JPS63100679A

JPS63100679A - 速度制御方式

Info

Publication number: JPS63100679A
Application number: JP24590586A
Authority: JP
Inventors: Toshibumi Hatagami; 幡上　俊文
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-10-16
Filing date: 1986-10-16
Publication date: 1988-05-02
Anticipated expiration: 2009-04-27
Also published as: JPH0632176B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（４ｒ！！要〕データ処理用ヘッドを目標位置へ位置決めするだめの速
度制御方式であって、目標位置の近傍における速度制御
モードの移動速度特性を、目標速度に対する実速度の速
度誤差を積分した速度誤差積分値で補正するように速度
制御回路を構成することにより、目標地点での位置決め
制？ｉ１１時のオーバシュート　アンダーシュートが極
力器えられ、迅速な位置決めが可能となる。

（産業上の利用分野〕本発明は、データ処理用ヘッドを目標位置へ位置決めす
るための速度制御方式に関する。

例えば、磁気ディスク装置ではデータ処理用ヘッドを所
定位置に位置決めすることにより、始めてデータの読出
し／書込み処理が実行されるため、データ処理用ヘッド
の位置決めは、高速度にしかも高精度に位置決め制御さ
れることが要望されている。

〔従来の技術〕

第３図は従来例を説明するブロック図、第４図は速度特
性を説明する図、第５図は位置決め制御を説明する図を
それぞれ示す。

第５図は磁気ディスク装置における位置決め制御の概要
を示すブロック図であり、その構成は、目標地点への位
置決め制？ＩＩＩを行うためのサーボ情報の読取りやデ
ータの読み／書きを行うヘソ１′ｌと、位置決め移動時、ヘッドｌを目標トラック位置まで高速
度に移動させる速度制御モードと、目標トランクに達し
た後目標地点に正確に位置付けする位置制御モードとに
その制御方法を図示してない制御部分からの切替信号に
より切替える制御モード切替部２と、位置決め処理における速度制御モードを処理する速度制
御部３と、位置決め処理における位置制御モードを処理する位置制
御部４と、速度制御部３及び位置制御部４からの出力により、位置
決め動作の駆動源となるボイスコイルモータ（以下ＶＣ
Ｍと称する）６を駆動するＶＣＭ駆動部５及びＶＣＭ６
とを具備して構成されている。

尚、速度制御部３も位置制御部４も回路構成上では、閉
ループをなしている。

又、速度制御部３は第３図に示す如く、目標トラックへ
移動するため、その移動量に応じた目標速度を図示して
ない部分からのアクセスにより発生する目標速度発生部
３１と、制御モード切替部２を介してヘッド１から人力するサー
ボ情報信号により実速度を検出する実速度測定検出部３
２と、目標速度に対する実速度の誤差（速度誤差）を得る演算
増幅部３３とを具備し構成されている。

尚、演算増幅部３３はアンプ３３ａと、抵抗器Ｒ１〜Ｒ
４及びコンデンサＣとから構成されている。

上位装置（図示してない）からの位置決め制御命令によ
り、ヘッドｌが現在位置している地点からデータの読み
／書きを行う目標トラックの所定地点までの移動制御を
図示してない内部側ｉ：ｆ１１回路の指示のもとに実施
する。

ヘッド１はＶＣＭ６で駆動されるアクチエエータ（図示
してない）に搭載され、アクチュエータ（図示してない
）の移動により、目標トラックの所定地点への位置決め
を行う。

従って、アクチュエータ（図示してない）を駆動するν
ＣＭ６の制御が、位置決め制御のポイントとなり、速度
制御部３では、ヘッドｌが現在位置している地点からデ
ータの読み／書きを行う目標トラック位置への移動制御
を行う。

即ち、速度制御部３内演算増幅部３３には、目標速度発
生部３１から発生する目標速度■と、実速度測定検出部
３２で検出した実速度■とが入力し、その差速度を６Ａ
ｎして求め、速度誤差■として出力する。

ＶＣＭ駆動部５では、この速度誤差■をＶＣＭ６に印加
する値（例えば、電流値）に変換して、ＶＣＭ６の速度
を制御する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のような速度制御部３による位置決め制御における
目標速度■に対する実速度■の特性は、第４図（Ａ）に
示すような特性を示し、丸破線で示す位置決め地点（ｂ
）へ位置決めする時には、？ＭＳ＆回のアンダシュート
、オバーシュートが繰返される（拡大図に示す）ことが
ある。

又、速度制御部３における制御特性を見る１つとして、
第４図（Ｂ）に示すような速度制御部３におけるループ
特性がある。

尚、第４図（Ｂ）の縦軸は、速度制御部３における所定
ポイント（例えば、第３図に示す（ａ）ポイント）にお
ける電圧（これを入力電圧とする）と、その部分で間ル
ープにして所定電圧増幅後の電圧（これを出力電圧とす
る）との比をデシベルで表示した値を示し、横軸は周波
数（対数目盛り）を示す。

ここで、実速度■に対応するループ特性を実線で示し、
位置決め地点におけるアンダシュート。

オバーシュート量を出来るだけ少なくするためには、ル
ープ特性における周波数の低い部分のレベル（デシベル
で表示）を高（（一点鎖線で示すようにレベルを上げる
）すれば良いことが既に判明している。

しかし、余り高くしすぎると突入速度が不安定となり、
位置決め制御に悪影響を与える等の問題点が発生する。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図を示す。

第１図に示す原理ブロック図は速度剤？ｆｆ１ｌ　３０
の構成概要を示し、その構成は、目標トラック位置まで移動するための目標速度■と、ヘ
ッドが実際に移動している時の実速度■との速度誤差■
を生成する速度誤差生成手段（第３図で説明した演算増
幅部を意味する）３３と、速度誤差生成手段（演算増幅
部）３３から出力する速度誤差値を積分して速度誤差積
分値を得る速度誤差積分手段３４と、第４図（Ｂ）に示すループ特性（実線で示す）を速度誤
差積分手段３４からの出力値で補正する特性補正手段３
５と、ループ特性に対して速度誤差積分手段３４からの出力値
を用いて、特性補正手段３５で補正するか否かを速度誤
差値により比較し決定する比較手段３６と、比較手段３６から出力する制御信号■により速度誤差積
分手段３４と特性補正手段３５との接続の接続／切断を
行う切替手段（電子スイッチ）３７とを具備し構成され
ている。

〔作用〕

目標位置の近傍における速度制御モードにおける移動速
度の低周波数部分の特性（実測度における低周波数部分
）が、所定レベル以下の場合は目標速度■に対する実速
度■の速度誤差■を積分した速度誤差積分値で補正し、
所定レベル埴以上にある場合は補正を実行しないように
速度制御回路を構成することにより、目標地点での位置
決め制御時のオーバシュート、アンダーシュートｉｔが
極力抑えられ、しかも突入速度が不安定となることな（
短時間な位置決め制御が可能となる。

〔実施例〕

以下本発明の要旨を第２図に示す実施例により具体的に
説明する。

第２図は本発明の詳細な説明するブロック図を示す。尚
、全図を通じて同一符号は同一対象物を示す。

本実施例の速度制御部３０内速度誤差積分手段３４は、
速度誤差■を積分するための部分、即ちアンプ３４ａ、
抵抗器Ｒ８，Ｒ９及びコンデンサＣ１と、積分値を増幅
するアンプ３４ｂ、抵抗値ＲＩＯ〜Ｒ１２とからなって
いる。

又、速度誤差特性補正手段３５は速度誤差積分手段３４
からの速度誤差積分信号■の入力抵抗となる抵抗器Ｒ１
３、速度誤差■の入力抵抗となる抵抗器Ｒ１４、アンプ
３５ａ１アンプ３５ａに並列に置かれている抵抗器Ｒ１
５とから構成されている。

比較手段３６は、基準電圧を作成する抵抗器Ｒ６，Ｒ７
と電圧＋Ｖ、−Ｖを抵抗器Ｒ６，Ｒ７で分圧して作成し
た基準電圧と、速度誤差■とを比較して速度誤差■が所
定値より小さいか否かを比較する比較器（ＣＭＰ）３６
ａとからなっている。

又、切替手段（電子スイッチ）３７はスイッチＳ１とス
イッチＳ２からなり、速度誤差■が所定値より小さい時
はスイッチＳ２はオンとなり、速度誤差■が所定値と同
等及びそれ以上の場合はスイッチＳ１がオンとなる。

従って、目標速度■と実速度■との差速度を求める速度
誤差生成手段である演算増幅部３３から出力される速度
誤差■が、所定レベル値より小さい場合は、スイッチＳ
２がオンとなり速度誤差■を速度誤差積分手段３４で積
分して作成した速度誤差積分信号■を、特性補正手段３
５に入力させる。

これにより、特性補正手段３５は速度誤差積分信号■に
て速度誤差■を補正して、第４図（Ｂ）の点線で示すよ
うにループ特性の低周波数部分が補正される。

一方、速度誤差■が、所定レベル値以上ある場合は、ス
イッチＳｔをオンにしてコンデンサＣ１の放電を行い次
の動作に備えさせ、スイッチＳ２をオフとして特性補正
手段３５を単なるアンプとして機能させ、特にループ特
性の補正は行わない。

〔発明の効果〕

以上のような本発明によれば、目標地点での位置決め制
御時のオーバシュート、アンダーシュート量が極力抑え
られ、しかも短時間に位置決めが出来ると言う効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図、第２図は
本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は従来例を
説明するブロック図、第４図は速度特性を説明する図、第５図は位置決め制御を説明する図、をそれぞれ示す。図において、ｌはヘッド、　　　　　　　２は制御モード切替部、３
．３０は速度制御部、　　　　４は位置制御部、５はＶ
ＣＭ駆動部、　　　　　６はＶＣＭ、３１は目標速度発
生部、　　３２は実速度測定検出部、３３は演算増幅部
（速度誤差生成手段）、３３ａ、　３４ａ、　３４ｂ、
　３５ａはアンプ、３４は速度誤差積分手段、　３５は
特性補正手段、３６は比較手段、　　　　　３６ａは比
較器（ＣＭＰ）、３７は切替手段、をそれぞれ示す。

Claims

【特許請求の範囲】データ処理用ヘッドの目標トラックの所定位置への位置
決めをボイスコイルモータ（６）を駆動源として制御し
、且つ該目標トラック位置までの移動を前記ボイスコイ
ルモータ（６）を目標速度に従って制御する速度制御モ
ードと、該目標トラックへ移動した後該目標トラック上
の所定地点へ該ヘッドを位置決めする位置制御モードと
で位置決めする記憶装置において、該目標トラック位置まで移動するための該目標速度と、
該ヘッドが実際に移動している時の実速度との速度誤差
を生成する速度誤差生成手段（３３）と、該速度誤差値を積分して速度誤差積分値を得る速度誤差
積分手段（３４）と、速度制御用ループ回路のループ特性を前記速度誤差積分
手段（３４）からの出力値で補正する特性補正手段（３
５）と、該速度誤差値を所定基準値と比較して、その比較結果を
制御信号として出力する比較手段（３６）と、前記比較
手段（３６）から出力される制御信号によりスイッチＳ
１、Ｓ２をオン／オフする切替手段（３７）とを具備し
、該速度誤差が所定値より小さくなった時点で、前記速度
誤差積分手段（３４）からの出力を前記特性補正手段（
３５）に対してオンとし、該ループ特性の低周波数領域
を前記速度誤差積分手段（３４）からの出力値で補正す
ることを特徴とする速度制御方式。