JPH10255419A - 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置Info
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- JPH10255419A JPH10255419A JP6084497A JP6084497A JPH10255419A JP H10255419 A JPH10255419 A JP H10255419A JP 6084497 A JP6084497 A JP 6084497A JP 6084497 A JP6084497 A JP 6084497A JP H10255419 A JPH10255419 A JP H10255419A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シーク制御時に機械共振が起きないように減
衰率の高いアナログフィルタを用いると、フォロー制御
時に位置決め精度が悪く、位置決め精度をよくするため
に制御帯域付近での位相遅れが少ないフィルタを用いる
と、シーク制御のモードで機械共振による過渡振動が起
きてしまう。 【解決手段】 シーク動作時には、機械共振周波数領域
での減衰率が十分高い特性のアナログフィルタ１１によ
り機械共振周波数領域で大きく減衰されたアナログ信号
が切り替えスイッチ１３により選択される。フォロー動
作時には、アナログフィルタ１２により機械共振周波数
領域で若干減衰されたアナログ信号が切り替えスイッチ
１３により選択される。このため、フォロー動作時のＶ
ＣＭ４に供給される駆動電流の制御帯域付近での位相遅
れは、従来よりも小さく、フォロー制御系の位相余裕が
極力大きくなるようにされる。
衰率の高いアナログフィルタを用いると、フォロー制御
時に位置決め精度が悪く、位置決め精度をよくするため
に制御帯域付近での位相遅れが少ないフィルタを用いる
と、シーク制御のモードで機械共振による過渡振動が起
きてしまう。 【解決手段】 シーク動作時には、機械共振周波数領域
での減衰率が十分高い特性のアナログフィルタ１１によ
り機械共振周波数領域で大きく減衰されたアナログ信号
が切り替えスイッチ１３により選択される。フォロー動
作時には、アナログフィルタ１２により機械共振周波数
領域で若干減衰されたアナログ信号が切り替えスイッチ
１３により選択される。このため、フォロー動作時のＶ
ＣＭ４に供給される駆動電流の制御帯域付近での位相遅
れは、従来よりも小さく、フォロー制御系の位相余裕が
極力大きくなるようにされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気ディスク装置の
ヘッド位置決め制御装置に係り、特に磁気ヘッドを磁気
ディスクの目標トラックへ移動させるシーク制御と、磁
気ヘッドを目標トラックの中心に位置決めするフォロー
制御とを有する磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御
装置に関する。
ヘッド位置決め制御装置に係り、特に磁気ヘッドを磁気
ディスクの目標トラックへ移動させるシーク制御と、磁
気ヘッドを目標トラックの中心に位置決めするフォロー
制御とを有する磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の磁気ディスク装置のヘッド
位置決め制御装置の一例のブロック図を示す。この従来
の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置では、磁
気ディスク１がスピンドルモータ３により高速回転され
ると共に、記録されているサーボ情報を磁気ヘッド２で
読み取り、ヘッドアンプ５、ＡＧＣアンプ６でそれぞれ
増幅した後、位置検出回路７に供給して位置誤差信号を
生成する。この位置誤差信号は、Ａ／Ｄ変換器８により
ディジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ
９に供給され、ここでディジタル値に基づいてヘッド位
置決め制御に必要なサーボ演算処理が行われる。具体的
には、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目標トラック
へ移動させるシーク制御時には、磁気ヘッド２の移動速
度が目標トラックまでの残り距離に応じた速度曲線に追
従するように演算が行われ、磁気ヘッド２を目標トラッ
ク上に追従させるフォロー制御時は、ＰＩＤ（比例、積
分、微分）の演算が行われる。
位置決め制御装置の一例のブロック図を示す。この従来
の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置では、磁
気ディスク１がスピンドルモータ３により高速回転され
ると共に、記録されているサーボ情報を磁気ヘッド２で
読み取り、ヘッドアンプ５、ＡＧＣアンプ６でそれぞれ
増幅した後、位置検出回路７に供給して位置誤差信号を
生成する。この位置誤差信号は、Ａ／Ｄ変換器８により
ディジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ
９に供給され、ここでディジタル値に基づいてヘッド位
置決め制御に必要なサーボ演算処理が行われる。具体的
には、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目標トラック
へ移動させるシーク制御時には、磁気ヘッド２の移動速
度が目標トラックまでの残り距離に応じた速度曲線に追
従するように演算が行われ、磁気ヘッド２を目標トラッ
ク上に追従させるフォロー制御時は、ＰＩＤ（比例、積
分、微分）の演算が行われる。
【０００３】次に、Ｄ／Ａ変換器１０はＣＰＵ９での演
算結果をアナログ信号に変換し、アナログフィルタ１５
を介してパワーアンプ１４に供給し、ここで電流に変換
させてＶＣＭ（ボイスコイルモータ）４を駆動させる。
ＶＣＭ４には磁気ヘッド２を搭載したアクチュエータが
取り付けられているので、ＶＣＭ４を駆動することによ
り、磁気ヘッド２は磁気ディスク１上を移動する。
算結果をアナログ信号に変換し、アナログフィルタ１５
を介してパワーアンプ１４に供給し、ここで電流に変換
させてＶＣＭ（ボイスコイルモータ）４を駆動させる。
ＶＣＭ４には磁気ヘッド２を搭載したアクチュエータが
取り付けられているので、ＶＣＭ４を駆動することによ
り、磁気ヘッド２は磁気ディスク１上を移動する。
【０００４】アナログフィルタ１５は、アクチュエータ
に複数存在する機械共振の安定化のために挿入され、機
械共振は一般に３ｋＨｚ以上に存在する。シーク制御は
ＶＣＭ４に大きな電流を流すので、機械共振による過渡
振動を起こし易い。そのため、アナログフィルタ１５に
は、広範囲にわたる機械共振周波数領域に対して減衰率
の高いものが要求される。また、フォロー制御では様々
な外乱に対して位置決め誤差を小さくするために、極力
制御帯域付近での位相余裕が大きいことが望まれる。制
御帯域は５００Ｈｚ程度が一般的である。また、機械共
振の安定化フィルタはＣＰＵ内でディジタルフィルタと
して処理される場合もある。
に複数存在する機械共振の安定化のために挿入され、機
械共振は一般に３ｋＨｚ以上に存在する。シーク制御は
ＶＣＭ４に大きな電流を流すので、機械共振による過渡
振動を起こし易い。そのため、アナログフィルタ１５に
は、広範囲にわたる機械共振周波数領域に対して減衰率
の高いものが要求される。また、フォロー制御では様々
な外乱に対して位置決め誤差を小さくするために、極力
制御帯域付近での位相余裕が大きいことが望まれる。制
御帯域は５００Ｈｚ程度が一般的である。また、機械共
振の安定化フィルタはＣＰＵ内でディジタルフィルタと
して処理される場合もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記の従来
の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置では、シ
ーク制御時に機械共振が起きないように減衰率の高いア
ナログフィルタ１５を挿入するようにしているため、フ
ォロー制御時にアナログフィルタ１５による制御帯域付
近での位相遅れが大きくなる、位置決め精度が悪いとい
う問題がある。逆に、位置決め精度をよくするために制
御帯域付近での位相遅れが少ないフィルタを挿入する
と、減衰率が十分でなくなるために、シーク制御のモー
ドで機械共振による過渡振動が起きて、目標トラックに
位置決めするまでの時間が非常に長くなってしまうとい
う問題がある。
の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置では、シ
ーク制御時に機械共振が起きないように減衰率の高いア
ナログフィルタ１５を挿入するようにしているため、フ
ォロー制御時にアナログフィルタ１５による制御帯域付
近での位相遅れが大きくなる、位置決め精度が悪いとい
う問題がある。逆に、位置決め精度をよくするために制
御帯域付近での位相遅れが少ないフィルタを挿入する
と、減衰率が十分でなくなるために、シーク制御のモー
ドで機械共振による過渡振動が起きて、目標トラックに
位置決めするまでの時間が非常に長くなってしまうとい
う問題がある。
【０００６】なお、位置決め制御系の特性に応じてフィ
ルタを自動的に切り替え、常に安定した位置決め制御に
より高精度に磁気ヘッドを位置決めしようとした磁気デ
ィスク装置のヘッド位置決め制御装置が従来より知られ
ている（特開平６−３２５５１７号公報）。しかし、こ
の従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置で
は、複数のフィルタ（安定化補償器）は位置決めにだけ
使用する前述したＰＩＤ演算に相当するものであり、シ
ーク制御については言及がなく、フォロー制御だけを論
じている。このため、シーク制御とフォロー制御に共通
な機械共振用フィルタを有していないか、考慮の対象で
ないかのいずれかである。
ルタを自動的に切り替え、常に安定した位置決め制御に
より高精度に磁気ヘッドを位置決めしようとした磁気デ
ィスク装置のヘッド位置決め制御装置が従来より知られ
ている（特開平６−３２５５１７号公報）。しかし、こ
の従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置で
は、複数のフィルタ（安定化補償器）は位置決めにだけ
使用する前述したＰＩＤ演算に相当するものであり、シ
ーク制御については言及がなく、フォロー制御だけを論
じている。このため、シーク制御とフォロー制御に共通
な機械共振用フィルタを有していないか、考慮の対象で
ないかのいずれかである。
【０００７】また、特開平２−２４４４６７号公報記載
の従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置で
は、位相補償フィルタの初期設定の方法を開示している
が、このフィルタもＰＩＤ演算に相当するフィルタであ
り、機械共振用フィルタを用いることについては言及し
ていない。
の従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置で
は、位相補償フィルタの初期設定の方法を開示している
が、このフィルタもＰＩＤ演算に相当するフィルタであ
り、機械共振用フィルタを用いることについては言及し
ていない。
【０００８】一方、機械共振用フィルタの特性が制御特
性に影響を与えることを開示している磁気ディスク装置
のヘッド位置決め制御装置も従来より知られている（特
開平４−３８７７７号公報）。しかし、この従来装置で
は、位置決め制御（フォロー制御）の動作だけについて
説明されており、シーク制御では機械共振用フィルタを
使用していない。しかし、本発明者の経験では、シーク
制御中は周波数特性として安定に見えても機械共振を励
振してしまうことがあり、機械共振用フィルタ無しで済
むとは必ずしも言えない。
性に影響を与えることを開示している磁気ディスク装置
のヘッド位置決め制御装置も従来より知られている（特
開平４−３８７７７号公報）。しかし、この従来装置で
は、位置決め制御（フォロー制御）の動作だけについて
説明されており、シーク制御では機械共振用フィルタを
使用していない。しかし、本発明者の経験では、シーク
制御中は周波数特性として安定に見えても機械共振を励
振してしまうことがあり、機械共振用フィルタ無しで済
むとは必ずしも言えない。
【０００９】本発明は以上の点に鑑みなされたもので、
シーク制御のモードにおいて機械共振による過渡振動を
起こさず、かつ、フォロー制御のモードで位置決め精度
を向上させることが可能な、磁気ディスク装置のヘッド
位置決め制御装置を提供することを目的とする。
シーク制御のモードにおいて機械共振による過渡振動を
起こさず、かつ、フォロー制御のモードで位置決め精度
を向上させることが可能な、磁気ディスク装置のヘッド
位置決め制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、磁気ヘッドにより磁気ディスクから再生し
た位置信号に基づき、磁気ヘッドを磁気ディスク上の目
標トラックへ移動させるシーク制御と、磁気ヘッドを目
標トラック上に追従させるフォロー制御とを行う磁気デ
ィスク装置のヘッド位置決め制御装置において、位置信
号に基づいて生成した駆動信号を、互いに機械共振周波
数領域で減衰率の異なる第１及び第２のフィルタの一方
を通した信号を磁気ヘッドの移動用モータへ供給すると
共に、シーク制御時は第１及び第２のフィルタのうち、
機械共振周波数領域で減衰率の高い方の第１のフィルタ
を通した信号を磁気ヘッドの移動用モータに供給し、フ
ォロー制御時は第１及び第２のフィルタのうち制御帯域
付近での位相遅れの少ない方の第２のフィルタを通した
信号を磁気ヘッドの移動用モータに供給する構成とした
ものである。
成するため、磁気ヘッドにより磁気ディスクから再生し
た位置信号に基づき、磁気ヘッドを磁気ディスク上の目
標トラックへ移動させるシーク制御と、磁気ヘッドを目
標トラック上に追従させるフォロー制御とを行う磁気デ
ィスク装置のヘッド位置決め制御装置において、位置信
号に基づいて生成した駆動信号を、互いに機械共振周波
数領域で減衰率の異なる第１及び第２のフィルタの一方
を通した信号を磁気ヘッドの移動用モータへ供給すると
共に、シーク制御時は第１及び第２のフィルタのうち、
機械共振周波数領域で減衰率の高い方の第１のフィルタ
を通した信号を磁気ヘッドの移動用モータに供給し、フ
ォロー制御時は第１及び第２のフィルタのうち制御帯域
付近での位相遅れの少ない方の第２のフィルタを通した
信号を磁気ヘッドの移動用モータに供給する構成とした
ものである。
【００１１】本発明では、シーク制御時には第１のフィ
ルタにより機械共振周波数領域で大きく減衰された信号
を磁気ヘッドの移動用モータへ供給するため、機械共振
による過渡振動を大幅に低減して、磁気ヘッドを目標ト
ラックに短時間で位置決めさせることができ、一方、フ
ォロー制御時は第２のフィルタにより制御帯域付近での
位相遅れの少ない特性が付与された信号を磁気ヘッドの
移動用モータへ供給するため、磁気ヘッドの目標トラッ
クに対する位置決め精度を第１のフィルタの出力信号を
用いたときに比し向上できる。
ルタにより機械共振周波数領域で大きく減衰された信号
を磁気ヘッドの移動用モータへ供給するため、機械共振
による過渡振動を大幅に低減して、磁気ヘッドを目標ト
ラックに短時間で位置決めさせることができ、一方、フ
ォロー制御時は第２のフィルタにより制御帯域付近での
位相遅れの少ない特性が付与された信号を磁気ヘッドの
移動用モータへ供給するため、磁気ヘッドの目標トラッ
クに対する位置決め精度を第１のフィルタの出力信号を
用いたときに比し向上できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面と共に説明する。図１は本発明になる磁気ディス
ク装置のヘッド位置決め制御装置の一実施の形態のブロ
ック図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符
号を付してある。図１に示すように、この実施の形態
は、ヘッドアンプ５、ＡＧＣアンプ６、位置検出回路
７、Ａ／Ｄ変換器８、マイクロコンピュータ９、Ｄ／Ａ
変換器１０、アナログフィルタ１１及び１２、切り替え
スイッチ１３、パワーアンプ１４から構成されている。
これらの構成要素のうち、マイクロコンピュータ９とシ
ーク制御用のアナログフィルタ１１と、フォロー制御用
のアナログフィルタ１２と、アナログフィルタ１１及び
１２の両出力信号の一方を選択する切り替えスイッチ１
３とを有する点が従来装置と異なる。
て図面と共に説明する。図１は本発明になる磁気ディス
ク装置のヘッド位置決め制御装置の一実施の形態のブロ
ック図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符
号を付してある。図１に示すように、この実施の形態
は、ヘッドアンプ５、ＡＧＣアンプ６、位置検出回路
７、Ａ／Ｄ変換器８、マイクロコンピュータ９、Ｄ／Ａ
変換器１０、アナログフィルタ１１及び１２、切り替え
スイッチ１３、パワーアンプ１４から構成されている。
これらの構成要素のうち、マイクロコンピュータ９とシ
ーク制御用のアナログフィルタ１１と、フォロー制御用
のアナログフィルタ１２と、アナログフィルタ１１及び
１２の両出力信号の一方を選択する切り替えスイッチ１
３とを有する点が従来装置と異なる。
【００１３】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。磁気ヘッド２で読み取られた、磁気ディスク１に記
録されているサーボ情報は、ヘッドアンプ５、ＡＧＣア
ンプ６でそれぞれ増幅された後、位置検出回路７に供給
されて位置誤差信号として生成される。この位置誤差信
号は、Ａ／Ｄ変換器８によりディジタル信号に変換され
た後、マイクロコンピュータ９に供給され、ここでディ
ジタル値に基づいて、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上
の目標トラックへ移動させるシーク制御時には、磁気ヘ
ッド２の移動速度が目標トラックまでの残り距離に応じ
た速度曲線に追従するように演算が行われ、磁気ヘッド
２を目標トラック上に追従させるフォロー制御時は、Ｐ
ＩＤ（比例、積分、微分）の演算が行われる。以上の動
作は従来と同様である。
る。磁気ヘッド２で読み取られた、磁気ディスク１に記
録されているサーボ情報は、ヘッドアンプ５、ＡＧＣア
ンプ６でそれぞれ増幅された後、位置検出回路７に供給
されて位置誤差信号として生成される。この位置誤差信
号は、Ａ／Ｄ変換器８によりディジタル信号に変換され
た後、マイクロコンピュータ９に供給され、ここでディ
ジタル値に基づいて、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上
の目標トラックへ移動させるシーク制御時には、磁気ヘ
ッド２の移動速度が目標トラックまでの残り距離に応じ
た速度曲線に追従するように演算が行われ、磁気ヘッド
２を目標トラック上に追従させるフォロー制御時は、Ｐ
ＩＤ（比例、積分、微分）の演算が行われる。以上の動
作は従来と同様である。
【００１４】次に、マイクロコンピュータ９は、シーク
動作を行うときは、切り替え信号２０を発生して、切り
替えスイッチ１３をアナログフィルタ１１の出力信号を
選択するように切り替え制御する。一方、マイクロコン
ピュータ９により演算されたディジタル値は、Ｄ／Ａ変
換器１０によりディジタル−アナログ変換された後、ア
ナログフィルタ１１及び１２にそれぞれ供給される。
動作を行うときは、切り替え信号２０を発生して、切り
替えスイッチ１３をアナログフィルタ１１の出力信号を
選択するように切り替え制御する。一方、マイクロコン
ピュータ９により演算されたディジタル値は、Ｄ／Ａ変
換器１０によりディジタル−アナログ変換された後、ア
ナログフィルタ１１及び１２にそれぞれ供給される。
【００１５】アナログフィルタ１１は、磁気ヘッド２の
移動用モータであるＶＣＭ４に大きな電流を流しても、
機械共振による過渡振動が起きないような、機械共振周
波数領域での減衰率を十分とったフィルタである。シー
ク動作時には、このアナログフィルタ１１により機械共
振周波数領域で大きく減衰されたアナログ信号が切り替
えスイッチ１３により選択されてパワーアンプ１４に供
給され、ここで電力増幅された後、ＶＣＭ４に駆動電流
として供給され、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目
標トラックへ移動させる。
移動用モータであるＶＣＭ４に大きな電流を流しても、
機械共振による過渡振動が起きないような、機械共振周
波数領域での減衰率を十分とったフィルタである。シー
ク動作時には、このアナログフィルタ１１により機械共
振周波数領域で大きく減衰されたアナログ信号が切り替
えスイッチ１３により選択されてパワーアンプ１４に供
給され、ここで電力増幅された後、ＶＣＭ４に駆動電流
として供給され、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目
標トラックへ移動させる。
【００１６】一方、マイクロコンピュータ９は、フォロ
ー動作を行うときは、切り替え信号２０を発生して、切
り替えスイッチ１３をアナログフィルタ１２の出力信号
を選択するように切り替え制御する。アナログフィルタ
１２は、アナログフィルタ１１にくらべ機械共振周波数
領域での減衰率は小さく、制御帯域付近での位相遅れが
より小さな特性とされている。
ー動作を行うときは、切り替え信号２０を発生して、切
り替えスイッチ１３をアナログフィルタ１２の出力信号
を選択するように切り替え制御する。アナログフィルタ
１２は、アナログフィルタ１１にくらべ機械共振周波数
領域での減衰率は小さく、制御帯域付近での位相遅れが
より小さな特性とされている。
【００１７】従って、フォロー動作時には、このアナロ
グフィルタ１２により機械共振周波数領域で若干減衰さ
れたアナログ信号が切り替えスイッチ１３により選択さ
れてパワーアンプ１４に供給され、ここで電力増幅され
た後、ＶＣＭ４に駆動電流として供給され、磁気ヘッド
２を磁気ディスク１上の目標トラック上へ追従動作させ
る。このときのＶＣＭ４に供給される駆動電流の制御帯
域付近での位相遅れは従来よりも小さく、フォロー制御
系の位相余裕が極力大きくなるようにされているため、
フォロー制御系の特性が改善され、位置決め精度を向上
させることができる。
グフィルタ１２により機械共振周波数領域で若干減衰さ
れたアナログ信号が切り替えスイッチ１３により選択さ
れてパワーアンプ１４に供給され、ここで電力増幅され
た後、ＶＣＭ４に駆動電流として供給され、磁気ヘッド
２を磁気ディスク１上の目標トラック上へ追従動作させ
る。このときのＶＣＭ４に供給される駆動電流の制御帯
域付近での位相遅れは従来よりも小さく、フォロー制御
系の位相余裕が極力大きくなるようにされているため、
フォロー制御系の特性が改善され、位置決め精度を向上
させることができる。
【００１８】次に、本発明の他の実施の形態について説
明する。図２は本発明になる磁気ディスク装置のヘッド
位置決め制御装置の他の実施の形態のブロック図を示
す。同図中、図１と同一構成部分には同一符号を付し、
その説明を省略する。図２に示すように、この実施の形
態は、マイクロコンピュータ１７がディジタルフィルタ
１８ａ及び１８ｂの機能を有し前記アナログフィルタ１
１、１２と同様の特性を出力信号に付与することによ
り、前記アナログフィルタ１１、１２及び切り替えスイ
ッチ１３を削除した点に特徴がある。
明する。図２は本発明になる磁気ディスク装置のヘッド
位置決め制御装置の他の実施の形態のブロック図を示
す。同図中、図１と同一構成部分には同一符号を付し、
その説明を省略する。図２に示すように、この実施の形
態は、マイクロコンピュータ１７がディジタルフィルタ
１８ａ及び１８ｂの機能を有し前記アナログフィルタ１
１、１２と同様の特性を出力信号に付与することによ
り、前記アナログフィルタ１１、１２及び切り替えスイ
ッチ１３を削除した点に特徴がある。
【００１９】この実施の形態では、シーク動作時には、
マイクロコンピュータ１７はディジタルフィルタ１８ａ
により機械共振周波数領域で大きく減衰されたディジタ
ル信号を選択出力してパワーアンプ１４に供給し、ここ
で電力増幅させた後、ＶＣＭ４に駆動電流として供給
し、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目標トラックへ
移動させる。
マイクロコンピュータ１７はディジタルフィルタ１８ａ
により機械共振周波数領域で大きく減衰されたディジタ
ル信号を選択出力してパワーアンプ１４に供給し、ここ
で電力増幅させた後、ＶＣＭ４に駆動電流として供給
し、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上の目標トラックへ
移動させる。
【００２０】一方、マイクロコンピュータ１７は、フォ
ロー動作を行うときは、ディジタルフィルタ１８ａにく
らべ機械共振周波数領域での減衰率は小さく、制御帯域
付近での位相遅れがより小さな特性のディジタルフィル
タ１８ｂの出力ディジタル信号を選択出力してパワーア
ンプ１４に供給し、ここで電力増幅させた後、ＶＣＭ４
に駆動電流として供給し、磁気ヘッド２を磁気ディスク
１上の目標トラック上へ追従動作させる。これにより、
第１の実施の形態と同様に、フォロー制御系の位相余裕
が従来に比し極力大きくなるようにされているため、フ
ォロー制御系の特性が改善され、位置決め精度を向上さ
せることができる。
ロー動作を行うときは、ディジタルフィルタ１８ａにく
らべ機械共振周波数領域での減衰率は小さく、制御帯域
付近での位相遅れがより小さな特性のディジタルフィル
タ１８ｂの出力ディジタル信号を選択出力してパワーア
ンプ１４に供給し、ここで電力増幅させた後、ＶＣＭ４
に駆動電流として供給し、磁気ヘッド２を磁気ディスク
１上の目標トラック上へ追従動作させる。これにより、
第１の実施の形態と同様に、フォロー制御系の位相余裕
が従来に比し極力大きくなるようにされているため、フ
ォロー制御系の特性が改善され、位置決め精度を向上さ
せることができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
シーク制御時には第１のフィルタにより機械共振周波数
領域で大きく減衰された信号を、また、フォロー制御時
は第２のフィルタにより第１のフィルタよりも機械共振
周波数領域での減衰率が低く、そのために制御帯域付近
での位相遅れの少ない特性が付与された信号を、磁気ヘ
ッドの移動用モータへ供給することにより、シーク制御
時は機械共振による過渡振動を大幅に低減して、磁気ヘ
ッドを目標トラックに短時間で位置決めさせ、フォロー
制御時は磁気ヘッドの目標トラックに対する位置決め精
度を向上できるため、従来に比べて高精度で信頼性の高
い磁気ディスク装置を実現することができる。
シーク制御時には第１のフィルタにより機械共振周波数
領域で大きく減衰された信号を、また、フォロー制御時
は第２のフィルタにより第１のフィルタよりも機械共振
周波数領域での減衰率が低く、そのために制御帯域付近
での位相遅れの少ない特性が付与された信号を、磁気ヘ
ッドの移動用モータへ供給することにより、シーク制御
時は機械共振による過渡振動を大幅に低減して、磁気ヘ
ッドを目標トラックに短時間で位置決めさせ、フォロー
制御時は磁気ヘッドの目標トラックに対する位置決め精
度を向上できるため、従来に比べて高精度で信頼性の高
い磁気ディスク装置を実現することができる。
【図１】本発明の一実施の形態のブロック図である。
【図２】本発明の他の実施の形態のブロック図である。
【図３】従来の一例のブロック図である。
１ 磁気ディスク ２ 磁気ヘッド ３ スピンドルモータ ４ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ５ ヘッドアンプ ６ ＡＧＣアンプ ７ 位置検出回路 ８ Ａ／Ｄ変換器 ９、１７ マイクロコンピュータ １０ Ｄ／Ａ変換器 １１、１２ アナログフィルタ １３ 切り替えスイッチ １４ パワーアンプ １８ａ、１８ｂ ディジタルフィルタ ２０ 切り替え信号
Claims (3)
- 【請求項１】 磁気ヘッドにより磁気ディスクから再生
した位置信号に基づき、該磁気ヘッドを該磁気ディスク
上の目標トラックへ移動させるシーク制御と、該磁気ヘ
ッドを目標トラック上に追従させるフォロー制御とを行
う磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置におい
て、 前記位置信号に基づいて生成した駆動信号を、互いに機
械共振周波数領域で減衰率の異なる第１及び第２のフィ
ルタの一方を通した信号を前記磁気ヘッドの移動用モー
タへ供給すると共に、前記シーク制御時は前記第１及び
第２のフィルタのうち、機械共振周波数領域で減衰率の
高い方の前記第１のフィルタを通した信号を前記磁気ヘ
ッドの移動用モータに供給し、前記フォロー制御時は前
記第１及び第２のフィルタのうち制御帯域付近での位相
遅れの少ない方の前記第２のフィルタを通した信号を前
記磁気ヘッドの移動用モータに供給することを特徴とす
る磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項２】 前記第１及び第２のフィルタは、前記位
置信号に基づいてマイクロコンピュータにより生成され
たディジタル駆動信号を、Ｄ／Ａ変換して得られたアナ
ログ信号がそれぞれ入力される第１及び第２のアナログ
フィルタであり、前記シーク制御時は該第１のアナログ
フィルタの出力信号を選択し、前記フォロー制御時は前
記第２のアナログフィルタの出力信号を選択する選択手
段を介して出力信号を前記磁気ヘッドの移動用モータに
供給することを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク
装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項３】 前記第１及び第２のフィルタは、前記位
置信号に基づいて生成されたディジタル駆動信号がそれ
ぞれ入力される、マイクロコンピュータにより実現され
る第１及び第２のディジタルフィルタであり、該マイク
ロコンピュータは前記シーク制御時は該第１のディジタ
ルフィルタの出力信号を選択し、前記フォロー制御時は
前記第２のディジタルフィルタの出力信号を選択して前
記磁気ヘッドの移動用モータに供給することを特徴とす
る請求項１記載の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6084497A JPH10255419A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6084497A JPH10255419A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10255419A true JPH10255419A (ja) | 1998-09-25 |
Family
ID=13154091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6084497A Pending JPH10255419A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10255419A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377844B1 (ko) * | 1998-12-02 | 2003-03-29 | 인터내셔널 비지네스 머신즈 코포레이션 | 헤드 서스펜션 어셈블리 공진 주파수를 식별하고 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
| SG103813A1 (en) * | 1999-03-12 | 2004-05-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Head positioner and information recording or reproducing apparatus |
| US6771455B1 (en) | 1999-09-06 | 2004-08-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control system and control method for positioning a head above a desired position on disk |
| US7110207B2 (en) | 2001-04-23 | 2006-09-19 | Fujitsu Limited | Load/unload operation control method and storage apparatus |
| KR101257200B1 (ko) * | 2010-06-11 | 2013-04-22 | 세미컨덕터 콤포넨츠 인더스트리즈 엘엘씨 | 모터 구동 장치 |
-
1997
- 1997-03-14 JP JP6084497A patent/JPH10255419A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377844B1 (ko) * | 1998-12-02 | 2003-03-29 | 인터내셔널 비지네스 머신즈 코포레이션 | 헤드 서스펜션 어셈블리 공진 주파수를 식별하고 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
| SG103813A1 (en) * | 1999-03-12 | 2004-05-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Head positioner and information recording or reproducing apparatus |
| US6771455B1 (en) | 1999-09-06 | 2004-08-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control system and control method for positioning a head above a desired position on disk |
| US7110207B2 (en) | 2001-04-23 | 2006-09-19 | Fujitsu Limited | Load/unload operation control method and storage apparatus |
| KR101257200B1 (ko) * | 2010-06-11 | 2013-04-22 | 세미컨덕터 콤포넨츠 인더스트리즈 엘엘씨 | 모터 구동 장치 |
| US8860338B2 (en) | 2010-06-11 | 2014-10-14 | Semiconductor Components Industries, Llc | Selection circuit with digital filter for VCM |
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