後
のセトリングモードと、セトリング終了後のオントラッ
クモードとにおいて、セトリング時間の短縮に関する課
題については何ら問題提起していない。
のセトリングモードと、セトリング終了後のオントラッ
クモードとにおいて、セトリング時間の短縮に関する課
題については何ら問題提起していない。
【００１７】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、とくに、シークモード後のセトリング時の速
応性を向上させて、セトリング時間を短縮すると共に、
セトリング終了後のオントラックモードにおいて、サー
ボループの発振を起こすことがなく、安定した位置決め
制御を行うことが可能な、磁気ディスク装置を提供する
ことを、その目的としている。
を改善し、とくに、シークモード後のセトリング時の速
応性を向上させて、セトリング時間を短縮すると共に、
セトリング終了後のオントラックモードにおいて、サー
ボループの発振を起こすことがなく、安定した位置決め
制御を行うことが可能な、磁気ディスク装置を提供する
ことを、その目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明では、磁気ヘッド
の位置を示す位置信号を目標位置信号から減算して得ら
れる位置誤差信号を位置信号補償部に加えて得た位置補
償信号から、磁気ヘッドの速度を示す信号を速度信号制
御部に加えて得た速度補償信号を減算した得た位置モー
ド駆動信号によって磁気ヘッドを駆動制御する磁気ヘッ
ド用の位置決め閉ループ回路を備えた磁気ディスク装置
において、位置信号補償部を、第１および第２の位置信
号補償部により構成すると共に、前記速度信号制御部を
第１および第２の速度信号制御部により構成する。
の位置を示す位置信号を目標位置信号から減算して得ら
れる位置誤差信号を位置信号補償部に加えて得た位置補
償信号から、磁気ヘッドの速度を示す信号を速度信号制
御部に加えて得た速度補償信号を減算した得た位置モー
ド駆動信号によって磁気ヘッドを駆動制御する磁気ヘッ
ド用の位置決め閉ループ回路を備えた磁気ディスク装置
において、位置信号補償部を、第１および第２の位置信
号補償部により構成すると共に、前記速度信号制御部を
第１および第２の速度信号制御部により構成する。
【００１９】そして、磁気ヘッドを移動するシークモー
ドから、当該磁気ヘッドを磁気ディスクのトラックに追
従させるフォローモードに移行するに際し、シーク後の
磁気ヘッドのセトリングを行うセトリングモードから，
セトリング終了後の磁気ヘッドを磁気ディスクのトラッ
クに載せるオントラックモードへの切替えに合わせて、
第１および第２の位置信号補償部と，第１および第２の
速度信号制御部とをそれぞれ切り替えることによって前
記位置決め閉ループのゲインを異ならせるように設定す
る、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。
ドから、当該磁気ヘッドを磁気ディスクのトラックに追
従させるフォローモードに移行するに際し、シーク後の
磁気ヘッドのセトリングを行うセトリングモードから，
セトリング終了後の磁気ヘッドを磁気ディスクのトラッ
クに載せるオントラックモードへの切替えに合わせて、
第１および第２の位置信号補償部と，第１および第２の
速度信号制御部とをそれぞれ切り替えることによって前
記位置決め閉ループのゲインを異ならせるように設定す
る、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。
【００２０】
【作用】本発明では、磁気ヘッドの位置決め動作を制御
する回路に、磁気ヘッドの位置情報を含む位置信号を帰
還する閉ループと、位置信号を補償する補償回路を有す
る位置決めシステムにおいて、シーク（磁気ヘッドの移
動）モードから、フォロー（磁気ヘッドのトラック追
従）モードに移行する際、フォロウモードにおいて、シ
ーク後の磁気ヘッドのセトリング動作を行うセトリング
モードと、セトリング終了後のオントラックモードと
で、異なった位置閉ループのゲインを持たせるようにし
たので、シークモード後のセトリング時の速応性を向上
させることができ、従って、セトリング時間を短縮する
ことができるとともに、セトリング終了後のオントラッ
クモードにおいて、機械共振を増幅することに基づくサ
ーボループの発振を防止するようになっている。
する回路に、磁気ヘッドの位置情報を含む位置信号を帰
還する閉ループと、位置信号を補償する補償回路を有す
る位置決めシステムにおいて、シーク（磁気ヘッドの移
動）モードから、フォロー（磁気ヘッドのトラック追
従）モードに移行する際、フォロウモードにおいて、シ
ーク後の磁気ヘッドのセトリング動作を行うセトリング
モードと、セトリング終了後のオントラックモードと
で、異なった位置閉ループのゲインを持たせるようにし
たので、シークモード後のセトリング時の速応性を向上
させることができ、従って、セトリング時間を短縮する
ことができるとともに、セトリング終了後のオントラッ
クモードにおいて、機械共振を増幅することに基づくサ
ーボループの発振を防止するようになっている。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づいて説
明する。
明する。
【００２２】この図１に示す実施例は、磁気ヘッドの位
置を示す位置信号を目標位置信号から減算して得られる
位置誤差信号を位置信号補償部に加えて得た位置補償信
号から、磁気ヘッドの速度を示す信号を速度信号制御部
に加えて得た速度補償信号を減算した得た位置モード駆
動信号によって磁気ヘッドを駆動制御する磁気ヘッド用
の位置決め閉ループ回路を備えている。
置を示す位置信号を目標位置信号から減算して得られる
位置誤差信号を位置信号補償部に加えて得た位置補償信
号から、磁気ヘッドの速度を示す信号を速度信号制御部
に加えて得た速度補償信号を減算した得た位置モード駆
動信号によって磁気ヘッドを駆動制御する磁気ヘッド用
の位置決め閉ループ回路を備えている。
【００２３】位置信号補償部は、第１および第２の位置
信号補償部４，５により構成されている。また、速度信
号制御部は、第１および第２の速度信号制御部２２，２
３により構成されている。そして、装置全体を磁気ヘッ
ド移動のシークモードから，当該磁気ヘッドを磁気ディ
スクのトラックに追従させるフォローモードに移行する
に際し、シーク後の磁気ヘッドのセトリングを行うセト
リングモードから，セトリング終了後の磁気ヘッドを磁
気ディスクのトラックに載せるオントラックモードへの
切替えに合わせて、第１および第２の位置信号補償部
４，５と，第１および第２の速度信号制御部２２，２３
とをそれぞれ切り替えることにより、位置決め閉ループ
のゲインを異ならせるように構成されている。
信号補償部４，５により構成されている。また、速度信
号制御部は、第１および第２の速度信号制御部２２，２
３により構成されている。そして、装置全体を磁気ヘッ
ド移動のシークモードから，当該磁気ヘッドを磁気ディ
スクのトラックに追従させるフォローモードに移行する
に際し、シーク後の磁気ヘッドのセトリングを行うセト
リングモードから，セトリング終了後の磁気ヘッドを磁
気ディスクのトラックに載せるオントラックモードへの
切替えに合わせて、第１および第２の位置信号補償部
４，５と，第１および第２の速度信号制御部２２，２３
とをそれぞれ切り替えることにより、位置決め閉ループ
のゲインを異ならせるように構成されている。
【００２４】この場合、第１および第２の位置信号補償
部４，５と、第１および第２の速度信号制御部２２，２
３とにおいて、セトリングモードに対応する位置信号補
償部と速度信号制御部のゲインが、オントラックモード
に対応する位置信号補償部と速度信号制御部のゲインよ
り高く設定されている。
部４，５と、第１および第２の速度信号制御部２２，２
３とにおいて、セトリングモードに対応する位置信号補
償部と速度信号制御部のゲインが、オントラックモード
に対応する位置信号補償部と速度信号制御部のゲインよ
り高く設定されている。
【００２５】また、磁気ヘッドの位置決め閉ループの構
成要素として、アナログ信号をディジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器と、該ディジタル信号によって動作する
マイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサの出力信
号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器とを有し、第
１および第２の位置信号補償部４，５と、第１および第
２の速度信号制御部２２，２３とを、マイクロプロセッ
サのプログラムによって実現すると共に、所要のゲイン
の切り替えを該プログラムのパラメータの変更によって
行うように構成されている。
成要素として、アナログ信号をディジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器と、該ディジタル信号によって動作する
マイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサの出力信
号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器とを有し、第
１および第２の位置信号補償部４，５と、第１および第
２の速度信号制御部２２，２３とを、マイクロプロセッ
サのプログラムによって実現すると共に、所要のゲイン
の切り替えを該プログラムのパラメータの変更によって
行うように構成されている。
【００２６】以下、これを更に詳述する。
【００２７】図１において、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17
は、距離電圧変換部１８において、距離電圧変換ゲイン
Ｋによって位置信号Ｓ19に変換される。この位置信号Ｓ
19は、加算器２において、目標位置信号Ｓ1 から減算さ
れて、位置誤差信号Ｓ3 を生成する。位置誤差信号Ｓ3
は、セトリングモード・オントラックモード切り替えス
イッチ２６によって選択された位置信号補償部４または
位置信号補償部５において、位置信号補償ゲインＫ
SP1(Ｓ）または位置信号補償ゲインＫSP2(Ｓ）により位
置補償信号Ｓ7 に変換される。
は、距離電圧変換部１８において、距離電圧変換ゲイン
Ｋによって位置信号Ｓ19に変換される。この位置信号Ｓ
19は、加算器２において、目標位置信号Ｓ1 から減算さ
れて、位置誤差信号Ｓ3 を生成する。位置誤差信号Ｓ3
は、セトリングモード・オントラックモード切り替えス
イッチ２６によって選択された位置信号補償部４または
位置信号補償部５において、位置信号補償ゲインＫ
SP1(Ｓ）または位置信号補償ゲインＫSP2(Ｓ）により位
置補償信号Ｓ7 に変換される。
【００２８】次に、磁気ヘッドの速度情報Ｓ15は、速度
電圧変換部２０において、速度電圧変換ゲインＫG によ
り速度信号情報Ｓ21に変換される。この速度信号情報Ｓ
21は、モード切り替えスイッチ２７によって選択された
速度信号制御部２２又は速度信号制御部２３において、
速度ループゲインＫSI1 又は速度ループゲインＫSI2に
より速度補償信号Ｓ24に変換される。
電圧変換部２０において、速度電圧変換ゲインＫG によ
り速度信号情報Ｓ21に変換される。この速度信号情報Ｓ
21は、モード切り替えスイッチ２７によって選択された
速度信号制御部２２又は速度信号制御部２３において、
速度ループゲインＫSI1 又は速度ループゲインＫSI2に
より速度補償信号Ｓ24に変換される。
【００２９】ここで、加算器８においては、位置補償信
号Ｓ7 から速度補償信号Ｓ24を減算することによって、
位置モード駆動信号Ｓ9 を得る。位置モード駆動信号Ｓ
9 は、電力増幅部１０において、電力増幅ゲインＧによ
って、駆動電流Ｓ11に変換される。駆動電流Ｓ11は、磁
気ヘッドを駆動するボイスコイルモータで構成された駆
動装置１２において、電流・加速度変換係数ＫF ／Ｍに
よって、磁気ヘッドの加速度情報Ｓ13に変換される。
号Ｓ7 から速度補償信号Ｓ24を減算することによって、
位置モード駆動信号Ｓ9 を得る。位置モード駆動信号Ｓ
9 は、電力増幅部１０において、電力増幅ゲインＧによ
って、駆動電流Ｓ11に変換される。駆動電流Ｓ11は、磁
気ヘッドを駆動するボイスコイルモータで構成された駆
動装置１２において、電流・加速度変換係数ＫF ／Ｍに
よって、磁気ヘッドの加速度情報Ｓ13に変換される。
【００３０】加速度情報Ｓ13は、積分器１４において積
分されて磁気ヘッドの速度情報Ｓ15に変換される。更
に、この速度情報Ｓ15は、積分器１６において積分され
て、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17に変換される。このよう
にして、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17は、常に目標位置信
号との誤差がなくなるようにフィードバックされること
によって、位置閉ループを形成する。
分されて磁気ヘッドの速度情報Ｓ15に変換される。更
に、この速度情報Ｓ15は、積分器１６において積分され
て、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17に変換される。このよう
にして、磁気ヘッドの位置情報Ｓ17は、常に目標位置信
号との誤差がなくなるようにフィードバックされること
によって、位置閉ループを形成する。
【００３１】次に、フォローモードを、セトリングモー
ドとオントラックモードとに切り替えるモード切り替え
スイッチ２６，２７、及びこのモード切り替えスイッチ
２６，２７によって選択される位置信号補償部４，５
と、速度信号制御部２２、２３の動作について説明す
る。
ドとオントラックモードとに切り替えるモード切り替え
スイッチ２６，２７、及びこのモード切り替えスイッチ
２６，２７によって選択される位置信号補償部４，５
と、速度信号制御部２２、２３の動作について説明す
る。
【００３２】本実施例においては、磁気ヘッドのトラッ
ク追従動作を、シークモード直後のセトリング時のセト
リングモードと、セトリング終了後のオントラックモー
ドとの二つのモードに分割し、それぞれ別々のループゲ
インを与える。
ク追従動作を、シークモード直後のセトリング時のセト
リングモードと、セトリング終了後のオントラックモー
ドとの二つのモードに分割し、それぞれ別々のループゲ
インを与える。
【００３３】セトリングモードにおいて選択される位置
信号補償部５および速度信号制御部２３は、クロスオー
バ周波数ｆｃが高くなるように、それぞれのゲインを定
められている。一方、オントラックモードにおいて選択
される位置信号補償部４および速度信号制御部２２は、
クロスオーバー周波数ｆｃが低くなるように、それぞれ
のゲインを定められている。
信号補償部５および速度信号制御部２３は、クロスオー
バ周波数ｆｃが高くなるように、それぞれのゲインを定
められている。一方、オントラックモードにおいて選択
される位置信号補償部４および速度信号制御部２２は、
クロスオーバー周波数ｆｃが低くなるように、それぞれ
のゲインを定められている。
【００３４】セトリングモードでは、一方のモード切り
替えスイッチ２６はＳ側に倒れて、位置信号補償部５を
選択し、他方のモード切り替えスイッチ２７もＳ側に倒
れて、速度信号制御部２３を選択する。これによって、
クロスオーバ周波数ｆｃを高くして速応性を高め、セト
リング時間を短縮する。
替えスイッチ２６はＳ側に倒れて、位置信号補償部５を
選択し、他方のモード切り替えスイッチ２７もＳ側に倒
れて、速度信号制御部２３を選択する。これによって、
クロスオーバ周波数ｆｃを高くして速応性を高め、セト
リング時間を短縮する。
【００３５】また、オントラックモードでは、一方のモ
ード切り替えスイッチ２６はＰ側に倒れて位置信号補償
部４を選択し、他方のモード切り替えスイッチ２７もＰ
側に倒れて速度信号制御部２２を選択する。これによっ
て、クロスオーバ周波数ｆｃを低くして、機械共振によ
るサーボループの発振に対するマージンを大きくとっ
て、安定性を増加させる。このようにして、総合的なト
ラック追従特性を向上させ、トラック追従誤差を減少さ
せる。
ード切り替えスイッチ２６はＰ側に倒れて位置信号補償
部４を選択し、他方のモード切り替えスイッチ２７もＰ
側に倒れて速度信号制御部２２を選択する。これによっ
て、クロスオーバ周波数ｆｃを低くして、機械共振によ
るサーボループの発振に対するマージンを大きくとっ
て、安定性を増加させる。このようにして、総合的なト
ラック追従特性を向上させ、トラック追従誤差を減少さ
せる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
シークモードからフォロウモードに移行する際に、位置
ループの補償要素を切り替えることによって、シークモ
ード後のセトリング動作中の閉ループのゲインを高く設
定したので、速応性を向上させてセトリング時間を短縮
することができ、また、セトリング終了後のオントラッ
クモードにおけるゲインを低く設定したので、機械共振
を増幅することによるサーボループの発振を防止するこ
ができ、これがため安定した位置決め制御が可能となる
という従来にない優れた磁気ディスク装置を提供するこ
とができる。
シークモードからフォロウモードに移行する際に、位置
ループの補償要素を切り替えることによって、シークモ
ード後のセトリング動作中の閉ループのゲインを高く設
定したので、速応性を向上させてセトリング時間を短縮
することができ、また、セトリング終了後のオントラッ
クモードにおけるゲインを低く設定したので、機械共振
を増幅することによるサーボループの発振を防止するこ
ができ、これがため安定した位置決め制御が可能となる
という従来にない優れた磁気ディスク装置を提供するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例を示す磁気ディスク装置の位
置制御ループのブロック線図である。
置制御ループのブロック線図である。
【図２】従来例を示すブロック線図である。
２，６，８，２５ 加算器 ４，５ 位置信号補償部 ２２，２３ 速度信号制御部 ２６，２７ モード切り替えスイッチ Ｓ1 目標位置信号 Ｓ3 位置誤差信号 Ｓ7 位置補償信号 Ｓ9 位置モード駆動信号 Ｓ11 駆動電流 Ｓ13 磁気ヘッドの加速度情報 Ｓ15 磁気ヘッドの速度情報 Ｓ17 磁気ヘッドの位置情報 Ｓ19 位置信号 Ｓ21 速度信号 Ｓ24 速度補償信号
Claims (3)
- 【請求項１】 磁気ヘッドの位置を示す位置信号を目標
位置信号から減算して得られる位置誤差信号を位置信号
補償部に加えて得た位置補償信号から、磁気ヘッドの速
度を示す信号を速度信号制御部に加えて得た速度補償信
号を減算した得た位置モード駆動信号によって磁気ヘッ
ドを駆動制御する磁気ヘッド用の位置決め閉ループ回路
を備えた磁気ディスク装置において、 前記位置信号補償部を、第１および第２の位置信号補償
部により構成すると共に、前記速度信号制御部を第１お
よび第２の速度信号制御部により構成し、 前記磁気ヘッドを移動するシークモードから、当該磁気
ヘッドを磁気ディスクのトラックに追従させるフォロー
モードに移行するに際し、前記シーク後の磁気ヘッドの
セトリングを行うセトリングモードから，セトリング終
了後の磁気ヘッドを磁気ディスクのトラックに載せるオ
ントラックモードへの切替えに合わせて、前記第１およ
び第２の位置信号補償部と，第１および第２の速度信号
制御部とをそれぞれ切り替えることによって前記位置決
め閉ループのゲインを異ならせるように設定したことを
特徴とする磁気ディスク装置。 - 【請求項２】 前記第１および第２の位置信号補償部
と、第１および第２の速度信号制御部とにおいて、セト
リングモードに対応する位置信号補償部と速度信号制御
部のゲインを、オントラックモードに対応する位置信号
補償部と速度信号制御部のゲインより高くすることを特
徴とした請求項１記載の磁気ディスク装置。 - 【請求項３】 前記磁気ヘッドの位置決め閉ループの構
成要素として、アナログ信号をディジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器と、該ディジタル信号によって動作する
マイクロプロセッサと、該マイクロプロセッサの出力信
号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器とを有し、前
記第１および第２の位置信号補償部と、第１および第２
の速度信号制御部とを、マイクロプロセッサのプログラ
ムによって実現すると共に、所要のゲインの切り替えを
該プログラムのパラメータの変更によって行うようにし
たことを特徴とする請求項１又は２記載の磁気ディスク
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32105493A JP2616415B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32105493A JP2616415B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07153211A JPH07153211A (ja) | 1995-06-16 |
| JP2616415B2 true JP2616415B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=18128289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32105493A Expired - Lifetime JP2616415B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616415B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-26 JP JP32105493A patent/JP2616415B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07153211A (ja) | 1995-06-16 |
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