JPH07312046A - 磁気ディスク装置及びその制御方法 - Google Patents
磁気ディスク装置及びその制御方法Info
- Publication number
- JPH07312046A JPH07312046A JP10277294A JP10277294A JPH07312046A JP H07312046 A JPH07312046 A JP H07312046A JP 10277294 A JP10277294 A JP 10277294A JP 10277294 A JP10277294 A JP 10277294A JP H07312046 A JPH07312046 A JP H07312046A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 シーク動作中に設計時に想定した以上のモー
タ制御量が必要になった場合でも、安定したシーク制御
を維持して、シーク時間の増大を抑える。 【構成】 磁気ヘッド１１の現在のシリンダ位置と目標
シリンダ位置との誤差を算出し、算出した位置誤差に基
づいて、磁気ヘッドのシーク動作を制御する複数の制御
モードの中から１つの制御モードを選択する。次に、前
記の位置誤差を補正するために必要なＶＣＭ１８の制御
量を算出し、算出した制御量が前記選択された制御モー
ドの基準レンジで得られるか否かを判定する。この判定
の結果、制御量が得られる場合は選択された制御モード
の基準レンジでＶＣＭ１８をドライブし、得られない場
合は、選択された制御モードの基準レンジよりも大きい
レンジでＶＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライバ
１７に対してレンジ切替信号を出力する。
タ制御量が必要になった場合でも、安定したシーク制御
を維持して、シーク時間の増大を抑える。 【構成】 磁気ヘッド１１の現在のシリンダ位置と目標
シリンダ位置との誤差を算出し、算出した位置誤差に基
づいて、磁気ヘッドのシーク動作を制御する複数の制御
モードの中から１つの制御モードを選択する。次に、前
記の位置誤差を補正するために必要なＶＣＭ１８の制御
量を算出し、算出した制御量が前記選択された制御モー
ドの基準レンジで得られるか否かを判定する。この判定
の結果、制御量が得られる場合は選択された制御モード
の基準レンジでＶＣＭ１８をドライブし、得られない場
合は、選択された制御モードの基準レンジよりも大きい
レンジでＶＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライバ
１７に対してレンジ切替信号を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置に係
り、特に磁気ヘッドのシーク動作において段階的にモー
タのレンジを切り替えて磁気ヘッドを目的のトラックに
位置付ける磁気ディスク装置及びその制御方法に関す
る。
り、特に磁気ヘッドのシーク動作において段階的にモー
タのレンジを切り替えて磁気ヘッドを目的のトラックに
位置付ける磁気ディスク装置及びその制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、コンピュータの外部記憶装置とし
てハードディスク装置等の磁気ディスク装置を用いるこ
とが一般となっている。この磁気ディスク装置は、キャ
リッジアセンブリに支持された磁気ヘッドを目的のシリ
ンダ位置に移動させるためのヘッド位置決め機構を有し
ている。このヘッド位置決め機構を駆動するための手段
としては、具体的にはボイスコイルモータ（以下、ＶＣ
Ｍと呼ぶ）等が用いられる。
てハードディスク装置等の磁気ディスク装置を用いるこ
とが一般となっている。この磁気ディスク装置は、キャ
リッジアセンブリに支持された磁気ヘッドを目的のシリ
ンダ位置に移動させるためのヘッド位置決め機構を有し
ている。このヘッド位置決め機構を駆動するための手段
としては、具体的にはボイスコイルモータ（以下、ＶＣ
Ｍと呼ぶ）等が用いられる。
【０００３】ところで、従来から、磁気ディスク装置の
シーク動作は、図６に示すように、速度制御モード、過
渡制御モード及び位置制御モードの３つの制御モードを
段階的に切り替えて行われている。各制御モードにはそ
れぞれモード固有のＶＣＭアンプゲインのレンジが設定
され、その中で速度制御モードのレンジが最大で、以
下、過渡制御モード、位置制御モードの順でレンジが大
きいものとなっている。すなわち、シーク動作は、ＶＣ
Ｍアンプゲインのレンジを大きいものから小さいものに
３段階に切り替えて行われていた。
シーク動作は、図６に示すように、速度制御モード、過
渡制御モード及び位置制御モードの３つの制御モードを
段階的に切り替えて行われている。各制御モードにはそ
れぞれモード固有のＶＣＭアンプゲインのレンジが設定
され、その中で速度制御モードのレンジが最大で、以
下、過渡制御モード、位置制御モードの順でレンジが大
きいものとなっている。すなわち、シーク動作は、ＶＣ
Ｍアンプゲインのレンジを大きいものから小さいものに
３段階に切り替えて行われていた。
【０００４】各制御モードの切り替えは、磁気ヘッドの
現シリンダ位置と目標シリンダ位置との位置誤差に基づ
いて行われる。そしてこの位置誤差から、現在の制御モ
ードのレンジでＶＣＭを駆動する場合の必要なモータ制
御量を求め、求めた制御量に応じたドライブ制御信号を
ドライバ回路に送ってＶＣＭを駆動していた。
現シリンダ位置と目標シリンダ位置との位置誤差に基づ
いて行われる。そしてこの位置誤差から、現在の制御モ
ードのレンジでＶＣＭを駆動する場合の必要なモータ制
御量を求め、求めた制御量に応じたドライブ制御信号を
ドライバ回路に送ってＶＣＭを駆動していた。
【０００５】しかしながら、このようなシーク制御方式
では次のような問題がある。すなわち、シーク動作中、
設計時に想定した以上の制御量が必要になった場合、例
えばシーク動作中に外部から装置が衝撃を受けて磁気ヘ
ッドが目的シリンダ位置から遠ざかる方向に移動してし
まった場合等において、制御量計算時にオーバーフロー
が発生し正しい制御量が求められず、またオーバーフロ
ーせずとも制御領域の線形性の保たれない制御中心から
はずれた周辺の制御領域では制御精度が悪化する。この
結果、シーク動作に要する時間が増大してしまう。
では次のような問題がある。すなわち、シーク動作中、
設計時に想定した以上の制御量が必要になった場合、例
えばシーク動作中に外部から装置が衝撃を受けて磁気ヘ
ッドが目的シリンダ位置から遠ざかる方向に移動してし
まった場合等において、制御量計算時にオーバーフロー
が発生し正しい制御量が求められず、またオーバーフロ
ーせずとも制御領域の線形性の保たれない制御中心から
はずれた周辺の制御領域では制御精度が悪化する。この
結果、シーク動作に要する時間が増大してしまう。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような課
題を解決するためのもので、シーク動作中に外部から受
けた衝撃等によって磁気ヘッドが目的シリンダ位置から
遠ざかる方向に移動した場合等、設計時に想定した以上
の制御量が必要になった場合でも、安定したシーク制御
を維持して、シーク時間の増大を抑えることのできる磁
気ディスク装置及びその制御方法の提供を目的としてい
る。
題を解決するためのもので、シーク動作中に外部から受
けた衝撃等によって磁気ヘッドが目的シリンダ位置から
遠ざかる方向に移動した場合等、設計時に想定した以上
の制御量が必要になった場合でも、安定したシーク制御
を維持して、シーク時間の増大を抑えることのできる磁
気ディスク装置及びその制御方法の提供を目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明の磁気ディス
ク装置は上記した目的を達成するために、磁気ヘッドの
シーク動作を制御するための複数のモードを有し、各モ
ードはそれぞれ前記磁気ヘッドをディスク半径方向に移
動するためのモータを異なる基準レンジで駆動するもの
であり、基準レンジの大きいものから小さいものに順次
前記各モードを切り替えてシーク動作が行われる磁気デ
ィスク装置において、前記磁気ヘッドの現在のシリンダ
位置とシーク先のシリンダ位置との誤差を求め、求めた
位置誤差に基づいてモードを選択する選択手段と、前記
選択手段によって選択されたモードの基準レンジで前記
モータを駆動する場合の、前記位置誤差を補正するため
に必要な前記モータの制御量を算出する算出手段と、前
記複数のモード中の少なくとも１つのモードにおいて、
前記算出手段によって算出された制御量が前記１つのモ
ードに対して予め設定された所定値を越えるとき、この
モードの基準レンジよりも大きいレンジで前記モータを
駆動するレンジ切替手段とを具備することを特徴とす
る。
ク装置は上記した目的を達成するために、磁気ヘッドの
シーク動作を制御するための複数のモードを有し、各モ
ードはそれぞれ前記磁気ヘッドをディスク半径方向に移
動するためのモータを異なる基準レンジで駆動するもの
であり、基準レンジの大きいものから小さいものに順次
前記各モードを切り替えてシーク動作が行われる磁気デ
ィスク装置において、前記磁気ヘッドの現在のシリンダ
位置とシーク先のシリンダ位置との誤差を求め、求めた
位置誤差に基づいてモードを選択する選択手段と、前記
選択手段によって選択されたモードの基準レンジで前記
モータを駆動する場合の、前記位置誤差を補正するため
に必要な前記モータの制御量を算出する算出手段と、前
記複数のモード中の少なくとも１つのモードにおいて、
前記算出手段によって算出された制御量が前記１つのモ
ードに対して予め設定された所定値を越えるとき、この
モードの基準レンジよりも大きいレンジで前記モータを
駆動するレンジ切替手段とを具備することを特徴とす
る。
【０００８】第２の発明の磁気ディスク装置は上記した
目的を達成するために、磁気ヘッドのシーク動作を制御
するための複数のモードを有し、各モードはそれぞれ前
記磁気ヘッドをディスク半径方向に移動するためのモー
タを異なるレンジで駆動するものであり、レンジの大き
いものから小さいものに順次前記各モードを切り替えて
シーク動作が行われる磁気ディスク装置において、前記
磁気ヘッドの現在のシリンダ位置とシーク先のシリンダ
位置との誤差を求め、求めた位置誤差に基づいてモード
を選択する選択手段と、前記磁気ヘッドの移動速度を算
出する速度算出手段と、前記速度算出手段によって算出
された前記磁気ヘッドの移動速度と前記位置誤差に応じ
て予め設定された前記磁気ヘッドの目標速度との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記選択手段によって選
択されたモードのレンジで前記モータを駆動する場合
の、前記速度誤差を補正するために必要な前記モータの
制御量を算出する制御量算出手段と、前記複数のモード
中の少なくとも１つのモードにおいて、前記算出手段に
よって算出された制御量が前記１つのモードに対して予
め設定された所定値を越えるとき、このモードの基準レ
ンジよりも大きいレンジで前記モータを駆動するレンジ
切替手段とを具備することを特徴とする。
目的を達成するために、磁気ヘッドのシーク動作を制御
するための複数のモードを有し、各モードはそれぞれ前
記磁気ヘッドをディスク半径方向に移動するためのモー
タを異なるレンジで駆動するものであり、レンジの大き
いものから小さいものに順次前記各モードを切り替えて
シーク動作が行われる磁気ディスク装置において、前記
磁気ヘッドの現在のシリンダ位置とシーク先のシリンダ
位置との誤差を求め、求めた位置誤差に基づいてモード
を選択する選択手段と、前記磁気ヘッドの移動速度を算
出する速度算出手段と、前記速度算出手段によって算出
された前記磁気ヘッドの移動速度と前記位置誤差に応じ
て予め設定された前記磁気ヘッドの目標速度との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記選択手段によって選
択されたモードのレンジで前記モータを駆動する場合
の、前記速度誤差を補正するために必要な前記モータの
制御量を算出する制御量算出手段と、前記複数のモード
中の少なくとも１つのモードにおいて、前記算出手段に
よって算出された制御量が前記１つのモードに対して予
め設定された所定値を越えるとき、このモードの基準レ
ンジよりも大きいレンジで前記モータを駆動するレンジ
切替手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
【作用】第１の発明では、まず磁気ヘッドの現在のシリ
ンダ位置とシーク先の目標シリンダ位置との誤差を算出
し、この誤差に基づいて、磁気ヘッドのシーク動作を制
御するための複数のモードの中から１つのモードを選択
する。次に、前記の位置誤差を補正するために必要なモ
ータの制御量を計算し、計算した制御量が前記選択され
たモードの基準レンジで得られるかどうかを判断する。
そして、制御量が選択されたモードの基準レンジで得ら
れる場合は、例えば、その基準レンジでモータを駆動
し、得られなければ、選択された基準レンジよりも大き
いレンジでモータを駆動する。
ンダ位置とシーク先の目標シリンダ位置との誤差を算出
し、この誤差に基づいて、磁気ヘッドのシーク動作を制
御するための複数のモードの中から１つのモードを選択
する。次に、前記の位置誤差を補正するために必要なモ
ータの制御量を計算し、計算した制御量が前記選択され
たモードの基準レンジで得られるかどうかを判断する。
そして、制御量が選択されたモードの基準レンジで得ら
れる場合は、例えば、その基準レンジでモータを駆動
し、得られなければ、選択された基準レンジよりも大き
いレンジでモータを駆動する。
【００１０】また第２の発明では、まず磁気ヘッドの現
在のシリンダ位置とシーク先の目標シリンダ位置との誤
差を算出し、この誤差に基づいて、磁気ヘッドのシーク
動作を制御するための複数のモードの中から１つのモー
ドを選択する。一方、磁気ヘッドの移動速度を算出し、
算出された磁気ヘッドの移動速度と前記の位置誤差に応
じて予め設定された磁気ヘッドの目標速度との誤差を算
出する。この後、算出された速度誤差を補正するために
必要なモータの制御量を計算し、計算した制御量が前記
選択されたモードの基準レンジで得られるかどうかを判
断する。そして、制御量が選択されたモードの基準レン
ジで得られる場合は、例えば、その基準レンジでモータ
を駆動し、得られなければ、選択された基準レンジより
も大きいレンジでモータを駆動する。
在のシリンダ位置とシーク先の目標シリンダ位置との誤
差を算出し、この誤差に基づいて、磁気ヘッドのシーク
動作を制御するための複数のモードの中から１つのモー
ドを選択する。一方、磁気ヘッドの移動速度を算出し、
算出された磁気ヘッドの移動速度と前記の位置誤差に応
じて予め設定された磁気ヘッドの目標速度との誤差を算
出する。この後、算出された速度誤差を補正するために
必要なモータの制御量を計算し、計算した制御量が前記
選択されたモードの基準レンジで得られるかどうかを判
断する。そして、制御量が選択されたモードの基準レン
ジで得られる場合は、例えば、その基準レンジでモータ
を駆動し、得られなければ、選択された基準レンジより
も大きいレンジでモータを駆動する。
【００１１】したがって、本発明によれば、外部から衝
撃を受けて磁気ヘッドがディスク外周方向に移動した場
合等、設計時に想定した以上の制御量が必要になった場
合、各モード毎にその基準レンジよりも大きいレンジで
モータを駆動して、シーク動作における時間的なロスを
解消することができる。
撃を受けて磁気ヘッドがディスク外周方向に移動した場
合等、設計時に想定した以上の制御量が必要になった場
合、各モード毎にその基準レンジよりも大きいレンジで
モータを駆動して、シーク動作における時間的なロスを
解消することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
る。
【００１３】図１は本発明に係る一実施例の磁気ディス
ク装置の構成を示すブロック図である。
ク装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】同図において、１０は磁気ディスク、１１
は磁気ディスク１０に対して信号のリード／ライトを行
う磁気ヘッドである。また１２は磁気ヘッド１１によっ
て読み出された信号を増幅するリードアンプである。１
３は位置信号生成回路であり、磁気ディスク１０からリ
ードしたトラック番号等の位置データに基づいて磁気ヘ
ッド１１のシリンダ位置信号を生成する。１４は位置信
号生成回路１３によって生成されたシリンダ位置信号を
アナログからディジタルに変換するＡ／Ｄ変換器であ
る。１５はシリンダ位置データに基づくヘッド位置決め
制御等を含む装置全体の制御を行うＣＰＵである。
は磁気ディスク１０に対して信号のリード／ライトを行
う磁気ヘッドである。また１２は磁気ヘッド１１によっ
て読み出された信号を増幅するリードアンプである。１
３は位置信号生成回路であり、磁気ディスク１０からリ
ードしたトラック番号等の位置データに基づいて磁気ヘ
ッド１１のシリンダ位置信号を生成する。１４は位置信
号生成回路１３によって生成されたシリンダ位置信号を
アナログからディジタルに変換するＡ／Ｄ変換器であ
る。１５はシリンダ位置データに基づくヘッド位置決め
制御等を含む装置全体の制御を行うＣＰＵである。
【００１５】ヘッド位置決め制御に関して、ＣＰＵ１５
は次のような演算、制御を実行する。すなわちＣＰＵ１
５は、磁気ヘッド１１の現在のシリンダ位置とシーク先
の目標シリンダ位置との誤差を算出し、この位置誤差に
基づき３つの制御モード（速度制御モード、過渡制御モ
ード、位置制御モード）の中から適宜一つのモードを選
択し、選択した制御モードに応じた基準レンジでＶＣＭ
（ボイスコイルモータ）１８をドライブするようＶＣＭ
ドライバ１７に対しレンジ切替信号を出力する。またＣ
ＰＵ１５は、前記位置誤差を補正するために必要な制御
量を計算し、計算した制御量に応じたドライブ制御信号
をＤ／Ａ変換器１６を通してＶＣＭドライバ１７に供給
する。さらにＣＰＵ１５は、前記計算した制御量が前記
選択されたモードの基準レンジで得られるかどうかを判
断し、得られる場合はそのまま前記選択されたモードの
基準レンジでＶＣＭ１８をドライブし、得られない場合
は、前記選択された基準レンジよりも大きいレンジでＶ
ＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライバ１７に対し
てレンジ切替信号を出力する。
は次のような演算、制御を実行する。すなわちＣＰＵ１
５は、磁気ヘッド１１の現在のシリンダ位置とシーク先
の目標シリンダ位置との誤差を算出し、この位置誤差に
基づき３つの制御モード（速度制御モード、過渡制御モ
ード、位置制御モード）の中から適宜一つのモードを選
択し、選択した制御モードに応じた基準レンジでＶＣＭ
（ボイスコイルモータ）１８をドライブするようＶＣＭ
ドライバ１７に対しレンジ切替信号を出力する。またＣ
ＰＵ１５は、前記位置誤差を補正するために必要な制御
量を計算し、計算した制御量に応じたドライブ制御信号
をＤ／Ａ変換器１６を通してＶＣＭドライバ１７に供給
する。さらにＣＰＵ１５は、前記計算した制御量が前記
選択されたモードの基準レンジで得られるかどうかを判
断し、得られる場合はそのまま前記選択されたモードの
基準レンジでＶＣＭ１８をドライブし、得られない場合
は、前記選択された基準レンジよりも大きいレンジでＶ
ＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライバ１７に対し
てレンジ切替信号を出力する。
【００１６】したがって、外部から衝撃を受けて磁気ヘ
ッド１１がディスク外周方向に移動した場合等、設計時
に想定した以上の制御量が必要になった場合、レンジは
モード固有の値からそれよりも高いレンジに切り替えら
れる。
ッド１１がディスク外周方向に移動した場合等、設計時
に想定した以上の制御量が必要になった場合、レンジは
モード固有の値からそれよりも高いレンジに切り替えら
れる。
【００１７】ＶＣＭドライバ１７はＣＰＵ１５からのレ
ンジ切替信号に応じてＶＣＭレンジつまりＶＣＭ１８の
励磁コイルに供給する駆動パルス電流の値を切り替え
る。
ンジ切替信号に応じてＶＣＭレンジつまりＶＣＭ１８の
励磁コイルに供給する駆動パルス電流の値を切り替え
る。
【００１８】図２にこのレンジ切り替えが可能なＶＣＭ
ドライバ１７の構成例を示す。同図において、１８はＶ
ＣＭ、１９、２０はＶＣＭ１８内の励磁コイル、Ｒ、Ｒ
A 、ＲB はそれぞれＶＣＭレンジを決定するための抵
抗、ＱA 、ＱB はそれぞれＶＣＭレンジを３段階に切り
替えるためのトランジスタである。各トランジスタＱ
A、ＱB のベースにはＣＰＵ１５からのゲイン切替信号
が入力される。さらに２１はＣＰＵ１５からのドライブ
制御信号が入力される端子である。この端子２１より入
力されたドライブ制御信号は各パワーオペアンプＩＣ1
、ＩＣ2 を通して、ＶＣＭ１８の励磁コイル１９、２
０と各抵抗Ｒ、ＲA 、ＲB との間にエミッタ及びコレク
タが接続されたトランジスタＱ1 、Ｑ2 のベースに供給
される。ここで前記の抵抗ＲはトランジスタＱ1 、Ｑ2
のエミッタに接続され、他の２つの抵抗ＲA 、ＲB は２
つのトランジスタＱA 、ＱB によって選択的に、トラン
ジスタＱ1 、Ｑ2 のエミッタに対して抵抗Ｒと共にそれ
ぞれ並列に接続可能である。
ドライバ１７の構成例を示す。同図において、１８はＶ
ＣＭ、１９、２０はＶＣＭ１８内の励磁コイル、Ｒ、Ｒ
A 、ＲB はそれぞれＶＣＭレンジを決定するための抵
抗、ＱA 、ＱB はそれぞれＶＣＭレンジを３段階に切り
替えるためのトランジスタである。各トランジスタＱ
A、ＱB のベースにはＣＰＵ１５からのゲイン切替信号
が入力される。さらに２１はＣＰＵ１５からのドライブ
制御信号が入力される端子である。この端子２１より入
力されたドライブ制御信号は各パワーオペアンプＩＣ1
、ＩＣ2 を通して、ＶＣＭ１８の励磁コイル１９、２
０と各抵抗Ｒ、ＲA 、ＲB との間にエミッタ及びコレク
タが接続されたトランジスタＱ1 、Ｑ2 のベースに供給
される。ここで前記の抵抗ＲはトランジスタＱ1 、Ｑ2
のエミッタに接続され、他の２つの抵抗ＲA 、ＲB は２
つのトランジスタＱA 、ＱB によって選択的に、トラン
ジスタＱ1 、Ｑ2 のエミッタに対して抵抗Ｒと共にそれ
ぞれ並列に接続可能である。
【００１９】したがって、この例では、ＣＰＵ１５から
のゲイン切替信号によって、ＶＣＭ１８の励磁コイル１
９、２０に供給される駆動パルス電流の値を最高４段階
に切り替えることができる。
のゲイン切替信号によって、ＶＣＭ１８の励磁コイル１
９、２０に供給される駆動パルス電流の値を最高４段階
に切り替えることができる。
【００２０】次に本実施例の磁気ディスク装置における
シーク動作について図３のフローチャートを参照しつつ
説明する。
シーク動作について図３のフローチャートを参照しつつ
説明する。
【００２１】シーク要求が発生すると、ＣＰＵ１５は現
在の磁気ヘッド１１のシリンダ位置とシーク先の目標シ
リンダ位置との誤差を算出する（ステップ３０１）。次
にＣＰＵ１５は、算出した位置誤差を基に３つの制御モ
ード（速度制御モード、過渡制御モード、位置制御モー
ド）の中から１つのモードを選択する（ステップ３０
２）。例えば、位置誤差が所定の距離以上ある場合、Ｃ
ＰＵ１５は３つのモードの中で基準レンジが最大の速度
制御モードを選択しこれを実行する。
在の磁気ヘッド１１のシリンダ位置とシーク先の目標シ
リンダ位置との誤差を算出する（ステップ３０１）。次
にＣＰＵ１５は、算出した位置誤差を基に３つの制御モ
ード（速度制御モード、過渡制御モード、位置制御モー
ド）の中から１つのモードを選択する（ステップ３０
２）。例えば、位置誤差が所定の距離以上ある場合、Ｃ
ＰＵ１５は３つのモードの中で基準レンジが最大の速度
制御モードを選択しこれを実行する。
【００２２】制御モードの選択後、ＣＰＵ１５は前記位
置誤差を補正するために必要な制御量を計算し（ステッ
プ３０４）、この制御量が選択されたモードの基準レン
ジで得られるかどうかを判断する（ステップ３０５）。
この結果、制御量が選択されたモードの基準レンジで得
られれば、ＣＰＵ１５は選択した制御モードに応じた基
準レンジでＶＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライ
バ１７に対してレンジ切替信号を出力する（ステップ３
０６）。また、制御量が選択されたモードの基準レンジ
で得られなければ、ＣＰＵ１５は選択した制御モードの
基準レンジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８をドライブ
するようＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替信号を
出力する（ステップ３０７）。例えば、図４に示すよう
に、過渡制御モードの基準レンジより大きいレンジとし
て速度制御モードの基準レンジを、位置制御モードの基
準レンジより大きいレンジとして過渡制御モードの基準
レンジを設定する。
置誤差を補正するために必要な制御量を計算し（ステッ
プ３０４）、この制御量が選択されたモードの基準レン
ジで得られるかどうかを判断する（ステップ３０５）。
この結果、制御量が選択されたモードの基準レンジで得
られれば、ＣＰＵ１５は選択した制御モードに応じた基
準レンジでＶＣＭ１８をドライブするようＶＣＭドライ
バ１７に対してレンジ切替信号を出力する（ステップ３
０６）。また、制御量が選択されたモードの基準レンジ
で得られなければ、ＣＰＵ１５は選択した制御モードの
基準レンジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８をドライブ
するようＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替信号を
出力する（ステップ３０７）。例えば、図４に示すよう
に、過渡制御モードの基準レンジより大きいレンジとし
て速度制御モードの基準レンジを、位置制御モードの基
準レンジより大きいレンジとして過渡制御モードの基準
レンジを設定する。
【００２３】この後、ＣＰＵ１５は求めた制御量に応じ
てドライブ制御信号をＤ／Ａ変換器１６を通してＶＣＭ
ドライバ１７に供給してＶＣＭ１８を駆動し、磁気ヘッ
ド１１をシーク移動させる（ステップ３０８）。
てドライブ制御信号をＤ／Ａ変換器１６を通してＶＣＭ
ドライバ１７に供給してＶＣＭ１８を駆動し、磁気ヘッ
ド１１をシーク移動させる（ステップ３０８）。
【００２４】この後、ＣＰＵ１５は、再びステップ３０
１に戻って現在の磁気ヘッド１１のシリンダ位置とシー
ク先の目標シリンダ位置との誤差算出を行い、この位置
誤差が所定のモード切替条件に合致したならば（ステッ
プ３０３）、次の制御モードへの切り替えを行う（ステ
ップ３０９）。例えば、速度制御モードから過渡制御モ
ードへの切り替え、過渡制御モードから位置制御モード
への切り替えを行う。そしてステップ３０４に移り、制
御量の計算を行う。以下、同様に、ステップ３０５で、
制御量が切り替え後の制御モードの基準レンジで得られ
るかどうかを判断した後、実際に設定するレンジを決定
し（ステップ３０６、３０７）、ＶＣＭ１８をこのレン
ジで駆動して磁気ヘッド１１をシーク移動させる（ステ
ップ３０８）。
１に戻って現在の磁気ヘッド１１のシリンダ位置とシー
ク先の目標シリンダ位置との誤差算出を行い、この位置
誤差が所定のモード切替条件に合致したならば（ステッ
プ３０３）、次の制御モードへの切り替えを行う（ステ
ップ３０９）。例えば、速度制御モードから過渡制御モ
ードへの切り替え、過渡制御モードから位置制御モード
への切り替えを行う。そしてステップ３０４に移り、制
御量の計算を行う。以下、同様に、ステップ３０５で、
制御量が切り替え後の制御モードの基準レンジで得られ
るかどうかを判断した後、実際に設定するレンジを決定
し（ステップ３０６、３０７）、ＶＣＭ１８をこのレン
ジで駆動して磁気ヘッド１１をシーク移動させる（ステ
ップ３０８）。
【００２５】かくして本実施例の磁気ディスク装置によ
れば、外部から衝撃を受けて磁気ヘッド１１がディスク
外周方向に移動した場合等、設計時に想定した以上の制
御量が必要になった場合、各制御モード毎にその基準レ
ンジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８を駆動して、シー
ク動作における時間的なロスを解消することができる。
なお、この実施例では、すべての制御モードで基準レ
ンジよりも大きいレンジを設定できるように構成した
が、いずれか１つの制御モード、あるいは２つの制御モ
ードにおいてだけ基準レンジよりも大きいレンジを設定
できるように構成してもよい。
れば、外部から衝撃を受けて磁気ヘッド１１がディスク
外周方向に移動した場合等、設計時に想定した以上の制
御量が必要になった場合、各制御モード毎にその基準レ
ンジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８を駆動して、シー
ク動作における時間的なロスを解消することができる。
なお、この実施例では、すべての制御モードで基準レ
ンジよりも大きいレンジを設定できるように構成した
が、いずれか１つの制御モード、あるいは２つの制御モ
ードにおいてだけ基準レンジよりも大きいレンジを設定
できるように構成してもよい。
【００２６】次に本発明の他の実施例を説明する。な
お、この実施例のハードウェア上の構成は図１と同じで
あるため、ここではその構成の詳細な説明は省略し、図
５のフローチャートを用いてその動作を中心に説明する
ことにする。
お、この実施例のハードウェア上の構成は図１と同じで
あるため、ここではその構成の詳細な説明は省略し、図
５のフローチャートを用いてその動作を中心に説明する
ことにする。
【００２７】本実施例では、制御モードの各切り替え時
点で、現在の磁気ヘッド１１の移動速度と、磁気ヘッド
１１の現在のシリンダ位置と目標シリンダ位置との位置
誤差に応じて予め設定された目標速度との誤差を算出し
（ステップ５０１）、この速度誤差を補正するために必
要な制御量を算出する（ステップ５０２）。続いてＣＰ
Ｕ１５は、前記計算した制御量が選択されたモードの基
準レンジで得られるかどうかを判断する（ステップ５０
３）。そして制御量が基準レンジで得られる場合は、そ
のまま選択されたモードの基準レンジでＶＣＭ１８をド
ライブするようＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替
信号を出力する（ステップ５０４）。また、制御量が基
準レンジで得られない場合は、前記選択された基準レン
ジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８をドライブするよう
ＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替信号を出力する
（ステップ５０５）。
点で、現在の磁気ヘッド１１の移動速度と、磁気ヘッド
１１の現在のシリンダ位置と目標シリンダ位置との位置
誤差に応じて予め設定された目標速度との誤差を算出し
（ステップ５０１）、この速度誤差を補正するために必
要な制御量を算出する（ステップ５０２）。続いてＣＰ
Ｕ１５は、前記計算した制御量が選択されたモードの基
準レンジで得られるかどうかを判断する（ステップ５０
３）。そして制御量が基準レンジで得られる場合は、そ
のまま選択されたモードの基準レンジでＶＣＭ１８をド
ライブするようＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替
信号を出力する（ステップ５０４）。また、制御量が基
準レンジで得られない場合は、前記選択された基準レン
ジよりも大きいレンジでＶＣＭ１８をドライブするよう
ＶＣＭドライバ１７に対してレンジ切替信号を出力する
（ステップ５０５）。
【００２８】この実施例によっても、先の実施例と同様
に、外部から衝撃を受けて磁気ヘッド１１がディスク外
周方向に移動した場合等、設計時に想定した以上の制御
量が必要になっても、制御モードの基準レンジよりも大
きいレンジに切り替えてＶＣＭ１８を駆動することで、
シーク動作における時間的なロスを解消することができ
る。
に、外部から衝撃を受けて磁気ヘッド１１がディスク外
周方向に移動した場合等、設計時に想定した以上の制御
量が必要になっても、制御モードの基準レンジよりも大
きいレンジに切り替えてＶＣＭ１８を駆動することで、
シーク動作における時間的なロスを解消することができ
る。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明の磁気ディス
ク装置及びその制御方法によれば、シーク動作中に外部
から受けた衝撃等によって磁気ヘッドが目的シリンダ位
置から遠ざかる方向に移動した場合等、設計時に想定し
た以上の制御量が必要になった場合に、各制御モード毎
にその基準レンジよりも大きいレンジでモータを駆動す
ることで、シーク動作における時間的なロスを解消する
ことができる。
ク装置及びその制御方法によれば、シーク動作中に外部
から受けた衝撃等によって磁気ヘッドが目的シリンダ位
置から遠ざかる方向に移動した場合等、設計時に想定し
た以上の制御量が必要になった場合に、各制御モード毎
にその基準レンジよりも大きいレンジでモータを駆動す
ることで、シーク動作における時間的なロスを解消する
ことができる。
【図１】本発明に係る一実施例の磁気ディスク装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】図１の磁気ディスク装置におけるレンジ切り替
えが可能なＶＣＭドライバの構成を示す回路図である。
えが可能なＶＣＭドライバの構成を示す回路図である。
【図３】図１の磁気ディスク装置におけるシーク制御の
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図４】図１の磁気ディスク装置におけるシーク動作の
ための各制御モードとＶＣＭレンジとの関係例を示す図
である。
ための各制御モードとＶＣＭレンジとの関係例を示す図
である。
【図５】本発明の他の実施例の磁気ディスク装置におけ
るシーク制御の手順を示すフローチャートである。
るシーク制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】従来の磁気ディスク装置におけるシーク動作の
ための各制御モードとＶＣＭレンジとの関係を示す図で
ある。
ための各制御モードとＶＣＭレンジとの関係を示す図で
ある。
１０…磁気ディスク、１１…磁気ヘッド、１２…リード
アンプ、１３…位置信号生成回路、１４…Ａ／Ｄ変換
器、１５…ＣＰＵ、１６…Ｄ／Ａ変換器、１７…ＶＣＭ
ドライバ、１８…ＶＣＭ。
アンプ、１３…位置信号生成回路、１４…Ａ／Ｄ変換
器、１５…ＣＰＵ、１６…Ｄ／Ａ変換器、１７…ＶＣＭ
ドライバ、１８…ＶＣＭ。
Claims (4)
- 【請求項１】 磁気ヘッドのシーク動作を制御するため
の複数のモードを有し、前記各モードはそれぞれ前記磁
気ヘッドをシーク駆動するためのモータを異なる基準レ
ンジで駆動し、かつ前記シーク動作は基準レンジの大き
いものから小さいものへ順次各モードを切り替えて行わ
れる磁気ディスク装置において、 前記磁気ヘッドの現在のシリンダ位置と目標シリンダ位
置との誤差を算出する位置誤差算出手段と、 前記位置誤差算出手段で算出された位置誤差に基づいて
モードを決定するモード決定手段と、 前記位置誤差算出手段で算出された位置誤差を補正する
ために必要な前記モータの制御量を算出する制御量算出
手段と、 前記制御量算出手段によって算出された制御量が前記モ
ード決定手段で決定したモードの基準レンジで得られる
か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記制御量が得られないことが判
定された場合、前記モード決定手段で決定したモードの
基準レンジより大きいレンジで前記モータを駆動するレ
ンジ切替手段とを具備することを特徴とする磁気ディス
ク装置。 - 【請求項２】 磁気ヘッドのシーク動作を制御するため
の複数のモードを有し、前記各モードはそれぞれ前記磁
気ヘッドをシーク駆動するためのモータを異なる基準レ
ンジで駆動し、かつ前記シーク動作は基準レンジの大き
いものから小さいものへ順次各モードを切り替えて行わ
れる磁気ディスク装置において、 前記磁気ヘッドの現在のシリンダ位置と目標シリンダ位
置との誤差を求める位置誤差算出手段と、 前記位置誤差算出手段で算出された位置誤差に基づいて
モードを決定するモード決定手段と、 前記磁気ヘッドの移動速度を算出する速度算出手段と、 前記速度算出手段によって算出された前記磁気ヘッドの
移動速度と前記位置誤差に応じて予め設定された前記磁
気ヘッドの目標速度との誤差を算出する速度誤差算出手
段と、 前記速度誤差算出手段によって算出された速度誤差を補
正するために必要な前記モータの制御量を算出する制御
量算出手段と、 前記制御量算出手段によって算出された制御量が前記モ
ード決定手段で決定したモードの基準レンジで得られる
か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記制御量が得られないことが判
定された場合、前記モード決定手段で決定したモードの
基準レンジより大きいレンジで前記モータを駆動するレ
ンジ切替手段とを具備することを特徴とする磁気ディス
ク装置。 - 【請求項３】 磁気ヘッドのシーク動作を制御するため
の複数のモードを有し、前記各モードはそれぞれ前記磁
気ヘッドをシーク駆動するためのモータを異なる基準レ
ンジで駆動し、かつ前記シーク動作は基準レンジの大き
いものから小さいものへ順次各モードを切り替えて行わ
れる磁気ディスク装置の制御方法において、 前記磁気
ヘッドの現在のシリンダ位置と目標シリンダ位置との誤
差を算出する工程と、 前記算出された位置誤差に基づいてモードを決定するモ
ード決定工程と、 前記算出された位置誤差を補正するために必要な前記モ
ータの制御量を算出する工程と、 前記算出された制御量が前記モード決定工程で決定した
モードの基準レンジで得られるか否かを判定する工程
と、 前記判定の結果、前記制御量が得られないことが判定さ
れた場合、前記モード決定工程で決定したモードの基準
レンジより大きいレンジで前記モータを駆動する工程と
を有することを特徴とする磁気ディスク装置の制御方
法。 - 【請求項４】 磁気ヘッドのシーク動作を制御するため
の複数のモードを有し、前記各モードはそれぞれ前記磁
気ヘッドをシーク駆動するためのモータを異なる基準レ
ンジで駆動し、かつ前記シーク動作は基準レンジの大き
いものから小さいものへ順次各モードを切り替えて行わ
れる磁気ディスク装置の制御方法において、 前記磁気
ヘッドの現在のシリンダ位置と目標シリンダ位置との誤
差を算出する工程と、 前記算出された位置誤差に基づいてモードを決定するモ
ード決定工程と、 前記磁気ヘッドの移動速度を算出する工程と、 前記算出された前記磁気ヘッドの移動速度と前記位置誤
差に応じて予め設定された前記磁気ヘッドの目標速度と
の誤差を算出する工程と、 前記算出された速度誤差を補正するために必要な前記モ
ータの制御量を算出する工程と、 前記算出された制御量が前記モード決定工程で決定した
モードの基準レンジで得られるか否かを判定する工程
と、 前記判定の結果、前記制御量が得られないことか判定さ
れた場合、前記モード決定工程で決定したモードの基準
レンジより大きいレンジで前記モータを駆動する工程と
を有することを特徴とする磁気ディスク装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10277294A JPH07312046A (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 磁気ディスク装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10277294A JPH07312046A (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 磁気ディスク装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07312046A true JPH07312046A (ja) | 1995-11-28 |
Family
ID=14336458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10277294A Pending JPH07312046A (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 磁気ディスク装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07312046A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6088188A (en) * | 1997-02-10 | 2000-07-11 | International Business Machines Corporation | System and method for determining when hard disk drive power amplifier is saturated |
| JP2008059672A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 制御装置、記憶装置、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法 |
| US7859788B2 (en) | 2006-07-03 | 2010-12-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Hard disk drive (HDD), method improving read hit ration in HDD, and medium recording computer program performing method |
-
1994
- 1994-05-17 JP JP10277294A patent/JPH07312046A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6088188A (en) * | 1997-02-10 | 2000-07-11 | International Business Machines Corporation | System and method for determining when hard disk drive power amplifier is saturated |
| US7859788B2 (en) | 2006-07-03 | 2010-12-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Hard disk drive (HDD), method improving read hit ration in HDD, and medium recording computer program performing method |
| JP2008059672A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 制御装置、記憶装置、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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