JP2013099902A - 媒体搬送装置、記録装置及び媒体搬送制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】用紙の裏面を一定時間間隔で撮像した画像を基にテンプレートマッチング処理を行って(S1〜S3)、用紙の単位駆動時間当たりの計算移動量(単位区間の計算移動量)を算出する(S4)。計算移動量が正常範囲内にあって計算ミスでなければ、その計算移動量を移動量制御値とし、一方、正常範囲外にある計算ミスの場合は、その計算ミスした単位区間が属する速度領域におけるその計算ミスした単位区間の前後の単位区間の正常な計算移動量に基づいて、計算ミスと判定された単位区間の移動量を算出する(S5,S7〜S11)。
【選択図】図8
Description
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。
図1に示すように、記録装置の一例であるインクジェット式プリンター(以下、単に「プリンター11」と称す。)には、本体12の背面側に媒体の一例としての用紙Pを給紙する自動給紙装置13(Auto Sheet Feeder)が装備されている。自動給紙装置13には、給紙トレイ14、ホッパー15、エッジガイド16、及び用紙サポート14aを備えた用紙ガイド17が取着されている。自動給紙装置13は用紙ガイド17にセットされた用紙を1枚ずつ本体12内に給送する。
移動量演算部83は、前の画像で決定したテンプレートTPの位置(座標)と、次の画像におけるマッチング領域MAの位置(座標)との搬送方向Yにおける距離を算出し、その距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δyとする。なお、本実施形態では、テンプレート決定部81、テンプレートマッチング部82及び移動量演算部83により、移動量算出手段の一例が構成される。
b={(B/A)×a+(B/C)×c}/2 …(1)
定速補間部86Cは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後2つの計算移動量Δyを用いて、これら2つの計算移動量Δyの平均値を算出して、この平均値を計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δy(移動量制御値)として設定する。例えば、図7における定速領域CAにおいて計算移動量Δy=gが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量gを算出する。
g=(f+h)/2 …(2)
減速補間部86Dは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後2つの移動量Δyと、参照データRDから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との3つの理論移動量(理論上の減速プロファイル)とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。例えば、図7における減速領域DAにおいて計算移動量Δy=mが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量mを算出する。
m={(M/L)×l+(M/N)×n}/2 …(3)
ところで、計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間又は最後の単位区間である場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間のうち正常な計算移動量Δyは一方にしか存在しない。この場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその計算ミスした単位区間の前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δyと、対応する単位区間の理論移動量とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。
ホスト装置から印刷データを受信すると、制御装置50内のコンピューター51は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って用紙Pの給送・搬送及び記録を行う。すなわち、コンピューター51は、まず給送モーター72及び搬送モーター74を駆動して用紙Pを印刷開始位置(頭出し位置)まで給送する。その後、キャリッジモーター71を駆動することによるキャリッジ18の主走査方向Xへの走査の途中で記録ヘッド19からインク滴を噴射する印刷動作と、搬送モーター74を駆動することによる用紙Pの搬送動作とを交互に行う。これにより用紙Pの表面への印刷データに基づく画像の印刷が進められる。搬送動作の際は、CPU60が移動量算出処理ルーチン(図8)及び搬送制御ルーチン(図9)を実行することで、用紙Pの搬送動作がフィードバック制御される。
(1)計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを、他の単位区間の正常な計算移動量Δyを用いて補間する。このため、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyとして、撮像ユニット40により一定時間間隔で撮像された画像(情報)に基づく用紙Pの搬送中の位置を反映させた値を設定できる。よって、計算ミスのあった単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できるので、各計算移動量Δyを積算することにより比較的精度の高い実搬送量Yrを取得できる。
・計算ミスが連続した際に計算エラーとすべきP回は、2回に限定されず、3回又は4回などの3以上の自然数回でもよい。例えばP=3のときに2回連続して計算ミスした場合、連続して計算ミスした2つの単位区間を挟む前後2つの単位区間の計算移動量Δyを用いて、計算ミスした連続する2つの単位区間の各計算移動量Δyを算出する。例えば図7に示す定速領域で移動量g,hが連続して計算ミスした場合は、計算ミスした区間の移動量g,hとして、その両側の単位区間の計算移動量Δyの平均値(f+i)/2を設定する。また、加減速領域であれば、計算ミスした2つの単位区間を挟む両側2つの単位区間の計算移動量Δyと理論移動量の比による重み付けを利用して移動量Δyを計算すればよい。
・媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム(ラミネートフィルム)、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。さらに底面又は上面に搬送方向に延びる平坦面(被撮像面)を有する立体物でもよい。
Claims (7)
- 媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、
前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、
を備える媒体搬送装置。 - 前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項1に記載の媒体搬送装置。
- 前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との3つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項2に記載の媒体搬送装置。 - 前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項2又は3に記載の媒体搬送装置。 - 前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、
前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項2乃至4のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置と、
前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。 - 媒体を搬送する搬送ステップと、
前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、
前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、
前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、
を備える媒体搬送制御方法。
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