JPH06139731A - ディスク装置のヘッド位置補正方法 - Google Patents
ディスク装置のヘッド位置補正方法Info
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- JPH06139731A JPH06139731A JP28866092A JP28866092A JPH06139731A JP H06139731 A JPH06139731 A JP H06139731A JP 28866092 A JP28866092 A JP 28866092A JP 28866092 A JP28866092 A JP 28866092A JP H06139731 A JPH06139731 A JP H06139731A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ディスク装置のヘッド位置補正方法に関し、
外力測定中に突発的な外力が作用したとしても、適正な
価を得て正しい補正を行うことができるようにすること
を目的とする。 【構成】 アクチュエータに作用する外力を打ち消すた
めの補正値を求めるディスク装置のヘッド位置補正方法
を、補正値Ｘ1 を測定しＳＴ１、前回の測定によって求
められた補正値Ｘ2 を読み込みＳＴ２、この前回補正値
Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差｜Ｘ1 −Ｘ2 ｜を求めＳＴ
３、あらかじめ定められた値Ａ以上の差があった場合に
はＳＴ４、再度補正値を求めＳＴ５（１）、または、前
回の補正値Ｘ2 を基ＳＴ５（２）に、または、当該測定
点での値を、周囲の即定点の値から補間した価としＳＴ
５（３）、当該各補正値を基にサーボ定数を決定するこ
ととして構成する。
外力測定中に突発的な外力が作用したとしても、適正な
価を得て正しい補正を行うことができるようにすること
を目的とする。 【構成】 アクチュエータに作用する外力を打ち消すた
めの補正値を求めるディスク装置のヘッド位置補正方法
を、補正値Ｘ1 を測定しＳＴ１、前回の測定によって求
められた補正値Ｘ2 を読み込みＳＴ２、この前回補正値
Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差｜Ｘ1 −Ｘ2 ｜を求めＳＴ
３、あらかじめ定められた値Ａ以上の差があった場合に
はＳＴ４、再度補正値を求めＳＴ５（１）、または、前
回の補正値Ｘ2 を基ＳＴ５（２）に、または、当該測定
点での値を、周囲の即定点の値から補間した価としＳＴ
５（３）、当該各補正値を基にサーボ定数を決定するこ
ととして構成する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク装置のヘッド
位置補正方法に係り、特にヘッドを目的のトラックに移
動させるためのアクチュエータを有し、該アクチュエー
タにかかる外力を特定時間間隔毎に測定し、環境温度の
変化によって変化する外力を打ち消すための補正値を求
めて、その都度サーボ定数を定め制御を行うディスク装
置のヘッド位置補正方法に関する。
位置補正方法に係り、特にヘッドを目的のトラックに移
動させるためのアクチュエータを有し、該アクチュエー
タにかかる外力を特定時間間隔毎に測定し、環境温度の
変化によって変化する外力を打ち消すための補正値を求
めて、その都度サーボ定数を定め制御を行うディスク装
置のヘッド位置補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ディスク装置として磁気ディスク
装置は高速、大容量等の高性能化が求められ、ポジショ
ニングタイムの短縮、トラックピッチの高密度化による
高精度な位置決め方式が必要とされている。このような
磁気ディスク装置１として図６に示すものがある。これ
はディスクエンクロージャ２（ＤＥ）内に数枚の磁気デ
ィスク３を設け、スピンドルモータで回転させる。
装置は高速、大容量等の高性能化が求められ、ポジショ
ニングタイムの短縮、トラックピッチの高密度化による
高精度な位置決め方式が必要とされている。このような
磁気ディスク装置１として図６に示すものがある。これ
はディスクエンクロージャ２（ＤＥ）内に数枚の磁気デ
ィスク３を設け、スピンドルモータで回転させる。
【０００３】そして、ヘッドアクチュエータ４のアーム
５の先端には上記の磁気ディスク３へデータをリード／
ライトするヘッド６が装着され、軸を中心としてボイス
コイルモータ７（ＶＣＭ）によって駆動される。ここ
で、ヘッド６に入出力される電気信号は弾力のあるＦＰ
Ｃ８（膜状のプリント板）によって制御部９に伝達され
る。このＦＰＣ８はヘッドアクチュエータ４に接続固定
されているから、ヘッドアクチュエータ４の回動の程度
により、このＦＣＰ４の撓りの程度に変動が生じ、ヘッ
ドアクチュエータ４に外力を与える。このためボイスコ
イルモータ７に入力する電流を補正しなければならな
い。
５の先端には上記の磁気ディスク３へデータをリード／
ライトするヘッド６が装着され、軸を中心としてボイス
コイルモータ７（ＶＣＭ）によって駆動される。ここ
で、ヘッド６に入出力される電気信号は弾力のあるＦＰ
Ｃ８（膜状のプリント板）によって制御部９に伝達され
る。このＦＰＣ８はヘッドアクチュエータ４に接続固定
されているから、ヘッドアクチュエータ４の回動の程度
により、このＦＣＰ４の撓りの程度に変動が生じ、ヘッ
ドアクチュエータ４に外力を与える。このためボイスコ
イルモータ７に入力する電流を補正しなければならな
い。
【０００４】そこで、高精度な位置決めを実現する手段
として、ヘッド６を移動させるためのヘッドアクチュエ
ータ４にかかる外力を磁気ディスク３の半径方向の何点
かで測定し、その外力を打ち消すような補正値を決定
し、サーボ定数とすることで、安定したシーク動作を行
い、シーク後の残留振動等を低減して、ファイン制御後
のオントラックまでの時間を短縮する磁気ディスク装置
のヘッド位置補正を行っている。
として、ヘッド６を移動させるためのヘッドアクチュエ
ータ４にかかる外力を磁気ディスク３の半径方向の何点
かで測定し、その外力を打ち消すような補正値を決定
し、サーボ定数とすることで、安定したシーク動作を行
い、シーク後の残留振動等を低減して、ファイン制御後
のオントラックまでの時間を短縮する磁気ディスク装置
のヘッド位置補正を行っている。
【０００５】また、磁気ディスク装置の内部温度は、環
境温度及び運転の状況等により変動するから、運転開始
時だけでなく、運転開始後所定の間隔を開けて定期的に
測定し、その都度補正値を変更しなければ精密な補正は
できない。
境温度及び運転の状況等により変動するから、運転開始
時だけでなく、運転開始後所定の間隔を開けて定期的に
測定し、その都度補正値を変更しなければ精密な補正は
できない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、測定動作を
行っている時に、ある測定点において、もしくは全域に
渡って、磁気ディスク装置に突発的に外から力が加わる
ことがあり、測定動作による補正値が異常な値として取
り込まれることがある。このようなときには、図７に示
すように、測定した補正値は前回に測定した補正値及び
前後の補正値に比べて外れた値となる。
行っている時に、ある測定点において、もしくは全域に
渡って、磁気ディスク装置に突発的に外から力が加わる
ことがあり、測定動作による補正値が異常な値として取
り込まれることがある。このようなときには、図７に示
すように、測定した補正値は前回に測定した補正値及び
前後の補正値に比べて外れた値となる。
【０００７】このような値を基準として不適正な制御が
行われると、コアス制御においては安定したシークが行
われずシークエラーを起こすし、また、ファイン制御に
おいては残留振動等の影響により、セトリング時間が長
くなり、データが読み書き可能になるまでにより多くの
時間がかかってしまい、データの読み書き行う際のスル
ープットを落としてしまったり、ときには、ヘッドをト
ラック中心に位置づけることができず、リードエラーや
オフトラックライトを引き起こすという問題がある。
行われると、コアス制御においては安定したシークが行
われずシークエラーを起こすし、また、ファイン制御に
おいては残留振動等の影響により、セトリング時間が長
くなり、データが読み書き可能になるまでにより多くの
時間がかかってしまい、データの読み書き行う際のスル
ープットを落としてしまったり、ときには、ヘッドをト
ラック中心に位置づけることができず、リードエラーや
オフトラックライトを引き起こすという問題がある。
【０００８】そこで、本発明は、外力測定中に突発的な
外力が作用したとしても、適正な値を得て正しい補正を
行うことができるようにし、もって安定したシーク動作
を行い、正確なデータの読み書きができる磁気ディスク
装置のヘッド位置補正方法を提供することを目的とす
る。
外力が作用したとしても、適正な値を得て正しい補正を
行うことができるようにし、もって安定したシーク動作
を行い、正確なデータの読み書きができる磁気ディスク
装置のヘッド位置補正方法を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明において、上記の
課題を解決するための第１の手段は、図１に示すよう
に、ヘッドを目的のトラックに移動させるためのアクチ
ュエータを有し、該アクチュエータにかかる外力を特定
時間間隔毎に測定し、環境温度の変化によって変化する
外力を打ち消すための補正値を求めて、その都度サーボ
定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド位置補正方
法において、補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回の測
定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ
２）、この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜
Ｘ1 −Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められ
た値Ａ以上の差があった場合には（ＳＴ４）、再度補正
値を求め（ＳＴ５（１））、当該補正値を基にサーボ定
数を決定することである。
課題を解決するための第１の手段は、図１に示すよう
に、ヘッドを目的のトラックに移動させるためのアクチ
ュエータを有し、該アクチュエータにかかる外力を特定
時間間隔毎に測定し、環境温度の変化によって変化する
外力を打ち消すための補正値を求めて、その都度サーボ
定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド位置補正方
法において、補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回の測
定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ
２）、この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜
Ｘ1 −Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められ
た値Ａ以上の差があった場合には（ＳＴ４）、再度補正
値を求め（ＳＴ５（１））、当該補正値を基にサーボ定
数を決定することである。
【００１０】また、本発明の第２の手段は、ヘッドを目
的のトラックに移動させるためのアクチュエータを有
し、該アクチュエータにかかる外力を特定時間間隔毎に
測定し、環境温度の変化によって変化する外力を打ち消
すための補正値を求めて、その都度サーボ定数を定め制
御を行うディスク装置のヘッド位置補正方法において、
補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回の測定によって求
められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ２）、この前回補
正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −Ｘ2｜）を
求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められた値Ａ以上の差が
あった場合には（ＳＴ４）、前回の補正値Ｘ2 を基（Ｓ
Ｔ５（２））にサーボ定数を決定することである。
的のトラックに移動させるためのアクチュエータを有
し、該アクチュエータにかかる外力を特定時間間隔毎に
測定し、環境温度の変化によって変化する外力を打ち消
すための補正値を求めて、その都度サーボ定数を定め制
御を行うディスク装置のヘッド位置補正方法において、
補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回の測定によって求
められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ２）、この前回補
正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −Ｘ2｜）を
求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められた値Ａ以上の差が
あった場合には（ＳＴ４）、前回の補正値Ｘ2 を基（Ｓ
Ｔ５（２））にサーボ定数を決定することである。
【００１１】さらに、本発明の第３の手段は、ヘッドを
目的のトラックに移動させるためのアクチュエータを有
し、該アクチュエータにかかる外力を特定時間間隔毎に
ヘッド上の数点で測定し、環境温度の変化によって変化
する外力を打ち消すための補正値を求めて、その都度サ
ーボ定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド位置補
正方法において、補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回
の測定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ
２）、この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜
Ｘ1 −Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められ
た値Ａ以上の差があった場合には（ＳＴ４）、当該測定
点での値を、前回測定した値とあらかじめ定められた値
以上の差がない周囲の即定点の値から補間した値とし
（ＳＴ５（３））、当該補正値を基にサーボ定数を決定
することである。
目的のトラックに移動させるためのアクチュエータを有
し、該アクチュエータにかかる外力を特定時間間隔毎に
ヘッド上の数点で測定し、環境温度の変化によって変化
する外力を打ち消すための補正値を求めて、その都度サ
ーボ定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド位置補
正方法において、補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、前回
の測定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み（ＳＴ
２）、この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜
Ｘ1 −Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、あらかじめ定められ
た値Ａ以上の差があった場合には（ＳＴ４）、当該測定
点での値を、前回測定した値とあらかじめ定められた値
以上の差がない周囲の即定点の値から補間した値とし
（ＳＴ５（３））、当該補正値を基にサーボ定数を決定
することである。
【００１２】
【作用】本発明の各手段によれば、補正値の違いを測定
の度に監視することにより、測定時の突発的な何らかの
原因により異常な補正値をとりこんだ場合でも、その値
をそのまま補正値として利用しないことで、より安定し
たシーク動作が可能となり、リードエラーや、オフトラ
ックライトを防止する事ができる。
の度に監視することにより、測定時の突発的な何らかの
原因により異常な補正値をとりこんだ場合でも、その値
をそのまま補正値として利用しないことで、より安定し
たシーク動作が可能となり、リードエラーや、オフトラ
ックライトを防止する事ができる。
【００１３】そこで、第１の手段では再度測定した値を
用い、第２の手段では前回測定した値を補正値として用
いる。さらに第３の手段では測定点の周囲の値から補間
して求めた値を用いるものである。
用い、第２の手段では前回測定した値を補正値として用
いる。さらに第３の手段では測定点の周囲の値から補間
して求めた値を用いるものである。
【００１４】
【実施例】以下本発明に係る磁気ディスク装置のヘッド
位置補正方法の実施例を図面に基づいて説明する。図２
は本実施例に係る磁気ディスク装置のヘッド位置補正方
法を実施するための磁気ディスク装置の制御系を示す図
である。
位置補正方法の実施例を図面に基づいて説明する。図２
は本実施例に係る磁気ディスク装置のヘッド位置補正方
法を実施するための磁気ディスク装置の制御系を示す図
である。
【００１５】この例において、制御系は磁気ディスク装
置の主制御装置であるマイクロプロセッサ１０を有す
る。そしてこのマイクロプロセッサ１０はディジタルア
ナログコンバータ１８、パワーアンプ１９、サーボ復調
器２５、変換回路２６を介してディスクエンクロージャ
２０に接続され、ディスクエンクロージャ内の機能部材
を制御する。ディスクエンクロージャ内には上述したボ
イスコイルモータ７、ヘッドアクチュエータ４、ヘッド
（データヘッド）６の他、ボイスコイルモータ７のサー
ボ制御のためのサーボヘッド２１を設けている。
置の主制御装置であるマイクロプロセッサ１０を有す
る。そしてこのマイクロプロセッサ１０はディジタルア
ナログコンバータ１８、パワーアンプ１９、サーボ復調
器２５、変換回路２６を介してディスクエンクロージャ
２０に接続され、ディスクエンクロージャ内の機能部材
を制御する。ディスクエンクロージャ内には上述したボ
イスコイルモータ７、ヘッドアクチュエータ４、ヘッド
（データヘッド）６の他、ボイスコイルモータ７のサー
ボ制御のためのサーボヘッド２１を設けている。
【００１６】マイクロプロセッサ１０は、サーボヘッド
２１が読み取ったヘッドアクチュエータ４の位置をサー
ボ復調器２５、変換回路２６を介して入力される位置検
出部１１と、ボイスコイルモータ７にサーボ補償した駆
動信号を上記ディジタルアナログコンバータ１８、パワ
ーアンプ１９を介して出力するサーボ補償部１７を有
し、サーボ補償部１７に上記位置検出部の信号の他補正
値を入力する加算点１６を設け、プログラム制御により
サーボ制御を行う。
２１が読み取ったヘッドアクチュエータ４の位置をサー
ボ復調器２５、変換回路２６を介して入力される位置検
出部１１と、ボイスコイルモータ７にサーボ補償した駆
動信号を上記ディジタルアナログコンバータ１８、パワ
ーアンプ１９を介して出力するサーボ補償部１７を有
し、サーボ補償部１７に上記位置検出部の信号の他補正
値を入力する加算点１６を設け、プログラム制御により
サーボ制御を行う。
【００１７】また、本実施例では、補正値を作成するた
め、外力値算出部１２、外力値監視部１３、外力記憶部
１４、外力値補正部１５を有する。外力算出部１２は磁
気ディスク装置の電源を投入した直後から外力測定処理
を実行し、外力値を算出する。これはヘッドを磁気ディ
スク上の任意のシリンダにオントラックしたときにボイ
スコイルモータ７に流れる平均的な電流値を外力値とし
て算出するものである。この測定の時間間隔は環境温度
の変化の大きい電源投入時直後には短く、温度変化の少
なくなった飽和状態のときには、例えば１時間に１回
と、長く設定される。
め、外力値算出部１２、外力値監視部１３、外力記憶部
１４、外力値補正部１５を有する。外力算出部１２は磁
気ディスク装置の電源を投入した直後から外力測定処理
を実行し、外力値を算出する。これはヘッドを磁気ディ
スク上の任意のシリンダにオントラックしたときにボイ
スコイルモータ７に流れる平均的な電流値を外力値とし
て算出するものである。この測定の時間間隔は環境温度
の変化の大きい電源投入時直後には短く、温度変化の少
なくなった飽和状態のときには、例えば１時間に１回
と、長く設定される。
【００１８】外力値監視部１３は測定した外力値が振動
等の原因で異常になっているか、即ち、外力値記憶部１
４が記憶している前回の測定値と今回の測定値との比較
を行いその差が予め定めた値Ａより大きくなっていない
かを監視する。外力値記憶部１４は測定した外力値を外
力補正値として格納する。外力値補正部は、各シリンダ
でかかる外力を外力記憶部から読み出し直線補間を行い
サーボ補償部１７に補正データを出力する。
等の原因で異常になっているか、即ち、外力値記憶部１
４が記憶している前回の測定値と今回の測定値との比較
を行いその差が予め定めた値Ａより大きくなっていない
かを監視する。外力値記憶部１４は測定した外力値を外
力補正値として格納する。外力値補正部は、各シリンダ
でかかる外力を外力記憶部から読み出し直線補間を行い
サーボ補償部１７に補正データを出力する。
【００１９】本実施例では、外力監視部１３を設けるこ
とにより発明に係る処理を実行する。次に本実施例に係
る磁気ディスク装置のヘッド位置補正方法を説明する。
図３は本発明に係る磁気ディスク装置のヘッド位置補正
方法の実施例のフローチャートである。この実施例は上
記第１の手段に対応するものである。
とにより発明に係る処理を実行する。次に本実施例に係
る磁気ディスク装置のヘッド位置補正方法を説明する。
図３は本発明に係る磁気ディスク装置のヘッド位置補正
方法の実施例のフローチャートである。この実施例は上
記第１の手段に対応するものである。
【００２０】先ず外力測定のルーチンををスタートする
と、ヘッドは所定のトラックへシークされ（ＳＴ１）、
現在位置を検出する（ＳＴ２）。そして目標トラックと
の位置誤差を検出して、所定トラックでのボイスコイル
モータに流れる電流値を測定値Ｘ1 とする。そしてこれ
らのステップ１からステップ３までを測定点について繰
り返し行う（ＳＴ４）。
と、ヘッドは所定のトラックへシークされ（ＳＴ１）、
現在位置を検出する（ＳＴ２）。そして目標トラックと
の位置誤差を検出して、所定トラックでのボイスコイル
モータに流れる電流値を測定値Ｘ1 とする。そしてこれ
らのステップ１からステップ３までを測定点について繰
り返し行う（ＳＴ４）。
【００２１】次に、前回に測定した外力補正値Ｘ2 を上
記外力記憶部１４から読み出し、外力値算出部は前回の
補正値Ｘ2 と今回の測定値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −Ｘ
2 ｜）を求め、あらかじめ定められた値Ａと比較し、Ａ
≧｜Ｘ1 −Ｘ2 ｜であった場合、正常な値であると判断
し、補正値として外力値記憶部１４に格納し、サーボ定
数とする（ＳＴ６、ＳＴ７）。ここでＡの値はシーク動
作が不安定となり、目標シリンダまでの追従時間が著し
くのべてしまう様な値をあらかじめ設定しておく。
記外力記憶部１４から読み出し、外力値算出部は前回の
補正値Ｘ2 と今回の測定値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −Ｘ
2 ｜）を求め、あらかじめ定められた値Ａと比較し、Ａ
≧｜Ｘ1 −Ｘ2 ｜であった場合、正常な値であると判断
し、補正値として外力値記憶部１４に格納し、サーボ定
数とする（ＳＴ６、ＳＴ７）。ここでＡの値はシーク動
作が不安定となり、目標シリンダまでの追従時間が著し
くのべてしまう様な値をあらかじめ設定しておく。
【００２２】ここでにＡ＜｜Ｘ1 −Ｘ2 ｜であった場
合、測定時に何らかの異常があったと判断して、エラー
とし、もう１度測定を行う。そして、再度異常な値が発
生したときにはその値が正しいものとして扱う。これは
例えば図４に示すように、全体に渡って異常な値である
ような場合には異常は突発的なものではなく恒久的なも
のであると判断できるからである。また図５に示すよう
に１点だけとびぬけた値ｅがあった場合にも当該個所に
ＦＰＣの引っ掛かり等が有る場合には有効である。
合、測定時に何らかの異常があったと判断して、エラー
とし、もう１度測定を行う。そして、再度異常な値が発
生したときにはその値が正しいものとして扱う。これは
例えば図４に示すように、全体に渡って異常な値である
ような場合には異常は突発的なものではなく恒久的なも
のであると判断できるからである。また図５に示すよう
に１点だけとびぬけた値ｅがあった場合にも当該個所に
ＦＰＣの引っ掛かり等が有る場合には有効である。
【００２３】また、第２の手段を採用する場合には、上
記図３のフローチャートのステップ６で異常値が発見さ
れたときに、前回の外力Ｘ2 を補正値として採用するも
のとすると、迅速な処理を行うことができる。さらに、
第３の手段を採用する場合には、異常が発生している前
後の正常な測定値から直線補間を行い、図５に符号ｏで
示す値を計算して当該値を補正値とすることができる。
記図３のフローチャートのステップ６で異常値が発見さ
れたときに、前回の外力Ｘ2 を補正値として採用するも
のとすると、迅速な処理を行うことができる。さらに、
第３の手段を採用する場合には、異常が発生している前
後の正常な測定値から直線補間を行い、図５に符号ｏで
示す値を計算して当該値を補正値とすることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
定期的な測定の度に補正値の違いを監視する事により、
異常なデータをサーボ定数として用いることがなく、シ
ークエラーを防止することができ、安定したシーク動作
が可能となる。かつ、補正値に異常なデータを用いるこ
とがないため、リードエラーや、オフトラックライトを
防止することができるという効果を奏する。
定期的な測定の度に補正値の違いを監視する事により、
異常なデータをサーボ定数として用いることがなく、シ
ークエラーを防止することができ、安定したシーク動作
が可能となる。かつ、補正値に異常なデータを用いるこ
とがないため、リードエラーや、オフトラックライトを
防止することができるという効果を奏する。
【図１】本発明の原理を示す図である。
【図２】図１に示したディスク装置のヘッド位置補正方
法を実施するための装置を示すブロック図である。
法を実施するための装置を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る磁気ディスク装置のヘッド位置補
正方法の実施例をしめすフローチャートである。
正方法の実施例をしめすフローチャートである。
【図４】本発明における外力補正値と定められた値との
比較を示す図である。
比較を示す図である。
【図５】本発明における外力補正値と定められた値との
比較を示す図である。
比較を示す図である。
【図６】本発明が適用される磁気ディスク装置を示す図
である。
である。
【図７】測定された補正値の異常を示す図である。
Claims (3)
- 【請求項１】 ヘッドを目的のトラックに移動させるた
めのアクチュエータを有し、該アクチュエータにかかる
外力を特定時間間隔毎に測定し、環境温度の変化によっ
て変化する外力を打ち消すための補正値を求めて、その
都度サーボ定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド
位置補正方法において、 補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、 前回の測定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み
（ＳＴ２）、 この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −
Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、 あらかじめ定められた値Ａ以上の差があった場合には
（ＳＴ４）、 再度補正値を求め（ＳＴ５（１））、当該補正値を基に
サーボ定数を決定することを特徴とする位置決め補正方
法。 - 【請求項２】 ヘッドを目的のトラックに移動させるた
めのアクチュエータを有し、該アクチュエータにかかる
外力を特定時間間隔毎に測定し、環境温度の変化によっ
て変化する外力を打ち消すための補正値を求めて、その
都度サーボ定数を定め制御を行うディスク装置のヘッド
位置補正方法において、 補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、 前回の測定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み
（ＳＴ２）、 この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −
Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、 あらかじめ定められた値Ａ以上の差があった場合には
（ＳＴ４）、 前回の補正値Ｘ2 を基（ＳＴ５（２））にサーボ定数を
決定することを特徴とする位置決め補正方法。 - 【請求項３】 ヘッドを目的のトラックに移動させるた
めのアクチュエータを有し、該アクチュエータにかかる
外力を特定時間間隔毎にヘッド上の数点で測定し、環境
温度の変化によって変化する外力を打ち消すための補正
値を求めて、その都度サーボ定数を定め制御を行うディ
スク装置のヘッド位置補正方法において、 補正値Ｘ1 を測定し（ＳＴ１）、 前回の測定によって求められた補正値Ｘ2 を読み込み
（ＳＴ２）、 この前回補正値Ｘ2 と今回補正値Ｘ1 との差（｜Ｘ1 −
Ｘ2 ｜）を求め（ＳＴ３）、 あらかじめ定められた値Ａ以上の差があった場合には
（ＳＴ４）、 当該測定点での値を、前回測定した価とあらかじめ定め
られた値以上の差がない周囲の即定点の値から補間した
価とし（ＳＴ５（３））、当該補正値を基にサーボ定数
を決定することを特徴とする位置決め補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28866092A JPH06139731A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | ディスク装置のヘッド位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28866092A JPH06139731A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | ディスク装置のヘッド位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06139731A true JPH06139731A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17733039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28866092A Withdrawn JPH06139731A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | ディスク装置のヘッド位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06139731A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100452002B1 (ko) * | 2000-05-31 | 2004-10-08 | 히다치 글로벌 스토리지 테크놀로지스 네덜란드 비.브이. | 액추에이터 위치 결정 방법, 액추에이터 위치 결정 시스템, 자기 서보 기록 방법 및 자기 서보 기록 시스템 |
| JP2013099902A (ja) * | 2011-11-09 | 2013-05-23 | Seiko Epson Corp | 媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法 |
| JP2015182309A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | 印刷装置 |
-
1992
- 1992-10-27 JP JP28866092A patent/JPH06139731A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100452002B1 (ko) * | 2000-05-31 | 2004-10-08 | 히다치 글로벌 스토리지 테크놀로지스 네덜란드 비.브이. | 액추에이터 위치 결정 방법, 액추에이터 위치 결정 시스템, 자기 서보 기록 방법 및 자기 서보 기록 시스템 |
| JP2013099902A (ja) * | 2011-11-09 | 2013-05-23 | Seiko Epson Corp | 媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法 |
| JP2015182309A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | 印刷装置 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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