JP2007220301A - 磁気記録のための磁気抵抗型読出しヘッドの滑動モード制御 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁気ディスクは、表面に記録された複数の同心円状のデータトラックを有し、各データトラックはユーザデータとサーボデータとを含む。滑動モードコントローラは、ヘッド位置誤差位相状態およびヘッド位置誤差速度位相状態にそれぞれの切り替えゲインを掛けて、位相状態を所定の位相状態軌道に従わせることによって動作する。位相状態軌道は、偏位領域全体にわたる単一の線形セグメント、可変の線形セグメント、多数の線形セグメント、または最適な放物線状の加速および減速セグメントによって定義され得る。切り替えロジックは、位相状態および軌道セグメント値σに応答して、正および負のフィードバックゲイン間で切り替わり、これにより位相状態を現在の軌道セグメントの方向に駆動する。
【選択図】図1
Description
本発明はコンピュータ技術に関する。詳しくは、ディスクドライブの読出し/書込みヘッドアクチュエータの制御に関する。
磁気ディスク格納システムでは、変換ヘッドがデジタルデータを磁気格納媒体に書き込む。デジタルデータは、読出し/書込みヘッドのコイルの電流を変調する役目を果たし、これにより、対応する磁束変化シーケンスが磁気媒体上の一連の同心円状データトラックに書き込まれる。この記録されたデータを読み出すためには、読出し/書込みヘッドが磁気媒体の上を通り、磁気変化をアナログ信号のパルスに変換する。次にこれらのパルスは読出しチャネル回路によって復号されデジタルデータを再生する。
C.Denis MeeおよびEric D. Daniel著、Magnetic Recording Volume II: Computer DataStorage、McGraw-Hill, Inc.、1988年、64-65頁
本発明においては、スピンモータが読出し/書込みヘッドの下の磁気ディスクを回転させる。磁気ディスクには、サーボ情報を埋め込んだいくつかの同心円状のデータトラックが記録されている。読出し/書込みヘッドに接続される読出しチャネル回路は、デジタルで記録されたデータを復号しサーボデータを状態推定器に転送する。状態推定器はサーボデータを処理してアクチュエータ位置信号を生成し、これを参照アクチュエータ位置から減算してアクチュエータ位置誤差信号を生成する。滑動モードコントローラは、アクチュエータ位置誤差信号に応答して、正および負のフィードバックゲイン間(「バンバン」制御のように正および負の最大値間ではない)で切り替えを行い、これによりモータ制御信号を生成する。モータ制御信号は増幅され、アクチュエータの一方の端部に接続されるVCMに印加される。アクチュエータの他方の端部には読出し/書込みヘッドが取り付けられている。VCMはアクチュエータの動きを制御し、これにより読出し/書込みヘッドを選択トラックの上に位置決めする。
図1は、本発明のディスクドライブ制御システムの概観である。スピンモータ2は、読出し/書込みヘッド6の下のコンピュータデータが記録された磁気ディスク4を回転させる。アクチュエータ8は読出し/書込みヘッド6を選択トラックの上に位置決めし、音声コイルモータ(VCM)10はアクチュエータ8の動きを制御する。読出し/書込みヘッド6からアナログ信号を受け取るように接続された読出しチャネル回路12は、磁気ディスクに記録されたデジタルデータを復号し、サーボ情報を状態推定器14に転送する。状態推定器14はVCM制御システムをモデル化して推定アクチュエータ位置16を生成し、これが加算器20で参照アクチュエータ位置18から減算され、アクチュエータ位置誤差X122が生成される。参照アクチュエータ位置18とは、データが書き込まれるかまたは読み出される予定の選択トラックの位置である。滑動モードコントローラ26は、アクチュエータ位置誤差X122に応答して、加速モータ制御信号U 28を計算し、この信号は増幅器30によって増幅され、VCM10に印加され、これにより読出し/書込みヘッドが選択トラックの上に位置決めされる。状態推定器14はまた、推定アクチュエータ位置16を生成するためにモータ制御信号U28を処理する。
図3Aを参照して、滑動モードコントローラ26の動作を示す。図示する例示的な2次システム44は、大きさは必ずしも同じではない正のゲイン47と負のゲイン48との間で切り替えを行うスイッチ46を有する例示的な滑動モードコントローラ45によって制御される。位置誤差X149は、所望の位置参照コマンド52から被制御システムの推定位置51を減算することによって加算器50から出力される。位置誤差X1 49は、スイッチ46の状態に依存して正のゲイン47または負のゲイン48によって乗算され、加速コマンドU53が被制御システム44への入力として生成される。積分器54の出力は被制御システム44の速度であり、これはまた位置誤差速度の負の値-X255でもある。スイッチ46が正のゲイン47を選択するときは、これは負のフィードバックシステムであり、スイッチ46が負のゲイン48を選択するときは、これは正のフィードバックシステムである。これらの構造のそれぞれではシステムは不安定である。しかし、2つの構造の間で繰り返し切り替えを行うことによってシステムは安定にされ得る。
ここで、t1は、位相状態が点Bで滑動ラインに達するときの時間である。式(8)は、滑動ラインに沿ったシステムの平均応答であり、パラメータKの変動または外部負荷妨害によって実質的に影響を受けない。従って、Kの値を決定するためにシステムの正確なパラメータを知る必要はない。式(8)は、後述の存在式(11)と共に、システムは滑動モード領域内では全体的に安定であるということを証明する。
ここで、定数Cは線形セグメント60の傾きである。位相状態を観察することによって、滑動モードコントローラは以下のようにゲインを切り替える。
滑動モードコントローラは、σ・X1>0のときは正のゲインに、そしてσ・X1<0のときは負のゲインに切り替わり、これにより位相状態を線形軌道の方向に駆動する。
式(11)は存在式として知られ、正および負のゲイン値を決定するために使用される。
σ2 = X2- X2I、および (12)
σ3 = X2+ C2・X1
ここで、
X1 = アクチュエータ位置誤差位相状態、
X2 = アクチュエータ位置誤差速度位相状態
C1 = 第1セグメントの傾き
C2 = 第3セグメントの傾き
XI = 最初のアクチュエータ位置誤差、および
X2I = 所定の一定位置誤差速度
第1線形セグメントσ1 72はアクチュエータ8の加速を表し、第2線形セグメントσ2 74はアクチュエータ8の等速度を表し、第3線形セグメントσ376は選択トラックの方向へのアクチュエータ8の減速を表す。
σ2 = X2- X2I (14)
σ3 = -C2・X2 2+ X1 (15)
σ4 = X2+ C3・X1 (16)
ここで、
X1 = アクチュエータ位置誤差位相状態、
X2 = アクチュエータ位置誤差速度位相状態
C1 = 所定の加速定数
X1I = 最初のアクチュエータ位置誤差
X2I = 所定の一定位置誤差速度
C2 = 所定の減速定数、および
C3 = 線形減速セグメントの所定の傾き
放物線減速セグメントσ3 84の傾きは原点付近で急激になりすぎて(すなわち、減速が大きくなりすぎて)滑動モードをサポートすることができないため、線形減速セグメントσ486が必要となる。トラック間シーク距離が十分に短い場合は線形等速セグメントσ2 82は必要ない(すなわち、最初の位置誤差が所定のしきい値より小さい場合は位相状態はσ1から直接σ3に転移する)。
Kv = 粘性減衰係数、および
J = 慣性
モータへの入力90は加速コマンドであり、出力92は速度である。従って、モータ自体が積分器94としてモデル化される。サーボフィールド38、読出しチャネル回路12、および状態推定器14もまた積分器96としてモデル化される。何故なら、VCM10の出力速度92を積分することによりアクチュエータ位置16が生成されるからである。
図6は、本発明のディスクドライブアクチュエータ滑動モード制御システムの詳細図である。アクチュエータ位置誤差X1 22は滑動モードコントローラ26に入力され、微分器102はアクチュエータ位置誤差X122を微分して、アクチュエータ位置誤差速度信号X2 100を生成する。図示はしないが別の実施態様では、状態推定器14が位置誤差速度X2を生成する。2つの切り替えゲイン回路104および106は、それぞれ位置誤差〜X122および誤差速度〜X2 100制御信号を乗算する。乗算器108および110は、位相状態〜X1およびX2ならびに現在の軌道セグメントσiに応答し、ゲイン回路の切り替え動作を制御する。得られる乗算値の符号によりスイッチの状態が決定され、これにより、位相状態X1およびX2を図4に示す所定の滑動ライン軌道の方向に駆動する。σ処理ブロック112は、位相状態X1およびX2に応答し、軌道セグメント切り替えロジックを具現化し、これにより位相状態が位相軌道のセグメントσiのいずれに従うのかを決定する。σ処理ブロック112、積分器116、参照誤差速度発生器114、ならびにマルチプレクサ118、120、および122の動作について以下に詳述する。
σ = σ1(シーク加速)では、式(13)を時間に関して微分して式(13)を掛けると以下の式が得られる。
式(17)からおよびσ1・X2を因数分解することにより、以下の式が得られる。
図5および図6から、およびΨ3項をシーク中には取るに足りないほどに小さい値であるとして無視することにより、
ここで、
式(18)および(19)から、および項1/2・C1を取るに足りないほどに小さい値であるとして無視することにより、
存在式(11)を満足させる(すなわち、式(22)が任意のX1およびX2に対して負である)ためには、ゲイン定数は以下の不等式を満足させなければならない。
{
式(20)から(σ1・X1 >0)のときは、
さもなくば、式(20)から(σ1・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ1・X2 >0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ1・X2< 0)のときは、
}
前向きシーク(X2 < 0)の場合、
{
式(20)から(σ1・X1 >0)のときは、
さもなくば、式(20)から(σ1・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ1・X2 >0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ1・X2< 0)のときは、
}
σ = σ2(等速度でのシーク)では、式(14)を時間に関して微分して式(14)を掛けると以下の式が得られる。
さもなくば、式(20)から(σ2・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ2・X2 > 0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ2・X2< 0)のときは、
σ = σ3(シーク減速)では、式(15)を時間に関して微分して式(15)を掛けると以下の式が得られる。
式(17)からおよびσ1・X2を因数分解することにより、以下の式が得られる。
式(18)および(19)から、ならびに項1/2・C2を取るに足りないほどに小さい値であるとして無視することにより、
存在式(11)を満足させる(すなわち、式(25)が任意のX1およびX2に対して負である)ためには、ゲイン定数は以下の不等式を満足させなければならない。
{
式(20)から(σ3・X1 >0)のときは、
さもなくば、式(20)から(σ3・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ3・X2 >0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ3・X2< 0)のときは、
}
前向きシーク(X2 < 0)の場合、
{
式(20)から(σ3・X1 >0)のときは、
さもなくば、式(20)から(σ3・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ3・X2 >0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ3・X2< 0)のときは、
}
σ = σ4(トラッキング)では、式(16)を時間に関して微分して式(16)を掛けると以下の式が得られる。
さもなくば、式(20)から(σ4・X1< 0)のときは、
式(21)から(σ4・X2 > 0)のときは、
さもなくば、式(21)から(σ4・X2< 0)のときは、
フローチャートの説明
図6に示す滑動モードコントローラの動作を、図7A、図7B、および図7Cのフローチャートを参照してさらに説明する。サーボ制御システムは最初は図7Aのトラッキングモード200の状態にあり、アクチュエータ8は、シーク前向きまたはシーク逆向きコマンドを受け取るまで現在選択されているトラックをトラックする(204)ものと仮定する。前向きシークが開始されると、シーク?206はYESであり、アクチュエータ位置参照POSRef 18が新しく選択されたトラックに更新される。加算器20の出力での最初のアクチュエータ位置誤差X1 22は、状態推定器14から出力された現在のトラック16と新しく選択されたトラックとの間の差である。この最初の位置誤差はまた、図4ではX1Iにおける軌道セグメントσ=σ180の発端として示される。セグメントσ=σ1 80は、選択トラックに向かうアクチュエータの所望の加速を示す放物線の軌道である。
本発明の滑動モードコントローラの別の実施態様を図8に示す。滑動モード動作は、等速シークモード(σ=σ2)およびトラッキングモード(σ=σ4)では図6の場合と同じである。しかし、シーク加速(σ=σ1)およびシーク減速(σ=σ3)では、Xvがアクチュエータ速度誤差位相状態、Xαがアクチュエータ加速度位相状態であるとき、状態空間は面(Xv、Xα)内に定義される。
σ2 = X2 - X2I
σ3 = -[Xv - C2・α]
σ4 = X2 + C3・X1
ここで、
C1 = 所定の加速定数
X1I = 最初のアクチュエータ位置誤差
X2I = 所定の一定位置誤差速度
C2 = 所定の減速定数、および
C3 = 線形減速セグメントの所定の傾き
σ処理ブロックは、以下の不等式に従って軌道セグメント間の切り替えを行う。
|Vref(k)| < |Vref(k-1)|のとき、σ2からσ3へ
|X1| < 所定のトラック獲得しきい値のとき、σ3からσ4へ、そして
(X1 * Xv < 0)および(|X2|≦ |V2I|)のとき、σ1からσ3へ
図1の読出しヘッド6が誘導型ではなく磁気抵抗型(MR)である場合は、本発明の滑動モードコントローラは十分なトラッキング性能を提供し、MR読み出しヘッドに関連する内因的な非線形ゲイン変動に実質的に感応しない。従来の線形状態の推定器制御システムでは、図9Aに示す非線形特性を有するMR読出しヘッドは、図9Cに示すように選択トラックのセンターラインのあたりで振動する。しかし、滑動モードコントローラでは、MR読出ヘッドは振動せず、図9Dに示すように実質的にトラック上に維持される。
Claims (1)
- デジタルデータを記録する磁気ディスクドライブ格納システムであって、
(a)表面に記録された複数の同心円状のデータトラックを有する少なくとも1つの回転する磁気ディスクであって、該データトラックはユーザデータとサーボデータとを含む磁気ディスクと、
(b)該デジタルデータを該磁気ディスクから読み出す、該磁気ディスクの上に位置決めされる磁気抵抗型(MR)読出しヘッドと、
(c)該MR読出しヘッドを選択トラックの上に位置決めする、該MR読出しヘッドに接続されたアクチュエータと、
(d)該アクチュエータに接続され、モータ制御信号を受け取る入力を有するモータであって、該アクチュエータの動きを制御するモータと、
(e)該サーボデータに応答して、少なくとも1つの位相状態信号を生成する位相状態生成器と、
(f)該少なくとも1つの位相状態信号に応答して、該モータ制御信号を生成および出力する滑動モードコントローラであって、サーボコントローラはシークモードでは該MR読出しヘッドを現在のトラックから選択トラックに移動させ、またトラッキングモードでは該MR読出しヘッドを、該ユーザデータを読み出す一方で該選択トラックのセンターラインの上方に実質的に位置合わせされた状態に保持するように作動する滑動モードコントローラと、
を備えた磁気ディスクドライブ格納システム。
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