JPH05266610A - アクチュエータのトルク補正方法 - Google Patents
アクチュエータのトルク補正方法Info
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- JPH05266610A JPH05266610A JP4063017A JP6301792A JPH05266610A JP H05266610 A JPH05266610 A JP H05266610A JP 4063017 A JP4063017 A JP 4063017A JP 6301792 A JP6301792 A JP 6301792A JP H05266610 A JPH05266610 A JP H05266610A
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、アクチュエータのトルク補正方法
に関し、ＶＣＭにおける発生トルクの低下を補正するこ
とにより、ヘッドの正確な位置決めができるようにする
ことを目的とする。 【構成】 位置信号復調部９により、ヘッド３から読み
出したサーボ信号から２つの位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳ
Ｑを作成し、これを微分演算部３２で微分し、速度信号
１とする。積分演算部３３では、ＶＣＭ４に流れるＶＣ
Ｍ電流値を積分して、速度信号２とする。比較部３４で
は、速度信号１と速度信号２の比を求め、補正値テーブ
ル３５に設定しておく。通常のシーク時には、補正値テ
ーブル３５から、設定してある補正用のデータ（２つの
速度信号の比）を読み出し、この値をもとに、サーボ制
御のゲインを補正して、ＶＣＭのトルクの低下を補正す
るようにした。
に関し、ＶＣＭにおける発生トルクの低下を補正するこ
とにより、ヘッドの正確な位置決めができるようにする
ことを目的とする。 【構成】 位置信号復調部９により、ヘッド３から読み
出したサーボ信号から２つの位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳ
Ｑを作成し、これを微分演算部３２で微分し、速度信号
１とする。積分演算部３３では、ＶＣＭ４に流れるＶＣ
Ｍ電流値を積分して、速度信号２とする。比較部３４で
は、速度信号１と速度信号２の比を求め、補正値テーブ
ル３５に設定しておく。通常のシーク時には、補正値テ
ーブル３５から、設定してある補正用のデータ（２つの
速度信号の比）を読み出し、この値をもとに、サーボ制
御のゲインを補正して、ＶＣＭのトルクの低下を補正す
るようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種の磁気ディスク装
置等に利用され、特に、ヘッド位置決めサーボ制御を行
う際、ヘッドのアクチュエータにおける発生トルクの低
下を補正するアクチュエータのトルク補正方法に関す
る。
置等に利用され、特に、ヘッド位置決めサーボ制御を行
う際、ヘッドのアクチュエータにおける発生トルクの低
下を補正するアクチュエータのトルク補正方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図６は、従来のヘッド位置決めサーボ制
御回路のブロック図、図７は従来例の説明図、図８はＶ
ＣＭの説明図である。
御回路のブロック図、図７は従来例の説明図、図８はＶ
ＣＭの説明図である。
【０００３】図６〜図８中、１は磁気ディスク、２はス
ピンドルモータ、３は磁気ヘッド、４はボイスコイルモ
ータ（ＶＣＭ）、５はパワーアンプ、６は切り換え部、
７はＡＧＣアンプ、８は調整用抵抗、９は位置信号復調
部、１０は位置信号選択部、１１は速度検出部、１２は
アナログ／ディジタルコンバータ（以下、「Ａ／Ｄコン
バータ」という）、１３は制御部（例えば、マイクロプ
ロセッサ：ＭＰＵ）、１４はディジタル／アナログコン
バータ（以下、Ｄ／Ａコンバータという）、１５はコン
パレータ、２１は回転軸、２２はコイル、２３はマグネ
ットを示す。
ピンドルモータ、３は磁気ヘッド、４はボイスコイルモ
ータ（ＶＣＭ）、５はパワーアンプ、６は切り換え部、
７はＡＧＣアンプ、８は調整用抵抗、９は位置信号復調
部、１０は位置信号選択部、１１は速度検出部、１２は
アナログ／ディジタルコンバータ（以下、「Ａ／Ｄコン
バータ」という）、１３は制御部（例えば、マイクロプ
ロセッサ：ＭＰＵ）、１４はディジタル／アナログコン
バータ（以下、Ｄ／Ａコンバータという）、１５はコン
パレータ、２１は回転軸、２２はコイル、２３はマグネ
ットを示す。
【０００４】従来、磁気ディスク装置においては、例え
ば図６に示したようなヘッド位置決めサーボ制御回路に
より、ヘッドの位置決めサーボ制御を行っていた。図６
において、磁気ディスク１はスピンドルモータ２により
回転される記録媒体であり、磁気ヘッド３は、磁気ディ
スク１に対し、データのライトあるいはリードを行うも
のである。
ば図６に示したようなヘッド位置決めサーボ制御回路に
より、ヘッドの位置決めサーボ制御を行っていた。図６
において、磁気ディスク１はスピンドルモータ２により
回転される記録媒体であり、磁気ヘッド３は、磁気ディ
スク１に対し、データのライトあるいはリードを行うも
のである。
【０００５】ボイスコイルモータ（以下単に「ＶＣＭ」
という）４は、磁気ヘッド３を、磁気ディスク１の半径
方向に移動するものであり、回転型のアクチュエータを
構成している。
という）４は、磁気ヘッド３を、磁気ディスク１の半径
方向に移動するものであり、回転型のアクチュエータを
構成している。
【０００６】ＡＧＣアンプ７は、磁気ヘッド３が読み取
った信号を、自動利得制御して、レベルを一定に制御す
るものであり、位置信号復調部９は、磁気ヘッド３が読
み取ったサーボ信号から、２つの９０度位相の異なる位
置信号ＰＯＳＮ、及びＰＯＳＱを作成するものである。
った信号を、自動利得制御して、レベルを一定に制御す
るものであり、位置信号復調部９は、磁気ヘッド３が読
み取ったサーボ信号から、２つの９０度位相の異なる位
置信号ＰＯＳＮ、及びＰＯＳＱを作成するものである。
【０００７】調整用抵抗８は、位置信号復調部９から、
ＡＧＣアンプ７への帰還制御量を調整するためのもので
ある。Ａ／Ｄコンバータ１２は、２つの位置信号ＰＯＳ
Ｎ、ＰＯＳＱをディジタル信号に変換するものである。
ＡＧＣアンプ７への帰還制御量を調整するためのもので
ある。Ａ／Ｄコンバータ１２は、２つの位置信号ＰＯＳ
Ｎ、ＰＯＳＱをディジタル信号に変換するものである。
【０００８】位置信号選択部１０は、位置信号ＰＯＳ
Ｎ、ＰＯＳＱの直線部分（リニア部分）を、偶数トラッ
クなら位置信号ＰＯＳＮを、奇数トラックなら位置信号
Ｑを選択して、ファイン制御信号ＦＩＮＳを作成するも
のである。
Ｎ、ＰＯＳＱの直線部分（リニア部分）を、偶数トラッ
クなら位置信号ＰＯＳＮを、奇数トラックなら位置信号
Ｑを選択して、ファイン制御信号ＦＩＮＳを作成するも
のである。
【０００９】速度検出部１１は、位置信号ＰＯＳＮ、Ｐ
ＯＳＱを微分して、実速度を検出するものであり、Ｄ／
Ａコンバータ１４は、制御部１３から出力される指令速
度（ディジタル信号）を、アナログ信号に変換するもの
である。
ＯＳＱを微分して、実速度を検出するものであり、Ｄ／
Ａコンバータ１４は、制御部１３から出力される指令速
度（ディジタル信号）を、アナログ信号に変換するもの
である。
【００１０】コンパレータ１５は、Ｄ／Ａコンバータ１
４から出力される指令速度（アナログ）から、速度検出
部１１で検出した実速度を差し引き、速度誤差を発生す
るものである。
４から出力される指令速度（アナログ）から、速度検出
部１１で検出した実速度を差し引き、速度誤差を発生す
るものである。
【００１１】切り換え部６は、コアース制御において、
上記の速度誤差を出力し、ファイン制御では、ファイン
制御信号ＦＩＮＳを出力するものである。パワーアンプ
５は、切り換え部６の出力により、ＶＣＭ４を駆動する
ものである。
上記の速度誤差を出力し、ファイン制御では、ファイン
制御信号ＦＩＮＳを出力するものである。パワーアンプ
５は、切り換え部６の出力により、ＶＣＭ４を駆動する
ものである。
【００１２】制御部（例えばＭＰＵ）１３は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１２の出力から位置を検出して、速度カーブに
従った指令速度を発生してＤ／Ａコンバータ１４に出力
すると共に、目標位置近傍に達したことを検出して、切
り換え部６をコアース制御からファイン制御に切り換え
るものである。
ンバータ１２の出力から位置を検出して、速度カーブに
従った指令速度を発生してＤ／Ａコンバータ１４に出力
すると共に、目標位置近傍に達したことを検出して、切
り換え部６をコアース制御からファイン制御に切り換え
るものである。
【００１３】上記構成において、ＡＧＣアンプ７、位置
信号復調部９、調整用抵抗８、位置信号選択部１０、速
度検出部１１、Ａ／Ｄコンバータ１２、制御部１３、Ｄ
／Ａコンバータ１４、コンパレータ１５、切り換え部
６、パワーアンプ５により、ヘッド位置決めサーボ制御
回路を構成している。
信号復調部９、調整用抵抗８、位置信号選択部１０、速
度検出部１１、Ａ／Ｄコンバータ１２、制御部１３、Ｄ
／Ａコンバータ１４、コンパレータ１５、切り換え部
６、パワーアンプ５により、ヘッド位置決めサーボ制御
回路を構成している。
【００１４】次に、このヘッド位置決めサーボ制御回路
の動作を説明する。制御部１３が、上位装置からのシー
ク命令を受け取ると、切り換え部６をコアース側に切り
換える。
の動作を説明する。制御部１３が、上位装置からのシー
ク命令を受け取ると、切り換え部６をコアース側に切り
換える。
【００１５】そして、目的とするトラックまでのトラッ
ク数に応じた速度カーブを作成し、指令速度をＤ／Ａコ
ンバータ１４に出力し、コンパレータ２４からの速度誤
差を、切り換え部６を介し、パワーアンプ５に与えてＶ
ＣＭ４を駆動する。
ク数に応じた速度カーブを作成し、指令速度をＤ／Ａコ
ンバータ１４に出力し、コンパレータ２４からの速度誤
差を、切り換え部６を介し、パワーアンプ５に与えてＶ
ＣＭ４を駆動する。
【００１６】磁気ディスク１のサーボ面から、磁気ヘッ
ド３が読み取るサーボ情報は、ＡＧＣアンプ７で、磁気
ディスク１の内周と外周とのレベル差を一定に制御し、
位置信号復調部９に出力する。
ド３が読み取るサーボ情報は、ＡＧＣアンプ７で、磁気
ディスク１の内周と外周とのレベル差を一定に制御し、
位置信号復調部９に出力する。
【００１７】位置信号復調部９では、図７Ａに示したよ
うな、９０度位相の異なる２相位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯ
ＳＱを作成する。この位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱは、
Ａ／Ｄコンバータ１２でディジタル信号に変換した後、
制御部１３に入力し、ここで位置検出を行って、位置に
応じた指令速度を発生する。
うな、９０度位相の異なる２相位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯ
ＳＱを作成する。この位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱは、
Ａ／Ｄコンバータ１２でディジタル信号に変換した後、
制御部１３に入力し、ここで位置検出を行って、位置に
応じた指令速度を発生する。
【００１８】また、上記位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ
は、速度検出部１１にも入力し、ここで実速度の検出が
行われる。そして、この実速度をコンパレータ１５に入
力し、コンパレータ１５から速度誤差を出力する。
は、速度検出部１１にも入力し、ここで実速度の検出が
行われる。そして、この実速度をコンパレータ１５に入
力し、コンパレータ１５から速度誤差を出力する。
【００１９】制御部１３は、上記の位置検出により、目
標位置近傍に達したと判断すると、切り換え部６をファ
イン側に切り換え、位置信号選択部１０から出力するフ
ァイン制御信号ＦＩＮＳをパワーアンプ５に与える。
標位置近傍に達したと判断すると、切り換え部６をファ
イン側に切り換え、位置信号選択部１０から出力するフ
ァイン制御信号ＦＩＮＳをパワーアンプ５に与える。
【００２０】その結果、ＶＣＭ４をファイン制御して、
磁気ヘッド３を目標トラックに位置決めして保持する。
このようなヘッド位置決め制御において、位置信号ＰＯ
ＳＮ、ＰＯＳＱは、磁気ヘッド３の位置を示しており、
この信号により、ポジション（位置）感度が変動するた
め、振幅を各装置で一定に調整するようにしていた。
磁気ヘッド３を目標トラックに位置決めして保持する。
このようなヘッド位置決め制御において、位置信号ＰＯ
ＳＮ、ＰＯＳＱは、磁気ヘッド３の位置を示しており、
この信号により、ポジション（位置）感度が変動するた
め、振幅を各装置で一定に調整するようにしていた。
【００２１】この場合、ポジション感度の調整を行うの
に、シリンダ０のオントラック状態で、位置信号の振幅
が一定値になるように、調整用抵抗８を調整したり、あ
るいは、図７Ｂに示したように、シーク動作を繰り返し
て行い、その時の位置信号のレベルを判定して、調整用
抵抗８を調整する方法で行っていた。
に、シリンダ０のオントラック状態で、位置信号の振幅
が一定値になるように、調整用抵抗８を調整したり、あ
るいは、図７Ｂに示したように、シーク動作を繰り返し
て行い、その時の位置信号のレベルを判定して、調整用
抵抗８を調整する方法で行っていた。
【００２２】ところで、上記磁気ヘッド３のアクチュエ
ータ（回転型アクチュエータ）を構成するＶＣＭ４は、
例えば図８のように構成されている。図８では、（Ａ）
に全体図（平面図）を示し、（Ｂ）にマグネットの後方
から見た図を示し、（Ｃ）にＶＣＭの特性を示してあ
る。
ータ（回転型アクチュエータ）を構成するＶＣＭ４は、
例えば図８のように構成されている。図８では、（Ａ）
に全体図（平面図）を示し、（Ｂ）にマグネットの後方
から見た図を示し、（Ｃ）にＶＣＭの特性を示してあ
る。
【００２３】図８に示したように、このＶＣＭでは、回
転軸２１を中心として、アクチュエータが図示矢印方向
に回転できるようになっている。そして、アクチュエー
タの先端部には、磁気ヘッド３が設けてあり、該磁気ヘ
ッド３と反対側には、ＶＣＭを構成するコイル２２が設
けてある。
転軸２１を中心として、アクチュエータが図示矢印方向
に回転できるようになっている。そして、アクチュエー
タの先端部には、磁気ヘッド３が設けてあり、該磁気ヘ
ッド３と反対側には、ＶＣＭを構成するコイル２２が設
けてある。
【００２４】また、コイル２２の周辺部には、円弧状の
マグネット（永久磁石）２３が設けてあり、このマグネ
ット２３が作る磁界中に、コイル２２が配置されてい
る。すなわち、マグネット２３とコイル２２がＶＣＭを
構成しており、コイルに通電すると、例えばマグネット
２３の両端部ａ、ｂ間で、コイル２２が図示矢印方向に
回動するようになる。
マグネット（永久磁石）２３が設けてあり、このマグネ
ット２３が作る磁界中に、コイル２２が配置されてい
る。すなわち、マグネット２３とコイル２２がＶＣＭを
構成しており、コイルに通電すると、例えばマグネット
２３の両端部ａ、ｂ間で、コイル２２が図示矢印方向に
回動するようになる。
【００２５】そして、例えば、コイル２２が端部ａまで
回動した時、磁気ヘッド３が、磁気ディスク１のシリン
ダ０（Ｃ0 ）の位置で、端部ｂまで回動した時、磁気ヘ
ッド３が、最大シリンダｎ（Ｃn ）の位置にくるように
構成されている。
回動した時、磁気ヘッド３が、磁気ディスク１のシリン
ダ０（Ｃ0 ）の位置で、端部ｂまで回動した時、磁気ヘ
ッド３が、最大シリンダｎ（Ｃn ）の位置にくるように
構成されている。
【００２６】この場合、図８の（Ｃ）に示したように、
マグネット２３の特性上、端部ａ、ｂに対応したシリン
ダ０（Ｃ0 ）位置付近、及び最大シリンダｎ（Ｃn ）位
置付近において、磁束密度Ｂが低下する（シリンダの中
心付近に比べて）。
マグネット２３の特性上、端部ａ、ｂに対応したシリン
ダ０（Ｃ0 ）位置付近、及び最大シリンダｎ（Ｃn ）位
置付近において、磁束密度Ｂが低下する（シリンダの中
心付近に比べて）。
【００２７】その結果、コイル２２に同じ値の電流ｉを
流しても、シリンダの両端部（Ｃ0、Ｃn ）付近におい
て、磁束密度Ｂの低下した分、ＶＣＭの発生トルクＦ＝
Ｂ・ｌ・ｉが低下する（なお、ｌはコイル２２の有効長
である）。
流しても、シリンダの両端部（Ｃ0、Ｃn ）付近におい
て、磁束密度Ｂの低下した分、ＶＣＭの発生トルクＦ＝
Ｂ・ｌ・ｉが低下する（なお、ｌはコイル２２の有効長
である）。
【００２８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。ヘッド位置決
め制御を行う際、ＶＣＭのマグネットの磁束密度Ｂは、
コイルの可動範囲内では一定であると仮定してサーボ制
御を行っていた。
のにおいては、次のような課題があった。ヘッド位置決
め制御を行う際、ＶＣＭのマグネットの磁束密度Ｂは、
コイルの可動範囲内では一定であると仮定してサーボ制
御を行っていた。
【００２９】しかし、実際には、ＶＣＭの特性から、ヘ
ッドがシリンダの両端（Ｃ0 、Ｃn）に位置する時に
は、磁束密度Ｂが低下する（シリンダの中心付近に比べ
て）。その結果、ヘッドがシリンダの中心付近に位置し
ている時に比べ、シリンダの両端に位置している場合に
は、コイルに同じ値の電流を流しても、発生するトルク
が低下する。従って、正確なヘッドの位置決めが出来な
い。
ッドがシリンダの両端（Ｃ0 、Ｃn）に位置する時に
は、磁束密度Ｂが低下する（シリンダの中心付近に比べ
て）。その結果、ヘッドがシリンダの中心付近に位置し
ている時に比べ、シリンダの両端に位置している場合に
は、コイルに同じ値の電流を流しても、発生するトルク
が低下する。従って、正確なヘッドの位置決めが出来な
い。
【００３０】本発明は、このような従来の課題を解決
し、ＶＣＭにおける発生トルクの低下を補正を行うこと
により、ヘッドの正確な位置決めができるようにするこ
とを目的とする。
し、ＶＣＭにおける発生トルクの低下を補正を行うこと
により、ヘッドの正確な位置決めができるようにするこ
とを目的とする。
【００３１】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
あり、図１中、図６〜図８と同一符号のものは、同じも
のを示す。また、３１はヘッド位置決めサーボ制御プロ
セッサ、３２は微分演算部、３３は積分演算部、３４は
比較部、３５は補正値テーブルを示す。
あり、図１中、図６〜図８と同一符号のものは、同じも
のを示す。また、３１はヘッド位置決めサーボ制御プロ
セッサ、３２は微分演算部、３３は積分演算部、３４は
比較部、３５は補正値テーブルを示す。
【００３２】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。 (1) ディスク１に対し、データのリード／ライトを行う
ヘッド３と、該ヘッド３をディスク１の半径方向に移動
するアクチュエータ４と、該ヘッド３から読み出したサ
ーボ信号から、２つの位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作
成する手段９と、前記２つの位置信号をもとに、アクチ
ュエータ４を駆動し、ヘッド３の位置決め制御を行う手
段３１、５とを具備したディスク装置において、前記位
置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを微分して得られる速度信号
（これを速度信号１とする）と、アクチュエータ４に流
れる電流値を積分して得られる速度信号（これを速度信
号２とする）とを求め、これら２つの速度信号を比較す
ることにより、シリンダの各位置に対応したアクチュエ
ータのトルク低下を補正するようにした。
ように構成した。 (1) ディスク１に対し、データのリード／ライトを行う
ヘッド３と、該ヘッド３をディスク１の半径方向に移動
するアクチュエータ４と、該ヘッド３から読み出したサ
ーボ信号から、２つの位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作
成する手段９と、前記２つの位置信号をもとに、アクチ
ュエータ４を駆動し、ヘッド３の位置決め制御を行う手
段３１、５とを具備したディスク装置において、前記位
置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを微分して得られる速度信号
（これを速度信号１とする）と、アクチュエータ４に流
れる電流値を積分して得られる速度信号（これを速度信
号２とする）とを求め、これら２つの速度信号を比較す
ることにより、シリンダの各位置に対応したアクチュエ
ータのトルク低下を補正するようにした。
【００３３】(2) 構成（１）において、速度信号１と速
度信号２の比を求め、該速度信号の比を、補正用のデー
タとして記憶しておくようにした。 (3) 構成（２）において、シーク時に、予め記憶してあ
る速度信号の比を読み出し、該速度信号の比をもとに、
アクチュエータ４のトルクの低下を補正するようにし
た。
度信号２の比を求め、該速度信号の比を、補正用のデー
タとして記憶しておくようにした。 (3) 構成（２）において、シーク時に、予め記憶してあ
る速度信号の比を読み出し、該速度信号の比をもとに、
アクチュエータ４のトルクの低下を補正するようにし
た。
【００３４】(4) 構成（１）又は（２）又は（３）にお
いて、アクチュエータ４に、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）を使用し、該ボイスコイルモータの磁束密度の低下
にともなうトルクの低下を補正するようにした。
いて、アクチュエータ４に、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）を使用し、該ボイスコイルモータの磁束密度の低下
にともなうトルクの低下を補正するようにした。
【００３５】(5) 構成（４）において、上記補正を、シ
リンダの両端付近におけるトルクの低下に対する補正と
した。
リンダの両端付近におけるトルクの低下に対する補正と
した。
【００３６】
【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１を参照
しながら説明する。位置信号復調部９では、ヘッド３で
読み込んだサーボ信号から、２相の位置信号ＰＯＳＮ
（position N）、及びＰＯＳＱ（position Q）を作成す
る。
しながら説明する。位置信号復調部９では、ヘッド３で
読み込んだサーボ信号から、２相の位置信号ＰＯＳＮ
（position N）、及びＰＯＳＱ（position Q）を作成す
る。
【００３７】これらの位置信号は、微分演算部３２によ
り微分し、速度信号１を求める。また、積分演算部３３
では、アクチュエータを構成するＶＣＭ４に流す電流
（ＶＣＭ電流）を取り込んで、ＶＣＭ電流値を積分し、
速度信号２を求める。
り微分し、速度信号１を求める。また、積分演算部３３
では、アクチュエータを構成するＶＣＭ４に流す電流
（ＶＣＭ電流）を取り込んで、ＶＣＭ電流値を積分し、
速度信号２を求める。
【００３８】そして、比較部３４では、２つの速度信号
の比を求め、その値を、補正値テーブル３５に補正用の
データ（補正値）として設定しておく。この補正用のデ
ータ（補正値）を設定する処理は、シリンダの内側から
外側まで、任意の間隔で行う。
の比を求め、その値を、補正値テーブル３５に補正用の
データ（補正値）として設定しておく。この補正用のデ
ータ（補正値）を設定する処理は、シリンダの内側から
外側まで、任意の間隔で行う。
【００３９】そして、ＶＣＭ４を駆動して、通常のシー
クを行う際は、ヘッド位置決めサーボ制御プロセッサ３
１のサーボ制御により行う。この時、前記のプロセッサ
３１では、補正値テーブル３５から、補正値を読み出し
て、サーボ制御のゲインを補正し、パワーアンプ５から
ＶＣＭ４に供給する電流値を増加する。
クを行う際は、ヘッド位置決めサーボ制御プロセッサ３
１のサーボ制御により行う。この時、前記のプロセッサ
３１では、補正値テーブル３５から、補正値を読み出し
て、サーボ制御のゲインを補正し、パワーアンプ５から
ＶＣＭ４に供給する電流値を増加する。
【００４０】このようにすれば、ＶＣＭ４の特性とし
て、シリンダの両端付近において、トルクが低下する
が、このトルクの低下を検出して、正確な補正を行うこ
とができる。
て、シリンダの両端付近において、トルクが低下する
が、このトルクの低下を検出して、正確な補正を行うこ
とができる。
【００４１】その結果、ヘッド３の高精度な位置決め制
御を行うことが可能となる。また、速度信号の比を求め
る処理は、シークを行いながら処理することができ、高
速処理が可能である。
御を行うことが可能となる。また、速度信号の比を求め
る処理は、シークを行いながら処理することができ、高
速処理が可能である。
【００４２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図５は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２はヘッド位置決めサーボ制御回路のブロック
図、図３は、図２の制御部のブロック図、図４は、各部
の信号波形図、図５は、補正値設定処理フローチャート
である。
する。図２〜図５は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２はヘッド位置決めサーボ制御回路のブロック
図、図３は、図２の制御部のブロック図、図４は、各部
の信号波形図、図５は、補正値設定処理フローチャート
である。
【００４３】図２〜図５中、図１、及び図６〜図８と同
一符号のものは、同じものを示す。また、３７は補正
部、３８は記憶部、３６はＡ／Ｄコンバータを示す。 (1) 実施例におけるヘッド位置決めサーボ制御回路の説
明・・・図２、図３参照 本実施例では、図６に示した従来例の回路に、補正部３
７と、Ａ／Ｄコンバータ３６を追加し、更に、制御部１
３を図３のように構成したものである。
一符号のものは、同じものを示す。また、３７は補正
部、３８は記憶部、３６はＡ／Ｄコンバータを示す。 (1) 実施例におけるヘッド位置決めサーボ制御回路の説
明・・・図２、図３参照 本実施例では、図６に示した従来例の回路に、補正部３
７と、Ａ／Ｄコンバータ３６を追加し、更に、制御部１
３を図３のように構成したものである。
【００４４】すなわち、図２に示したように、ヘッド位
置決めサーボ制御回路に、パワーアンプ５、補正部３
７、切り換え部６、ＡＧＣアンプ７、位置信号復調部
９、位置信号選択部１０、速度検出部１１、Ａ／Ｄコン
バータ１２、Ｄ／Ａコンバータ１４、３６、制御部１
３、コンパレータ１５を設けた。
置決めサーボ制御回路に、パワーアンプ５、補正部３
７、切り換え部６、ＡＧＣアンプ７、位置信号復調部
９、位置信号選択部１０、速度検出部１１、Ａ／Ｄコン
バータ１２、Ｄ／Ａコンバータ１４、３６、制御部１
３、コンパレータ１５を設けた。
【００４５】また、図３に示したように、制御部１３に
は、微分演算部３２、積分演算部３３、比較部３４、記
憶部３８を設け、該記憶部３８内に、補正値テーブル３
５を設けた。
は、微分演算部３２、積分演算部３３、比較部３４、記
憶部３８を設け、該記憶部３８内に、補正値テーブル３
５を設けた。
【００４６】図２、図３において、ＶＣＭ４は、磁気ヘ
ッド３を、磁気ディスク１の半径方向に移動させるもの
であり、図８に示した構造のものを用いる。ＡＧＣアン
プ７は、磁気ヘッド３が読み取った信号を、自動利得制
御して、レベルを一定に制御するものであり、位置信号
復調部９は、磁気ヘッド３が読み取ったサーボ信号か
ら、２つの９０度位相の異なる位置信号（二相位置信
号）ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作成するものである。
ッド３を、磁気ディスク１の半径方向に移動させるもの
であり、図８に示した構造のものを用いる。ＡＧＣアン
プ７は、磁気ヘッド３が読み取った信号を、自動利得制
御して、レベルを一定に制御するものであり、位置信号
復調部９は、磁気ヘッド３が読み取ったサーボ信号か
ら、２つの９０度位相の異なる位置信号（二相位置信
号）ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作成するものである。
【００４７】Ａ／Ｄコンバータ１２は、２つの位置信号
ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱをディジタル信号に変換するもので
あり、位置信号選択部１０は、位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯ
ＳＱの直線部分を、偶数トラックなら位置信号ＰＯＳＮ
を、奇数トラックならば位置信号ＰＯＳＱを選択して、
ファイン制御信号ＦＩＮＳを作成するものである。
ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱをディジタル信号に変換するもので
あり、位置信号選択部１０は、位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯ
ＳＱの直線部分を、偶数トラックなら位置信号ＰＯＳＮ
を、奇数トラックならば位置信号ＰＯＳＱを選択して、
ファイン制御信号ＦＩＮＳを作成するものである。
【００４８】速度検出部１１は、２つの位置信号ＰＯＳ
Ｎ、ＰＯＳＱを微分して、実速度を検出するものであ
り、Ｄ／Ａコンバータ１４は、制御部１３から出力され
る指令速度を、アナログ信号に変換するものである。
Ｎ、ＰＯＳＱを微分して、実速度を検出するものであ
り、Ｄ／Ａコンバータ１４は、制御部１３から出力され
る指令速度を、アナログ信号に変換するものである。
【００４９】コンパレータ１５は、Ｄ／Ａコンバータ１
４から出力される指令速度（アナログ）から、速度検出
部１１で検出した実速度を差し引き、速度誤差を発生す
るものである。
４から出力される指令速度（アナログ）から、速度検出
部１１で検出した実速度を差し引き、速度誤差を発生す
るものである。
【００５０】切り換え部６は、コアース制御において、
上記の速度誤差を出力し、ファイン制御では、ファイン
制御信号ＦＩＮＳを出力するものである。パワーアンプ
５は、切り換え部６の出力により、ＶＣＭ４を駆動する
ものである。Ａ／Ｄコンバータ３６は、パワーアンプ５
からＶＣＭ４に送られるＶＣＭ電流をディジタル信号に
変換するものである。
上記の速度誤差を出力し、ファイン制御では、ファイン
制御信号ＦＩＮＳを出力するものである。パワーアンプ
５は、切り換え部６の出力により、ＶＣＭ４を駆動する
ものである。Ａ／Ｄコンバータ３６は、パワーアンプ５
からＶＣＭ４に送られるＶＣＭ電流をディジタル信号に
変換するものである。
【００５１】補正部３７は、制御部１３からの指示に基
づき、パワーアンプ５に出力する指令値を補正するもの
である。制御部１３は、Ａ／Ｄコンバータ１２の出力か
ら位置を検出して、速度カーブに従った指令速度を発生
して、Ｄ／Ａコンバータ１４に出力すると共に、目標位
置近傍に達したことを検出して、切り換え部６をコアー
ス制御からファイン制御に切り換える制御を行うもので
ある。
づき、パワーアンプ５に出力する指令値を補正するもの
である。制御部１３は、Ａ／Ｄコンバータ１２の出力か
ら位置を検出して、速度カーブに従った指令速度を発生
して、Ｄ／Ａコンバータ１４に出力すると共に、目標位
置近傍に達したことを検出して、切り換え部６をコアー
ス制御からファイン制御に切り換える制御を行うもので
ある。
【００５２】また、制御部１３では、上記の機能の外
に、ＶＣＭ４のトルク補正値の設定をしたり、補正部３
７に対して補正指令を行ったりするものである。制御部
１３内の微分演算部３２は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介
して入力した２相の位置信号（ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ）を
入力して微分演算を行い、該微分演算により得られる速
度信号（これを「速度信号１」とする）を出力するもの
である。
に、ＶＣＭ４のトルク補正値の設定をしたり、補正部３
７に対して補正指令を行ったりするものである。制御部
１３内の微分演算部３２は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介
して入力した２相の位置信号（ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ）を
入力して微分演算を行い、該微分演算により得られる速
度信号（これを「速度信号１」とする）を出力するもの
である。
【００５３】積分演算部３３は、Ａ／Ｄコンバータ３６
を介して入力したＶＣＭ電流の電流値を積分演算し、該
積分演算により得られる速度信号（これを「速度信号
２」とする）を出力するものである。
を介して入力したＶＣＭ電流の電流値を積分演算し、該
積分演算により得られる速度信号（これを「速度信号
２」とする）を出力するものである。
【００５４】比較部３４は、上記速度信号１及び速度信
号２を入力して、比較処理を行い、その比（２つの速度
信号１、２の比）の値を出力するものである。記憶部
（メモリ）３８は、その内部に、補正値テーブル３５を
設け、比較部３４で求めた速度信号の比の値を、補正値
テーブル３５に設定しておくものである。
号２を入力して、比較処理を行い、その比（２つの速度
信号１、２の比）の値を出力するものである。記憶部
（メモリ）３８は、その内部に、補正値テーブル３５を
設け、比較部３４で求めた速度信号の比の値を、補正値
テーブル３５に設定しておくものである。
【００５５】なお、上記構成の内、制御部１３、速度検
出部１１、コンパレータ１５、位置信号選択部１０、補
正部３７、切り換え部６は、例えばＤＳＰ（ディジタル
・シグナル・プロセッサ）で構成し、各部の機能をファ
ームウェアにより実現してもよい。
出部１１、コンパレータ１５、位置信号選択部１０、補
正部３７、切り換え部６は、例えばＤＳＰ（ディジタル
・シグナル・プロセッサ）で構成し、各部の機能をファ
ームウェアにより実現してもよい。
【００５６】この場合、制御部１３内の各部の機能も、
ファームウェアにより実現する。 (2) 実施例における補正値設定処理の説明・・・図２〜
図５参照 図８に示したように、ＶＣＭ４の特性として、シリンダ
０付近及び最大シリンダｎ付近において、磁束密度Ｂの
低下が起こり、その結果、ＶＣＭ４のトルクが低下す
る。
ファームウェアにより実現する。 (2) 実施例における補正値設定処理の説明・・・図２〜
図５参照 図８に示したように、ＶＣＭ４の特性として、シリンダ
０付近及び最大シリンダｎ付近において、磁束密度Ｂの
低下が起こり、その結果、ＶＣＭ４のトルクが低下す
る。
【００５７】すなわち、磁束密度をＢ、コイルの有効長
をｌ、コイルに流れる電流をｉとすれば、ＶＣＭ４の発
生トルクは、Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力となる。従っ
て、磁束密度Ｂが低下すると、トルクが小さくなる（た
だし、ｌ及びｉを一定とした場合）。
をｌ、コイルに流れる電流をｉとすれば、ＶＣＭ４の発
生トルクは、Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力となる。従っ
て、磁束密度Ｂが低下すると、トルクが小さくなる（た
だし、ｌ及びｉを一定とした場合）。
【００５８】そこで、ＶＣＭ４のトルクの低下を補正す
るため、補正値を設定しておき、目標速度信号の補正を
行う。以下、補正値の設定処理について詳細に説明す
る。図４において、（Ａ）は位置信号復調部９から出力
される位置信号を示し、（Ｂ）はＶＣＭ４に供給される
ＶＣＭ電流を示し、（Ｃ）はシリンダの中心付近での速
度信号を示し、（Ｄ）はシリンダの両端（シリンダ０、
及び最大シリンダｎ）付近での速度信号を示す。
るため、補正値を設定しておき、目標速度信号の補正を
行う。以下、補正値の設定処理について詳細に説明す
る。図４において、（Ａ）は位置信号復調部９から出力
される位置信号を示し、（Ｂ）はＶＣＭ４に供給される
ＶＣＭ電流を示し、（Ｃ）はシリンダの中心付近での速
度信号を示し、（Ｄ）はシリンダの両端（シリンダ０、
及び最大シリンダｎ）付近での速度信号を示す。
【００５９】なお、図４の（Ｃ）及び（Ｄ）に示した実
線は速度信号１（微分演算部３２の出力信号）を示し、
点線は速度信号２（積分演算部３３の出力信号）を示し
ている。
線は速度信号１（微分演算部３２の出力信号）を示し、
点線は速度信号２（積分演算部３３の出力信号）を示し
ている。
【００６０】図４の（Ａ）に示した位置信号（ＰＯＳ
Ｎ、ＰＯＳＱ）は、Ａ／Ｄコンバータ１２により、ディ
ジタル信号に変換され、その後、制御部１３内の微分演
算部３２において、微分され、図４の（Ｃ）、（Ｄ）に
示した速度信号１（実線）となる。
Ｎ、ＰＯＳＱ）は、Ａ／Ｄコンバータ１２により、ディ
ジタル信号に変換され、その後、制御部１３内の微分演
算部３２において、微分され、図４の（Ｃ）、（Ｄ）に
示した速度信号１（実線）となる。
【００６１】また、図４の（Ｂ）に示したＶＣＭ電流
は、Ａ／Ｄコンバータ３６によりディジタル信号に変換
され、その後、制御部１３内の積分演算部３３において
積分され、図４の（Ｃ）、（Ｄ）に示した速度信号２
（点線）となる。
は、Ａ／Ｄコンバータ３６によりディジタル信号に変換
され、その後、制御部１３内の積分演算部３３において
積分され、図４の（Ｃ）、（Ｄ）に示した速度信号２
（点線）となる。
【００６２】上記の場合、位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ
は、ある時刻のヘッドの位置を表わしているから、この
位置信号を時間微分すれば、その時刻の速度信号とな
る。また、ＶＣＭ４に供給されるＶＣＭ電流は、加速度
に相当する信号であるから、このＶＣＭ電流を時間積分
すれば、速度信号が得られることになる。
は、ある時刻のヘッドの位置を表わしているから、この
位置信号を時間微分すれば、その時刻の速度信号とな
る。また、ＶＣＭ４に供給されるＶＣＭ電流は、加速度
に相当する信号であるから、このＶＣＭ電流を時間積分
すれば、速度信号が得られることになる。
【００６３】そして、速度信号１は、磁気ヘッド３の実
際の位置から求めた速度信号であり、速度信号２は、Ｖ
ＣＭ４に供給された電流（加速度に相当する）から求め
た速度信号となる。
際の位置から求めた速度信号であり、速度信号２は、Ｖ
ＣＭ４に供給された電流（加速度に相当する）から求め
た速度信号となる。
【００６４】上述の通り、ＶＣＭ４の特性として、シリ
ンダの両端付近でトルクが低下する。そのため、シリン
ダの中心付近での速度信号１と速度信号２の値は、ほぼ
同じであるが、シリンダの両端付近では、速度信号１に
対し、速度信号２の値が小さくなる（実際に流れたＶＣ
Ｍ電流の値が小さくなるため、速度信号の値に違いが出
る）。
ンダの両端付近でトルクが低下する。そのため、シリン
ダの中心付近での速度信号１と速度信号２の値は、ほぼ
同じであるが、シリンダの両端付近では、速度信号１に
対し、速度信号２の値が小さくなる（実際に流れたＶＣ
Ｍ電流の値が小さくなるため、速度信号の値に違いが出
る）。
【００６５】すなわち、シリンダの中心付近と、両端付
近では速度信号１と速度信号２の比（速度信号２／速度
信号１）が異なる。そこで、比較部３４で、任意のシリ
ンダ位置における速度信号１と速度信号２の比を求め、
その値を記憶部３５Ａ内の補正値テーブル３５に補正値
として設定しておき、この補正値を用いてトルクの補正
を行う。
近では速度信号１と速度信号２の比（速度信号２／速度
信号１）が異なる。そこで、比較部３４で、任意のシリ
ンダ位置における速度信号１と速度信号２の比を求め、
その値を記憶部３５Ａ内の補正値テーブル３５に補正値
として設定しておき、この補正値を用いてトルクの補正
を行う。
【００６６】次に、図５の処理フローチャートに基づ
き、ＶＣＭのトルクの低下に対する補正値設定処理を説
明する。図５の（Ａ）は主処理を示し、（Ｂ）は補正値
設定処理を示している。なお、図５の各処理番号はカッ
コ内に示す。
き、ＶＣＭのトルクの低下に対する補正値設定処理を説
明する。図５の（Ａ）は主処理を示し、（Ｂ）は補正値
設定処理を示している。なお、図５の各処理番号はカッ
コ内に示す。
【００６７】図５の（Ａ）において、処理開始後、制御
部１３内において、開始シリンダ数及び移動シリンダ数
をセットする（Ｓ１）。その後、後述する方法で補正値
を求め、記憶部３７内の補正値テーブル３５に設定する
（Ｓ２）。この処理は、シリンダの内側から外側まで、
任意に設定した間隔で行い、設定した全てのシリンダ位
置において、補正値の設定が終了するまで、上記の処理
（Ｓ１、Ｓ２）を繰り返して行う（Ｓ３）。
部１３内において、開始シリンダ数及び移動シリンダ数
をセットする（Ｓ１）。その後、後述する方法で補正値
を求め、記憶部３７内の補正値テーブル３５に設定する
（Ｓ２）。この処理は、シリンダの内側から外側まで、
任意に設定した間隔で行い、設定した全てのシリンダ位
置において、補正値の設定が終了するまで、上記の処理
（Ｓ１、Ｓ２）を繰り返して行う（Ｓ３）。
【００６８】また、補正値の設定処理（Ｓ２の処理）は
次のようにして行う。先ず、シークを開始し（Ｓ１
１）、微分演算部３２において、位置信号の微分値（速
度信号１）を求める（Ｓ１２）。
次のようにして行う。先ず、シークを開始し（Ｓ１
１）、微分演算部３２において、位置信号の微分値（速
度信号１）を求める（Ｓ１２）。
【００６９】また、積分演算部３３において、ＶＣＭ電
流の積分値（速度信号２）を求め（Ｓ１３）、続いて、
比較部３４において、２つの速度信号（速度信号１及び
速度信号２）の比を求めて、その値を補正値テーブル３
５に設定する（Ｓ１４）。
流の積分値（速度信号２）を求め（Ｓ１３）、続いて、
比較部３４において、２つの速度信号（速度信号１及び
速度信号２）の比を求めて、その値を補正値テーブル３
５に設定する（Ｓ１４）。
【００７０】以上により、補正値の設定処理を終了す
る。上記の補正値設定処理は、例えば、制御部１３内
に、予め補正値設定用のプログラムを格納しておき、電
源投入時の装置立ち上げ時に、該プログラムを起動して
実行する。
る。上記の補正値設定処理は、例えば、制御部１３内
に、予め補正値設定用のプログラムを格納しておき、電
源投入時の装置立ち上げ時に、該プログラムを起動して
実行する。
【００７１】この場合、図５に示した補正値設定処理
は、全て上記プログラムにより実行する。そして、補正
値の設定は、シリンダの内側から外側まで、設定する
が、例えば、ｍシリンダ毎（例えば、ｍ＝６４）に設定
する（このｍは上記プログラムに設定しておく）。
は、全て上記プログラムにより実行する。そして、補正
値の設定は、シリンダの内側から外側まで、設定する
が、例えば、ｍシリンダ毎（例えば、ｍ＝６４）に設定
する（このｍは上記プログラムに設定しておく）。
【００７２】また、補正値テーブル３５に設定する補正
値は、シリンダ位置と、そのシリンダ位置に対応した速
度信号の比（速度信号２／速度信号１）の値である。例
えば、シリンダａ1 で速度信号の比の値がｂ1 ％、シリ
ンダａ2 で速度信号の比の値がｂ2 ％、シリンダａ3 で
速度信号の比の値がｂ3 ％・・・のように、シリンダを
グループ分けし、各グループ毎に、速度信号の比の値を
％で表現しておいてもよい。
値は、シリンダ位置と、そのシリンダ位置に対応した速
度信号の比（速度信号２／速度信号１）の値である。例
えば、シリンダａ1 で速度信号の比の値がｂ1 ％、シリ
ンダａ2 で速度信号の比の値がｂ2 ％、シリンダａ3 で
速度信号の比の値がｂ3 ％・・・のように、シリンダを
グループ分けし、各グループ毎に、速度信号の比の値を
％で表現しておいてもよい。
【００７３】(3) 実施例におけるトルク補正処理の説明
・・・図２、図３参照 制御部１３内の補正値テーブル３５に設定した補正値
は、通常動作のシーク時に読み出して補正を行う。
・・・図２、図３参照 制御部１３内の補正値テーブル３５に設定した補正値
は、通常動作のシーク時に読み出して補正を行う。
【００７４】この補正は、制御部１３から補正部３７に
対して補正指令を出し、コアース制御のゲイン及びファ
イン制御のゲインを補正することで行う。先ず、磁気デ
ィスクの位置決めサーボ制御を行う際、上位装置からの
シーク命令を、制御部１３が受け取ると、制御部１３
は、切り換え部６をコアース側に切り換える。
対して補正指令を出し、コアース制御のゲイン及びファ
イン制御のゲインを補正することで行う。先ず、磁気デ
ィスクの位置決めサーボ制御を行う際、上位装置からの
シーク命令を、制御部１３が受け取ると、制御部１３
は、切り換え部６をコアース側に切り換える。
【００７５】そして、制御部１３は、目的トラックまで
のトラック数に応じた速度カーブを作成し、指令速度を
Ｄ／Ａコンバータ１４に出力し、コンパレータ１５から
の速度誤差を切り換え部６、補正部３７を介してパワー
アンプ５に与えてＶＣＭ４を駆動する。
のトラック数に応じた速度カーブを作成し、指令速度を
Ｄ／Ａコンバータ１４に出力し、コンパレータ１５から
の速度誤差を切り換え部６、補正部３７を介してパワー
アンプ５に与えてＶＣＭ４を駆動する。
【００７６】磁気ディスク１のサーボ面から磁気ヘッド
３が読み取るサーボ情報は、ＡＧＣアンプ７で、磁気デ
ィスク１の内周と外周とのレベル差を一定に制御する。
位置信号復調部９では、ＡＧＣアンプ７からの情報をも
とに、２相の位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作成する
（図７の（Ａ）参照）。
３が読み取るサーボ情報は、ＡＧＣアンプ７で、磁気デ
ィスク１の内周と外周とのレベル差を一定に制御する。
位置信号復調部９では、ＡＧＣアンプ７からの情報をも
とに、２相の位置信号ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱを作成する
（図７の（Ａ）参照）。
【００７７】この位置信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２で
ディジタル信号に変換され、制御部１３に入力して位置
の検出が行われると共に、速度検出部１１に入力して、
実速度の検出が行われる。
ディジタル信号に変換され、制御部１３に入力して位置
の検出が行われると共に、速度検出部１１に入力して、
実速度の検出が行われる。
【００７８】制御部１３では、位置を検出した後、その
位置に応じた指令速度を発生し、Ｄ／Ａコンバータ１４
を介してコンパレータ１５へ出力する。コンパレータ１
５では、前記指令速度から、速度検出部１１で検出した
実速度を引いた速度誤差を出力する。
位置に応じた指令速度を発生し、Ｄ／Ａコンバータ１４
を介してコンパレータ１５へ出力する。コンパレータ１
５では、前記指令速度から、速度検出部１１で検出した
実速度を引いた速度誤差を出力する。
【００７９】そして、制御部１３では、位置検出によ
り、目標位置近傍に達したと判断すると、切り換え部６
をファイン側に切り換え、位置信号選択部１０のファイ
ン制御信号を、補正部３７を介してパワーアンプ５に与
えて、ＶＣＭ４をファイン制御し、磁気ヘッド３を目標
トラックに位置決めし、保持する。
り、目標位置近傍に達したと判断すると、切り換え部６
をファイン側に切り換え、位置信号選択部１０のファイ
ン制御信号を、補正部３７を介してパワーアンプ５に与
えて、ＶＣＭ４をファイン制御し、磁気ヘッド３を目標
トラックに位置決めし、保持する。
【００８０】このようにして、ヘッド位置決めサーボ制
御を行うが、その際、制御部１３では、内部の補正値テ
ーブル３５から、該当するシリンダ位置の補正値を読み
出し、その補正値に応じたゲインの補正値を求める。
御を行うが、その際、制御部１３では、内部の補正値テ
ーブル３５から、該当するシリンダ位置の補正値を読み
出し、その補正値に応じたゲインの補正値を求める。
【００８１】そして、求めたゲインの補正値を、補正部
３７に送り、補正部３７がゲインの補正を行う。例え
ば、補正値テーブル３５に設定されていた速度信号の比
が９５％であれば、１００％に対して５％だけ不足して
いる。従って、この場合には、＋５％のゲインの補正を
すればよいことになる。
３７に送り、補正部３７がゲインの補正を行う。例え
ば、補正値テーブル３５に設定されていた速度信号の比
が９５％であれば、１００％に対して５％だけ不足して
いる。従って、この場合には、＋５％のゲインの補正を
すればよいことになる。
【００８２】この＋５％の補正を、補正部３７で行え
ば、常にＶＣＭのトルクが一定に保たれ、正確な位置決
めができることになる。 （他の実施例）以上実施例について説明したが、本発明
は次のようにしても実施可能である。
ば、常にＶＣＭのトルクが一定に保たれ、正確な位置決
めができることになる。 （他の実施例）以上実施例について説明したが、本発明
は次のようにしても実施可能である。
【００８３】(1) ＶＣＭは、回転型に限らず、他の構造
のものにも適用可能である。 (2) アクチュエータは、ＶＣＭによるものの外、他の構
造のものでも適用可能である。
のものにも適用可能である。 (2) アクチュエータは、ＶＣＭによるものの外、他の構
造のものでも適用可能である。
【００８４】(3) トルクの低下を補正する場合、補正部
３７による補正でなくても、他の方法でもよい。例え
ば、切り換え部６の入力側の信号を補正してもよい。 (4) 記憶部３８をＥ2 ＰＲＯＭで構成し、その内部の補
正値テーブルに、工場出荷前に、補正値を設定してお
き、ユーザ先の通常動作時に、その補正値を用いて補正
を行うことも可能である。
３７による補正でなくても、他の方法でもよい。例え
ば、切り換え部６の入力側の信号を補正してもよい。 (4) 記憶部３８をＥ2 ＰＲＯＭで構成し、その内部の補
正値テーブルに、工場出荷前に、補正値を設定してお
き、ユーザ先の通常動作時に、その補正値を用いて補正
を行うことも可能である。
【００８５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1) ＶＣＭの特性として、シリンダの両端付近でトルク
（Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力）が低下するが、このトル
クの低下を補正することにより、高精度なヘッドの位置
決め制御が可能となる。
のような効果がある。 (1) ＶＣＭの特性として、シリンダの両端付近でトルク
（Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力）が低下するが、このトル
クの低下を補正することにより、高精度なヘッドの位置
決め制御が可能となる。
【００８６】(2) シークを行いながら、補正値（速度信
号１と速度信号２の比）を求めることが出来るため、補
正用データの設定処理が高速化できる。 (3) ＶＣＭのトルク（Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力）は、
温度が上昇すると、その値が低下する。しかし、補正用
データの設定処理が高速で行えるため、温度上昇の影響
を受けずに処理できる。また、通常の動作中に、定期的
に補正用データの設定処理を行うことが可能である。
号１と速度信号２の比）を求めることが出来るため、補
正用データの設定処理が高速化できる。 (3) ＶＣＭのトルク（Ｆ＝Ｂ・ｌ・ｉで決まる力）は、
温度が上昇すると、その値が低下する。しかし、補正用
データの設定処理が高速で行えるため、温度上昇の影響
を受けずに処理できる。また、通常の動作中に、定期的
に補正用データの設定処理を行うことが可能である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明の実施例におけるヘッド位置決めサーボ
制御回路のブロック図である。
制御回路のブロック図である。
【図３】図２の制御部のブロック図である。
【図４】各部の信号波形図である。
【図５】実施例の補正値設定処理フローチャートであ
る。
る。
【図６】従来のヘッド位置決めサーボ制御回路のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】従来例の説明図である。
【図８】ＶＣＭの説明図である。
１ 磁気ディスク ２ スピンドルモータ ３ 磁気ヘッド ４ ＶＣＭ（ボイスコイルモータ） ５ パワーアンプ ９ 位置信号復調部 ３１ ヘッド位置決めサーボ制御プロセッサ ３２ 微分演算部 ３３ 積分演算部 ３４ 比較部 ３５ 補正値テーブル
Claims (5)
- 【請求項１】 ディスク（１）に対し、データのリード
／ライトを行うヘッド（３）と、 該ヘッド（３）を、ディスク（１）の半径方向に移動す
るアクチュエータ（４）と、 該ヘッド（３）から読み出したサーボ信号から、２つの
位置信号（ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ）を作成する手段（９）
と、 前記２つの位置信号をもとに、アクチュエータ（４）を
駆動し、ヘッド（３）の位置決め制御を行う手段（３
１、５）とを具備したディスク装置において、前記位置
信号（ＰＯＳＮ、ＰＯＳＱ）を微分して得られる速度信
号（速度信号１）と、 前記アクチュエータ（４）に流れる電流値を積分して得
られる速度信号（速度信号２）とを求め、 これら２つの速度信号を比較することにより、 シリンダの各位置に対応したアクチュエータ（４）のト
ルク低下を補正することを特徴としたアクチュエータの
トルク補正方法。 - 【請求項２】 上記２つの速度信号（速度信号１、速度
信号２）の比を求め、 該速度信号の比を、補正用のデータとして記憶しておく
ことを特徴とした請求項１記載のアクチュエータのトル
ク補正方法。 - 【請求項３】 シーク時に、予め記憶してある速度信号
の比を読み出し、 該速度信号の比をもとに、アクチュエータ（４）のトル
クの低下を補正することを特徴とした請求項２記載のア
クチュエータのトルク補正方法。 - 【請求項４】 上記アクチュエータ（４）に、ボイスコ
イルモータ（ＶＣＭ）を使用し、 該ボイスコイルモータの磁束密度の低下にともなうトル
クの低下を補正することを特徴とした請求項１または２
または３記載のアクチュエータのトルク補正方法。 - 【請求項５】 上記補正が、 シリンダの両端（Ｃ0 ，Ｃn ）付近におけるトルクの低
下に対する補正であることを特徴とした請求項４記載の
アクチュエータのトルク補正方法。
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|---|---|---|---|
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| JP4063017A JP2608223B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | アクチュエータのトルク補正方法 |
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| JP2608223B2 JP2608223B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
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Family Applications (1)
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| JP4063017A Expired - Fee Related JP2608223B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | アクチュエータのトルク補正方法 |
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| US20110216438A1 (en) * | 2010-03-08 | 2011-09-08 | Gabor Szita | Reader-writer offset correction for a disk drive |
| TWI400593B (zh) * | 2010-08-31 | 2013-07-01 | Vasstek Int Corp | Voice coil motor |
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| JP2612262B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1997-05-21 | 富士通株式会社 | 磁気デイスク装置 |
| JPS6443879A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-16 | Ibm | Method and apparatus for control of positioning of head |
| US4835633A (en) * | 1987-09-16 | 1989-05-30 | International Business Machines Corporation | Disk file digital servo control system with compensation for variation in actuator acceleration factor |
| JPH02154377A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-13 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気ディスク装置 |
| US5231550A (en) * | 1990-03-12 | 1993-07-27 | Fujitsu Limited | Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device |
| JP2634489B2 (ja) * | 1990-12-21 | 1997-07-23 | 富士通株式会社 | 磁気ディスク装置 |
| US5305160A (en) * | 1991-07-31 | 1994-04-19 | Seagate Technology, Inc. | Compensating for variations in torque capability of voice coil motors |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4063017A patent/JP2608223B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-01-13 US US08/372,881 patent/US5659438A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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