JP6572617B2 - 印刷装置及び印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、用紙等の媒体を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される媒体を撮像する撮像部と、媒体に印刷する印刷ヘッドとを備えた印刷装置及び印刷方法に関する。

従来から、この種の印刷装置の一例として、用紙等の媒体を搬送する搬送部と、搬送部により搬送された媒体に印刷する印刷ヘッドとを備えた印刷装置が広く知られている（例えば特許文献１等）。

例えば特許文献１には、インクを吐出するライン型プリントヘッド（ラインヘッド）と、用紙等の媒体を搬送する回転ローラーを備えた搬送手段と、回転ローラーの回転情報を取得する第１の取得手段と、搬送中の媒体の表面を検出して信号処理によって媒体の移動情報を取得する第２の取得手段とを備えた印刷装置が開示されている。この印刷装置では、回転ローラーの少なくとも１回転分について、第１の取得手段で取得した回転ローラーの回転情報と、第２の取得手段で取得した媒体の移動情報とを対応付けて補正データとしてメモリーに記憶する。そして、制御手段は、第１の取得手段で取得した回転ローラーの回転情報に対応した補正データをメモリーから読み出して、ライン型プリントヘッドの記録タイミングを補正して媒体に印刷を行う。このため、回転ローラーの偏心に起因して媒体の搬送速度が変動しても、媒体へのインク滴の着弾位置のずれが小さく抑えられる。

特開２０１０−２８４８８３号公報

ところで、特許文献１に記載された印刷装置では、制御手段は、第２の取得手段を構成する撮像部から、媒体の画像を一定のフレームレートで単位時間毎に取得するとともに、第１の取得手段を構成するエンコーダーの検出信号から取得される回転情報を一定の時間間隔で取得する。この場合、画像を取得する時間間隔と、回転情報を取得する時間間隔が同じでも、媒体を撮像する時刻と、回転情報を取得する時刻とがずれると、回転情報と移動情報との対応関係にずれを含む補正データが作成されてしまう。そのため、回転情報から補正データを参照して取得した移動情報に基づいて吐出タイミングが補正されても、媒体へのインク滴の着弾位置が媒体の搬送方向にずれ、これが原因で印刷品質が低下する。

また、シリアルプリンターにおいても、回転情報と移動情報とに基づいて、搬送制御上の補正を行う構成の場合に同様の課題がある。例えば媒体の搬送中に、回転情報と移動情報との対応関係のずれ量に基づいて、媒体の搬送量が補正されると、その補正が却って、次の印刷位置のずれを助長し、印刷位置のずれによって印刷品質の低下を招くことになる。また、回転情報と移動情報とに基づいてエラー検出を行う場合も同様に、回転情報と移動情報との対応関係のずれがエラーの誤報知の原因になる。このように、回転情報と移動情報とに基づいて印刷装置の制御上の補正を行う構成の場合、回転情報の取得時刻と媒体の撮像時刻とのずれに起因する回転情報と移動情報とのずれが、却って印刷装置の制御上の不具合を招く虞があった。なお、この種の課題は、ラインプリンターやシリアルプリンター等の印刷装置に限らず、検出部が検出した回転情報と、撮像部が撮像した媒体の画像に基づく移動情報とに基づいて制御が行われる印刷装置において、概ね同様の課題が存在する。

本発明の目的は、検出部が回転ローラーの回転情報を検出する時刻と、撮像部が画像を取得する時刻とのずれに起因する制御上の精度の低下を小さく抑えることができる印刷装置及び印刷方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、媒体を回転ローラーの回転により搬送する搬送部と、前記媒体に印刷する印刷ヘッドと、搬送される過程で前記媒体を撮像する撮像部と、前記搬送部の回転情報を検出する検出部と、前記媒体を撮像して得た撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて前記媒体の移動情報を取得する取得部と、前記搬送部と前記印刷ヘッドとのうち少なくとも一方の制御を前記回転情報と前記移動情報とに基づいて行う制御部と、を備え、前記撮像部は、媒体に光を照射する発光部を備え、前記制御部は、前記媒体に前記発光部による光を間欠的に照射する照射タイミングに基づいて、前記検出部による前記回転情報の取得と、前記撮像部による前記媒体の撮像とを同期させる。

この構成によれば、制御部は、搬送される過程で媒体に発光部による光を間欠的に照射させる照射タイミングに基づいて、検出部による回転情報の検出と、撮像部による媒体の撮像とを同期させる。例えば回転ローラーが偏心回転していると、媒体の移動速度が変動するが、回転情報の検出と媒体の撮像とが同期して同じタイミングで行われるので、回転ローラーが偏心回転しているときに、回転情報と撮像画像とを取得する時刻（回転ローラーの回転角）がずれたために、回転情報と移動情報との間にないはずのずれ量が生じたり、あるはずのずれ量がなかったりすることが回避され易い。よって、回転情報と移動情報とに基づいて行われる、搬送部と印刷ヘッドとの少なくとも一方の制御を適切に行うことができる。なお、搬送部の制御には、媒体を搬送するための搬送制御の他、搬送系のエラーを検出してエラーの旨を出力するエラー制御も含まれる。

上記印刷装置では、前記制御部は、前記発光部による光を前記媒体に間欠的に照射させる指示を前記撮像部に与える制御信号に基づいて、前記検出部に前記回転情報を検出させることが好ましい。

この構成によれば、制御部は、制御信号に基づいて撮像部に指示を与え、発光部の光を媒体に間欠的に照射させることで、撮像部は媒体を撮像する。また、制御部は、この制御信号に基づいて検出部に回転情報を検出させる。よって、検出部が回転情報を検出する第１時刻と、撮像部が媒体を撮像する第２時刻とが同期し、検出部が検出した回転情報と画像に基づいて取得される媒体の移動情報とが対応したものとなる。この結果、回転情報と移動情報とに基づいて比較的精度の高い制御を行うことができる。

上記印刷装置では、前記制御部は、制御するべき前記搬送部の搬送量又は搬送速度を、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて補正することが好ましい。
この構成によれば、制御部により、制御される搬送部の搬送量又は搬送速度が、回転情報と移動情報とに基づいて補正される。よって、適切な搬送位置にある媒体に印刷ヘッドによる印刷がなされるので、媒体に高い印刷品質で印刷された印刷物を得ることができる。

上記印刷装置では、前記制御部は、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて、前記印刷ヘッドの印刷タイミングを制御することが好ましい。
この構成によれば、制御部により、ほぼ同じ時刻の区間で取得された回転情報と移動情報とに基づいて、印刷ヘッドの印刷タイミングが制御される。よって、印刷ヘッドの印刷タイミングをより適切に制御することができる。

上記印刷装置では、前記回転ローラーの回転角と前記媒体の移動量との対応関係を示す補正データを記憶部に記憶し、前記検出部は、前記回転ローラーの回転量及び回転角を検出し、前記回転量及び前記回転角に基づいて前記補正データを参照して前記媒体の推定される移動情報である推定移動情報を前記回転情報として取得し、前記制御部は、前記推定移動情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷ヘッドの印刷タイミングを補正することが好ましい。

この構成によれば、制御部は、回転量検出部が検出した回転量から補正データを参照して媒体の推定移動情報を取得し、推定移動情報と移動情報とに基づいて印刷ヘッドの印刷タイミングが制御される。よって、回転ローラーが偏心回転している場合でも、前記印刷ヘッドにより適切な印刷タイミングで媒体に印刷することができる。

上記印刷装置では、前記回転ローラーの回転角に応じた前記媒体の推定移動速度を取得する第２の取得部を更に備え、前記制御部は、前記推定移動速度と前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷タイミングを補正し、前記推定移動速度に基づき前記印刷タイミングを補正する第１周期は、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷タイミングを補正する第２周期よりも短いことが好ましい。

この構成によれば、第２の取得部により、回転ローラーの回転角に応じた媒体の推定移動速度が取得される。制御部は、推定移動速度と回転情報と移動情報とに基づいて印刷タイミングを補正する。このとき、推定移動速度に基づき印刷タイミングを補正する第１周期は、回転情報と移動情報とに基づいて印刷タイミングを補正する第２周期よりも短い。よって、撮像部による媒体の撮像に必要な所要時間の確保などの理由で、回転情報と移動情報とに基づいて印刷タイミングを補正する第２周期を、回転ローラーの回転周期の割に相対的に短くできなくても、推定移動速度に基づき印刷タイミングを補正する第１周期は短いので、適切な印刷タイミングに補正することができる。

上記印刷装置では、前記回転情報は、前記回転ローラーの回転角及び回転速度を含み、前記移動情報は、前記媒体の移動速度であり、前記制御部は、前記回転角と前記回転速度とに基づいて、前記媒体を撮像した時刻よりも後に行われる印刷時刻における前記回転情報と前記移動情報とを推定し、推定した前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷時刻における印刷タイミングを補正することが好ましい。

この構成によれば、制御部は、回転ローラーの回転角と回転速度とに基づいて、媒体を撮像した時刻よりも後に行われる印刷時刻における前記回転情報と前記移動情報とを推定し、推定した回転情報と移動情報とに基づいて印刷時刻における印刷タイミングを補正する。よって、媒体の撮像時刻よりも後に行われる印刷時刻における印刷タイミングを補正するので、媒体に高い印刷位置精度で印刷することができる。

上記印刷装置では、前記回転情報は、前記回転ローラーの回転速度に基づき推定される前記媒体の推定移動速度であり、前記移動情報は、前記媒体の移動速度であり、前記制御部は、前記推定移動速度と前記移動速度との差が閾値を超えると、搬送系の不具合が発生した旨を出力手段に出力することが好ましい。

この構成によれば、制御部は、検出部が検出した媒体の推定移動速度と、取得部が取得した媒体の移動速度との差が閾値を超えると、搬送系の不具合が発生した旨を出力手段に出力する。よって、ユーザーは、搬送系の不具合が発生した旨を、出力手段の出力内容から知ることができる。

上記印刷装置では、前記撮像部を制御する撮像制御部を更に備え、前記検出部は、前記回転ローラーの回転を直接又は間接的に検出するエンコーダーと、前記エンコーダーの検出信号に基づき前記回転ローラーの回転量を検出する回転量検出部と、前記回転量検出部の検出値を保持するラッチ部とを備え、前記ラッチ部が保持する前記回転量に基づいて前記回転情報を取得し、前記撮像制御部は、パルス信号からなる制御信号に基づいてパルスの立ち上がり時に開始した前記発光部による光の媒体への照射を、前記パルスの立ち下がり時に終了し、前記ラッチ部に、前記制御信号のパルスの立ち下がり時に前記回転量検出部の検出値を保持させることが好ましい。

この構成によれば、撮像制御部は、制御信号のパルスの立ち上がり時に開始した発光部による光の媒体への照射を、パルスの立ち下がり時に終了する。この光が照射された時に媒体は撮像部により撮像される。ラッチ部は、制御信号のパルスの立ち下がり時に回転量検出部の検出値である回転量を保持する。よって、回転量を検出する時刻と媒体を撮像する時刻とをより精度よく同期させることができ、回転情報と移動情報とに基づく制御内容の補正をより適切に行うことができる。

上記課題を解決する印刷方法は、媒体を搬送部の回転ローラーの回転により搬送する搬送ステップと、搬送される過程で間欠的に発光する発光部による光が照射されたときの前記媒体を撮像部が撮像する撮像ステップと、前記回転ローラーの回転情報を検出する検出ステップと、前記媒体を撮像して得た撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて前記媒体の移動情報を取得する取得ステップと、媒体に印刷する印刷ヘッドと前記搬送部とのうち少なくとも一方の制御を前記回転情報と前記移動情報とに基づいて行う制御ステップと、を備え、前記制御ステップでは、前記発光部による光を前記媒体に間欠的に照射する照射タイミングに基づいて、前記回転情報の検出と前記媒体の撮像とを同期させる。この方法によれば、上記印刷装置と同様の作用効果を得ることができる。

第１実施形態におけるライン式の印刷装置の概略構成図。 印刷装置を示す模式平面図。 ロータリーエンコーダーを示す模式側面図。 図１の２−２線の断面図。 搬送制御に用いられる速度制御データを示すグラフ。 （ａ）は駆動ローラーの偏心回転の様子を示す模式側面図、（ｂ），（ｃ）は媒体が偏心回転する駆動ローラーにより搬送される様子を示す模式側面図。 （ａ）は駆動ローラーの回転量の検出時刻と媒体の撮像時刻とがずれた場合を説明するグラフ、（ｂ）は駆動ローラーの回転量の検出時刻と媒体の撮像時刻とが合うよう同期させた場合を説明するグラフ。 印刷装置の電気的構成を示すブロック図。 撮像装置及び検出制御部の電気的構成を示すブロック図。 ストロボ制御信号、撮像素子の出力及びラッチ回路の出力を示す信号波形図。 （ａ），（ｂ）は撮像された複数の画像から媒体の移動量を取得する処理を説明する模式図。 吐出タイミング制御系の電気的構成を示すブロック図。 吐出タイミング信号の生成方法を説明する信号波形図。 第２実施形態におけるシリアル式の印刷装置を示す模式側面図。 第３実施形態における駆動ローラーの回転量の検出時刻と媒体の撮像時刻とを同期させた例を示すグラフ。

（第１実施形態）
以下、印刷装置を、ラインプリンターに具体化した第１実施形態を、図面を参照して説明する。なお、本実施形態の印刷装置は、例えば、液体の一例であるインクを媒体に吐出することにより印刷を行うインクジェット式のプリンター（液体吐出装置）である。

図１及び図２に示すように、印刷装置１１は、例えば長尺シート状の連続紙からなる媒体Ｐを搬送する搬送部の一例としての搬送装置１２と、搬送装置１２によって搬送される媒体Ｐに対してインクを吐出して印刷を行う印刷部１３と、搬送装置１２と印刷部１３とを制御する制御部の一例としてのコントローラー１４とを備える。

また、印刷装置１１において、印刷部１３に対して媒体Ｐの搬送経路を挟んで対向する位置には、搬送装置１２により搬送される媒体Ｐを支持する支持面１５ａを有する媒体支持部１５が配置されている。

搬送装置１２は、媒体Ｐを繰り出す繰出部１６と、印刷部１３によって印刷が行われた媒体Ｐを巻き取る巻取部１７とを備える。また、搬送装置１２は、搬送経路における繰出部１６と媒体支持部１５との間の位置に配置された搬送ローラー対１８と、搬送経路における媒体支持部１５と巻取部１７との間の位置に配置されたテンションローラー１９とを有する。本例の搬送装置１２は、ローラー搬送方式である。

繰出部１６は、回転駆動される繰出軸１６ａを有し、この繰出軸１６ａには、媒体Ｐが予めロール状に巻かれたロールが繰出軸１６ａと一体回転可能に支持されている。そして、繰出軸１６ａが回転駆動することで、ロールから媒体Ｐが搬送ローラー対１８に向かって繰り出される。

搬送ローラー対１８は、回転駆動される駆動ローラー１８ａと、この駆動ローラー１８ａの回転に従動する従動ローラー１８ｂとを有している。搬送ローラー対１８は、媒体Ｐを駆動ローラー１８ａと従動ローラー１８ｂとの間に挟持（ニップ）する状態で回転することにより、媒体Ｐを支持面１５ａに導く。そして、テンションローラー１９は、媒体Ｐにおける印刷済みの領域に所定の張力を付与する。

巻取部１７は、回転駆動される巻取軸１７ａを有する。巻取軸１７ａが回転駆動することで、テンションローラー１９側から搬送される印刷済みの媒体Ｐが巻取軸１７ａによって順次巻き取られる。

さらに搬送装置１２は、繰出軸１６ａを回転させる動力源となる給送モーター３１と、駆動ローラー１８ａを回転させる動力源となる搬送モーター３２と、巻取軸１７ａを回転させる動力源となる巻取モーター３３とを備える。コントローラー１４は、搬送モーター３２の駆動速度を制御し、搬送ローラー対１８で搬送される媒体Ｐの搬送速度に合わせて、給送モーター３１と巻取モーター３３の各駆動速度を制御する。これにより、媒体Ｐは適度な弛みが付与されつつ繰出され、搬送中に印刷部１３により印刷された媒体Ｐは、適度な張力が付与されつつ巻取られる。

図１及び図２に示す印刷部１３は、想定される最大幅の媒体Ｐの幅全域に亘って印刷が可能に幅方向Ｘ（図１の紙面と直交する方向）に所定長さを有するラインヘッド型である。本例の印刷部１３は、その長手方向に沿って複数の印刷ヘッド１３Ｈが所定の配置パターンで配列された所謂マルチヘッドタイプのものである。複数の印刷ヘッド１３Ｈは、一定の間隔（ピッチ）で配列された２列の印刷ヘッド１３Ｈが列間で列方向に半ピッチずれることでジグザグ状に配列されている。印刷ヘッド１３Ｈは、各色のインクを吐出可能な複数のノズル１３ａが幅方向Ｘに１列に配列されてなるノズル列Ｎを複数列（図２の例では４列）備える。図２の例では、複数のノズル列Ｎは、ノズル１３ａから黒（Ｋ），シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），イエロー（Ｙ）の４色のインク滴をそれぞれ吐出する。同一色のインクを吐出可能な複数のノズル列Ｎは、幅方向Ｘに連続して分布している。このため、印刷装置１１では、各印刷ヘッド１３Ｈによって、想定最大幅の媒体Ｐに幅一杯に印刷することが可能となっている。

図１及び図２に示すコントローラー１４は、入力した印刷ジョブデータＰＤに基づいて生成した吐出データを印刷部１３に出力することで、印刷ヘッド１３Ｈのノズルからのインク滴の吐出を制御する。各印刷ヘッド１３Ｈがノズル列Ｎのノズルから吐出したインク滴は、搬送中の媒体Ｐの表面に着弾することで、媒体Ｐに印刷ジョブデータＰＤに基づく画像又は文書等が印刷される。本例の印刷ヘッド１３Ｈは、吐出駆動方式が圧電素子を用いた圧電方式又は静電素子を用いた静電方式である。なお、印刷ヘッド１３Ｈの駆動方式は、ヒーター素子からなる吐出駆動素子が加熱したインクの膜沸騰により発生した気泡の膨張圧を利用してノズルからインク滴を吐出させるサーマル方式でもよい。また、印刷部１３は、マルチヘッドタイプに替え、一つの長尺状の印刷ヘッドを有する構成でもよい。

また、図１に示すように、印刷装置１１には、媒体Ｐを撮像した画像に基づいて媒体Ｐの移動量（搬送量）を非接触で検出する撮像部の一例である撮像装置２０が取り付けられている。撮像装置２０は、搬送ローラー対１８よりも搬送方向Ｙ下流側の位置でかつ印刷部１３によって媒体Ｐに印刷が行われる印刷領域よりも搬送方向Ｙ上流側の位置となる領域の一部を撮像する。また、印刷装置１１には、駆動ローラー１８ａの回転を検出する例えばロータリーエンコーダーからなるエンコーダー３０が設けられている。撮像装置２０の撮像エリアを上記の位置に設定する理由は、媒体Ｐにおいてなるべく印刷領域の近くで媒体Ｐの移動量を検出でき、かつ厚みの薄い媒体Ｐのときに裏面に透けたインクに起因する誤検出の心配がないように、印刷前の領域を撮像エリアとするためである。なお、撮像エリアは、搬送ローラー対１８よりも搬送方向Ｙ上流側の位置でもよいし、使用される媒体Ｐがある程度の厚みのあるものであれば、印刷領域の裏面でもよい。さらに、撮像エリアは、媒体Ｐにおいて印刷がなされる表面（印刷面）でもよい。但し、媒体Ｐの表面である場合は、印刷領域よりも搬送方向Ｙ上流側の位置が好ましい。

図２及び図３に示すように、エンコーダー３０は、駆動ローラー１８ａの一端部に一体回転可能に固定された円板状のスケール板３０ａと、スケール板３０ａの周縁部に周方向に一定ピッチで形成された多数の被検検出部を光学的に検出する光学式センサー３０ｂとを有する。エンコーダー３０は、駆動ローラー１８ａの回転量に比例する数のパルスを含むエンコーダーパルス信号ＥＳ（以下、「エンコーダー信号ＥＳ」ともいう。）を出力する。

図３に示すように、エンコーダー３０のスケール板３０ａには、内周寄り部分の周方向の１箇所に原点検出用の第１被検出部３０１が形成され、外周寄り部分に多数の第２被検出部３０２が周方向に一定ピッチで全周に渡って形成されている。なお、第２被検出部３０２は、スケール板３０ａの１周に例えば１００〜１０００の範囲内の所定数設けられている。

図３に示すように、光学式センサー３０ｂは、第１被検出部３０１を検出する第１センサー３０３と、第２被検出部３０２を検出する第２センサー３０４とを備える。各センサー３０３，３０４は、例えばフォトインターラプターからなる。第１センサー３０３は、駆動ローラー１８ａと共に回転するスケール板３０ａが原点位置に配置される度に、第１被検出部３０１を検出して原点パルスを含む原点信号を出力する。また、第２センサー３０４は、スケール板３０ａが駆動ローラー１８ａと共に回転する過程で一定ピッチの第２被検出部３０２を検出する度にパルスを発生し、駆動ローラー１８ａの回転量に比例する数のパルスを含むエンコーダー信号ＥＳを出力する。エンコーダー３０から出力されたエンコーダー信号ＥＳは、コントローラー１４に入力される。

コントローラー１４は、エンコーダー信号ＥＳに基づいて印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを規定する吐出タイミング信号ＰＴＳを生成し、その吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき印刷ヘッド１３Ｈのノズル１３ａからインク滴を吐出する吐出タイミングを制御する。印刷ヘッド１３Ｈでは吐出データに基づき吐出するべきノズル１３ａから吐出タイミング信号ＰＴＳに基づく吐出タイミングでインク滴が吐出される。なお、インクジェット式の印刷装置１１である本例では、印刷ヘッド１３Ｈからインク滴を吐出する吐出タイミングが、印刷タイミングの一例に相当する。

撮像装置２０は、搬送装置１２により搬送される媒体Ｐの非印刷面となる裏面のテクスチャー（紙面性状）を単位時間毎に撮像し、撮像装置２０の下部に配置された検出制御部２１に画像信号を出力する。撮像装置２０は、例えば１０〜１０００Ｈｚの範囲内の所定のサンプル周期で、媒体Ｐを撮像する。検出制御部２１は、撮像装置２０からの画像信号に基づく画像（スチル画像）を得る度に、前回と今回の連続する２枚の画像（画像データ）に基づいてテンプレートマッチング処理を行って媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙを取得し、コントローラー１４に出力する。ここで、媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙは、媒体移動速度Ｖｐに等しい。

また、検出制御部２１は、エンコーダー３０から入力したエンコーダー信号ＥＳに基づいて駆動ローラー１８ａの単位時間当たりの回転量Δｒを検出し、コントローラー１４に出力する。ここで単位時間当たりの回転量Δｒとは、駆動ローラー１８ａと従動ローラー１８ｂとの間に媒体Ｐを挟持するニップ点（挟持点）における駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された単位時間当たりの周方向移動量に相当し、これは駆動ローラー１８ａのニップ点における周速度に等しい。そして、この回転量Δｒは、駆動ローラー１８ａの回転量δｒからそのときの駆動ローラー１８ａの回転角θに応じた偏心回転の影響を考慮して推定される媒体の単位時間当たりの推定移動量、つまり媒体推定移動速度Ｖｒに相当する。なお、本実施形態では、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された単位時間当たりの回転量Δｒ、つまり媒体推定移動速度Ｖｒが、回転情報の一例に相当する。また、媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙである媒体移動速度Ｖｐが、媒体の移動情報の一例に相当する。

次に、図４を参照して、撮像装置２０の詳細な構成について説明する。図４に示すように、撮像装置２０は、支持面１５ａと直交する方向Ｚに延びる円筒状の鏡筒４０を備える。鏡筒４０は、その上端部においてねじ（図示略）により媒体支持部１５に固定され、その下端部においてねじ（図示略）により検出制御部２１の筐体に固定されている。

鏡筒４０の上端部には、鏡筒４０を上側から塞ぐように鏡筒カバー４１が取り付けられている。鏡筒カバー４１には、光の透過を許容する無色透明の透光部材４２が固定されている。また、鏡筒４０の上端部及び鏡筒カバー４１により形成された空間には、媒体Ｐの非印刷面（下面）に光を照射する発光部４３が配置されている。発光部４３は、発光ダイオード（ＬＥＤ）又はハロゲンランプ等の光源であり、本例では発光ダイオードからなる。発光部４３は、支持面１５ａ上に搬送される媒体Ｐの裏面側から透光部材４２越しに光を媒体Ｐに向けて照射する。

鏡筒４０の円筒部４０ａの方向Ｚの上端側には、光学部材の一例である対物レンズ４４（集光レンズ）が収容され、円筒部４０ａの下端側には、光学部材の一例である投影レンズ４５が収容されている。鏡筒４０の円筒部４０ａ内には、対物レンズ４４と投影レンズ４５との間に位置する絞り４６が形成されている。

対物レンズ４４は、一例としてテレセントリックレンズであり、発光部４３から出射されて透光部材４２を透過した光が媒体Ｐで反射した後に再び透光部材４２を透過して鏡筒４０の円筒部４０ａ内に入射した反射光を集光させる。その集光した反射光は絞り４６で絞られる。投影レンズ４５は、一例としてテレセントリックレンズであり、絞り４６を通過した光を集光させる。

検出制御部２１に収容された鏡筒４０の下端部には、投影レンズ４５により集光された媒体Ｐの像が結像される撮像面４７ａを有する撮像素子４７が配置されている。撮像素子４７は、例えば２次元イメージセンサーにより構成されている。２次元イメージセンサーは、例えばＣＣＤイメージセンサー又はＣＭＯＳイメージセンサーにより構成される。撮像素子４７は、鏡筒４０内の暗室に収容されており、発光部４３が間欠的にストロボ発光した際に媒体Ｐの像を撮像する。撮像装置２０が媒体Ｐの裏面を撮像して得た画像信号は、検出制御部２１に出力される。

次に、図５を参照して、コントローラー１４による搬送モーター３２の速度制御について説明する。図５にグラフで示す速度制御データＶＤは、コントローラー１４が記憶部の一例として備える例えば不揮発性メモリーからなるメモリー１４ａに記憶されている。この速度制御データＶＤは、搬送位置ｙと搬送速度Ｖとの関係が示されたデータである。搬送位置ｙは、搬送モーター３２の駆動開始位置を原点とし、原点からのモーター回転量を媒体Ｐの搬送位置を管理するカウント値に換算した値である。搬送位置ｙが原点から搬送位置ｙａまでの範囲が加速領域であり、搬送位置ｙａで目標搬送速度Ｖｃ（定速度）に達すると、目標搬送速度Ｖｃに維持される。印刷部１３による媒体Ｐへの印刷は、媒体Ｐが一定の目標搬送速度Ｖｃで搬送されているときに行われる。そして、印刷が終わって媒体Ｐが規定の位置まで搬送されることで、搬送位置ｙが減速開始位置ｙｂに達すると、搬送モーター３２の減速が開始され、停止位置ｙｇで搬送モーター３２の駆動が停止される。コントローラー１４は、搬送モーター３２の駆動開始時点からエンコーダー信号ＥＳを基に計数した搬送位置ｙから、速度制御データＶＤを参照してその搬送位置ｙに対応する目標速度を取得し、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。なお、フィードバック制御に替え、フィードフォワード制御を行ってもよい。

ところで、駆動ローラー１８ａが、搬送モーター３２からの動力を駆動ローラー１８ａに伝達する回転軸又は軸受に対して偏心して組み付けられている場合がある。この場合、搬送モーター３２が印刷中に定速で駆動しているときに、駆動ローラー１８ａは偏心回転する。

図６（ａ）に示すように、駆動ローラー１８ａが回転軸の回転中心Ｃ１（回転軸線）に対してその軸心Ｃ２（軸線）が偏心した状態で組み付けられていると、駆動ローラー１８ａの軸心Ｃ２が回転中心Ｃ１の周りを、円を描くように回転する。この結果、駆動ローラー１８ａは偏心回転する。

図６（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａの軸心Ｃ２が回転中心Ｃ１よりも媒体Ｐ側（同図では上側）に位置するとき、回転中心Ｃ１と媒体Ｐとの距離（回転半径）が相対的に長くなり、媒体Ｐの搬送速度が高速側に変動する。一方、図６（ｃ）に示すように、駆動ローラー１８ａの軸心Ｃ２が回転中心Ｃ１よりも媒体Ｐと反対側（同図では下側）に位置するとき、回転中心Ｃ１と媒体Ｐとの距離（回転半径）が相対的に短くなり、媒体Ｐが低速側に変動する。

このため、駆動ローラー１８ａの回転速度が一定で、エンコーダー３０から出力されるエンコーダー信号ＥＳのパルス周期が一定であっても、図６に示すように、駆動ローラー１８ａが偏心回転している場合は、駆動ローラー１８ａの１回転の周期で媒体Ｐの搬送速度が周期的に変動する。つまり、駆動ローラー１８ａが１回転する間に、駆動ローラー１８ａの単位時間当たりの回転角に対して媒体Ｐが単位時間に移動する移動量が変動する。

また、吐出タイミング信号ＰＴＳのパルス周期は、エンコーダー信号ＥＳのパルス周期に比例する。このため、印刷中に駆動ローラー１８ａが一定速度で回転していて吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき印刷部１３から一定の吐出周期でインク滴が吐出されていても、駆動ローラー１８ａの偏心回転によって媒体Ｐの移動速度が周期的に変動すると、媒体Ｐに印刷される印刷ドットの搬送方向Ｙにおけるドットピッチが変動することになる。そのため、本実施形態では、この種の駆動ローラー１８ａの偏心回転を考慮して、駆動ローラー１８ａの回転角θと媒体Ｐの単位時間当たりの移動量との対応関係を示す補正データが、検出制御部２１内の不図示のメモリーに記憶されている。

補正データは、例えば次のように作成される。コントローラー１４は、駆動ローラー１８ａを印刷時よりも低速の一定速度で回転させて媒体Ｐを搬送し、エンコーダー３０から原点信号を入力すると、テストパターンの印刷を開始する。テストパターンには、原点信号の入力の度に原点マークが印刷される。駆動ローラー１８ａがＮ回転（但し、Ｎは自然数）する間、テストパターンの印刷を継続する。駆動ローラー１８ａの偏心回転による媒体Ｐの速度変動は、テストパターンの印刷ドットのドットピッチの変動として現れる。そして、不図示のスキャナー装置によりテストパターンを読み取らせ、原点マーク（回転角θ＝０度）から搬送方向Ｙに印刷ドットのドットピッチを計測する。ここで、ドットピッチは、媒体Ｐと駆動ローラー１８ａとの間に滑りがないときの媒体Ｐの単位移動量に相当する。そして、コントローラー１４は、回転角θとドットピッチとの対応関係、つまり回転角θと媒体Ｐの単位移動量（移動量の一例）との対応関係から、回転角θと補正値との対応関係を示す補正データを作成する。この補正値は、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮されていない単位時間当たりの回転量δｒを、偏心回転が考慮された単位時間当たりの回転量Δｒに変換する補正係数である。なお、補正データ作成時における駆動ローラー１８ａの１回転当たりのサンプリング数は、例えば１０〜１００の範囲内の所定値である。

コントローラー１４は、検出制御部２１から、駆動ローラー１８ａの単位時間当たりの回転量Δｒ（媒体推定移動速度Ｖｒ）と、媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙ（媒体移動速度Ｖｐ）とを取得する。そして、コントローラー１４は、媒体推定移動速度Ｖｒと媒体移動速度Ｖｐとに基づいて、媒体Ｐの搬送速度の補正と、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングの補正とを行う。前者の補正では、コントローラー１４は、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）とに基づいて、搬送モーター３２の目標搬送速度Ｖｃを補正する。また、後者の補正では、コントローラー１４は、駆動ローラー１８ａの偏心回転を考慮して推定される媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）との間に許容範囲を超えるずれ量があると、そのずれ量に応じて吐出タイミングを補正する。

次に図７（ａ）を参照して、駆動ローラー１８ａの回転量Δｒを取得する時刻と、媒体Ｐを撮像する時刻とがずれている場合に発生する制御上の不具合について説明する。偏心回転しているときの駆動ローラー１８ａのニップ点における周速度は、図７（ａ）に示すように、駆動ローラー１８ａの回転角に応じて周期的に変動する。回転量Δｒの取得時刻Ｔ１，Ｔ２と、媒体Ｐの撮像時刻ｔ１，ｔ２とがずれていると、サンプリングする単位時間Ｔｏが同じでも、駆動ローラー１８ａの偏心回転に起因して、回転量Δｒと移動量Δｙとの間にずれが生じる。

つまり、図７（ａ）において、時刻Ｔ１，Ｔ２間で検出される左下がりの斜線領域の面積で示される回転量Δｒと、時刻ｔ１、ｔ２にそれぞれ媒体Ｐを撮像して得られた２枚の画像Ｆ１，Ｆ２とに基づいてテンプレートマッチング処理により取得した同図における右下がりの斜線領域の面積で示される移動量Δｙとの間に大きなずれ量が発生する。このずれ量を媒体Ｐの滑り等とみなして吐出タイミングを補正することになると、却って印刷ドットの搬送方向Ｙにおけるドットピッチのばらつきを助長する。

そこで、本実施形態では、図７（ｂ）に示すように、回転量Δｒを取得する時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３（第１時刻）と、媒体Ｐを撮像する時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３（第２時刻）とを合わせるべく、発光部４３を間欠的に発光させて媒体Ｐに光を照射する照射タイミングを規定するストロボ制御信号Ｓｔに基づいて、第１時刻と第２時刻との同期をとっている。このため、時刻ｔ１〜ｔ２間で取得される左下がりの斜線領域の面積で示される回転量Δｒ１と、時刻Ｔ１〜Ｔ２間で取得される左下がりの斜線領域の面積で示される移動量Δｙ１とが同じになる。また同様に、時刻ｔ２〜ｔ３間で取得される回転量Δｒ２と、時刻Ｔ２〜Ｔ３間で取得される移動量Δｙ２とが、共に同図における右下がりの斜線領域の面積で示され、同じになる。なお、本実施形態では、ストロボ制御信号Ｓｔが、制御信号の一例に相当する。

図８は、印刷装置１１の電気的構成を示す。印刷装置１１は、コントローラー１４、搬送装置１２、印刷部１３、撮像装置２０、検出制御部２１、エンコーダー３０及び搬送系のモーター３１〜３３の他、ヘッドコントローラー５１、モーター駆動回路５２、表示駆動回路５３及び表示部５４を備えている。また、検出制御部２１は、エンコーダー３０から入力するエンコーダー信号ＥＳに基づいて駆動ローラー１８ａの回転量Δｒを検出する検出部の一例としての第１検出部５５と、撮像装置２０を構成する撮像素子４７により撮像された媒体Ｐの一部の画像に基づいて媒体Ｐの移動量Δｙを検出する取得部の一例としての第２検出部５６とを備える。第１検出部５５が検出した回転量Δｒと、第２検出部５６が検出した移動量Δｙは、共にコントローラー１４に入力される。

コントローラー１４は、例えばホスト装置（図示せず）から入力した印刷ジョブデータＰＤに基づいて、印刷モード、媒体種及び媒体サイズを把握する。コントローラー１４は、印刷モードに応じてメモリー１４ａから読み出した速度制御データＶＤに基づいて、モーター駆動回路５２を介して搬送系のモーター３１〜３３を駆動制御することで、媒体Ｐを所定の速度プロファイルに従って搬送させる。そして、コントローラー１４は、印刷ジョブデータＰＤ中の印刷画像データを、ヘッドコントローラー５１を介して分配した各吐出データを各印刷ヘッド１３Ｈに送ることで、各印刷ヘッド１３Ｈに吐出データに従ってインク滴を吐出させる吐出制御を行う。これにより、印刷部１３により印刷データに基づく画像等が媒体Ｐに印刷される。

コントローラー１４は、ＣＰＵ（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性メモリー（例えばフラッシュＲＯＭ）等を有するコンピューターを備える。コントローラー１４は、ＣＰＵとＡＳＩＣとのうち少なくとも一方により構築された印刷制御部５７及び吐出タイミング制御部５８を備える。印刷制御部５７は、第１検出部５５から入力した回転量Δｒと、第２検出部５６から入力した移動量Δｙとに基づいて、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングの制御と、搬送系のモーター３１〜３３の速度制御とを行う。また、吐出タイミング制御部５８は、印刷制御部５７からの指示に従って、回転量Δｒ（＝Ｖｒ）と移動量Δｙ（＝Ｖｐ）とに基づいて印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを補正する。

次に図９を参照して、検出制御部２１の詳細な構成を説明する。図９に示すように、第１検出部５５は、入力ポート６１ａを介してエンコーダー３０から入力したエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数するカウンター６２と、撮像タイミングでカウンター６２の計数値を保持するラッチ回路６３とを備える。カウンター６２は、搬送系のモーター３１〜３３の駆動開始前にリセットされ、リセット以後に入力するエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数することで、駆動ローラー１８ａの回転量ｒをその計数値として取得する。

ラッチ回路６３は、一定周期（単位時間Ｔｏ）毎の撮像のために媒体に光を照射する照射タイミングに達する度に、カウンター６２から入力中の現在の回転量ｒを保持する。回転量取得部６４は、前回の回転量ｒ１を記憶部に記憶しており、今回の回転量ｒ２を入力する度に、前回の回転量ｒ１と今回の回転量ｒ２との差分を演算して単位時間当たりの回転量δｒを取得し、この回転量δｒを基に、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された単位時間Ｔｏ当たりの回転量Δｒを取得する。詳しくは、回転量取得部６４は、補正データを記憶する不図示の記憶部と、エンコーダー３０から原点信号を入力する度にリセットされる不図示の回転角計数用のカウンターとを内蔵する。このカウンターは、エンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数し、その計数値を回転角θとして取得する。回転量取得部６４は、カウンターから読み出した回転角θを基に補正データを参照してその回転角θに対応する補正値を取得し、回転量δｒに補正値を乗じて単位時間当たりの回転量Δｒ（＝Ｖｒ）を取得する。そして、第１検出部５５は、その検出した回転量Δｒをコントローラー１４へ出力ポート６１ｄを介して出力する。

また、図９に示すように、第２検出部５６は、撮像制御部６５、発光制御部６６及び移動量取得部６７を備える。撮像制御部６５は、ストロボ制御信号Ｓｔを生成する信号生成回路６８と、撮像素子４７から入力した画像信号ＩＳにガンマ補正等を含む公知の画像処理を施して画像データを生成する画像処理回路６９とを備える。信号生成回路６８が生成したストロボ制御信号Ｓｔは、発光制御部６６及びラッチ回路６３に出力される。ストロボ制御信号Ｓｔは、発光部４３を間欠的に発光させるストロボ制御に用いられる所定周期のパルス信号からなる。ストロボ制御信号Ｓｔは、撮像装置２０による撮像時に発光部４３を発光させる発光タイミング、すなわち媒体Ｐに光を照射して行われる撮像タイミングを規定するパルス信号である。前述のラッチ回路６３は、ストロボ制御信号Ｓｔのパルスをトリガーとして、カウンター６２の計数値である回転量ｒを保持（ラッチ）する。このため、ラッチ回路６３は、撮像装置２０が媒体Ｐを撮像した時刻の回転量ｒを保持する。

発光制御部６６は、出力ポート６１ｂを介してストロボ制御信号Ｓｔを発光部４３に出力することで、発光部４３をストロボ制御信号Ｓｔのパルスの発生期間に発光させる。撮像制御部６５は、入出力ポート６１ｃを介して撮像制御信号を撮像素子４７に出力し、発光部４３の発光期間で撮像素子４７に撮像を行わせる。この結果、撮像素子４７は、発光部４３が一瞬発光した際に媒体Ｐを撮像する。撮像素子４７が撮像して得た画像信号ＩＳは、入出力ポート６１ｃを介して撮像制御部６５に入力される。そして、撮像制御部６５では、画像処理回路６９が画像信号ＩＳに公知の画像処理を施して画像データＩＤを生成し、その画像データＩＤを移動量取得部６７に出力する。

移動量取得部６７は、前回の画像データＩＤを不図示の記憶部に記憶しており、画像データＩＤを入力する度に、前回と今回の画像データＩＤに基づいて後述のテンプレートマッチング処理を行って媒体Ｐの移動量Δｙを取得し、出力ポート６１ｅを介してその移動量Δｙをコントローラー１４へ出力する。

次に図１０を参照して、ストロボ制御信号Ｓｔに基づいて同期して行われる、撮像素子４７による撮像処理及びラッチ回路６３が回転量ｒを保持する処理について説明する。図１０に示すように、信号生成回路６８が生成するストロボ制御信号Ｓｔは、媒体Ｐの撮像周期と同じ周期の複数のパルスＳｔｐを含むパルス信号である。パルスＳｔｐの幅は、発光部４３の発光期間を規定し、撮像に必要な発光時間に設定されている。また、図１０に示すように、撮像素子４７は、発光部４３が発光した際に媒体Ｐの像として受光し、その受光量に応じた電荷が蓄積されることで電位が上昇する。そして、パルスＳｔｐが立ち下がると、撮像を終えて、撮像素子４７から画像信号ＩＳの読み出しが開始される。そして、画像信号ＩＳの読み出しが終わると、撮像素子４７は、次のパルスＳｔｐ（発光時期）の発生時期よりも少し前にリセットされる。

また、図１０に示すように、ラッチ回路６３は、パルスＳｔｐの立ち下がり時にカウンター６２が計数している回転量ｒを保持する。そして、ラッチ回路６３は、撮像素子４７と同様に、次のパルスＳｔｐ（発光時期）の発生時期よりも少し前にリセットされる。こうしてストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの立ち下がりをトリガーとして、カウンター６２が計数している回転量ｒの取得時刻（第１時刻）と、撮像装置２０による媒体Ｐの撮像時刻（第２時刻）とが一致するよう同期がとられる。このため、回転量ｒの取得時刻Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｎと、媒体Ｐの撮像時刻ｔ１，ｔ２，…，ｔｎとが一致する。よって、回転量Δｒと移動量Δｙは、それぞれ同じ時刻ｔi，ｔi+1間のものが取得される（図７（ｂ）参照）。

次に図１１を参照して、媒体Ｐの移動量Δｙを取得する移動量取得処理について説明する。撮像装置２０は、媒体Ｐの搬送中に、単位時間Ｔｏ毎に一定の時間間隔で連続的に媒体Ｐを撮像する。検出制御部２１内の移動量取得部６７は、時系列的に前後する２枚の画像に基づいて、単位時間Ｔｏにおける媒体Ｐの移動距離を移動量Δｙとして取得する。そして、検出制御部２１は、この移動量取得処理を、媒体Ｐの搬送中に撮像された全ての画像について行う。

図１１（ａ）は撮像開始からｉ枚目（ｉは自然数）の画像Ｆ１を示し、図１１（ｂ）は撮像開始からｉ＋１枚目の画像Ｆ２を示す。各画像Ｆ１，Ｆ２には媒体Ｐの裏面のテクスチャーが撮像されている。

移動量取得処理では、まず、図１１（ａ）に示す画像Ｆ１において予め設定された基準領域ＢＡをテンプレートＴＰとして取得する。基準領域ＢＡには、撮像エリア内でなるべく搬送方向Ｙ上流側の位置が選択される。次に、画像Ｆ２において、テンプレートＴＰのテクスチャーと一致又は類似する部分を探索する。例えば、検出制御部２１内の移動量取得部６７は、画像Ｆ２においてテンプレートＴＰと同形状・同サイズの比較領域を設定し、この比較領域とテンプレートＴＰとを比較し、比較領域とテンプレートＴＰとの類似度を算出するマッチング処理を行う。移動量取得部６７は、一回のマッチング処理が終了する度に、比較領域を所定方向に１画素分ずつシフトさせる。そして、新たな比較領域の設定の度に、マッチング処理を実行する。こうして、画像Ｆ２の全領域についてマッチング処理を完了すると、移動量取得部６７は、類似度が最大になる比較領域をマッチング領域ＭＡとして検出する。そして、基準領域ＢＡとマッチング領域ＭＡとの間の媒体Ｐの移動方向に沿う距離を求める。こうして求めた距離を移動量Δｙとして記憶する。

こうして移動量取得部６７は、時刻ｔ１に媒体Ｐを撮像した画像Ｆ１と、時刻ｔ２に媒体Ｐを撮像した画像Ｆ２とに基づいて移動量取得処理を実行し、時刻ｔ１〜ｔ２間における媒体Ｐの移動量Δｙ（図１１（ｂ）参照）を取得する。移動量取得部６７は、このような移動量取得処理を、媒体Ｐの搬送中に得られた全ての画像について行い、単位時間Ｔｏ毎に移動量Δｙ１〜Δｙｎ（ｎは自然数）を取得する。

次に図１２を参照して、コントローラー１４による印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを制御する吐出制御系の電気的構成について説明する。図１２に示すように、コントローラー１４内には、前述の印刷制御部５７及び吐出タイミング制御部５８の他、エッジ検出回路７１、補正回路７２及びＰＦカウンター７３等が設けられている。印刷制御部５７は、主制御部８１、ヘッド制御部８２及び駆動パルス生成部８３を備える。印刷制御部５７は、例えばホスト装置から印刷ジョブデータＰＤを入力することで印刷の指示を受付け、媒体Ｐの搬送中は検出制御部２１から回転量Δｒ及び移動量Δｙを入力する。

主制御部８１は、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミング制御及び搬送系のモーター３１〜３３の駆動制御等の各種の制御を司る。
ヘッド制御部８２は、印刷ヘッド１３Ｈがノズルからインク滴を吐出する吐出制御を行う。ヘッド制御部８２は、印刷ジョブデータＰＤに含まれる印刷画像データを展開して生成した吐出データをヘッド駆動回路１３１へ出力する。また、ヘッド制御部８２は、吐出タイミングを補正する際の基準となる基準値（ディレイ基準値）を吐出タイミング制御部５８に出力する。基準値とは、駆動ローラー１８ａが目標搬送速度Ｖｃ（定速度）のときに適正な吐出タイミングとなるように設定された基準のディレイ値である。この基準値は印刷モードに応じた目標搬送速度Ｖｃ毎に設定されている。

駆動パルス生成部８３は、ノズルから１ドットを吐出する吐出周期（１周期）毎に複数種（例えば２種又は３種）の吐出波形を含む駆動パルスを生成してヘッドコントローラー５１を介してヘッド駆動回路１３１へ出力する。印刷ヘッド１３Ｈは、複数サイズのインク滴を吐出可能であり、本例では一例として大中小３種類のインク滴の吐出が可能である。なお、印刷ヘッド１３Ｈが吐出可能なインク滴のサイズは、１種類でもよいし、２種類又は４種類以上でもよい。

また、コントローラー１４は、印刷装置１１の設定動作又は印刷開始前の準備動作で、駆動ローラー１８ａと媒体Ｐとの間に滑りが発生しない印刷時よりも低速の一定速度で媒体Ｐを搬送させ、駆動ローラー１８ａの１回転当たりの媒体Ｐの移動量ΔＹｐを取得する。駆動ローラー１８ａが摩耗等の原因で当初のローラー径よりも小径化している場合は、１回転当たりの媒体Ｐの実際の移動量ΔＹｐが、当初のローラー径のときの初期移動量ΔＹｏよりも小さく変化している。１回転当たりの媒体Ｐの移動量ΔＹｐは、例えば撮像した画像に基づいて駆動ローラー１８ａをＮ回転（Ｎは自然数）させたときの媒体Ｐの移動量ΔＹｍ＝Δｙ１＋Δｙ２＋…＋Δｙｍを求め、この移動量ΔＹｍをＮで割ることで取得する（ΔＹｐ＝ΔＹｍ／Ｎ）。コントローラー１４は、ΔＹｏ／ΔＹｐを補正値として補正回路７２に出力する。

エッジ検出回路７１は、エンコーダー３０からエンコーダー信号ＥＳを入力してそのパルスエッジを検出する度にパルスを発生させてエンコーダー信号ＥＳと同じ周期の基準パルス信号ＲＳ１を出力する。

補正回路７２は、印刷制御部５７から指示された補正値ΔＹｏ／ΔＹｐに基づいて基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期を補正した基準パルス信号ＲＳ２を生成する。この基準パルス信号ＲＳ２は、補正回路７２からＰＦカウンター７３と吐出タイミング制御部５８とに出力される。

ＰＦカウンター７３は、搬送系のモーター３１〜３３の駆動開始に先立ちリセットされ、駆動開始後、補正回路７２から入力する基準パルス信号ＲＳ２の例えばパルスエッジの数を計数することで、速度制御データＶＤに基づくモーター３１〜３３の制御を行ううえで必要な搬送位置ｙを取得する。印刷制御部５７は、ＰＦカウンター７３から現在の搬送位置ｙを取得し、速度制御データＶＤ（図５）を参照して搬送位置ｙに応じた目標速度を取得する。また、コントローラー１４は、基準パルス信号ＲＳ２の一のパルスから次のパルスまでの間に入力するクロック信号ＣＫのパルスエッジの数を計数することでパルス周期Ｔprtを取得する不図示のカウンターを備え、そのカウンターが計数するパルス周期Ｔprtの逆数を実速度として取得する。そして、印刷制御部５７は、実速度を目標速度に近づけるように搬送モーター３２を速度制御する。こうして媒体Ｐは、図５に示す速度プロファイルに沿って加速・定速・減速し、一定の目標搬送速度Ｖｃで搬送されている媒体Ｐに対して印刷ヘッド１３Ｈからインク滴が吐出される。

吐出タイミング制御部５８は、補正回路７２から入力した基準パルス信号ＲＳ２及び不図示のクロック回路から入力したクロック信号ＣＫ等を用いた信号生成処理を行って吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。吐出タイミング制御部５８は、補正部９１、ディレイ値設定部９２及び吐出タイミング信号生成部９３を備える。

吐出タイミング制御部５８が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳ２のパルス周期を複数に分割（逓倍）したパルス周期の基準タイミング信号ＰＲＳ（図１３参照）を発生させる逓倍処理と、基準タイミング信号ＰＲＳをディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する遅延処理とが含まれる。吐出タイミング制御部５８が生成した吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッドコントローラー５１を介して印刷部１３の印刷ヘッド１３Ｈに出力される。

ここで、駆動ローラー１８ａのローラー径が摩耗等で小さくなって、駆動ローラー１８ａの１回転当たりの媒体Ｐの移動量が短くなると、印刷ヘッド１３Ｈの吐出周期Ｔｊが同じであれば、印刷ドットの搬送方向Ｙにおけるドットピッチが短くなって、搬送方向Ｙにおける印刷解像度が相対的に高くなる。そのため、補正回路７２は、基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期をΔＹｏ／ΔＹｐ倍に補正した基準パルス信号ＲＳ２を生成することで、吐出タイミング信号ＰＴＳのパルス周期を補正する。また、例えば駆動ローラー１８ａが偏心回転している場合、駆動ローラー１８ａの回転速度が一定でも、偏心回転に起因して駆動ローラー１８ａのニップ点における周速度が周期的に変動するため、媒体Ｐの移動速度が変動する。吐出タイミング制御部５８は、この種の速度変動を応じて吐出タイミングを補正する。

主制御部８１は、印刷ジョブデータＰＤに含まれる印刷条件情報から取得した印刷モード及び媒体種（例えば用紙種）の情報に基づいて、不図示のギャップ選択データを参照して印刷ヘッド１３Ｈと媒体Ｐとの間のギャップＰＧを取得する。さらに主制御部８１は、指定の印刷モードに応じた目標搬送速度Ｖｃ（定速度）を取得する。また、主制御部８１は、検出制御部２１から、単位時間当たりの駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮されたニップ点における回転量Δｒ及び単位時間当たりの媒体Ｐの移動量Δｙを入力する。なお、前述のとおり、単位時間当たりの回転量Δｒは、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された媒体推定移動速度Ｖｒに相当し、媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙは、実際の媒体移動速度Ｖｐに相当する。

ヘッド制御部８２は、これらのギャップＰＧ、目標搬送速度Ｖｃ、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐの各情報を吐出タイミング制御部５８内の補正部９１に出力する。

そして、補正部９１は、ヘッド制御部８２から、ギャップＰＧ、目標搬送速度Ｖｃ、周速度Ｖ（θ）、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）及び媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）の各情報を取得する。そして、補正部９１は、ギャップＰＧ、インク吐出速度Ｖｍ、目標搬送速度Ｖｃ、周速度Ｖ（θ）、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐの各情報を用いて、ディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）を、次式により算出する。
Ｄｐ＝Ｄｏ＋（ＰＧ／Ｖｍ）・（Ｖｃ−Ｖ（θ）＋Ｖｒ−Ｖｐ) …（１）
ここで、Ｄｏは、媒体Ｐが目標搬送速度Ｖｃで移動しているときにインク滴を目標位置に着弾させることが可能な基準ディレイ値であり、「０（零）」以上の値が設定される（Ｄｏ≧０）。Ｖ（θ）は、駆動ローラー１８ａの回転角θの関数として表わされる駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮されたニップ点における周速度である。換言すれば、Ｖ（θ）は、駆動ローラー１８ａの回転角θに応じた媒体の滑りがないものと想定したときの媒体の推定移動速度に等しい。

コントローラー１４は、回転角計数用のカウンターを備え、エンコーダー３０から原点信号を入力する度にこのカウンターをリセットし、リセット以後、カウンターに、入力されるエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数させることで、回転角θを取得する。また、コントローラー１４は、回転角θと周速度Ｖ（θ）との対応関係を示す補正データを記憶部の一例としてのメモリー１４ａに記憶している。コントローラー１４は、カウンターが計測するその時々の回転角θを基に補正データを参照して回転角θに応じた周速度Ｖ（θ）を取得する。

周速度Ｖ（θ）の第１サンプリング周期ＴＳ１は、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐを取得する第２サンプリング周期ＴＳ２よりも短い。例えば、第２サンプリング周期ＴＳ２が、駆動ローラー１８ａの１／５回転〜２回転の範囲内の所定回転につき１回のサンプリングが可能な値に設定されるのに対し、第１サンプリング周期ＴＳ１は、駆動ローラー１８ａの１回転につき１０〜１００回の範囲内の所定回数のサンプリングが可能な値に設定されている。なお、両サンプリング周期ＴＳ１，ＴＳ２は、ＴＳ１＜ＴＳ２の条件を満たす限りにおいて、撮像装置２０の撮像速度や駆動ローラー１８ａのローラー径及び回転速度等に応じた適宜な値に設定することができる。また、高速撮像が可能な撮像装置２０を使用するなど、駆動ローラー１８ａの回転速度の割に撮像速度が高速な場合は、第２サンプリング周期ＴＳ２を第１サンプリング周期ＴＳ１と同じかそれより短い値に設定してもよい。

よって、ディレイ値Ｄｐは、媒体Ｐの滑りがないとき、駆動ローラー１８ａの偏心回転時のニップ点における周速度Ｖ（θ）の変動に応じて増減し、周速度Ｖ（θ）が高速側に変動しているときに小さな値に補正され、低速側に変動しているときに大きな値に補正される。なお、本実施形態では、コントローラー１４における回転角計数用のカウンター及び周速度（θ）を検出する機能部分により、第２の取得部の一例が構成される。また、第１サンプリング周期ＴＳ１が第１周期の一例に相当し、第２サンプリング周期ＴＳ２が第２周期の一例に相当する。

また、上記（１）式中の（Ｖｒ−Ｖｐ）は、媒体Ｐの駆動ローラー１８ａに対する単位時間当たりの滑り量を示す。この種の滑りが発生すると、駆動ローラー１８ａのニップ点における周速度で示される媒体推定移動速度Ｖｒよりも実際の媒体移動速度Ｖｐが遅くなるので、滑り量（＝Ｖｒ−Ｖｐ）が多くなるほど、ディレイ値Ｄｐは大きくなる。

補正部９１は、上記（１）式で取得したディレイ値Ｄｐを、ディレイ値設定部９２に設定する。ディレイ値設定部９２は、例えば不図示のレジスターを内蔵し、補正部９１がレジスターにディレイ値Ｄｐを格納することで、ディレイ値Ｄｐの設定は行われる。

吐出タイミング信号生成部９３は、補正回路７２から基準パルス信号ＲＳ２と、不図示のクロック回路からのクロック信号ＣＫとを入力するとともに、ディレイ値設定部９２からディレイ値Ｄｐを入力する。吐出タイミング信号生成部９３は、基準パルス信号ＲＳ２を逓倍した基準タイミング信号ＰＲＳ（図１３参照）と、基準タイミング信号ＰＲＳよりもパルス周期の十分短い補正計数用パルスＣＰ（図１３参照）とを生成する。

吐出タイミング信号生成部９３は、ディレイ値Ｄｐに基づくディレイ時間を計時するためのディレイカウンター９４を備える。ディレイカウンター９４には、ディレイ値Ｄｐが設定されるとともに、基準タイミング信号ＰＲＳと、補正計数用パルスＣＰとが入力される。ディレイカウンター９４は、図１３に示すように、基準タイミング信号ＰＲＳのパルスをトリガーとして補正計数用パルスＣＰの入力パルス数のカウントダウンを開始し、ディレイカウンター９４の計数値が「０（零）」になると、パルスを生成して吐出タイミング信号ＰＴＳを出力する。つまり、吐出タイミング信号生成部９３は、基準タイミング信号ＰＲＳのパルスを、ディレイ値Ｄｐに応じた時間だけ遅らせたタイミングで出力することで、吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。そして、吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッドコントローラー５１を介して印刷部１３内のヘッド駆動回路１３１に出力される。

ヘッド駆動回路１３１は、吐出データと複数種の駆動パルスとを入力し、複数の駆動パルスのうち吐出データの画素の階調値に応じて選択した１種又は２種の吐出波形の駆動パルスを、吐出タイミング信号ＰＴＳに基づくタイミングで、吐出駆動素子群１３２を構成する各吐出駆動素子に印加する。吐出駆動素子に駆動パルスが印加されることで、例えば電歪作用又は静電作用によってインク室が膨張・圧縮することにより、ノズル１３ａから吐出データに応じたサイズのインク滴が吐出される。

また、印刷制御部５７は、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）とを監視し、両速度Ｖｒ，Ｖｐの間に閾値を超える不整合が存在する場合は、不整合の内容から搬送系の不具合の種類を判別し、不具合の内容及びその不具合の解決策を、出力部の一例としての表示部５４に表示させる。両速度Ｖｒ，Ｖｐの不整合の内容から搬送系の不具合の種類を判別する方法の一例を以下に示す。

例えば駆動ローラー１８ａが回転しているものの、媒体Ｐが停止状態にある場合（Ｖｒ＞０かつＶｐ＝０）は、媒体サイズの異常、媒体の外れ、媒体切れのいずれかと判別される。また、駆動ローラー１８ａが停止状態であるものの、媒体Ｐが移動している場合（Ｖｒ＝０かつＶｐ＞０）は、ユーザーが媒体Ｐを引っ張るなど媒体Ｐに異常な力が働いたと判別される。また、駆動ローラー１８ａが定速状態であるものの、媒体Ｐの移動量が極端に少ない場合（Ｖｒ＝ＶｃかつＶｐ＜＜Ｖｒ）は、紙ジャム又は媒体Ｐが印刷ヘッド１３Ｈに当たったことに起因する媒体Ｐの浮きであると判別される。こうして印刷制御部５７は、両速度Ｖｒ，Ｖｐの比較結果に基づき搬送系の不具合を検出すると、その不具合の発生の旨をその解決策と共に表示駆動回路５３を介して表示部５４に表示させる。なお、不具合の旨を報知する方法は、表示部５４による表示に限らず、印刷部１３による媒体への印刷や、スピーカー等による音声又は警告音の出力であってもよい。

次に、印刷装置１１の作用を説明する。印刷装置１１においてコントローラー１４内の印刷制御部５７は、印刷ジョブデータＰＤを受け付けると、そのとき指定の印刷モードから決まる目標搬送速度Ｖｃ及びインク吐出速度Ｖｍと、印刷モード及び用紙種から決まるギャップＰＧとを取得し、これらの情報を補正部９１に送る。

コントローラー１４は、印刷モードに対応する速度制御データＶＤ（図５参照）に基づいて搬送系のモーター３１〜３３を速度制御する。駆動ローラー１８ａの回転によって媒体Ｐは一定の目標搬送速度Ｖｃで搬送される。コントローラー１４には、駆動ローラー１８ａの回転を検出するエンコーダー３０からエンコーダー信号ＥＳが入力される。

ところで、印刷装置１１では、予め設定動作又は印刷開始前の準備動作で、媒体Ｐを印刷時よりも低速の一定速度で搬送させ、駆動ローラー１８ａの１回転当たりの媒体Ｐの移動量ΔＹｐを取得する。コントローラー１４は、駆動ローラー１８ａが印刷装置１１を使い始めた初期ローラー径のときの１回転当たりの媒体Ｐの移動量である初期移動量ΔＹｏをメモリー１４ａに記憶しており、この初期移動量ΔＹｏと、実際に計測した現在の移動量ΔＹｐとの比ΔＹｏ／ΔＹｐを補正値として補正回路７２（図１２参照）に出力する。補正回路７２は、エッジ検出回路７１から入力した基準パルス信号ＲＳ１からパルス周期をΔＹｏ／ΔＹｐ倍に補正した基準パルス信号ＲＳ２を生成し、この基準パルス信号ＲＳ２をＰＦカウンター７３と吐出タイミング信号生成部９３とに出力する。

ＰＦカウンター７３は、基準パルス信号ＲＳ２のパルスエッジの数を計数することで、モーター３１〜３３の駆動開始時点を原点とする搬送位置ｙを取得する。コントローラー１４は、不図示の速度検出部が基準パルス信号ＲＳ２のパルス周期を計時したその値の逆数をとって実速度を取得し、搬送位置ｙを基に速度制御データＶＤを参照して得た目標速度に実速度を近づける速度制御を行う。こうして媒体Ｐは、一定の目標搬送速度Ｖｃで搬送される。なお、本実施形態では、搬送装置１２を構成する駆動ローラー１８ａの回転により媒体Ｐを搬送する処理が、搬送ステップの一例に相当する。

この媒体Ｐの搬送中、図９に示す検出制御部２１内において第２検出部５６の発光制御部６６は、撮像制御部６５が生成したストロボ制御信号Ｓｔに基づいて発光部４３を間欠的に発光させる。このとき、撮像制御部６５は、ストロボ制御信号Ｓｔによる発光の指示に同期させて、撮像制御信号により撮像素子４７に撮像を指示する。よって、媒体Ｐが撮像装置２０の撮像エリアに達すると、撮像装置２０により、搬送中の媒体Ｐの撮像が開始される。撮像装置２０の撮像素子４７が媒体Ｐを撮像した画像信号ＩＳは、入出力ポート６１ｃを介して検出制御部２１内の第２検出部５６に入力される。そして、第２検出部５６内の撮像制御部６５は、その内部で画像処理回路６９が画像信号ＩＳに公知の画像処理を施して生成した画像データＩＤを、移動量取得部６７に出力する。こうして移動量取得部６７には、ストロボ制御信号Ｓｔのパルス周期とほぼ同周期の単位時間Ｔｏ毎に撮像素子４７により撮像された画像データＩＤが逐次入力される。なお、本実施形態では、撮像装置２０が発光部４３を間欠的に発光させて媒体Ｐを撮像する処理が、撮像ステップの一例に相当する。

第２検出部５６内の移動量取得部６７は、撮像制御部６５を介して媒体Ｐの画像データＩＤを取得する度に、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、前回の画像Ｆ１と今回の画像Ｆ２とを用いて、テンプレートマッチング処理を行って、媒体Ｐの単位時間Ｔｏ毎の移動量Δｙ（＝媒体移動速度Ｖｐ）を逐次取得する。なお、本実施形態では、第２検出部５６が、複数の画像Ｆ１，Ｆ２に基づいて移動量Δｙ（＝Ｖｐ）を取得する処理が、取得ステップの一例に相当する。

また、第１検出部５５内のカウンター６２は、エンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数し、駆動ローラー１８ａのその時々の回転量ｒを取得する。ラッチ回路６３は、ストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの入力時、詳しくはパルスＳｔｐの立ち下がり時にカウンター６２から入力している回転量ｒを保持する。回転量取得部６４は、記憶部に記憶する前回の回転量ｒ１と、ラッチ回路６３から入力する今回の回転量ｒ２との差分から取得した単位時間当たりの回転量δｒを基に、記憶部の補正データを参照して駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された単位時間当たりの回転量Δｒ（＝媒体推定移動速度Ｖｒ）を取得する。なお、本実施形態では、第１検出部５５が、回転情報の一例として駆動ローラー１８ａの回転量Δｒ（＝Ｖｒ）を検出する処理が、検出ステップの一例に相当する。

このとき、図１０に示すように、ストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの立ち下がり時に、撮像素子４７による媒体Ｐの撮像と、ラッチ回路６３による回転量ｒの保持とが同期して同時刻に行われる。このため、図７（ｂ）に示すように、媒体Ｐの撮像された画像に基づき移動量Δｙ（Δｙ１，Δｙ２）を取得する際の間の時刻Ｔ１〜Ｔ２，Ｔ２〜Ｔ３と、エンコーダー信号ＥＳに基づき回転量Δｒ（Δｒ１，Δｒ２）を検出する際の間の時刻ｔ１〜ｔ２，ｔ２〜ｔ３とが同期する。こうして第１検出部５５が検出した単位時間当たりの回転量Δｒ（媒体推定移動速度Ｖｒ）と、第２検出部５６が検出した媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙ（媒体移動速度Ｖｐ）とが、同期がとられた状態で、コントローラー１４へ出力される。

例えば図６（ｂ），（ｃ）に示すように、駆動ローラー１８ａが一定速度で偏心回転しているとき、媒体Ｐの移動速度は駆動ローラー１８ａの回転角θに応じて変動する。コントローラー１４内では、原点信号の入力の度にリセットされるカウンターが、エンコーダー信号ＥＳのパルスエッジを計数することで、その計数値として回転角θを取得する。コントローラー１４は、回転角θに基づいてメモリー１４ａに記憶された補正データを参照して回転角θに応じた駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮された周速度Ｖ（θ）を取得する。この周速度Ｖ（θ）の取得は、回転量Δｒ及び移動量Δｙを取得する第２サンプリング周期ＴＳ２よりも短い第１サンプリング周期ＴＳ１（＜ＴＳ２）で行われる。そして、コントローラー１４は、この周速度Ｖ（θ）、検出制御部２１から入力した回転量Δｒ（媒体推定移動速度Ｖｒ）及び移動量Δｙ（媒体移動速度Ｖｐ）を、補正部９１に出力する。なお、周速度Ｖ（θ）の検出は、コントローラー１４に替え、検出制御部２１が行ってもよい。

一方、吐出タイミング信号生成部９３は、入力する基準パルス信号ＲＳ２を、クロック信号ＣＫを用いて逓倍することで、吐出周期と同周期の基準タイミング信号ＰＲＳと、これよりパルス周期の十分短い補正計数用パルスＣＰ（いずれも図１３参照）とを生成する。基準タイミング信号ＰＲＳと補正計数用パルスＣＰは、ディレイカウンター９４に入力される。

また、補正部９１は、印刷制御部５７から入力したギャップＰＧ、インク吐出速度Ｖｍ、目標搬送速度Ｖｃ、周速度Ｖ（θ）、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐを用いて、上記（１）式により算出したディレイ値Ｄｐを、ディレイ値設定部９２に設定する。ディレイ値Ｄｐは、周速度Ｖ（θ）を入力する度に計算され、第１サンプリング周期ＴＳ１毎に更新される。また、ディレイ値Ｄｐは、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）及び媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）を取得する度に計算され、第２サンプリング周期ＴＳ２毎に更新される。そして、ディレイ値Ｄｐは、更新される度にディレイ値設定部９２に設定される。

よって、図７（ｂ）に例えば黒色の点群の間隔で示される第１サンプリング周期ＴＳ１で、ディレイ値Ｄｐは、周速度Ｖ（θ）に基づき更新される。また、単位時間Ｔｏ毎に取得される媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）とに基づいて、ディレイ値Ｄｐは、第２サンプリング周期ＴＳ２で更新される。このとき、回転量ｒの検出時刻と媒体Ｐの撮像時刻との同期がとられているため、両速度Ｖｒ，Ｖｐに基づき算出されるディレイ値Ｄｐは適切なものとなる。

吐出タイミング信号生成部９３では、ディレイカウンター９４が、基準タイミング信号ＰＲＳのパルス入力時点に開始したディレイ値Ｄｐのカウントダウンによって、その計数値が「０（零）」に達すると、パルスを発生させて吐出タイミング信号ＰＴＳが生成される。この吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッドコントローラー５１を介してヘッド駆動回路１３１に出力される。そして、ヘッド駆動回路１３１は、吐出データと駆動パルスと吐出タイミング信号ＰＴＳとに基づいて吐出駆動素子群１３２を駆動制御することにより、印刷ヘッド１３Ｈのノズル１３ａからインク滴を吐出させる。

ところで、駆動ローラー１８ａのローラー径が摩耗等により小さくなっていると、駆動ローラー１８ａの回転速度の割にその周速度が相対的に遅くなる。しかし、本例では、補正回路７２によって、基準パルス信号ＲＳ２のパルス周期がエンコーダー信号ＥＳのパルス周期のΔＹｏ／ΔＹｐ倍に調整される。そのため、ローラー径が初期値よりも小さくなっても、そのときの媒体Ｐの移動速度に応じて吐出タイミング信号ＰＴＳのパルス周期を適切な吐出周期に合わせることができる。

また、図６（ｂ），（ｂ）及び図７（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａの偏心回転により、媒体Ｐの移動速度が周期的に変動していても、ディレイ値Ｄｐの算出に用いられる周速度Ｖ（θ）の値が、駆動ローラー１８ａの回転角θに応じて変動する。このため、ディレイ値Ｄｐが、周速度Ｖ（θ）の値に応じて変動する。この結果、図６（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａのニップ点が高速側に変動しているときにディレイ値Ｄｐは小さく補正され、図６（ｃ）に示すように、駆動ローラー１８ａのニップ点が低速側に変動しているときにディレイ値Ｄｐは大きく補正される。よって、図７（ｂ）に黒色の点群で示すように、駆動ローラー１８ａの偏心回転に起因する周速度Ｖ（θ）の変動に応じて、ディレイ値Ｄｐが適切な値に変動するため、駆動ローラー１８ａの偏心回転に起因する媒体Ｐの速度変動に応じた適切な吐出タイミング信号ＰＴＳを生成できる。従って、駆動ローラー１８ａが偏心回転していても、媒体Ｐには搬送方向Ｙのドットピッチがほぼ一定の印刷ドットが形成される。

さらに、図７（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａが偏心回転しているとき、回転量ｒの取得時刻と媒体Ｐの撮像時刻とが同じである。このため、媒体Ｐに滑りがなければ、回転量Δｒ（＝Ｖｒ）と移動量Δｙ（＝Ｖｐ）とが同じ値になり、媒体Ｐに滑りがあれば、回転量Δｒ（＝Ｖｒ）と移動量Δｙ（＝Ｖｐ）との間に滑り量に応じた差が生じる。よって、媒体Ｐの駆動ローラー１８ａに対する滑りが生じた場合、単位時間当たりの滑り量（Ｖｒ−Ｖｐ）に応じてディレイ値Ｄｐが補正される。この結果、媒体Ｐが駆動ローラー１８ａに対して滑っていても、媒体Ｐには搬送方向Ｙのドットピッチがほぼ一定の印刷ドットが形成される。このように本実施形態の印刷装置１１では、駆動ローラー１８ａのローラー径の変化、駆動ローラー１８ａの偏心回転、媒体Ｐの駆動ローラー１８ａに対する滑りがあっても、搬送方向Ｙにほぼ一定のドットピッチの印刷ドットにより、媒体Ｐに画像や文書等を印刷することができる。

以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）発光部４３による光を媒体Ｐに間欠的に照射させる照射タイミングを規定するストロボ制御信号Ｓｔに基づいて、第１検出部５５（検出部の一例）による回転量ｒの取得と、撮像装置２０による媒体Ｐの撮像との同期をとる。例えば駆動ローラー１８ａが偏心していても、取得される単位時間当たりの回転量Δｒ（媒体推定移動速度Ｖｒ）と単位時間当たりの移動量Δｙ（媒体移動速度Ｖｐ）とを、駆動ローラー１８ａの同じ回転角θのときのものとすることができる。よって、媒体推定移動速度Ｖｒと媒体移動速度Ｖｐとの差に基づく、ないはずのずれ量が検出されたり、あるはずのずれ量が検出されなかったりすることを回避できる。このため、両速度Ｖｒ，Ｖｐに基づき適切な吐出タイミングに制御することができ、精度の高い印刷制御を行うことができる。

（２）撮像制御部６５は、発光部４３による光を媒体Ｐに間欠的に照射させるストロボ制御信号Ｓｔを第１検出部５５に与える。第１検出部５５はストロボ制御信号Ｓｔに基づくタイミングで回転量ｒを取得し、撮像装置２０はストロボ制御信号Ｓｔに基づき発光部４３から光が照射された時の媒体Ｐの画像を撮像する。この結果、第１検出部５５による回転量ｒの検出時刻と、撮像装置２０による媒体Ｐの撮像時刻とが同期してほぼ同じになる。よって、前回と今回の回転量ｒ１，ｒ２の差δｒに基づく単位時間当たりの回転量Δｒ（媒体推定移動速度Ｖｒ）と、前回と今回の画像Ｆ１，Ｆ２に基づく媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙ（媒体移動速度Ｖｐ）とが取得される際の駆動ローラー１８ａの回転角θを同じにすることができる。

（３）コントローラー１４は、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）とに基づいて、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを制御する。つまり、コントローラー１４により、ほぼ同じ時刻の区間で取得された回転量Δｒと移動量Δｙとに基づいて、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングが制御される。よって、印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングをより適切に制御することができる。

（４）第１検出部５５は、駆動ローラー１８ａの回転量を検出するカウンター６２及びラッチ回路６３を備える。カウンター６２及びラッチ回路６３が検出した回転量δｒに基づいて、駆動ローラー１８ａの回転角θと媒体Ｐの移動量との対応関係を示す補正データを参照して媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）を取得する。そして、コントローラー１４は、媒体推定移動速度Ｖｒと媒体移動速度Ｖｐとに基づいて印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを補正する。よって、駆動ローラー１８ａが偏心回転していても、媒体推定移動速度Ｖｒと媒体移動速度Ｖｐとの差から媒体Ｐの滑り量を検出し、印刷ヘッド１３Ｈを滑り量に応じた適切な印刷タイミングに制御することで、媒体Ｐの搬送方向Ｙに一定のドットピッチで印刷ドットを印刷することができる。

（５）コントローラー１４は、カウンターが計測するその時々の回転角θに応じた周速度Ｖ（θ）を取得し、周速度Ｖ（θ）に基づいて吐出タイミング信号ＰＴＳのパルス周期を補正する。また、周速度Ｖ（θ）の第１サンプリング周期ＴＳ１は、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐを取得する第２サンプリング周期ＴＳ２よりも短い。例えば、撮像装置２０が媒体Ｐの撮像に必要な所要時間を確保するなどの理由で、媒体推定移動速度Ｖｒ及び媒体移動速度Ｖｐに基づいて印刷タイミングを補正する第２サンプリング周期ＴＳ２を、駆動ローラー１８ａの回転周期の割に相対的に短くできない。この場合、媒体推定移動速度Ｖｒに基づき印刷タイミングを補正する第１サンプリング周期ＴＳ１は第２サンプリング周期ＴＳ２よりも短く、駆動ローラー１８ａの回転周期よりも十分短いので、駆動ローラー１８ａの偏心回転時の周速度の変動に応じて、適切な印刷タイミングに補正することができる。

（６）コントローラー１４は、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）の差が閾値を超えると、媒体Ｐの搬送系の不具合が発生した旨及びその解決策を表示部５４に表示する。よって、ユーザーは、搬送系の不具合が発生した旨及びその解決策を表示部５４の表示内容から知ることができる。

（７）検出制御部２１は、ストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの立ち上がり時に開始した発光部４３による媒体Ｐへの光の照射を、パルスＳｔｐの立ち下がり時に終了する。この発光部４３から光が照射された時に撮像装置２０により媒体Ｐが撮像される。また、ラッチ回路６３は、ストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの立ち下がり時にカウンター６２が検出している回転量ｒを保持する。よって、回転量Δｒを検出する時刻と、媒体Ｐを撮像する時刻とをより精度よく合わせることができる。例えば駆動ローラー１８ａが偏心回転しているときに、媒体推定移動速度Ｖｒ（＝Δｒ）と媒体移動速度Ｖｐ（＝Δｙ）とを取得する際の駆動ローラー１８ａの回転角θがずれていると、両速度Ｖｒ，Ｖｐの間にないはずのずれ量が生じたり、あるはずのずれ量がなかったりする。しかし、本実施形態によれば、駆動ローラー１８ａが偏心回転しているときに、媒体推定移動速度Ｖｒと媒体移動速度Ｖｐとを取得する際の駆動ローラー１８ａの回転角θがほぼ同じなので、両速度Ｖｒ，Ｖｐに基づいて適切な吐出タイミングでインク滴を吐出することができる。

（８）コントローラー１４は、印刷装置１１の設定動作又は印刷開始前の準備動作で、印刷時よりも低速の一定速度で媒体Ｐを搬送させ、駆動ローラー１８ａの１回転当たりの媒体Ｐの移動量ΔＹｐを取得する。駆動ローラー１８ａが当初のローラー径のときの１回転当たりの媒体Ｐの初期移動量ΔＹｏと現在の移動量ΔＹｐとの比ΔＹｏ／ΔＹｐを補正値として補正回路７２に出力する。補正回路７２は、吐出タイミング信号ＰＴＳのパルス周期を規定する基準パルス信号ＲＳ２のパルス周期を、エンコーダー信号ＥＳのパルス周期のΔＹｏ／ΔＹｐ倍に補正する。よって、基準パルス信号ＲＳ２を逓倍して生成される基準タイミング信号ＰＲＳを、駆動ローラー１８ａのローラー径が当初の値から変化したり、定常的な媒体Ｐの滑りが発生するようになったりしても、そのときの媒体Ｐの移動速度に合った適切なパルス周期で生成することができる。よって、駆動ローラー１８ａの１回転当たりの媒体Ｐの移動量が当初の値から変化しても、媒体Ｐの搬送方向Ｙにほぼ一定のドットピッチで印刷ドットを形成でき、高い印刷品質の印刷物を提供することができる。

（第２実施形態）
次に図１４等を参照して、シリアルプリンターからなる印刷装置１１に適用した第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と共通の構成については説明を省略し、特に第１実施形態と異な点のみを説明する。

図１４に示すように、シリアルプリンターからなる印刷装置１１では、印刷部１３は、媒体Ｐの搬送方向Ｙと交差（特に直交）する走査方向Ｘ（幅方向に同じ）に沿って往復移動可能なキャリッジ１０１と、キャリッジ１０１の支持面１５ａと対向する側（図１４では下側）に固定された印刷ヘッド１３Ｈとを備える。キャリッジ１０１は、ガイド軸１０２に沿って走査方向Ｘに往復移動可能に設けられるとともに、キャリッジ１０１の移動経路の両端近傍に位置する一対のプーリー１０３（図１４では一方のみ図示）に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト１０４の一部に固定されている。また、印刷装置１１には、キャリッジ１０１の背面側（図１４では右側）に、キャリッジ１０１の走査方向Ｘの移動量に比例する数のパルスを含むエンコーダー信号を出力可能なリニアエンコーダー１０５が設けられている。コントローラー１４は、リニアエンコーダー１０５から入力したエンコーダー信号に基づいてキャリッジ１０１の走査方向Ｘの位置（キャリッジ位置）を把握し、またこのエンコーダー信号に基づいて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。

シリアル式の印刷装置１１の場合、媒体Ｐが印刷開始位置まで給送されると、キャリッジ１０１を走査方向Ｘに移動させてその移動途中に印刷ヘッド１３Ｈのノズル１３ａからインク滴を吐出して１行分（１パス分）の印刷をする印刷動作と、媒体Ｐを搬送方向Ｙに次の印刷位置まで搬送する搬送動作とを略交互に行うことで、媒体Ｐに印刷される。コントローラー１４は、次の印刷位置まで媒体Ｐを搬送させる目標搬送量ΔＹ１を取得すると、媒体Ｐの移動を開始する。コントローラー１４は、図５に示す速度制御データＶＤに基づく速度プロファイルに従って搬送モーター３２を速度制御し、１回の搬送動作を行う。

媒体Ｐの搬送中は、撮像装置２０及び検出制御部２１により、撮像装置２０が単位時間毎に撮像した媒体Ｐの連続する２枚の画像Ｆ１，Ｆ２（図１１参照）に基づいて、単位時間毎に媒体Ｐの移動量Δｙを逐次取得する。そして、コントローラー１４は、移動量Δｙ１〜Δｙｎの全てを合算して、媒体Ｐの現在の実際の移動量ΔＹactを取得する。シリアルプリンターにおいては、撮像部の一例としての撮像装置２０による媒体Ｐの撮像が行われる「搬送される過程」には、搬送動作と次の搬送動作との間の停止中も含まれる。よって、本実施形態では、搬送動作と次の搬送動作との間の停止中も、撮像装置２０による媒体Ｐの単位時間毎の撮像は行われるため、搬送動作間の停止中に何らかの原因で媒体Ｐが僅かにでも移動すれば、媒体Ｐの移動量Δｙが取得される。もちろん、搬送動作間の停止中は、媒体Ｐは移動しないとの想定の下、「搬送される過程」には含めず、媒体Ｐの撮像を停止させてもよい。なお、本実施形態では、媒体Ｐの現在の実際の移動量ΔＹactが、移動情報の一例に相当する。

また、検出制御部２１内の第１検出部５５は、エンコーダー３０からのエンコーダー信号ＥＳに基づいて駆動ローラー１８ａの単位時間当たりの回転量Δｒを逐次検出する。この回転量Δｒは、前記第１実施形態と同様に、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮されたニップ点における単位時間当たりの回転方向移動長である。そして、コントローラー１４は、回転量Δｒ１〜Δｒｎの全てを合算して、媒体Ｐの搬送制御上の現在の移動量ΔＹencを取得する。なお、本実施形態では、搬送制御上の現在の移動量ΔＹencが、回転情報の一例に相当する。

コントローラー１４は、媒体Ｐの搬送が終わるまでの間に、搬送制御上の移動量ΔＹencと媒体Ｐの実際の移動量ΔＹactとの対応関係がずれた場合に、搬送制御上の移動量ΔＹencを実際の移動量ΔＹactに一致させるべく、目標搬送量ΔＹ１を補正して補正目標搬送量ΔＹ２を取得する。例えばコントローラー１４は、媒体Ｐの搬送過程で、減速開始位置ｙｂ（図５参照）よりも搬送方向Ｙ上流側に所定距離だけ手前の判定開始位置を過ぎると、現在の移動量ΔＹenc，ΔＹactからずれ量を逐次取得し、ずれ量に応じた補正目標搬送量ΔＹ２を逐次設定する。そして、コントローラー１４は、搬送系のモーター３１〜３３を制御して、移動量ΔＹencが補正目標搬送量ΔＹ２に達した時点で媒体Ｐを停止させるようモーター３１〜３３の駆動を停止させる。この制御の結果、媒体Ｐは実際の移動量ΔＹactが当初の目標搬送量ΔＹ１に一致する位置で停止する。そして、搬送動作間の停止中に仮に媒体Ｐが移動したとしても、その停止中に取得された回転量Δｒが次回の移動量ΔＹencに加算されるとともに、その停止中に取得された移動量Δｙが次回の実際の移動量ΔＹactに加算される。よって、仮に搬送動作間の停止中に、そのとき移動中のキャリッジ１０１等の振動源からの振動などの何らかの原因で媒体Ｐが僅かに移動しても、次回の搬送動作において、媒体Ｐの実際の移動量ΔＹactが当初の目標搬送量ΔＹ１に一致する位置で媒体Ｐを停止させることができる。

また、例えば図６（ｂ），（ｃ）及び図７（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａが偏心回転しているとき、検出制御部２１では、ストロボ制御信号Ｓｔに基づいて、第１検出部５５が回転量ｒを検出する時刻と、撮像装置２０が媒体Ｐを撮像する時刻との同期がとられる。このため、図７（ｂ）に示すように、第１検出部５５が検出した回転量ｒを取得する時刻Ｔ１〜Ｔ３と、媒体Ｐを撮像する時刻ｔ１〜ｔ３とが一致する。よって、駆動ローラー１８ａの同じ回転角θのときの回転量Δｒと移動量Δｙとが取得される。

例えば図７（ａ）に示すように、駆動ローラー１８ａの異なる回転角θのときの回転量Δｒと移動量Δｙとが取得されたとする。この場合、駆動ローラー１８ａの偏心回転に起因する回転量Δｒと移動量Δｙとのずれが原因で、搬送制御上の移動量ΔＹencと、媒体Ｐの実際の移動量ΔＹactとの間に、実際には存在しないずれ量が検出されたり、実際には存在するずれ量が検出されなかったりする。

しかし、本実施形態によれば、図７（ｂ）に示すように、駆動ローラー１８ａの同じ回転角θのときの回転量Δｒと移動量Δｙとが取得されるため、駆動ローラー１８ａが偏心回転していても、搬送制御上の移動量ΔＹencと媒体Ｐの実際の移動量ΔＹactは共に正しい値として取得される。よって、両移動量ΔＹenc，ΔＹactを比較したとき、実際に存在するずれ量のみが検出され、実際には存在しないずれ量は検出されない。

駆動ローラー１８ａに対して媒体Ｐが僅かに滑りながら搬送されている場合、回転量Δｒ１〜Δｒｎの合算値である搬送制御上の移動量ΔＹencと、実際の媒体Ｐの移動量Δｙ１〜Δｙｎの合算値である媒体の実際の移動量ΔＹactとの間にずれ量が生じる。このため、媒体Ｐの実際の移動量ΔＹｐが目標搬送量ΔＹ１に達した位置で媒体Ｐを停止させられるように補正目標搬送量ΔＹ２を設定する。コントローラー１４は、モーター３１〜３３を駆動制御し、移動量ΔＹencが補正目標搬送量ΔＹ２に達した位置で媒体Ｐを停止させる。こうして媒体Ｐが駆動ローラー１８ａに対して滑っても、媒体Ｐを次の印刷位置に位置精度よく停止させることができる。この結果、媒体Ｐが駆動ローラー１８ａに対して滑っても、高い印刷品質で媒体Ｐに印刷することができる。

また、例えば回転量を取得する時刻と、媒体Ｐを撮像する時刻とがずれたことに起因して、ないはずの滑りが検出されてしまい、そのずれ量に応じた補正が却って媒体Ｐを不適切な印刷位置に停止させてしまうことで起こる印刷品質の低下を回避することができる。なお、回転量Δｒの合算値である移動量ΔＹencと、移動量Δｙの合算値である移動量ΔＹactとの間にずれが生じた場合、今回の搬送過程で目標搬送量ΔＹ１を補正して対応するのではなく、そのずれ量の分だけ次回の目標搬送量を補正する構成でもよい。

以上詳述したように第２実施形態によれば、前記第１実施形態における効果（１）〜（８）が同様に得られる他、以下に示す効果を得ることができる。
（９）媒体Ｐの搬送中に、単位時間毎に入力した回転量Δｒ１〜Δｒｎを合算して取得した搬送制御上の移動量ΔＹencと、単位時間毎に入力した移動量Δｙ１〜Δｙｎを合算して取得した媒体Ｐの実際の移動量ΔＹactとの間にずれがある場合は、ずれ量に基づき目標搬送量ΔＹ１を補正した補正目標搬送量ΔＹ２を設定する。そして、コントローラー１４は、搬送制御上の移動量ΔＹencが補正目標搬送量ΔＹ２に達した際の停止位置で媒体Ｐを停止させるべく、搬送系のモーター３１〜３３を駆動制御する。よって、媒体Ｐを次の印刷位置に精度よく搬送でき、媒体Ｐに高い印刷品質で印刷することができる。

（第３実施形態）
次に図１５等を参照して第３実施形態について説明する。本実施形態は、ラインプリンターからなる印刷装置１１において、サンプリング周期を、駆動ローラー１８ａの１回転につき１０〜１００回の範囲内の所定回数とした例である。印刷装置１１の構成は、前記第１実施形態と同様である。

図１５に示すように、駆動ローラー１８ａが偏心回転するため、駆動ローラー１８ａのニップ点における周速度及び媒体Ｐの移動速度は、駆動ローラー１８ａの回転角θに応じて変動する。図１５に示すグラフにおいて、速度カーブ上に複数の黒色の点群で示すように、駆動ローラー１８ａの１回転当たりのサンプリング数は１０〜１００回の範囲内の所定数となっており、図１５は、駆動ローラー１８ａの１回転当たりのサンプリング回数が１８回の例を示す。単位時間Ｔｏは、駆動ローラー１８ａが印刷時の速度で１回転する間に、上記サンプリング数を確保できる値に設定されている。この単位時間Ｔｏは、第１実施形態における単位時間Ｔｏよりも十分短い。

図９に示す第１検出部５５は、駆動ローラー１８ａの偏心回転が考慮されていない単位時間当たりの回転量δｒ、つまり駆動ローラー１８ａの回転速度Ｖθを検出する。詳しくは、カウンター６２はエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数することで回転量ｒを取得する。ラッチ回路６３は、入力するストロボ制御信号ＳｔのパルスＳｔｐの立ち下がり時に、カウンター６２の計数値である回転量ｒを保持する。回転量取得部６４は、記憶部に記憶する前回の回転量ｒ１とラッチ回路６３が保持する今回の回転量ｒ２との差分を演算し、単位時間当たりの回転量δｒ、つまり駆動ローラー１８ａの回転速度を取得する。さらに第１検出部５５は、駆動ローラー１８ａの回転角θを取得するために使用される不図示の回転角計数用のカウンターを備える。このカウンターは、エンコーダー３０から原点信号を入力する度にリセットされ、エンコーダー信号ＥＳのパルスエッジの数を計数することにより、駆動ローラー１８ａの原点からの回転角θを取得する。このように第１検出部５５は、駆動ローラー１８ａの回転角θと回転速度Ｖθとを単位時間毎に検出する。なお、本実施形態では、回転速度Ｖθ（＝δｒ）と回転角θとが、回転情報の一例に相当する。

また、第２検出部５６は、前記第１実施形態と同様に、媒体Ｐの単位時間当たりの移動量Δｙ（つまり媒体移動速度Ｖｐ）を単位時間毎に取得する。なお、本実施形態では、単位時間当たりの移動量Δｙで示される媒体移動速度Ｖｐが、移動情報の一例に相当する。

そして、補正部９１は、印刷制御部５７から取得した、ギャップＰＧ、インク吐出速度Ｖｍ、目標搬送速度Ｖｃ及び媒体移動速度Ｖｐの各情報を用いて、ディレイ値Ｄｐを、次式により算出する。
Ｄｐ＝Ｄｏ＋（ＰＧ／Ｖｍ）・（Ｖｃ−Ｖｐ) …（２）
ここで、ディレイ値Ｄｐは、媒体Ｐを撮像した時刻の媒体移動速度Ｖｐに適した値であり、算出したディレイ値Ｄｐに基づく吐出タイミングでインク滴を吐出する吐出時刻においては厳密には適切な値ではない。そのため、媒体Ｐを撮像した時刻Ｔｋと、ディレイ値Ｄｐに基づくタイミングで吐出するときの吐出時刻Ｔk+1、例えば次回又は２回先の吐出が行われる吐出時刻Ｔk+1での吐出に適切なディレイ値Ｄｐを推定する。

このとき、ディレイ値Ｄｐの算出に必要な時刻Ｔk+1における媒体移動速度Ｖｐを推定する。時刻Ｔk+1における回転角θk+1は、時刻Ｔkにおける回転角θkと、時刻Ｔk〜Ｔk+1間の時間、駆動ローラー１８ａの回転速度Ｖθとから求まる。求めた回転角θk+1から吐出時刻Ｔk+1における媒体移動速度Ｖｐを推定する。この推定は、例えば時刻Ｔkにおける媒体移動速度Ｖｐに、回転角がθkからθk+1に進んだときの媒体Ｐの移動速度変動分を加算して求める。

例えば過去最新１回転分以上の回転角θと媒体移動速度Ｖｐとの対応関係を示す履歴データを記憶部に記憶し、履歴データから回転角がθkからθk+1に進んだときの対応する媒体移動速度Ｖｐk，Ｖｐk+1を取得する。移動速度変動分は、両者の差Ｖｐk+1−Ｖｐkから求め、媒体移動速度Ｖｐkに、この速度変動分「Ｖｐk+1−Ｖｐk」を加算して、吐出時刻Ｔk+1における媒体移動速度Ｖｐを取得する。時刻Ｔk+1におけるディレイ値Ｄｐは、時刻Ｔk+1における媒体移動速度Ｖｐを用いて、上記（２）式により算出する。なお、本実施形態では、吐出時刻Ｔk+1が、印刷時刻の一例に相当する。

この第３実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１０）媒体Ｐを撮像した時刻Ｔkに取得した媒体移動速度Ｖｐと、そのときの駆動ローラー１８ａの回転角θと回転速度Ｖθとから、実際に吐出が行われる吐出時刻Ｔk+1における媒体移動速度Ｖｐを推定し、推定した媒体移動速度Ｖｐを用いて吐出時刻Ｔk+1における吐出タイミングを規定するディレイ値Ｄｐを算出する。よって、吐出時刻Ｔk+1において、そのときの媒体Ｐの移動速度に合った適切なディレイ値Ｄｐに基づく適切な吐出タイミングで印刷ヘッド１３Ｈからインク滴を吐出させることができる。よって、媒体Ｐを撮像した時点の媒体移動速度Ｖｐを用いて算出したディレイ値Ｄｐに基づく吐出タイミングに比べ、より適切な吐出タイミングで印刷ヘッド１３Ｈを制御し、印刷品質の一層高い印刷を行うことができる。

なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・搬送装置１２と印刷ヘッド１３Ｈとのうち少なくとも一方の制御内容を補正すればよい。例えば印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングは補正せず、搬送装置１２の制御内容を補正してもよいし、搬送装置１２の制御内容については補正せず印刷ヘッド１３Ｈの吐出タイミングを補正してもよい。例えば第１検出部５５がエンコーダー信号ＥＳに基づき取得した回転速度Ｖθ（回転情報の一例）と媒体移動速度Ｖｐ（移動情報の一例）との比Ｖθ／Ｖｐを目標搬送速度Ｖｃに乗じた値を、補正後の目標搬送速度として、モーター３１〜３３を速度制御してもよい。例えば速度制御データＶＤを参照して得られる搬送位置ｙに応じた目標速度をＶθ／Ｖｐ倍した値を、補正後の目標速度として速度制御すればよい。

・ディレイ値Ｄｐの演算式は、上記（１）式に替え、式Ｄｐ＝Ｄｏ＋（ＰＧ／Ｖｍ）・（Ｖｃ−Ｖ（θ））・Ｖｒ／Ｖｐでもよいし、式Ｄｐ＝Ｄｏ＋（ＰＧ／Ｖｍ）・（Ｖｃ／Ｖ（θ））・（Ｖｒ−Ｖｐ)でもよい。また、その他の演算式を用いてもよいし、基準タイミング信号ＰＲＳを遅延させるディレイ値Ｄｐを用いた補正方法以外の他の方法で吐出タイミングを補正してもよい。

・前記第１及び第２実施形態において、回転情報と移動情報との対応関係を示す偏心回転用の補正データを用いず、上記（１）式中の駆動ローラー１８ａの周速度Ｖ（θ）を無くして、吐出タイミングを補正してもよい。

・前記各実施形態において、コントローラー１４が、回転情報と移動情報とに基づき、搬送装置１２による目標搬送量と目標搬送速度との両方を補正してもよい。
・照射タイミングを決める制御信号は、ストロボ制御信号Ｓｔに限定されない。例えば撮像装置に照射タイミングを決めるシャッターを設け、シャッターの開閉を制御するシャッター制御信号でもよい。シャッター制御信号は、シャッターを開く期間にパルスを有するパルス信号である。撮像装置は、シャッターを開いた期間に発光部の光が媒体Ｐに照射され、光が照射されたときの媒体Ｐの画像を撮像する。この構成では、シャッター制御信号に基づいて、検出部による回転情報の検出と、撮像部による媒体の撮像との同期をとることができる。

・搬送部の一例としての搬送装置１２は、ローラー搬送方式に限らず、媒体を搬送する無端状の搬送ベルトを備えたベルト搬送方式でもよい。ベルト搬送方式の場合、無端状の搬送ベルトが巻き掛けられた複数のローラーのうち１つをローラーの回転をエンコーダーで検出して検出部を構成すればよい。

・搬送装置１２がベルト搬送方式である場合、回転ローラーに巻き掛けられた搬送ベルトにおける媒体の載置領域以外の領域（例えば側縁部）に形成された磁気スケール等のリニアスケールを検出対象として搬送ベルトの駆動量を直接検出するエンコーダーでもよい。このように検出部は、回転ローラーの回転を間接的に検出してもよい。さらに検出部は、搬送装置の動力源であるモーターの回転を検出するエンコーダーを含んでもよい。

・検出部は、エンコーダーを含む構成に限定されず、撮像素子（イメージセンサー）等の撮像部でもよい。例えば撮像部により回転ローラーの外周面を検出して回転情報を取得してもよい。また、ベルト搬送方式の搬送装置において、搬送ベルト又は回転ローラーの周面を撮像部で撮像した画像に基づき、回転ローラーの回転情報を取得してもよい。

・第１実施形態の印刷装置１１において、第３実施形態のように次回又は２回先などの吐出時刻に合わせて、その吐出時刻における吐出タイミングを規定するディレイ値Ｄｐを推定してもよい。

・発光部が媒体を撮像するときに照射する光は、可視光に限らず、赤外線や紫外線でもよい。
・排出ローラー対を備えたローラー搬送方式の搬送装置１２の場合、回転ローラーは、搬送ローラー対の駆動ローラーに替え、排出ローラー対の駆動ローラーでもよい。また、回転ローラーは従動ローラーでもよい。

・特許文献１に記載の印刷装置のように、回転ローラーの偏心回転による回転角と媒体の移動量との対応関係を示す補正データを作成するときに、回転ローラーの回転情報（例えば回転角）と媒体の移動情報（例えば移動量）とを取得する構成において適用してもよい。すなわち、補正データを作成するときに、例えば撮像部が媒体に光を照射する照射タイミングに基づいて、回転情報の取得時刻と媒体の撮像時刻との同期をとる。照射タイミングを規定する制御信号は、ストロボ制御信号又はシャッター制御信号などを使用できる。

・吐出タイミングの補正及び搬送量の補正を行わず、回転情報と移動情報とに基づいて搬送系の不具合を検出し、その旨を出力部に出力するエラー制御のみ行ってもよい。この構成によれば、回転情報の検出時刻と画像の撮像時刻とが同じ時刻に同期をとって得られるので、回転ローラーが偏心回転していても、エラーを誤報知する頻度を低減できる。

・前記各実施形態において、撮像装置２０により媒体Ｐの印刷面（例えば表面）における印刷前の領域を撮像してもよい。なお、媒体Ｐの印刷済み領域の非印刷面（例えば裏面）を撮像してもよい。また、移動情報を得られる限りにおいて印刷面における印刷領域を撮像してもよい。さらに媒体Ｐの印刷領域よりも搬送方向下流側の位置を撮像してもよい。

・撮像装置を複数設けてもよい。例えば印刷開始位置に達するまでの給送中の媒体を撮像可能な撮像装置を追加してもよい。この場合、例えば給送中の媒体を撮像した画像に基づき移動情報（例えば移動量ΔＹｐ）を取得し、補正回路７２に補正値ΔＹｏ／ΔＹｐを与える構成でもよい。この構成によれば、予め移動量ΔＹｐを計測する必要がない。

・前記各実施形態において、撮像装置２０を制御して検出値を得る検出制御部２１を、コントローラー１４と別体に設ける構成に替え、コントローラー１４に組み込んでもよい。

・前記各実施形態において、ストロボ制御信号Ｓｔのパルスの立ち上がり時のタイミングで、第１検出部５５が回転量Δｒを検出してもよい。
・検出部による回転情報の検出時刻と媒体の撮像時刻との同期をとるために、発光部の発光制御又はシャッターの開閉制御に用いられる制御信号を、遅延回路などのタイミング調整回路を介して遅延させることで、回転情報の検出時期を調整してもよい。

・前記第１実施形態において、回転情報と移動情報とを取得する第２サンプリング周期は、周速度Ｖ（θ）を取得する第１サンプリング周期よりも長ければよく、駆動ローラー１８ａの例えば１／５回転〜２回転の範囲内の所定値でもよい。また、第１サンプリング周期が第２サンプリング周期以上でもよい。この場合、第２サンプリング周期は、回転ローラーの１回転当たりに１０〜３６０回のサンプリングが可能な値に設定するのが好ましい。

・コントローラー１４内の印刷制御部５７内に構築される各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。

・媒体は、連続紙に限定されず、単票紙（カット紙）でもよい。また、媒体は、紙に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。さらに媒体は、用紙やシート等の平坦形状のものに限らず、円柱、直方体、円錐、多角錐等の所定形状を有する立体物でもよい。

・印刷装置は、インクジェット式に限定されず、ドットインパクト式でもよいし、レーザー方式又はＬＥＤ方式の電子写真式でもよい。ドットインパクト式又は電子写真式の場合は、回転情報と移動情報とに基づいて媒体の搬送量又は搬送速度を補正すれば、媒体の適切な位置に印刷をすることができる。

・印刷装置は、ラインプリンターやシリアルプリンターに限定されず、ラテラル式プリンターやページプリンターでもよい。また、印刷装置は、複合機でもよい。

１１…印刷装置、１２…搬送部の一例である搬送装置、１３…印刷部、１３Ｈ…印刷ヘッド、１３ａ…ノズル、１４…制御部の一例であるコントローラー、１４ａ…記憶部の一例としてのメモリー、１８…搬送ローラー対、１８ａ…回転ローラーの一例としての駆動ローラー、２０…撮像部の一例である撮像装置、２１…検出制御部、３０…エンコーダー（ロータリーエンコーダー）、３１〜３３…搬送系のモーター、４３…発光部、５４…出力部の一例としての表示部、５５…検出部の一例である第１検出部、５６…取得部の一例である第２検出部、５７…印刷制御部、５８…吐出タイミング制御部、６２…回転量検出部の一例としてのカウンター、６３…ラッチ部の一例としてのラッチ回路、６５…撮像制御部、７２…補正回路、９１…補正部、９３…吐出タイミング信号生成部、Ｐ…媒体、Ｙ…搬送方向、Δｒ…回転情報の一例である回転量、Ｖｒ…回転情報の一例である媒体推定移動速度、Δｙ…移動情報の一例である移動量、Ｖｐ…移動情報の一例である媒体移動速度、Ｓｔ…制御信号の一例であるストロボ制御信号、ＴＳ１…第１周期の一例としての第１サンプリング周期、ＴＳ２…第２周期の一例としての第２サンプリング周期、ＰＴＳ…吐出タイミング信号、θ…回転角、Ｖθ…回転速度。

Claims (11)

1. 媒体を回転ローラーの回転により搬送する搬送部と、
   前記媒体に印刷する印刷ヘッドと、
   搬送される過程で前記媒体を撮像する撮像部と、
   前記搬送部の回転情報を検出する検出部と、
   前記媒体を撮像して得た撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて前記媒体の移動情報を取得する取得部と、
   前記搬送部と前記印刷ヘッドとのうち少なくとも一方の制御を前記回転情報と前記移動情報とに基づいて行う制御部と、を備え、
   前記撮像部は、前記媒体に光を照射する発光部を備え、
   前記制御部は、前記媒体に前記発光部による光を間欠的に照射する照射タイミングに基づいて、前記検出部による前記回転情報の取得の開始時刻と、前記撮像部による前記媒体の撮像の開始時刻とを同期させることを特徴とする印刷装置。
2. 媒体を回転ローラーの回転により搬送する搬送部と、
   前記媒体に印刷する印刷ヘッドと、
   搬送される過程で前記媒体を撮像する撮像部と、
   前記搬送部の回転情報を検出する検出部と、
   前記媒体を撮像して得た撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて前記媒体の移動情報を取得する取得部と、
   前記搬送部と前記印刷ヘッドとのうち少なくとも一方の制御を前記回転情報と前記移動情報とに基づいて行う制御部と、
   前記撮像部を制御する撮像制御部と、
   を備え、
   前記撮像部は、前記媒体に光を照射する発光部を備え、
   前記制御部は、前記媒体に前記発光部による光を間欠的に照射する照射タイミングに基づいて、前記検出部による前記回転情報の取得と、前記撮像部による前記媒体の撮像とを同期させ、
   前記検出部は、前記回転ローラーの回転を直接又は間接的に検出するエンコーダーと、前記エンコーダーの検出信号に基づき前記回転ローラーの回転量を検出する回転量検出部と、前記回転量検出部の検出値を保持するラッチ部とを備え、前記ラッチ部が保持する前記回転量に基づいて前記回転情報を取得し、
   前記撮像制御部は、パルス信号からなる制御信号に基づいて前記撮像部を制御するとともに前記制御信号を前記ラッチ部に与え、前記制御信号のパルスの立ち上がり時に開始した前記発光部による光の媒体への照射を、前記パルスの立ち下がり時に終了し、前記ラッチ部に、前記制御信号のパルスの立ち下がり時に前記回転量検出部の検出値を保持させることを特徴とする印刷装置。
3. 前記制御部は、前記発光部による光を前記媒体に間欠的に照射させる指示を前記撮像部に与える制御信号に基づいて、前記検出部に前記回転情報を検出させることを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
4. 前記制御部は、制御するべき前記搬送部の搬送量又は搬送速度を、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて補正することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の印刷装置。
5. 前記制御部は、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて、前記印刷ヘッドの印刷タイミングを制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記回転ローラーの回転角と前記媒体の移動量との対応関係を示す補正データを記憶部に記憶し、
   前記検出部は、前記回転ローラーの回転量及び回転角を検出し、前記回転量及び前記回転角に基づいて前記補正データを参照して前記媒体の推定される移動情報である推定移動情報を前記回転情報として取得し、
   前記制御部は、前記推定移動情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷ヘッドの印刷タイミングを補正することを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
7. 前記回転ローラーの回転角に応じた前記媒体の推定移動速度を取得する第２の取得部を更に備え、
   前記制御部は、前記推定移動速度と前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷タイミングを補正し、
   前記推定移動速度に基づき前記印刷タイミングを補正する第１周期は、前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷タイミングを補正する第２周期よりも短いことを特徴とする請求項５又は６に記載の印刷装置。
8. 前記回転情報は、前記回転ローラーの回転角及び回転速度を含み、
   前記移動情報は、前記媒体の移動速度であり、
   前記制御部は、前記回転角と前記回転速度とに基づいて、前記媒体を撮像した時刻よりも後に行われる印刷時刻における前記回転情報と前記移動情報とを推定し、推定した前記回転情報と前記移動情報とに基づいて前記印刷時刻における印刷タイミングを補正することを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の印刷装置。
9. 前記回転情報は、前記回転ローラーの回転速度に基づき推定される前記媒体の推定移動速度であり、
   前記移動情報は、前記媒体の移動速度であり、
   前記制御部は、前記推定移動速度と前記移動速度との差が閾値を超えると、搬送系の不具合が発生した旨を出力手段に出力することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の印刷装置。
10. 前記撮像部を制御する撮像制御部を更に備え、
    前記検出部は、前記回転ローラーの回転を直接又は間接的に検出するエンコーダーと、前記エンコーダーの検出信号に基づき前記回転ローラーの回転量を検出する回転量検出部と、前記回転量検出部の検出値を保持するラッチ部とを備え、前記ラッチ部が保持する前記回転量に基づいて前記回転情報を取得し、
    前記撮像制御部は、パルス信号からなる制御信号に基づいて前記撮像部を制御するとともに前記制御信号を前記ラッチ部に与え、前記制御信号のパルスの立ち上がり時に開始した前記発光部による光の媒体への照射を、前記パルスの立ち下がり時に終了し、前記ラッチ部に、前記制御信号のパルスの立ち下がり時に前記回転量検出部の検出値を保持させることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の印刷装置。
11. 媒体を搬送部の回転ローラーの回転により搬送する搬送ステップと、
    搬送される過程で間欠的に発光する発光部による光が照射されたときの前記媒体を撮像部が撮像する撮像ステップと、
    前記回転ローラーの回転情報を検出する検出ステップと、
    前記媒体を撮像して得た撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて前記媒体の移動情報を取得する取得ステップと、
    媒体に印刷する印刷ヘッドと前記搬送部とのうち少なくとも一方の制御を前記回転情報と前記移動情報とに基づいて行う制御ステップと、を備え、
    前記制御ステップでは、前記発光部による光を前記媒体に間欠的に照射する照射タイミングに基づいて、前記回転情報の検出の開始時刻と前記媒体の撮像の開始時刻とを同期させることを特徴とする印刷方法。