JP2015182309A - 印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】媒体の搬送が不正確になることを抑制することが可能な印刷装置を提供する。【解決手段】プリンター１１は、連続紙Ｐを搬送する給紙ローラー対２２を含む搬送装置１２と、連続紙Ｐの画像を取得し、この取得した画像に基づいて連続紙Ｐの搬送量を検出する撮像ユニット２６と、撮像ユニット２６により検出された搬送量である検出量に基づいて搬送装置１２を制御する制御部３４とを備えている。制御部３４は、単位検出量が正常値のとき、単位検出量と単位指令量とに基づいて、連続紙Ｐの搬送量を補正する補正量を算出し、この補正量を含む目標搬送量に基づいて搬送装置１２を制御する。一方、制御部３４は、単位検出量が異常値のとき、単位検出量が異常値となる前の補正量に基づいて、代替補正量を算出し、この代替補正量を含む目標搬送量に基づいて搬送装置１２を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、印刷装置に関する。

従来の印刷装置は、用紙等の媒体を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される媒体に印刷を行う印刷ヘッドを有する印刷部とを備えている。搬送部は、媒体を搬送するための搬送ローラーと、搬送ローラーを回転させるためのフィードモーターと、媒体の搬送量を検出するための検出部とを有している。

媒体が搬送ローラーにより搬送されるとき、媒体と搬送ローラーとの間に滑りが生じる場合がある。このような滑りが生じた場合、搬送ローラーの回転量に対する媒体の搬送量が、媒体と搬送ローラーとの間に滑りが生じていないときの搬送ローラーの回転量に対する媒体の搬送量からずれてしまう。このずれを解消するため、従来の印刷装置は、フィードモーターの１パルス駆動により媒体を搬送した場合の設計上の搬送量である理論搬送量に検出部が検出した媒体の搬送量である検出量を近づけるフィードバック制御により媒体の搬送量を制御している。

ところで、検出部が実際の搬送量とは大きくかけ離れた検出量を示した場合、すなわち、検出部が検出量として異常値を検出した場合、従来の印刷装置が異常値に基づいて媒体の搬送量を制御すると、媒体の搬送が不正確になる。

このような問題に対して、特許文献１の印刷装置（画像形成装置）は、理論搬送量を基準とした正常範囲を予め設定し、検出量が正常範囲外となるとき、すなわち検出量が異常値のとき、検出量に代えて所定の規定搬送量に基づいて媒体の搬送量を制御する。これにより、媒体の搬送量の制御に用いられる値として異常値が用いられないため、媒体の搬送が不正確になることが抑制される。なお、規定搬送量は予め設定された固定値である。

特開２００３−２６７５９１号公報

ところで、搬送ローラーは、その軸方向と直交する断面形状である周面形状を真円に製造することが技術的に困難である。このため、フィードモーターの１パルス駆動の搬送ローラーの回転量が搬送ローラーの回転位置によって異なる場合がある。したがって、フィードモーターの１パルス駆動の搬送ローラーの回転による媒体の搬送量は、搬送ローラーの回転位置によって異なる場合がある。また、媒体の種類（用紙の種類）によって、媒体と搬送ローラーとの間の滑り量が異なる場合もある。

一方、従来の印刷装置において、規定搬送量は、固定値であり、媒体と搬送ローラーとの間の滑り量、媒体の種類（用紙種類）による滑り量の変動、又は搬送ローラーの周面形状による搬送量の変動が反映されていない。このため、規定搬送量に基づいて媒体の搬送量を制御しても媒体の搬送が不正確になるおそれがあり、その点において改善の余地がある。

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであり、その目的は、媒体の搬送が不正確になることを抑制することが可能な印刷装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、媒体を搬送する搬送ローラーを含む搬送部と、前記媒体の画像を取得する画像取得部を含み、前記画像取得部により取得した画像に基づいて前記媒体の搬送量を検出する検出部と、前記検出部により検出された搬送量である検出量に基づいて前記搬送部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記検出量が正常値のとき、前記検出量と、前記媒体を搬送するための指令値である指令量とに基づいて、前記媒体の搬送量を補正する補正量を算出し、前記媒体を搬送する目標値であり、前記補正量を含む目標搬送量に基づいて前記搬送部を制御し、前記検出量が異常値のとき、前記検出量が前記異常値となる前の補正量に基づいて、代替補正量を算出し、この代替補正量を含む目標搬送量に基づいて前記搬送部を制御する。

上記構成によれば、検出量と指令量とに基づいて媒体の搬送量の補正量を算出して目標搬送量に反映させるため、例えば媒体と搬送ローラーとの間の滑り量、媒体の種類による滑り量の変動、又は搬送ローラーの周面形状による搬送量の変動が目標搬送量に反映されている。そして、検出量が異常値となるとき、制御部により検出量が異常値となる前の補正量に基づいて代替補正量が算出されるため、目標搬送量が前の搬送工程の補正量を含んだ値となる。これにより、目標搬送量は、媒体と搬送ローラーとの間の滑り量、媒体の種類による滑り量の変動、又は搬送ローラーの周面形状による搬送量の変動が反映された値となる。したがって、媒体の搬送が不正確になることを抑制することができる。

また、上記印刷装置において、前記制御部は、前記媒体の１回の搬送工程当たりの搬送指令量である単位指令量、及び前記媒体の１回の搬送工程当たりの検出量である単位検出量を取得し、複数の前記単位検出量を累積した累積検出量を記憶し、前記累積検出量に基づいて前記単位指令量当たりの補正量を算出し、前記検出量が異常値のとき、前記累積検出量のうちの異常値を含む前記単位検出量をその単位検出量に対応する前記単位指令量に置き換えたうえで前記代替補正量を算出することが好ましい。

上記構成によれば、累積検出量に基づいて代替補正量を算出するため、累積検出量のうちの異常値を含む単位検出量を単位指令量に置き換えた場合にも累積検出量の異常値を含まない他の単位検出量が前の搬送工程の影響を含んでいる。このため、このような累積検出量に基づいて補正量（代替補正量）を算出して目標搬送量を算出するため、目標搬送量には前の搬送工程の補正量（代替補正量）を含んだ値となる。したがって、媒体の搬送が不正確になることを抑制することができる。

また、上記印刷装置において、前記累積検出量は、少なくとも前記搬送ローラー１周分の前記単位検出量を累積することが好ましい。
上記構成によれば、搬送ローラー１周分の累積した搬送量を算出することにより、目標搬送量の算出に際して搬送ローラーの周面形状による媒体の搬送量の変動を平滑化することができる。

また、上記印刷装置において、前記累積検出量は、Ｎ回（Ｎ≧２且つＮは整数）にわたり前記単位検出量が累積された搬送量であり、前記制御部は、前記単位検出量を前記累積検出量に新たに追加するとき、Ｎ回前の前記単位検出量を前記累積検出量から削除することが好ましい。

累積させる単位検出量の数が多くなるにつれて、各単位検出量における媒体と搬送ローラーとの間の滑り量、媒体の種類による滑り量の変動、又は搬送ローラーの周面形状による搬送量の変動の反映が小さくなる。そこで、累積検出量の算出に際して単位検出量の数に上限を設けることにより、各単位検出量における媒体と搬送ローラーとの間の滑り量、媒体の種類による滑り量の変動、又は搬送ローラーの周面形状による搬送量の変動の反映を残した状態で目標搬送量を算出することができる。

また、上記印刷装置において、前記制御部は、前記媒体の１回の搬送工程当たりの搬送指令量である単位指令量を取得し、前記検出量が異常値のとき、次回の搬送工程における単位指令量に前記代替補正量を加算して前記目標搬送量を算出することが好ましい。

一実施形態のインクジェット式プリンターの概略構成図。 同プリンターの撮像ユニットの断面模式図。 （ａ）、（ｂ）はテンプレートマッチング処理の説明図。 同プリンターにより実行される搬送制御の処理手順を示すフローチャート。 累積検出量における単位検出量のデータの追加の説明図。 （ａ）は１つの単位検出量において撮像ユニットが検出エラーとなるときの累積検出量における単位検出量のデータの置き換えの説明図、（ｂ）は累積検出量の全ての単位検出量において撮像ユニットが検出エラーのときの累積検出量における単位検出量のデータの置き換えの説明図。

以下、印刷装置をインクジェット式プリンターに具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、印刷装置の一例としてのインクジェット式プリンター（以下、「プリンター１１」）は、長尺シート状の連続紙Ｐを搬送する搬送部の一例としての搬送装置１２と、搬送装置１２によって搬送される連続紙Ｐに対してインク（液体）を噴射して印刷を行う印刷ヘッド１３とを備えている。搬送装置１２は、連続紙Ｐを繰り出す繰出部１４と、繰出部１４から繰り出されて印刷ヘッド１３によって印刷が行われた連続紙Ｐを巻き取る巻取部１５とを備えている。

すなわち、図１では、連続紙Ｐにおける搬送方向Ｙ（図１では右方向）の上流側となる左側の位置に繰出部１４が配置される一方、下流側となる右側の位置に巻取部１５が配置されている。そして、繰出部１４と巻取部１５との間の位置に、印刷ヘッド１３が連続紙Ｐの搬送経路と対向するように配置されている。印刷ヘッド１３における連続紙Ｐの搬送経路と対向する面には、搬送される連続紙Ｐにインクを噴射するための複数のノズル１３ａが形成されている。

また、印刷ヘッド１３に対して連続紙Ｐの搬送経路を挟んで対向する位置には、連続紙Ｐを支持する支持部材１６が配置されている。支持部材１６は、印刷ヘッド１３側とは反対側となる下面側に開口部１７を有する有底四角箱状をなしている。支持部材１６の下面には、支持部材１６の内部を吸引する吸引ファン１８が開口部１７を塞ぐように設けられている。そして、支持部材１６における印刷ヘッド１３との対向面は、搬送される連続紙Ｐを支持する水平な支持面１９とされている。支持面１９には、複数の吸引孔１９ａが開口している。

繰出部１４には、連続紙Ｐの搬送方向Ｙと直交する連続紙Ｐの幅方向Ｘ（図１では紙面と直交する方向）に延びる繰出軸２０が回転駆動可能に設けられている。繰出軸２０には、連続紙Ｐが予めロール状に巻かれた状態で繰出軸２０と一体回転可能に支持されている。そして、繰出軸２０が回転駆動することで、繰出軸２０から連続紙Ｐがその搬送経路の下流側に向かって繰り出される。

繰出軸２０の右斜め上方には、繰出軸２０から繰り出された連続紙Ｐを巻き付けて印刷ヘッド１３側へ導くための第１中継ローラー２１が回転可能に配置されている。連続紙Ｐの搬送経路における第１中継ローラー２１の下流側には、回転駆動することで第１中継ローラー２１側から搬送される連続紙Ｐを挟持しながら支持面１９へ導く搬送ローラーの一例としての給紙ローラー対２２が配置されている。

連続紙Ｐの搬送経路における支持面１９の下流側には、回転駆動することで連続紙Ｐにおける印刷済みの領域を支持面１９上から連続紙Ｐの搬送経路の下流側へ連続紙Ｐを挟持しながら導く排紙ローラー対２３が配置されている。連続紙Ｐの搬送経路における排紙ローラー対２３の下流側には、排紙ローラー対２３側から搬送される連続紙Ｐを巻き掛けて巻取部１５へ導くための第２中継ローラー２４が回転可能に配置されている。巻取部１５は、第２中継ローラー２４の右斜め下方に位置している。

巻取部１５には、連続紙Ｐの幅方向Ｘに延びる巻取軸２５が回転駆動可能に設けられている。そして、巻取軸２５が回転駆動することで、第２中継ローラー２４側から搬送される印刷済みの連続紙Ｐが巻取軸２５によって順次巻き取られる。

図２に示すように、支持面１９の中央部には、支持部材１６の内外を貫通する貫通孔１６ａが形成されている。そして、支持部材１６には、連続紙Ｐの搬送量を非接触に検出するための撮像ユニット２６が、貫通孔１６ａに上端部が挿入された状態で固定されている。この場合、撮像ユニット２６は、支持部材１６の内部に配置されている。撮像ユニット２６は、撮像ユニット２６全体の制御を行う図示しない制御回路を有している。

撮像ユニット２６は、有底四角筒状をなすケース２７を備えている。ケース２７の上部は、上端に向かうほど幅狭となるテーパ状になっている。ケース２７は、その上端部が支持部材１６に形成された貫通孔１６ａに支持部材１６の内側から挿入された状態で図示しない固定部に固定されている。この場合、ケース２７の上端は、支持部材１６の支持面１９と面一になっている。

ケース２７の上端の矩形状の開口部は、支持面１９に露出する検出窓２７ａとされている。検出窓２７ａには、光の透過を許容する無色透明の透光ガラス２８が嵌め込まれている。

また、ケース２７の上端部の内周面における連続紙Ｐの幅方向Ｘの一方側には、矩形状の支持板２９が設けられている。支持板２９における検出窓２７ａ側の面である取付面２９ａには、光照射部３０が取り付けられている。

光照射部３０は、本実施形態では発光ダイオード（ＬＥＤ）によって構成され、支持面１９上に搬送される連続紙Ｐに対して印刷面とは反対側の下面側（非印刷面側）から透光ガラス２８越しに光を照射する。この場合、光照射部３０は、幅方向Ｘ側から光が連続紙Ｐの下面（非印刷面）に対して斜めに照射されるように配置される。

ケース２７内における連続紙Ｐに対して光照射部３０よりも遠い位置、すなわちケース２７内における光照射部３０よりも下側の位置には、集光レンズ３１が設けられている。集光レンズ３１は、保持部材３２を介してケース２７の内周面に保持され、光照射部３０から出射されて透光ガラス２８を透過した光が連続紙Ｐの下面で反射した後に再び透光ガラス２８を透過してケース２７内に入射した反射光を集光させる。

さらに、ケース２７内における連続紙Ｐに対して集光レンズ３１よりも遠い位置、すなわちケース２７の内底面上には、集光レンズ３１により集光された連続紙Ｐの下面の像が結像される撮像面３３ａを有する撮像素子３３が設けられている。撮像素子３３は、例えば２次元イメージセンサーにより構成される。

また、集光レンズ３１は、撮像素子３３の撮像面３３ａ上の連続紙Ｐの下面の像が結像され得る高さに、保持部材３２を介してケース２７の内周面に保持されている。この場合、集光レンズ３１は、その光軸が検出窓２７ａの中心及び撮像面３３ａの中心を通るように配置されている。

撮像ユニット２６により撮像された画像は、マイクロコンピューター及びメモリー等を含んで構成される制御部３４（図１参照）に出力される。制御部３４は、撮像ユニット２６の画像に基づいて連続紙Ｐの実搬送量（検出量）を算出する。そして、制御部３４は、目標搬送量及び実搬送量に基づいて連続紙Ｐの搬送を制御する搬送制御を実行する。

次に、図３を参照して、制御部３４による連続紙Ｐの搬送量の検出について説明する。図３（ａ），（ｂ）は、撮像ユニット２６により撮像されて時系列に比較される前後２枚の画像を示す。各画像Ｆ１，Ｆ２には、連続紙Ｐの裏面のテクスチャーが撮像されている。まず、制御部３４は、図３（ａ）に示すＭ枚目（但しＭは自然数）の画像Ｆ１において、その画像中の搬送方向Ｙの上流側の予め決められた位置（テンプレート決定位置）に例えば矩形領域のテンプレートＴＰを決定する。テンプレート決定位置は、画像Ｆ１中のテンプレートＴＰとして決定した矩形領域が所定時間経過後の次の画像Ｆ２内に収まり得る位置に定められている。このテンプレートＴＰのテクスチャーは、連続紙Ｐ（図１参照）の裏面の他の場所には現れない固有の紙面模様となっている。

次に、制御部３４は、図３（ｂ）に示すＭ＋１枚目の画像Ｆ２において、前回のＭ枚目の画像で決定したテンプレートＴＰを、画像Ｆ２上を移動させながら破線で示す矩形領域（実際は同図よりも十分小さなピッチ毎の矩形領域）との類似度を順番に計算し、類似度が最大になる、マッチング領域ＭＡの位置を探し出すテンプレートマッチング処理を行う。制御部３４は、テンプレートマッチング処理の結果、図３（ｂ）に示すようにテンプレートＴＰと最大の類似度であるマッチング領域ＭＡが見つかると、画像Ｆ２中に二点鎖線で示すテンプレート決定位置（例えばテンプレートＴＰの中心座標）と、マッチング領域ＭＡの位置（例えばマッチング領域ＭＡの中心座標）との搬送方向Ｙの距離を計算する。そして、その計算した距離を所定時間当たりの移動量Δｙとする。制御部３４は、移動量Δｙを１回の搬送工程で積算することにより１回の搬送工程当たりの搬送量である単位検出量を算出する。なお、１回の搬送工程は、プリンター１１が印刷処理において、連続紙Ｐの搬送から印刷ヘッド１３による連続紙Ｐの印刷の実行のサイクルを複数回にわたり繰り返すことにより連続紙Ｐに印刷を行うときの１サイクルの連続紙Ｐの搬送工程を示す。

次に、図４を参照して、制御部３４が実行する搬送制御の詳細な内容について説明する。なお、図４を参照する以下の説明において、符号が付されたプリンター１１の各構成要素は、図１又は図２に記載されたプリンター１１の各構成要素を示す。

制御部３４は、ステップＳ１において、１回の搬送工程の搬送指令量である単位指令量を得る。この単位指令量は、プリンター１１に接続されたパーソナルコンピューター等の情報処理装置に記憶された印刷データに基づいて設定され、制御部３４に送信される。また、単位指令量は、各搬送工程において異なる値となる場合がある。例えば、連続紙Ｐの印刷開始の端部および印刷終了の端部に対応する搬送工程における単位指令量は、連続紙Ｐの印刷開始の端部と印刷終了の端部との間の部分に対応する搬送工程における単位指令量よりも小さい。また、単位指令量は、印刷モードに応じて異なる。具体的には、連続紙Ｐへ速やかに印刷する印刷モードのとき、単位指令量が大きく、連続紙Ｐに印刷する画質を優先する印刷モードのとき、単位指令量が小さい。

制御部３４は、ステップＳ２において、単位指令量に基づいて連続紙Ｐを搬送する。そして制御部３４は、ステップＳ３において、印刷終了か否かを判定する。制御部３４は、印刷終了と判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、搬送制御を終了する。一方、制御部３４は、印刷終了ではないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４において、撮像ユニット２６が取得した画像に基づいて単位検出量を算出し、ステップＳ５において、撮像ユニット２６が検出エラーを発生しているか否かを判定する。

撮像ユニット２６による検出エラーの判定は以下のように行われる。すなわち、制御部３４は、単位指令量に係数ｋ（例えば、ｋ＝０．２）を乗算することにより閾値を算出する。具体的には、制御部３４は、閾値として、単位指令量に（１＋ｋ）を乗算することにより上限閾値を算出し、単位指令量に（１−ｋ）を乗算することにより下限閾値を算出する。そして、制御部３４は、単位検出量が下限閾値よりも大きく、且つ上限閾値未満の範囲内か否かを判定する。制御部３４は、単位検出量が上記範囲内のとき、単位検出量が正常値である、すなわち撮像ユニット２６が検出エラーを発生していないと判定し、単位検出量が上記範囲外のとき、単位検出量が異常値である、すなわち撮像ユニット２６が検出エラーを発生したと判定する。

制御部３４は、撮像ユニット２６が検出エラーを発生していないとき（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６において、通常時の補正量を算出する。
通常時の補正量の算出方法の詳細について説明する。

連続紙Ｐの搬送動作の過程において、連続紙Ｐと給紙ローラー対２２との間で滑りが生じる場合がある。このため、単位指令量に対して単位検出量がその滑り量に応じて異なる場合がある。

また、給紙ローラー対２２の各ローラーは、加工上、その軸方向と直交する断面形状である周面形状を真円にすることが難しい。このため、給紙ローラー対２２の各ローラーは、周面形状が楕円となる場合がある。このような場合、給紙ローラー対２２の一方のローラー（以下、「駆動ローラー」）を回転駆動させるフィードモーター（図示略）の１ステップ当たりの駆動ローラーの回転量（ローラー１回転未満）が駆動ローラーの回転角度において異なる。一方、フィードモーターの１ステップ当たりの搬送指令量は、駆動ローラーの周面形状が真円であることを前提に設定されている。このため、フィードモーターの１ステップ当たりの指令量は、駆動ローラーの回転角度にかかわらず一定である。これにより、フィードモーターの１ステップ当たりの駆動ローラーの回転量と、フィードモーターの１ステップ当たりの指令量とが異なる。このため、駆動ローラーの周面形状によっては、フィードモーターの１ステップ当たりの駆動ローラーの回転量とフィードモーターの１ステップ当たりの指令量とが大きく異なる場合がある。

そこで、制御部３４は、給紙ローラー対２２の駆動ローラーの１周当たりのフィードモーターのステップ数を予め設定している。これにより、駆動ローラーの１周当たりの指令量である累積指令量が設定される。また、制御部３４は、単位検出量を駆動ローラーの１周分にわたり累積することにより、駆動ローラーの１周当たりの検出量である単位検出量を算出する。そして、制御部３４は、累積指令量及び累積検出量に基づいて次回の搬送工程における目標搬送量の算出のための補正量を算出する。このため、給紙ローラー対２２の駆動ローラーの周面形状の影響が平滑化される。

このような搬送量の変動に対して、印刷ヘッド１３に対して連続紙Ｐが適切な位置に搬送されるため、上記の連続紙Ｐと給紙ローラー対２２の駆動ローラーとの間の滑り量、及び駆動ローラーの周面形状による連続紙Ｐの搬送量の変動を反映して連続紙Ｐを搬送する必要がある。

そこで、制御部３４は、以下の式（１）に基づいて、単位指令量当たりの補正量を算出する。
Ｃ＝（ＲＶ−ＣＶ）／ＣＶ×ＮＣＶ …（１）
ここで、「Ｃ」は、単位指令量当たりの補正量を示す。「ＲＶ」は、累積検出量を示し、「ＣＶ」は、累積指令量を示す。「ＮＣＶ」は、次回の搬送工程における単位指令量を示す。

上記式（１）において、累積検出量から累積指令量を減算することにより、給紙ローラー対２２の１周当たりの滑り量が算出される。この値を累積指令量により除算することにより、単位指令量当たりの滑り量が算出される。そして、単位指令量当たりの滑り量に次回の単位指令量を乗算することにより、次回の搬送工程において、給紙ローラー対２２により実際に搬送される搬送量が次回の単位指令量に一致するようにするための補正量が算出される。

また、制御部３４は、単位指令量が印刷過程において異なる場合があるため、累積指令量を印刷過程において常に算出している。このため、制御部３４は、累積検出量についても同様に実搬送量を順次追加するとともに累積検出量のデータのうち最も古いデータが消去される。詳しくは、図５に示されるように、累積検出量のデータは、順次追加されるとともに累積検出量のデータのうち最も古いデータが消去される。例えば、累積検出量がＮ個の単位検出量の累積により算出される場合、次の搬送工程の単位検出量のデータＤＲ_ｎ＋１が累積検出量のデータに追加されるとき、累積検出量のデータにおける最新のデータＤＲ_ｎが１つ隣にずれてデータＤＲ_ｎ−１となる。このようなデータの移動が累積検出量のデータの全てにわたり行われる。そして、Ｎ−１回前の搬送工程の単位検出量のデータＤＲ_２が１つ隣にずれてＮ回前の搬送工程の単位検出量のデータＤＲ_１となる。これにより、もともと存在していた最古の単位検出量のデータＤＲ_１が削除される。このようにして、制御部３４は、累積検出量を更新している。また同様に、制御部３４は、累積指令量を更新している。

また、図４に示されるように、制御部３４は、ステップＳ５において撮像ユニット２６が検出エラーを発生しているとき（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、異常時の補正量である代替補正量を算出する。

代替補正量の算出方法の詳細について説明する。
代替補正量の算出方法は、通常時の補正量の算出方法と以下の点が異なる。
制御部３４は、撮像ユニット２６が検出エラーを発生したときの単位検出量をそのときの単位指令量に変更する。詳しくは、図６（ａ）に示されるように、制御部３４は、ドットで示される単位検出量のデータＤＲ_ｎ−１が検出エラーと判定されたとき、この単位検出量のデータＤＲ_ｎ−１をこのデータに対応する単位指令量のデータＤＣ_ｎ−１に置き換える。そして、制御部３４は、上記式（１）に基づいて、代替補正量として単位指令量当たりの補正量を算出する。

ところで、撮像ユニット２６の故障等により連続して検出エラーが生じた場合、検出エラーが生じた単位検出量のデータをその単位検出量のデータに対応する単位指令量のデータに順次置き換えていく。そして、給紙ローラー対２２の１周にわたり検出エラーが生じた場合、図６（ｂ）に示されるように、全ての単位検出量のデータＤＲ_１〜ＤＲ_ｎがその単位検出量のデータＤＲ_１〜ＤＲ_ｎに対応する単位指令量のデータＤＣ_１〜ＤＣ_ｎに置き換えられる。このため、上記式（１）において、ＲＶ−ＣＶの値が「０」となるため、代替補正量が「０」となる。

そして、制御部３４は、補正量（代替補正量）を算出した後、ステップＳ８において、目標搬送量を算出する。詳しくは、制御部３４は、以下の式（２）に基づいて、目標搬送量を算出する。なお、「ＧＶ」は目標搬送量を示す。

ＧＶ＝ＲＶ／ＣＶ×ＮＣＶ＋Ｃ …（２）
上記式（２）において、累積検出量から累積指令量が除算されることにより、累積検出量と累積指令量とのずれ度合が算出される。このずれ度合に次回の搬送工程における単位指令量が乗算され、さらに補正量が加算されることにより、累積検出量と累積指令量とのずれ量を加味した目標搬送量が算出される。また、上記式（２）において、給紙ローラー対２２の１周にわたり検出エラーが生じた場合、累積指令量と累積検出量とが一致し、代替補正量が「０」となるため、目標搬送量が次回の搬送工程における単位指令量と一致する。このため、連続紙Ｐの印刷中において給紙ローラー対２２の１周以上にわたり検出エラーが連続した場合、このような補正を行わない、累積指令量に基づく連続紙Ｐの搬送が行われる。

そして、図４に示されるように、制御部３４は、目標搬送量を算出後、ステップＳ１に移行して単位指令量を取得し、目標搬送量に基づいて連続紙Ｐを搬送する。このように搬送制御は、連続紙Ｐへの印刷が終了するまで繰り返される。

プリンター１１の作用について説明する。
単位検出量が異常値のとき、その単位検出量を含む累積検出量が予め規定された固定値に置き換えられて目標搬送量が算出されたとした場合、累積検出量に含まれる連続紙Ｐと給紙ローラー対２２の駆動ローラーとの間の滑り量、又は駆動ローラーの周面形状による累積指令量に対する累積検出量の変動量が目標搬送量に反映されなくなる。このため、連続紙Ｐの搬送が不正確になる場合がある。

これに対して、本実施形態のプリンター１１において、制御部３４は、搬送制御において、単位検出量が異常値のとき、代替補正量を算出する。この場合、累積検出量のうちの一部の単位検出量が異常値であっても累積検出量のうちの他の単位検出量が正常値であるため、異常値となる単位検出量がその単位検出量に対応する単位指令量に置き換えられたとしても累積検出量に前の搬送工程の影響が残る。そして、このような累積検出量に基づいて制御部３４が代替補正量を算出するため、連続紙Ｐと給紙ローラー対２２の駆動ローラーとの間の滑り量、及び駆動ローラーの周面形状による累積指令量に対する累積検出量の変動量が反映された目標搬送量が算出される。

また、連続紙Ｐの搬送方向Ｙの端部では単位指令量が小さく、連続紙Ｐの搬送方向Ｙの中央部では単位指令量が大きくなる等、単位指令量が連続紙Ｐの搬送位置によって変更される場合がある。これにより、単位指令量の変化に応じて単位検出量も変化する。このため、単位検出量が異常値のとき、その単位検出量を予め規定された固定値に置き換えられて目標搬送量が算出されたとした場合、固定値と単位検出量との差が大きくなる場合がある。そして、固定値と単位検出量との差が大きい状態で累積検出量を算出すると、実際の累積検出量との差が大きくなる。

これに対して、本実施形態のプリンター１１において、制御部３４は、単位検出量が異常値のとき、その単位検出量に対応する単位指令量にその単位検出量を置き換える。このため、単位検出量と単位指令量との差が大きくなることが抑制され、単位検出量を単位指令量に置き換えて算出した累積検出量と実際の累積検出量との差が大きくなることが抑制される。

本実施形態のプリンター１１によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）単位検出量が異常値のとき、制御部３４が代替補正量に基づいて連続紙Ｐと給紙ローラー対２２の駆動ローラーとの間の滑り量、及び駆動ローラーの周面形状による累積指令量に対する累積検出量の変動量が反映された目標搬送量を算出するため、連続紙Ｐの搬送が不正確になることを抑制することができる。

（２）制御部３４は、累積検出量から累積指令量を減算した値を累積指令量により除算することに基づいて補正量（代替補正量）を算出する。このため、単位指令量（単位検出量）当たりの補正量（代替補正量）を算出することができる。

（３）制御部３４は、給紙ローラー対２２の駆動ローラーの１周当たりの検出量である累積検出量に基づいて目標搬送量を算出している。このため、駆動ローラーの周面形状による累積検出量の変動を平滑化した目標搬送量を算出することができる。このため、駆動ローラーの周面形状に起因して、所定の単位検出量が他の単位検出量に対して乖離した値となったとしても目標搬送量が大きく変動することが抑制される。したがって、連続紙Ｐの搬送が不正確になることを抑制することができる。

（４）累積させる単位検出量の数が多くなるにつれて、各単位検出量における連続紙Ｐと給紙ローラー対２２の駆動ローラーとの間の滑り量、及び駆動ローラーの周面形状による搬送量の変動の反映が小さくなる。そこで、制御部３４は、累積検出量の算出の際、次の単位検出量を加算することにともない累積検出量の最古の単位検出量を削除する。このように、累積検出量の算出に際して単位検出量の数に上限を設けることにより、各単位検出量における連続紙Ｐと駆動ローラーとの間の滑り量、及び駆動ローラーの周面形状による搬送量の変動の反映を残した状態で目標搬送量を算出することができる。

なお、上記実施形態は、以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・上記実施形態において、累積検出量及び累積指令量は、給紙ローラー対２２の駆動ローラーの１周分以外の累積量であってもよい。なお、累積検出量及び累積指令量は、給紙ローラー対２２の駆動ローラーの少なくとも１周分の累積量であることが好ましい。要するに、累積検出量及び累積指令量は、複数回の単位検出量の累積及び複数回の単位指令量の累積であればよい。

・上記実施形態において、単位検出量及び単位指令量は、撮像ユニット２６の１回当たりの検出タイミング当たりの検出量及び指令量であってもよい。また単位検出量及び単位指令量は、フィードモーターの１パルス駆動当たりの検出量及び指令量であってもよい。

・印刷装置は、連続紙等の媒体に印刷することのできるものであれば、ドットインパクトプリンターやレーザープリンターであってもよい。また、印刷装置は、印刷機能だけを備えたプリンターに限定されず、複合機であってもよい。さらに、印刷装置は、シリアルプリンターに限らず、ラインプリンター又はページプリンターであってもよい。

・媒体はテクスチャーを撮像することができる媒体であれば連続紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。

１１…印刷装置の一例としてのプリンター、１２…搬送部の一例としての搬送装置、２２…搬送ローラーの一例としての給紙ローラー対、２６…検出部の一例としての撮像ユニット、３３…画像取得部の一例としての撮像素子、３４…制御部、Ｐ…媒体の一例としての連続紙。

Claims (5)

1. 媒体を搬送する搬送ローラーを含む搬送部と、
   前記媒体の画像を取得する画像取得部を含み、前記画像取得部により取得した画像に基づいて前記媒体の搬送量を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された搬送量である検出量に基づいて前記搬送部を制御する制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記検出量が正常値のとき、前記検出量と、前記媒体を搬送するための指令値である指令量とに基づいて、前記媒体の搬送量を補正する補正量を算出し、前記媒体を搬送する目標値であり、前記補正量を含む目標搬送量に基づいて前記搬送部を制御し、
   前記検出量が異常値のとき、前記検出量が前記異常値となる前の補正量に基づいて、代替補正量を算出し、この代替補正量を含む目標搬送量に基づいて前記搬送部を制御する
   印刷装置。
2. 前記制御部は、
   前記媒体の１回の搬送工程当たりの搬送指令量である単位指令量、及び前記媒体の１回の搬送工程当たりの検出量である単位検出量を取得し、
   複数の前記単位検出量を累積した累積検出量を記憶し、前記累積検出量に基づいて前記単位指令量当たりの補正量を算出し、
   前記検出量が異常値のとき、前記累積検出量のうちの異常値を含む前記単位検出量をその単位検出量に対応する前記単位指令量に置き換えたうえで前記代替補正量を算出する
   請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記累積検出量は、少なくとも前記搬送ローラー１周分の前記単位検出量を累積する
   請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記累積検出量は、Ｎ回（Ｎ≧２且つＮは整数）にわたり前記単位検出量が累積された搬送量であり、
   前記制御部は、前記単位検出量を前記累積検出量に新たに追加するとき、Ｎ回前の前記単位検出量を前記累積検出量から削除する
   請求項２または３に記載の印刷装置。
5. 前記制御部は、
   前記媒体の１回の搬送工程当たりの搬送指令量である単位指令量を取得し、
   前記検出量が異常値のとき、次回の搬送工程における単位指令量に前記代替補正量を加算して前記目標搬送量を算出する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の印刷装置。