JP4407397B2 - 印刷装置及び印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、媒体に向かってインクを吐出する印刷装置及び印刷方法に関する。

紙、布、フィルム等の各種の媒体に画像を印刷する印刷装置として、インクを断続的に吐出して印刷を行うインクジェットプリンタが知られている。
インクジェットプリンタでは、移動方向に移動するヘッドからインクが吐出される。そのため、ヘッドから吐出されたインク滴は、慣性の法則により、移動方向に移動しながら、ノズルと媒体との間を飛翔する。したがって、インク滴は、このインク滴を吐出した時のノズルの位置よりも移動方向下流位置で紙に着弾する。
そこで、従来のインクジェットプリンタでは、紙までの距離をセンサにより検出し、この検出結果に基づくタイミングにてインクを吐出し、目標着弾位置にインク滴を着弾させている。
特開２００３−２６６６５１号

ヘッドには、それぞれ異なる色のインクを吐出する複数のノズル群が設けられている。これらのノズル群は、それぞれ移動方向の異なる位置になるように、設けられている。

このようなノズル群に対して、同じ検出結果に基づいてインクを吐出させると、インク滴の着弾位置が目標着弾位置からずれることがある。
そこで、本発明は、正しい位置にインク滴を着弾させることを目的とする。

上記目的を達成するための主たる発明は、媒体を搬送方向に搬送する搬送機構と、移動方向に移動し、インクを吐出する複数のノズルが前記搬送方向に並ぶノズル群を移動させるキャリッジと、媒体までの距離を検出し、前記ノズルとともに移動可能なセンサと、前記センサに前記距離を検出させ、検出結果に応じたタイミングで前記ノズルからインクを吐出させるコントローラとを備え、前記コントローラは、移動する前記複数のノズルからインクを吐出する吐出動作と、前記ノズル群の前記搬送方向の長さよりも短い搬送量で前記媒体を搬送する搬送動作とを交互に繰り返させるとともに、第１吐出動作の際に前記センサの検出結果を第１結果として記憶し、前記第１吐出動作とは別の第２吐出動作の際に前記センサの検出結果を第２結果として記憶し、ある吐出動作の際に、あるノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第１結果に基づいて制御し、別のノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第２結果に基づいて制御することを特徴とする。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

移動方向に移動し、前記移動方向の異なる位置に設けられた複数のノズルを移動させるキャリッジと、
媒体までの距離を検出し、前記ノズルとともに移動可能なセンサと、
前記移動方向の異なる位置で前記センサに前記距離を検出させ、前記複数のノズルから、それぞれ異なる位置で検出された前記距離に基づいて、それぞれインクを吐出させるコントローラと、
を備えることを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、正しい位置にインク滴を着弾させることができる。

かかる印刷装置において、前記センサに検出された前記距離を前記位置に関連付けて記憶するメモリを更に備えることが望ましい。これにより、正しい位置にインク滴を着弾させることができる。

かかる印刷装置において、前記キャリッジは往復移動可能であり、前記キャリッジが往方向に移動するときに、前記コントローラは、前記センサに前記距離を検出させ、検出された前記距離を前記位置に関連付けて前記メモリに記憶し、検出された前記距離に基づいて前記ノズルからインクを吐出させ、前記キャリッジが復方向に移動するときに、前記コントローラは、前記メモリから前記距離を読み出し、前記メモリから読み出された前記距離に基づいて前記ノズルからインクを吐出させることが望ましい。これにより、正しい位置にインク滴を着弾させることができる。

かかる印刷装置において、前記媒体を搬送する方向に沿ってノズル群が設けられており、前記コントローラは、前記媒体を搬送する方向の異なる位置で前記媒体までの距離を前記センサに検出させ、前記媒体を搬送する方向の異なる位置でそれぞれ検出された距離に基づいて、前記ノズル群に属する異なるノズルから、それぞれインクを吐出させることが望ましい。これにより、正しい位置にインク滴を着弾させることができる。

移動方向の異なる位置に設けられた複数のノズルを前記移動方向に移動し、
前記ノズルとともに移動可能なセンサにより、前記移動方向の異なる位置で媒体までの距離を検出し、
前記複数のノズルから、それぞれ異なる位置で検出された前記距離に基づいて、それぞれインクを吐出させる
ことを特徴とする印刷方法。
このような印刷方法によれば、正しい位置にインク滴を着弾させることができる。

＝＝＝印刷装置（インクジェットプリンタ）の概要＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図１、図２および図３を参照しつつ、印刷装置としてインクジェットプリンタを例にとって、その概要について説明する。なお、図１は、本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。また、図２は、本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。また、図３は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。

本実施形態のインクジェットプリンタは、紙搬送ユニット１０、インク吐出ユニット２０、クリーニングユニット３０、キャリッジユニット４０、計測器群５０、および制御ユニット６０を有する。

紙搬送ユニット１０は、紙を印刷可能な位置に送り込み、印刷時に所定の方向（図１において紙面に垂直な方向（以下、紙送り方向という））に所定の移動量で紙を移動させるためのものである。紙搬送ユニット１０は、給紙挿入口１１Ａと排紙口１１Ｂと、給紙モータ１２と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、紙送りモータ（以下、ＰＦモータという）１５と、紙送りモータドライバ（以下、ＰＦモータドライバという）１６と、紙送りローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂと、歯車１９Ａと歯車１９Ｂと歯車１９Ｃ、とを有する。給紙挿入口１１は、紙を挿入するところである。給紙モータ１２は、給紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に搬送するモータであり、ＤＣモータで構成される。給紙ローラ１３は、給紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に搬送するローラであり、給紙モータ１２によって駆動される。プラテン１４は、印刷中の紙Ｓを支持する。ＰＦモータ１５は、紙を紙送り方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。ＰＦモータドライバ１６は、ＰＦモータ１５の駆動を行うためのものである。紙送りローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってプリンタ内に搬送された紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、紙送りローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、紙Ｓを紙送りローラ１７Ａとの間に挟むことによって紙Ｓを紙送りローラ１７Ａに向かって押さえる。排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラである。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。歯車１９Ａ、歯車１９Ｂおよび歯車１９Ｃは、ＰＦモータ１５によって排紙ローラ１７Ｂを駆動するため、ＰＦモータ１５の駆動力を排紙ローラ１７Ｂに伝達するためのものである。排紙口１１Ｂは、印刷が終了した紙をプリンタの外部に排出するところである。

インク吐出ユニット２０は、紙にインクを吐出するためのものである。インク吐出ユニット２０は、ヘッド２１と、ヘッドドライバ２２とを有する。ヘッド２１は、インク吐出部であるノズルを複数有し、各ノズルから断続的にインクを吐出する。ヘッドドライバ２２は、ヘッド２１を駆動して、ヘッドから断続的にインクを吐出させるためのものである。なお、インクを吐出するタイミングに関しては、後述する。

クリーニングユニット３０は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するためのものである。クリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、ノズルからインクを吸い出すものであり、ポンプモータ３２とポンプモータドライバ３３とを有する。ポンプモータ３２は、ヘッド２１のノズルからインクを吸引する。ポンプモータドライバ３３は、ポンプモータ３２を駆動する。キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時）に、ヘッド２１のノズルを封止する。

キャリッジユニット４０は、ヘッド２１を所定の方向（図１において紙面の左右方向（以下、走査方向という））に走査移動させるためのものである。キャリッジユニット４０は、キャリッジ４１と、キャリッジモータ（以下、ＣＲモータという）４２と、キャリッジモータドライバ（以下、ＣＲモータドライバという）４３と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とを有する。キャリッジ４１は、走査方向に移動可能であって、ヘッド２１を固定している（したがって、ヘッド２１のノズルは、走査方向に沿って移動しながら、断続的にインクを吐出する）。また、キャリッジ４１は、インクを収容するインクカートリッジ４８を着脱可能に保持している。ＣＲモータ４２は、キャリッジを走査方向に移動させるモータであり、ＤＣモータで構成される。ＣＲモータドライバ４３は、ＣＲモータ４２を駆動するためのものである。プーリ４４は、ＣＲモータ４２の回転軸に取付けられている。タイミングベルト４５は、プーリ４４によって駆動される。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を走査方向に案内する。なお、キャリッジ４１の移動等に関しての詳細は、後述する。

計測器群５０には、リニア式エンコーダ５１と、ロータリー式エンコーダ５２と、紙検出センサ５３と、ギャップセンサ５４とがある。リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものである。ロータリー式エンコーダ５２は、ＰＦモータ１５の回転量を検出するためのものである。なお、エンコーダの構成等については、後述する。紙検出センサ５３は、印刷される紙の終端の位置を検出するためのものである。ギャップセンサ５４は、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出するためのものである。なお、ギャップセンサの構成等については、後述する。

制御ユニット６０は、プリンタの制御を行うためのものである。制御ユニット６０は、ＣＰＵ６１と、タイマ６２と、インターフェース部６３と、ＡＳＩＣ６４と、メモリ６５と、ＤＣコントローラ６６とを有する。ＣＰＵ６１は、プリンタ全体の制御を行うためのものであり、ＤＣコントローラ６６、ＰＦモータドライバ１６、ＣＲモータドライバ４３、ポンプモータドライバ３２およびヘッドドライバ２２に制御指令を与える。タイマ６２は、ＣＰＵ６１に対して周期的に割り込み信号を発生する。インターフェース部６３は、プリンタの外部に設けられたホストコンピュータ６７との間でデータの送受信を行う。ＡＳＩＣ６４は、ホストコンピュータ６７からインターフェース部６３を介して送られてくる印刷情報に基づいて、印刷の解像度やヘッドの駆動波形等を制御する。メモリ６５は、ＡＳＩＣ６４及びＣＰＵ６１のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段を有する。ＤＣコントローラ６６は、ＣＰＵ６１から送られてくる制御指令と計測器群５０からの出力に基づいて、ＰＦモータドライバ１６及びＣＲモータドライバ４３を制御する。

＜エンコーダの構成について＞
図４は、リニア式エンコーダ５１の説明図である。

リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものであり、リニアスケール５１１と検出部５１２とを有する。
リニアスケール５１１は、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられており、プリンタ本体側に固定されている。
検出部５１２は、リニアスケール５１１と対向して設けられており、キャリッジ４１側に設けられている。検出部５１２は、発光ダイオード５１２Ａと、コリメータレンズ５１２Ｂと、検出処理部５１２Ｃとを有しており、検出処理部５１２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５１２Ｄと、信号処理回路５１２Ｅと、２個のコンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂとを備えている。

発光ダイオード５１２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５１２Ｂは、発光ダイオード５１２Ａから発せられた光を平行光とし、リニアスケール５１１に平行光を照射する。リニアスケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５１２Ｄに入射する。フォトダイオード５１２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂが、リニア式エンコーダ５１の出力となる。

図５は、リニア式エンコーダ５１の２種類の出力信号の波形を示すタイミングチャートである。図５Ａは、ＣＲモータ４２が正転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。図５Ｂは、ＣＲモータ４２が反転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。

図５Ａ及び図５Ｂに示す通り、ＣＲモータ４２の正転時および反転時のいずれの場合であっても、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度ずれている。ＣＲモータ４２が正転しているとき、すなわち、キャリッジ４１が主走査方向に移動しているときは、図５Ａに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進んでいる。一方、ＣＲモータ４２が反転しているときは、図５Ｂに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れている。各パルスの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））を移動する時間に等しい。

キャリッジ４１の位置の検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントする。このカウント数に基づいて、キャリッジ４１の位置を演算する。カウント数は、ＣＲモータ４２が正転しているときに一つのエッジが検出されると『＋１』を加算し、ＣＲモータ４２が反転しているときに一つのエッジが検出されると『−１』を加算する。パルスＥＮＣの周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しいので、カウント数にスリット間隔を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置からの移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔となる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の位置を検出しても良い。パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの各々の周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度ずれているので、各パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントすれば、カウント数『１』は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応する。よって、カウント数にスリット間隔の１／４を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置から移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４となる。ただし、後述する本実施形態におけるキャリッジ４１の位置は、説明を簡単にするため、一つのパルスのみを用いて、検出している。

キャリッジ４１の速度Ｖｃの検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出する。一方、パルスのエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度は、λ／Ｔとして順次求めることができる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の速度を検出しても良い。各パルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出することにより、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度Ｖｃは、Ｖｃ＝λ／（４Ｔ）として順次求めることができる。ただし、後述する本実施形態におけるキャリッジ４１の速度は、説明を簡単にするため、一つのパルスのみを用いて、検出していることとする。

なお、ロータリー式エンコーダ５２では、リニア式エンコーダ５１のリニアスケール５１１がＰＦモータ１５の回転に応じて回転する回転円板となる点が異なるだけで、他の構成はリニア式エンコーダ５１とほぼ同様である。

＝＝＝ＰＧの検出＝＝＝
本実施形態では、後述する基準位置を算出するため、また、インクの吐出のタイミングを算出するため（後述）、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出している。

図６は、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出するギャップセンサの説明図である。
同図において、ギャップセンサ５４は、発光部５４１と、２つの受光部（第１受光部５４２及び第２受光部５４３）とを有する。発光部５４１は、発光ダイオードを有し、紙Ｓに光を照射する。第１受光部５４２は、受光した光量に応じた電気信号を出力する受光素子を有する。第２受光部５４３は、第１受光部５４２と同様の受光素子を有している。第２受光部５４３は、第１受光部５４２と比較して、発光部５４１から遠い位置に設けられている。

発光部５４１から発せられた光は、紙Ｓに入射する。紙Ｓに入射された光は、紙によって反射される。紙Ｓによって反射された光は、受光素子に入射する。受光素子に入射した光は、受光素子によって、入射した光量に応じた電気信号に変換される。
ノズルから紙までの距離ＰＧが小さい場合、紙Ｓ１によって反射した光は、主に第１受光部５４２に入射し、第２受光部５４３には拡散光しか入射しない。したがって、第１受光部５４２の出力信号は、第２受光部５４３の出力信号よりも大きくなる。

一方、ノズルから紙までの距離ＰＧが大きい場合、紙Ｓ２によって反射した光は、主に第２受光部５４３に入射し、第１受光部５４２には拡散光しか入射しない。したがって、第２受光部５４３の出力信号は、第１受光部５４２の出力信号よりも大きくなる。
したがって、受光部の出力信号の比と距離ＰＧとの関係を予め求めていれば、受光部の出力信号の比に基づいて、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出することが可能である。この場合、受光部の出力信号の比と距離ＰＧとの関係に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶しておくのが良い。
なお、ノズルから紙までの距離ＰＧが小さくなる場合としては、紙Ｓ１が厚手の紙であることが考えられる。また、ノズルから紙までの距離ＰＧが大きい場合としては、紙Ｓ２が薄手の紙であることが考えられる。

ところで、後述する『基準距離ＰＧｓ』は、検出したものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準距離ＰＧｓは、検出される距離ＰＧよりも大きい値に設定されている。

＝＝＝インクの吐出速度の検出＝＝＝
本実施形態では、インクの吐出のタイミングを算出するため（後述）インクの吐出の速度Ｖｉを検出している。

インクの吐出の速度は、一般に、インクの重量が大きくなるほど、大きくなる。したがって、プリンタが、インクの吐出量を変化させる場合、各インクの吐出量に基づいて、インクの吐出の速度Ｖｉが変化する。例えば、プリンタが大ドット及び小ドットを紙に形成する場合、大ドットを形成するときのインクの吐出の速度の方が、小ドットを形成するときのインクの吐出の速度よりも、大きい。

そこで、本実施形態では、各ドットに対応するインクの吐出の速度に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶し、このテーブルに基づいて、インクの吐出の速度を検出している。すなわち、プリンタが印刷情報に基づいて印刷動作を行うとき、この印刷情報に基づいて印刷時に形成するインクの吐出量を求め、求められた吐出量に基づいてメモリ６５に記憶されたテーブルを参照し、テーブルに基づいてインクの吐出の速度を検出する。

なお、このインクの吐出の速度に関する情報のテーブルは、さらにインクの色毎に設けられても良い。
なお、後述する『基準吐出速度Ｖｉｓ』は、検出したものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準吐出速度Ｖｉｓは、検出されるインク吐出速度Ｖｉ以下の値（例えば小ドットの吐出速度以下の値）になるように設定されている。

＝＝＝キャリッジの速度履歴＝＝＝
図７は、本実施形態のキャリッジの移動速度の時間変化を示すグラフである。同図において、縦軸はキャリッジの移動速度Ｖｃであり、横軸は時間ｔである。
図に示す通り、キャリッジ４１は、停止した状態（ｔ＝０）から、所定の速度Ｖａまで加速され（０＜ｔ＜ｔ１）、一定の速度（以下、走査速度という）で走査し（ｔ１＜ｔ＜ｔ２）、減速して停止する（ｔ２＜ｔ＜ｔ３）。そして、次は逆方向に、同様な加速移動、走査移動、減速移動を行う。これを繰り返すことにより、キャリッジ４１は、走査方向に往復して移動する。

印刷は、キャリッジ４１が走査速度で移動する領域（以下、定速領域という）のみを使って行っても良い。しかし、定速領域のみを使って印刷をすることにすると、印刷領域の幅だけ定速領域を確保する必要があるので、プリンタが大型化してしまう。そこで、本実施形態では、キャリッジ４１が加速移動する領域と減速移動する領域（以下、加減速領域という）においても、印刷を行うこととしている。

一方、加減速中は走査速度よりも低速でキャリッジが移動しているので、加減速領域において走査領域と同様のタイミングでインクを吐出すると、インク滴は、紙の着弾目標位置よりも手前に着弾する。つまり、加減速領域において印刷を行うときは、走査領域におけるインクの吐出のタイミングよりも遅延させてインクを吐出する必要がある。この遅延させるタイミングに関しては、後述する。

本実施形態では、加減速領域においても印刷を行うことができるので、プリンタの小型化を図ることができる。
なお、後述する『基準速度Ｖｓ』は、検出したものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準速度Ｖｓは、キャリッジの移動速度Ｖｃよりも大きい値に設定されている。

＝＝＝インクの吐出のタイミング＝＝＝
＜インク滴の軌跡について＞
図８は、ノズルからインクを吐出したときのインク滴の軌跡についての説明図である。図８Ａは、ノズルが停止している状態（キャリッジ４１が停止している状態）におけるインク滴の軌跡についての説明図である。図８Ｂおよび図８Ｃは、ノズルが移動している状態（キャリッジ４１が移動している状態）におけるインク滴の軌跡についての説明図である。なお、実際にはノズルから断続的にインクが吐出されることになるが、図８でのインク滴の数は、説明を簡単にするため、制限している。

図８Ａでは、ノズルが停止している状態なので、インク滴は、このインク滴を吐出した時のノズルの位置の真下で紙に着弾する。ノズルから吐出されたインク滴の鉛直方向（紙に向かう方向）の速度（インク吐出速度）をＶｉとし、ノズルから紙までの距離（ギャップ）をＰＧとすると、インク滴は、吐出されてから、時間ＰＧ／Ｖｉの後に、紙に着弾する。なお、インク滴が吐出されてから紙に着弾するまでの時間を『飛翔時間』と呼ぶことにする。また、インク吐出速度が基準となる速度（以下、基準インク吐出速度という）Ｖｉｓであり、ノズルから紙までの距離が基準となる距離（以下、基準距離という）ＰＧｓであるときのインク飛翔時間を『基準飛翔時間』と呼ぶことにする。

図８Ｂでは、キャリッジは、基準となる速度（以下、基準速度という）Ｖｓで走査方向（紙面の左右方向）に移動している。キャリッジ４１の速度がＶｓであると、ノズルも走査方向にＶｓの速度で移動している。一方、インク滴の鉛直方向の速度を基準インク吐出速度Ｖｉｓとし、ノズルから紙までの距離を基準距離ＰＧｓとすると、インク滴は、吐出されてから、基準飛翔時間経過後に、紙に着弾する。そうすると、インク滴は、慣性の法則により、このインク滴を吐出した時のノズルの位置から距離Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ走査方向にずれた位置で紙に着弾する。したがって、紙の所定の位置（以下、着弾目標位置という）にインク滴を着弾させるためには、ノズルが着弾目標位置から距離Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ手前に位置するタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。

本実施形態では、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動しているときに、着弾目標位置にインク滴を着弾させるために、ノズルがインク滴を吐出する位置を『基準位置』と呼ぶことにする。つまり、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動し、ノズルから紙までの距離が基準距離ＰＧｓであり、基準インク吐出速度Ｖｉｓでインク滴を吐出するときに、キャリッジ４１が基準位置にくるタイミングでノズルからインク滴を吐出すれば、目標着弾位置にインク滴を着弾させ、紙の所定の位置にドットを形成することができる。本実施形態では、基準位置は、着弾目標位置からＶｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ手前の位置として算出される。

図８Ｃでは、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓよりも低速のＶｃで移動し、ノズルから紙までの距離ＰＧが基準距離ＰＧｓよりも小さく、基準インク吐出速度Ｖｉｓよりも速いインク吐出速度Ｖｉでインク滴を吐出している。この場合、インク滴が着弾する位置は、インク滴を吐出した時のノズルの位置からＶｃ×ＰＧ／Ｖｉだけ走査方向にずれた位置である。仮に、基準位置でインクを吐出すると、インク滴は、着弾目標位置よりも（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ手前に着弾する。したがって、着弾目標位置にインク滴を着弾させる（紙の所定の位置にドットを形成させる）ためには、ノズルが（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ基準位置を通り越えたタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。言いかえると、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓよりも低速で移動し、ノズルから紙までの距離ＰＧが基準距離ＰＧｓよりも小さく、基準インク吐出速度Ｖｉｓよりも速いインク吐出速度Ｖｉでインク滴を吐出する場合、着弾目標位置にインク滴を着弾させるには、インク滴を吐出するタイミングを、キャリッジ４１が基準位置に到達してから所定の時間だけ遅延させる必要がある。

すなわち、本実施形態では、遅延させるタイミングを求めるときに、キャリッジの移動速度Ｖｃ、ノズルから紙までの距離ＰＧ及びインク吐出速度Ｖｉを考慮していることになる。

なお、予め設定する基準速度Ｖｓが走査速度Ｖａよりも速ければ、走査領域における印刷の際にも、インク滴は紙の着弾目標位置よりも手前に着弾する。したがって、後述するインクの吐出のタイミングは、加減速領域だけでなく、走査領域についても適用することができる。

＜遅延させるタイミングについて＞
上記の通り、着弾目標位置にインク滴を着弾させるには、ノズルが基準位置を（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ通り越すような遅延したタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。そこで、本実施形態では、下記の通り、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの周期をｎ分割し、遅延量に相当するｍ段目を算出し、インク滴の吐出のタイミングを制御している。

図９Ａは、リニア式エンコーダ５１の出力信号の波形を示している。リニア式エンコーダ５１から１周期分のパスルＥＮＣが出力されることは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔を移動することを意味する。例えば、リニアスケール５１１のスリット間隔が１／１８０インチであるときに、リニア式エンコーダ５１から１周期分のパルス信号が出力されると、キャリッジ４１が１／１８０インチ移動したことになる。つまり、この場合のリニア式エンコーダ５１によるキャリッジ４１の位置検出の解像度は、１／１８０インチである。

図９Ｂは、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動し、ノズルから紙までの距離が基準距離ＰＧｓであり、基準インク吐出速度Ｖｉｓでインク滴を吐出するときのヘッド駆動信号である。ヘッド２１のノズルは、このヘッド駆動信号が入力されるタイミングに応じて、インクを吐出する。この場合のキャリッジ４１は基準速度Ｖｓで移動しているので、ヘッド駆動信号は、キャリッジ４１が基準位置に到達したときに発せられる。なお、キャリッジ４１の位置の検出はリニア式エンコーダ５１の解像度の範囲内で行われているので、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジと同じタイミングで発せられる。

図９Ｃは、キャリッジ４１が速度Ｖｃ（＜Ｖｓ）で移動し、ノズルから紙までの距離がＰＧ（＜ＰＧｓ）であり、インク吐出速度がＶｉ（≧Ｖｉｓ）であるときのヘッド駆動信号である。ヘッド２１のノズルは、このヘッド駆動信号が入力されるタイミングに応じて、インクを吐出する。この場合のヘッド駆動信号は、キャリッジ４１が基準位置に到達した後、遅延して発せられる。つまり、図９Ｃのヘッド駆動信号は、図９Ｂのヘッド駆動信号のタイミングと比較すると、遅延したタイミングで発せられている。本実施形態では、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの周期をｎ分割し、遅延量に相当するｍ段目を算出し、ｍ段目に相当するタイミングでヘッド駆動信号を発するように制御している。

すなわち、まず、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの直前の周期Ｔをｎ分割している。１周期をｎ分割した場合、リニアスケール５１１のスリット間隔がλであると、１段がλ／ｎに相当する。例えば、１周期を１２８分割した場合、リニアスケール５１１のスリット間隔が１／１８０インチであると、１段が約１．１μｍに相当する。なお、ｎは、制御ユニット６０の計算の都合のため、２の累乗であることが望ましい。

次に、ヘッド駆動信号を遅延させるに必要な量が、何段目に相当するかを算出する。遅延量に相当するタイミングをｍ段目とすると、ｍ＝（補正距離）／（λ／ｎ）となる。なお、補正距離は、上記の通り、（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）である。つまり、ｍは、以下の式で算出される。

ただし、ｍは整数にする必要があるので、上式でｍが整数とならないときは、例えば切り下げ、四捨五入、又は切り上げ等を行い、ｍを整数にする。

そして、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジからｍ段目に相当する時間になったら発せられる。すなわち、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジからｍ段目に相当する遅延したタイミングで発せられる。これにより、ノズルが基準位置を（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ通り越すような遅延したタイミングで、ノズルからインク滴を吐出することができる。

上記の数１式からも分かる通り、キャリッジ４１の速度Ｖｃが小さいほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、速度Ｖｃが大きいほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。また、ノズルから紙までの距離ＰＧが小さいほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、距離ＰＧが大きいほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。また、インク滴の鉛直方向の吐出速度Ｖｉが遅いほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、吐出速度Ｖｉが速いほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。

本実施形態によれば、ノズルからのインクの吐出のタイミングが、キャリッジの移動速度Ｖｃ、ノズルから紙までの距離ＰＧ及びインク吐出速度Ｖｉに基づいて、基準位置から遅延したタイミングになるように制御されている。これにより、本実施形態のプリンタは、精密な印刷ができる。

なお、上述した実施形態では、説明を簡単にするため、インク滴の数を制限しているが、ノズルからインクが断続的に吐出される場合であっても、各インク滴の吐出のタイミングは、同様に制御されている。

＝＝＝ノズルの配置と吐出タイミングとの関係＝＝＝
＜ノズルの配置について＞
図１０は、本実施形態のヘッド２１に設けられたノズルの配置の説明図である。
ヘッド２１の下面には、ブラックインクノズル群Ｋと、シアンインクノズル群Ｃと、マゼンタインクノズル群Ｍと、イエローインクノズル群Ｙが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを複数個（本実施形態では１８０個）備えている。

４つのノズル群は、走査方向（キャリッジの移動方向）の異なる位置に設けられている。このため、あるノズル群のノズルは、他のノズル群のノズルに対して、走査方向の異なる位置にある。

なお、各ノズル群の複数のノズルは、搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ）でそれぞれ整列している。本実施形態では、ノズルピッチは１８０ｄｐｉ（１／１８０インチ）である。各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど小さい数の番号が付されている（♯１〜♯１８０）。前述のギャップセンサ５４は、紙送り方向の位置に関して、一番上流側にあるノズル♯１８０とほぼ同じ位置にある。

＜各ノズルのインク吐出タイミングについて１＞
図１１Ａは、本実施形態における各ノズル群の位置関係の説明図である。ここでは、説明を簡単にするため、ノズル群同士の間隔は、１画素の幅と同じとする（実際には、１６画素又は５４画素離れている）。
キャリッジ４１は、図中の右から左に移動速度Ｖｃにて移動する。ヘッド２１は、各ノズル群のノズルからインクを吐出し、紙Ｓのインクを着弾させて、紙Ｓ上の画素にドットを形成する。ギャップセンサ５４は、ヘッド２１のノズル群よりも先に紙Ｓと対向し、紙Ｓまでの距離ＰＧを検出する。

図１１Ｂは、画素４に対してノズル群Ｙのノズルが基準位置にあるときの説明図である。各ノズル群は、キャリッジの移動方向（走査方向）に関して異なる位置にあるので、異なる位置で紙と対向する。ノズル群同士の間隔が画素の幅と同じとしているので、このとき、マゼンタインクノズル群Ｍのノズルは画素３に対して、シアンインクノズル群Ｍのノズルは画素２に対して、ブラックインクノズル群Ｋのノズルは画素１に対して、基準位置にある。

仮に、全ノズル群から、ギャップセンサ５４の最新の検出結果ＰＧ４に基づく吐出タイミングにてインクが吐出されると、インク滴の着弾位置が目標着弾位置からずれることがある。例えば、同図において、イエローインクノズル群Ｙから吐出されたインクは、ギャップセンサ５４の最新の検出結果ＰＧ４に基づく吐出タイミングにて吐出されれば、着弾目標位置である画素４に正確に着弾されるが、ブラックインクノズル群Ｋから吐出されたインクは、ギャップセンサ５４の最新の検出結果ＰＧ４に基づく吐出タイミングにて吐出されると、着弾目標位置である画素１よりも図中右側にずれて着弾する。これは、ギャップセンサ５４の最新の検出結果ＰＧ４よりも、画素１までの距離ＰＧ１が短いからである。

そこで、本実施形態では、異なる位置で検出されたそれぞれの距離ＰＧに基づいて、各ノズル群のノズルからインクを吐出させ、それぞれの着弾目標位置にインク滴が着弾するようにしている。

まず、本実施形態では、ＣＰＵ６１は、走査方向の異なる位置で、紙までの距離ＰＧをギャップセンサ５４にそれぞれ検出させる。具体的には、ＣＰＵ６１は、各画素の位置でギャップセンサ５４に距離ＰＧを検出させ、検出結果を、画素の位置と関連付けてメモリ６５に記憶する。なお、画素の位置と距離ＰＧの検出結果とを関連付けた表を『ＰＧテーブル』と呼ぶことにする。

図１２Ａの左の表は、ＰＧテーブルの説明図である。図１２ＡのＰＧテーブルは、図１１Ｂの状態のときのものである。

ＣＰＵ６１は、メモリ６５に記憶されたＰＧテーブルに基づいて、それぞれのノズル群のインク吐出タイミングを算出する。具体的には、図１１Ｂの状態のとき、ＣＰＵ６１は、メモリ６５から図１２ＡのＰＧテーブルを読み出し、画素４に関連付けられた距離ＰＧ４に応じて、イエローインクノズル群Ｙのインク吐出タイミングを算出する。同様に、マゼンタインクノズル群Ｍのインク吐出タイミングは、画素３に対応付けられた距離ＰＧ３に応じて算出され、他のノズル群のインク吐出タイミングも同様に算出される。なお、既に説明した通り、インク吐出タイミングとして、遅延量に相当するタイミングが、各ノズル群毎に算出される。

そして、ＣＰＵ６１は、各ノズル群に対して算出されたそれぞれのインク吐出タイミングにて、各ノズル群のノズルからインク滴を吐出させる。この結果、図１１Ｂの基準位置に達してから、所定の遅延量にてイエローインクノズル群Ｙ（及びマゼンタインクノズル群Ｍ）のノズルからインク滴が吐出され、その後にシアンインクノズル群Ｃのノズルからインク滴が吐出され、ブラックインクノズル群Ｋのノズルからインク滴が吐出される。これにより、各ノズル群のノズルから吐出されたインク滴は、目標着弾位置となる画素にそれぞれ着弾する。

なお、キャリッジが移動する間、ＣＰＵ６１はＰＧテーブルを随時更新する。例えば、図１２ＢのＰＧテーブルは、キャリッジが図１１Ｂの状態から１画素分左に移動したときのものである。そして、ＣＰＵ６１は、読み出すデータを１画素分ずらし、各ノズル群のインク吐出タイミングをそれぞれ算出する。

＜各ノズルのインク吐出タイミングについて２＞
上記の説明では、ヘッド２１のノズル群よりも先に、ギャップセンサ５４が紙Ｓと対向し、紙Ｓまでの距離ＰＧを検出している。しかし、双方向印刷を行う場合、必ずしもこのようにならない。
図１３は、ギャップセンサ５４よりも先に、ノズル群が紙Ｓと対向する様子の説明図である。このような場合、例えばブラックインクノズル群Ｋが画素８の基準位置に達したときに、画素８における紙までの距離が検出されていないので、インク吐出タイミングを算出することができない。

そこで、キャリッジ４１が図中の右から左に移動するときに（図１１Ａ参照）、ＣＰＵ６１は、全ての画素の位置について検出結果を関連付けて、ＰＧテーブルとしてメモリ６５に記憶する。そして、キャリッジ４１が図中の左から右に移動するときに（図１３参照）、ＣＰＵ６１は、メモリに記憶されたＰＧテーブルを読み出して、各ノズル群のインク吐出タイミングを算出する。
このようにすれば、ギャップセンサ５４よりも先にノズル群が紙Ｓと対向しても、ＣＰＵ６１は、各ノズル群における紙までのそれぞれの距離に応じて、それぞれインク吐出タイミングを算出できる。

＜各ノズルのインク吐出タイミングについて３＞
上記の説明では、同じノズル群のノズルは紙までの距離ＰＧが同じであることを想定しているので、同じノズル群のノズルのインク吐出タイミングは同じになる。しかし、これに限られるものではない。例えば、同じノズル群であっても、異なる距離ＰＧに基づき異なるインク吐出タイミングになっても良い。

図１４Ａ〜図１４Ｅは、約１／４インチで紙送りを行う印刷の説明図である。本実施形態では、１８０個のノズルが１／１８０インチのノズルピッチで並んでいるので（図１０参照）、この印刷時の紙送り量は、ノズル群の長さの約１／４である。このような印刷では、ある印刷領域に注目すると、ヘッドが４回通過して、その印刷領域の印刷が完了する。図中のノズル群を表す長方形のうち黒く塗られている部分は、移動中にその部分にあるノズルがインクを吐出することを示している。

図１４Ａは、最初の印刷動作の説明図である。まず、ＣＰＵ６１は、搬送ユニット１０に紙Ｓを紙送り方向に搬送させ、紙Ｓとヘッド２１を図に示す位置関係にする。そして、ＣＰＵ６１は、ＣＲモータ４２を駆動してキャリッジを右から左へ（往方向に）移動させ、ヘッド２１を図中の矢印の方向に移動させる。この場合、各ノズル群が第１印刷領域を印刷するよりも先に、ギャップセンサ５４が紙Ｓまでの距離を検出できる。そこで、既に説明した方法により（図１２Ａ・図１２Ｂ参照）、ＣＰＵ６１は、紙Ｓ上の画素の位置（キャリッジの移動方向の位置）とギャップセンサ５４の検出結果とを対応づけた第１ＰＧテーブルを作成し、この第１ＰＧテーブルに基づいて、各ノズル群の紙送り方向上流側１／４のノズル（ノズル♯１３６〜ノズル♯１８０）からインクを吐出する。これにより、紙Ｓ上の第１印刷領域が印刷される。

図１４Ｂは、２回目の印刷動作の説明図である。１回目の印刷動作後、ＣＰＵ６１は、約１／４インチにて紙Ｓを搬送させ、紙Ｓとヘッド２１を図に示す位置関係にする。そして、キャリッジが左から右へ（復方向に）移動するとき、ＣＰＵ６１は、既にメモリに記憶されている第１ＰＧテーブルに基づいて、各ノズル群の紙送り方向上流側半分のノズル（ノズル♯９１〜ノズル♯１８０）からインクを吐出する。これにより、紙Ｓ上の第１印刷領域及び第２印刷領域が印刷される。

図１４Ｃは、３回目の印刷動作の説明図である。３回目の印刷動作では、各ノズル群が第１印刷領域を印刷するよりも先に、ギャップセンサ５４が紙Ｓまでの距離を検出できる。そこで、ＣＰＵ６１は、紙Ｓ上の画素の位置（キャリッジの移動方向の位置）とギャップセンサ５４の検出結果とを対応づけた第２ＰＧテーブルを作成し、この第２ＰＧテーブルに基づいて、各ノズル群の紙送り方向上流側１／４のノズル（ノズル♯１３６〜ノズル♯１８０）からインクを吐出する。一方、最初の印刷動作のときに第１印刷領域における紙までの距離ＰＧが既に検出されているので、第１印刷領域を印刷するノズル（ノズル♯４６〜ノズル♯９０）のインク吐出タイミングは、第１ＰＧテーブルに基づいて算出される。第２印刷領域を印刷するノズル（ノズル♯９１〜ノズル♯１３５）のインク吐出タイミングは、第１ＰＧテーブルと第２ＰＧテーブルのどちらを用いて算出されても良い。但し、後述のメモリの記憶領域を考慮すると、第２ＰＧテーブルを用いる方が望ましい。

図１４Ｄは、４回目の印刷動作の説明図である。図に示す通り、第１印刷領域を印刷するノズル（ノズル♯１〜ノズル♯４５）のインク吐出タイミングは、メモリに記憶されている第１ＰＧテーブルに基づいて算出される。第１印刷領域〜第３印刷領域を印刷するノズル（ノズル♯４６〜ノズル♯１８０）のインク吐出タイミングは、メモリに記憶されている第２ＰＧテーブルに基づいて算出される。なお、４回目の印刷動作が終われば、第１印刷領域の印刷は完了する。

図１４Ｅは、５回目の印刷動作の説明図である。３回目の印刷動作では、ＣＰＵ６１は、第３ＰＧテーブルを作成しつつ、この第３ＰＧテーブルに基づいて第４印刷領域と第５印刷領域を印刷するときのインク吐出タイミングを算出する。５回目の印刷動作では、もはや第１ＰＧテーブルは用いられないので、メモリ容量を削減するため、第３ＰＧテーブルは、第１ＰＧテーブルを記憶するメモリの記憶領域に上書き記録される。

本実施形態では、ギャップセンサ５４が紙送り方向上流側に設けられているので、所定の印刷領域に印刷を行う前に、その印刷領域を印刷するときのインク吐出タイミングの算出に用いられるＰＧテーブルを作成することができる。仮に、ギャップセンサ５４がノズル♯１よりも紙送り方向下流側に設けられていたら、第１印刷領域を印刷するときに第１ＰＧテーブルを作成することができなくなる。

また、本実施形態では、同じノズル群のノズルであっても、インク吐出タイミングが異なることがある。例えば、図１４Ｅでは、ノズル♯１のインク吐出タイミングは第２ＰＧテーブルに基づき算出されるが、ノズル♯１８０のインク吐出タイミングは第３ＰＧテーブルに基づき算出される。これにより、各ノズルから吐出されたインク滴が、正確に目標着弾位置に着弾する。

＝＝＝コンピュータシステム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る実施形態の一例であるコンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

図１５は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。コンピュータシステム１０００は、コンピュータ本体１１０２と、表示装置１１０４と、プリンタ１１０６と、入力装置１１０８と、読取装置１１１０とを備えている。コンピュータ本体１１０２は、本実施形態ではミニタワー型の筐体に収納されているが、これに限られるものではない。表示装置１１０４は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）やプラズマディスプレイや液晶表示装置等が用いられるのが一般的であるが、これに限られるものではない。プリンタ１１０６は、上記に説明されたプリンタが用いられている。入力装置１１０８は、本実施形態ではキーボード１１０８Ａとマウス１１０８Ｂが用いられているが、これに限られるものではない。読取装置１１１０は、本実施形態ではフレキシブルディスクドライブ装置１１１０ＡとＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１０Ｂが用いられているが、これに限られるものではなく、例えばＭＯ（Magneto Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の他のものであっても良い。

図１６は、図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。コンピュータ本体１１０２が収納された筐体内にＲＡＭ等の内部メモリ１２０２と、ハードディスクドライブユニット１２０４等の外部メモリがさらに設けられている。上述したプリンタの動作を制御するコンピュータプログラムは、記録媒体であるフレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭ等に記録され、読取装置１１１０により読みこまれる。また、コンピュータプログラムは、インターネット等の通信回線を介して、コンピュータシステム１０００にダウンロードされるようにしても良い。

なお、以上の説明においては、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、コンピュータシステムが、コンピュータ本体１１０２とプリンタ１１０６から構成されても良く、コンピュータシステムが表示装置１１０４、入力装置１１０８及び読取装置１１１０のいずれかを備えていなくても良い。また、例えば、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０のそれぞれの機能又は機構の一部を持っていても良い。一例として、プリンタ１１０６が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部等を有する構成としても良い。

また、上述した実施形態において、プリンタを制御するコンピュータプログラムが、制御ユニット６０のメモリ６５に取り込まれていても良い。そして、制御ユニット６０が、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態におけるプリンタの動作を達成しても良い。

このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。

＜ｎ分割する周期について＞
前述の実施形態によれば、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの直前の周期Ｔをｎ分割している。しかし、基準とする周期Ｔは、直前のパルスの周期とすることに限られるものではない。例えば、２つ前のパルスの周期に基づいても良い。このようにすれば、遅延するタイミングを計算する時間を得ることができる。また、直前の複数のパルスの周期を平均したものを基準としても良い。また、その他の方法によって基準となる周期Ｔを決定しても良い。

＜キャリッジの速度の検出について＞
前述の実施形態によれば、キャリッジの速度は、リニア式エンコーダ５１によって検出されていた。しかし、キャリッジの速度の検出は、リニア式エンコーダ５１を用いるものに限られるものではない。例えば、ＣＰＵ６１やＤＣユニット６６からＣＲモータドライブに与えられる駆動指令に基づいて、キャリッジの速度を検出しても良い。

＜インクの速度Ｖｉの検出について＞
前述の実施形態によれば、インクの速度Ｖｉは、吐出するインクの量によって、検出されていた。しかし、インクの速度の検出は、これに限られるものではない。例えば、環境温度の変化に応じてインクの粘度が変化してインクの速度Ｖｉも変わるので、温度に基づいて、インクの速度を検出しても良い。この場合、インクの速度Ｖｉと温度との関係に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶しておくのが良い。
また、印刷モードによって吐出インク量が異なるならば、ユーザがインターフェースによって選択した印刷モードに基づいて、インクの速度Ｖｉを検出しても良い。

＜ギャップセンサについて＞
前述の実施形態によれば、ギャップセンサ５４は、１つの発光部と２つの受光部とを有しており、この構成によってノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出していた。しかし、ギャップセンサの構成は、これに限られるものではない。例えば、２つの発光部と１つの受光部とを有するセンサであっても、２つの発光部での発光を切りかえることにより、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出することができる。
また、前述の実施形態によれば、発光部から発せられた光のうち、紙Ｓで正反射した光を受光部で検出していたが、紙Ｓで拡散した光を検出しても良い。
また、その他の方法によって、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出しても良いことは言うまでもない。

＜ノズルについて＞
前述の実施形態によれば、ノズルはヘッド２１に設けられ、ヘッド２１はキャリッジ４１に設けられていたので、ノズルはキャリッジ４１と一体的に設けられていた。しかし、ノズルやヘッド２１の構成は、これに限られるものではない。例えば、ノズルやヘッドが、カートリッジ４８（図２参照）と一体的に設けられ、キャリッジ４１に対して着脱可能であっても良い。

本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。 本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。 本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。 リニア式エンコーダの構成の説明図である。 リニア式エンコーダの出力信号の波形を示すタイミングチャートである。 ギャップセンサの構成の説明図である。 キャリッジの移動速度の時間変化を示す図である。 インク滴の軌跡についての説明図である。 インクの吐出のタイミングの説明図である。 ノズルの配列を示す説明図である。 図１１Ａは、本実施形態における各ノズル群の位置関係の説明図である。図１１Ｂは、画素４に対してノズル群Ｙのノズルが基準位置にあるときの説明図である。 図１２Ａは、図１１Ｂの状態のときのＰＧテーブルの説明図である。図１２Ｂは、図１１Ｂの状態からキャリッジが１画素分左に移動したときのＰＧテーブルの説明図である。 ギャップセンサ５４よりも先に、ノズル群が紙Ｓと対向する様子の説明図である。 図１４Ａ〜図１４Ｅは、約１／４インチで紙送りを行う印刷の説明図である。 コンピュータシステムの外観構成を示す説明図である。 コンピュータシステムの構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 紙搬送ユニット
１１Ａ 給紙挿入口
１１Ｂ 排紙口
１２ 給紙モータ
１３ 給紙ローラ
１４ プラテン
１５ 紙送りモータ（ＰＦモータ）
１６ 紙送りモータドライバ（ＰＦモータドライバ）
１７Ａ 紙送りローラ
１７Ｂ 排紙ローラ
１８Ａ、１８Ｂ フリーローラ
１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ 歯車
２０ インク吐出ユニット
２１ ヘッド
２２ ヘッドドライバ
３０ クリーニングユニット
３１ ポンプ装置
３２ ポンプモータ
３３ ポンプモータドライバ
３５ キャッピング装置
４０ キャリッジユニット
４１ キャリッジ
４２ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
４３ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
４４ プーリ
４５ タイミングベルト
４６ ガイドレール
５０ 計測器群
５１ リニア式エンコーダ
５１１ リニアスケール
５１２ 検出部
５１２Ａ 発光ダイオード
５１２Ｂ コリメータレンズ
５１２Ｃ 検出処理部
５１２Ｄ フォトダイオード
５１２Ｅ 信号処理回路
５１２Ｆ コンパレータ
５２ ロータリー式エンコーダ
５３ 紙検出センサ
６０ 制御ユニット
６１ ＣＰＵ
６２ タイマ
６３ インターフェース部
６４ ＡＳＩＣ
６５ メモリ
６６ ＤＣコントローラ
６７ ホストコンピュータ

Claims (5)

1. 媒体を搬送方向に搬送する搬送機構と、
   移動方向に移動し、インクを吐出する複数のノズルが前記搬送方向に並ぶノズル群を移動させるキャリッジと、
   媒体までの距離を検出し、前記ノズルとともに移動可能なセンサと、
   前記センサに前記距離を検出させ、検出結果に応じたタイミングで前記ノズルからインクを吐出させるコントローラと
   を備え、
   前記コントローラは、
   移動する前記複数のノズルからインクを吐出する吐出動作と、前記ノズル群の前記搬送方向の長さよりも短い搬送量で前記媒体を搬送する搬送動作とを交互に繰り返させるとともに、
   第１吐出動作の際に前記センサの検出結果を第１結果として記憶し、前記第１吐出動作とは別の第２吐出動作の際に前記センサの検出結果を第２結果として記憶し、
   ある吐出動作の際に、あるノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第１結果に基づいて制御し、別のノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第２結果に基づいて制御する
   ことを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１に記載の印刷装置であって、
   前記キャリッジは、前記移動方向の異なる位置に設けられた複数のノズル群を移動させ、
   前記コントローラは、前記移動方向の異なる位置で前記センサに前記距離を検出させ、前記複数のノズル群から、それぞれ異なる位置で検出された前記距離に基づいて、それぞれインクを吐出させる
   ことを特徴とする印刷装置。
3. 請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
   前記センサに検出された前記距離を前記位置に関連付けて記憶するメモリを更に備えることを特徴とする印刷装置。
4. 請求項３に記載の印刷装置であって、
   前記キャリッジは、往復移動可能であり、
   前記キャリッジが往方向に移動するときに、前記コントローラは、前記センサに前記距離を検出させ、検出された前記距離を前記位置に関連付けて前記メモリに記憶し、検出された前記距離に基づいて前記ノズルからインクを吐出させ、
   前記キャリッジが復方向に移動するときに、前記コントローラは、前記メモリから前記距離を読み出し、前記メモリから読み出された前記距離に基づいて前記ノズルからインクを吐出させる
   ことを特徴とする印刷装置。
5. 媒体を搬送方向に搬送する搬送機構と、移動方向に移動し、インクを吐出する複数のノズルが前記搬送方向に並ぶノズル群を移動させるキャリッジと、媒体までの距離を検出し、前記ノズルとともに移動可能なセンサと、を備え、前記センサに前記距離を検出させ、検出結果に応じたタイミングで前記ノズルからインクを吐出させる印刷装置の印刷方法であって、
   移動する前記複数のノズルからインクを吐出する吐出動作と、前記ノズル群の前記搬送方向の長さよりも短い搬送量で前記媒体を搬送する搬送動作とを交互に繰り返すとともに、
   第１吐出動作の際に前記センサの検出結果を第１結果として記憶し、前記第１吐出動作とは別の第２吐出動作の際に前記センサの検出結果を第２結果として記憶し、
   ある吐出動作の際に、あるノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第１結果に基づいて制御し、別のノズルからの前記インクの吐出のタイミングを前記第２結果に基づいて制御する
   ことを特徴とする印刷方法。

Images