KR100268499B1

KR100268499B1 - 자기디스크드라이브에서의헤드언래치제어방법

Info

Publication number: KR100268499B1
Application number: KR1019970033492A
Authority: KR
Inventors: 김관일
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1997-07-18
Filing date: 1997-07-18
Publication date: 2000-10-16
Also published as: KR19990010651A; GB2327527A; GB9815415D0; GB2327527B; US6222696B1

Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야:

하드 디스크 드라이브의 언래치 제어 방법

나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제:

안정된 언래치 동작 수행

다. 그 발명의 해결방법의 요지:

본 발명은, 헤드 언래치 제어를 위한 미리 설정된 전류 프로파일을 이용하여 오픈루프로 헤드 언래치를 수행하면서 도중에 서보정보가 검출되면 상기 서보정보에 근거한 클로우즈드 루프로 헤드 언래치를 수행한다.

라. 발명의 중요한 용도:

하드 디스크 드라이브의 언래치 제어

Description

자기 디스크 드라이브에서의 헤드 언래치 제어방법{HEAD UNLATCH CONTROL IN MAGNETIC DISK DRIVE}

본 발명은 자기 디스크 드라이브에 관한 것으로, 특히 마그네틱 래치방식을 채용한 하드 디스크 드라이브(Hard Dsik Drive: 이하 HDD라 칭함)에서의 헤드 언래치(head unlatch) 제어 방법에 관한 것이다.

컴퓨터시스템의 보조기억장치로 널리 사용되고 있는 HDD는 크게 두 부분으로 나누어 진다. 첫째로는 대부분의 회로부품들을 PCB(Printed Circuit Board)상에 장착한 회로부분 집합으로서 통상 PCBA(Printed Circuit Board Assembly)라 칭한다. 둘째로는 헤드와 자기 디스크를 포함하는 대부분의 기구부품과 일부의 회로부품들을 내장한 기구부분 집합으로서 이를 통상 HDA(Head Disk Assembly)라 칭한다.

도 1은 마그네틱 래치방식의 HDA 개략적인 메카니즘 구조를 일예로 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 디스크 2는 호스트컴퓨터로부터 전송된 데이타를 자기형태로 기록하며 스핀들모터에 의해 정속회전한다. 액츄에이터 6의 일측선단에 부착되어 있는 헤드 4는 디스크 2가 정속 회전시 디스크 2의 면상에서 일정 높이로 부상하여 데이타를 기록 또는 재생한다. 헤드 4를 일측선단에 부착하고 타측선단에 마그네트(magnet)에 잘붙는 철편 12가 부착되어 있는 액츄에이터 6은 피봇베어링 8에 의해 지지된다. 상기 액츄에이터 6에는 피봇베이링 8과 철편 12 사이에는 보이스코일모터(Vioce Coil Motor)의 코일 10이 위치한다. 상기 액츄에이터 6은 보이스 코일모터의 구동에 의거하여 피봇베어링 8을 축으로 회전하여 디스크 2의 방사상 방향으로 이동하게 된다. 도 1에서, 아웃터 크래쉬 스토퍼(outter crash stopper) 14는 헤드 4가 디스크 2의 외측으로 벗어나는 것을 방지하기 위해 베이스(base)에 설치되며, 마그네트 16(인너 크래쉬 스토퍼라고도 함)은 HDD 비사용시 액츄에이터 6의 타측선단에 부착되어 있는 철편 12에 자력에 의해 부착됨으로써 액츄에이터 6을 고정시킨다. 도 1에서는 액츄에이터 6이 마그네트 16에 의해 래치된 상태를 보여주고 있는데, 이때 헤드 4는 파킹존 5에 파킹되어 있다.

도 2는 다중플래터방식을 채용하는 HDD에 있어서 디스크들의 부분 절단면도이다. 상기 다중 플래터 방식은 데이타 저장용량을 극대화시키기 위해 채용된다. 도 2를 참조하면, 2장의 디스크 2가 스핀들모터 14의 구동축에 장착되어 있고, 각 디스크 2A∼2D 면상에는 액츄에이터 6으로부터 수직으로 신장된 암에 부착된 헤드 4A∼4D가 대응되어 위치하고 있다. 한편 각 디스크 2A∼2D 면에는 동심원을 따라가며 트랙들이 배열되며, 각 트랙에는 해당 트랙번호(트랙0∼트랙N)가 부여된다. 각 헤드 4A∼4D에 대응하는 디스크들 2A∼2D 면상의 동일 트랙번호에 해당하는 트랙들을 통상 실린더라 칭한다. 그러므로 각 디스크들간에서 동일한 트랙번호는 하나의 실린더 번호로 정의된다. 예를 들면, 각 헤드 4A∼4D에 대응된 각 디스크 2A∼2D면 상에 있는 모든 트랙번호 "트랙 0"은 "실린더 번호 0"이 된다.

HDD는 서보 메카니즘(servo mechanism)에 의해 헤드를 디스크상의 트랙들중 소망하는 어느 하나의 트랙에 선택적으로 위치시킨다. 헤드를 특정 트랙에 위치시키는 것은 통상적으로 트랙 탐색(track seek)과 트랙 추종(track following)으로 이루어지는 두 단계의 서보제어모드에 의해 수행된다. 트랙 탐색은 현재의 트랙으로부터 원하는 트랙으로 헤드를 이동시키는 동작으로서 통상 탐색 모드라 한다. 트랙 추종은 탐색된 트랙을 정확하게 추종하는 동작으로서 통상 추종 모드라 하며, 헤드가 일단 하나의 트랙에 위치될 경우 데이타의 정확한 독출 및 기록 동작을 위해 헤드를 트랙의 중심선을 추종하도록 유지시킨다.

이러한 트랙탐색과 트랙추종, 및 데이타의 독출·기록을 위해 디스크면 상의 트랙에는 도 3과 같은 데이타 포맷을 가진다. 도 3은 디스크면 상의 각 트랙에 구성된 엠베디드(embedded) 서보방식의 데이타 포맷도로서, 서보섹터와 데이타섹터가 교호적으로 배치되어 있슴을 보여주고 있다. 그리고, 도 4는 도 3의 서보섹터에 기록되어 있는 서보패턴을 보여주고 있다.

도 3을 참조하면 각 헤드(헤드0, 헤드1, 헤드2, 헤드3)에 대응하는 트랙에는 서보섹터와 데이타섹터가 교호적으로 위치하고 있는데, 상기 서보섹터는 트랙 탐색 및 트랙추종 등의 서보제어를 위해 마련되어 있고, 데이타 섹터는 사용자 데이타를 기록하는 위해 마련되어 있다. 상기 서보 섹터는 통상 디스크 전체용량의 9∼11%정도를 차지하고 있다.

도 3은 2장의 디스크를 채용하는 HDD에서 각 헤드에 대응하는 디스크의 동일 실린더상에 존재하는 4개의 트랙들에 대한 섹터 포맷을 예를 들어 보인 것이다. 도 3에서, 데이타섹터는 통상 ID필드(Identification field)와 데이타 필드로 구분된다. 상기 ID필드에는 해당 데이타 섹터를 식별하기 위한 헤더(header)정보가 기록되고, 상기 데이타필드에는 디지탈 데이타가 기록된다. 데이타섹터 전,후위에는 서보섹터가 위치한다.

서보섹터에 기록되는 서보정보의 상세 구성을 도 4를 참조하여 설명한다. 서보섹터에는 프리앰블(preamble), 서보 어드레스 마크(Servo Address Mark: 이하 SAM이라 칭함), 그레이코드(gray code), 버스트 A,B,C,D, 및 패드(PAD)로 구성된다. 상기 프리앰블은 서보정보 독출시에 클럭동기를 제공하는 동시에 서보섹터 앞의 갭(gap)을 제공하여 서보섹터임을 표시하는 것으로 '서보동기(servo sync)'라고도 칭한다. SAM은 서보의 시작을 알려 뒤이어지는 그레이코드를 읽기 위한 동기를 제공한다. 즉 SAM은 서보제어에 관련된 각종 타이밍펄스 생성을 위한 기준점으로 제공된다. 그레이코드는 각 트랙에 대한 정보 즉, 트랙번호를 제공한다. 버스트 A,B,C,D는 트랙탐색 및 트랙추종을 위해 요구되는 위치에러신호 PES(Position Error Signal)를 제공한다. 마지막으로 패드(PAD)는 서보섹터에서 데이타섹터로의 트랜지션 마진(transition margin)을 제공한다.

도 5는 통상적인 HDD 블럭 구성도로서, 2장의 디스크를 일예로 하는 HDD 블럭 구성을 보여주고 있다. 도 5에서 디스크 2는 스핀들 모터 52에 의해서 회전한다. 헤드 4는 디스크 2의 표면상에 위치하며 액츄에이터 6의 암 어셈블리(arm assembly) 7의 수직으로 신장된 암의 전단에 설치된다. 전치증폭기 22는 데이타 독출시 헤드 2에 의해 픽업된 신호를 전치증폭하며, 데이타 기록시에는 헤드 4를 구동시켜 리드/라이트 채널회로 24로부터 인가되는 부호화된 기록데이타(Encoded Write Data)를 디스크 2에 기록토록 한다. 리드/라이트 채널회로(Read/Write Channel) 24는 전치증폭기 22로부터 인가되는 리드신호로부터 데이타 펄스를 검출하고 디코딩하여 DDC(Disk Data Controller) 54에 인가하며, DDC 54로부터 인가되는 라이트 데이타를 코딩하여 전치증폭기 22에 인가한다. DDC 54는 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러 40간과, 호스트 컴퓨터와 리드/라이트 채널회로 24 간의 통신을 인터페이스한다. 마이크로 콘트롤러 40은 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 리드 또는 라이트 명령에 응답하여 트랙탐색 및 트랙추종을 제어한다. VCM(Voice Coil Motor) 구동부 44는 마이크로 콘트롤러 40의 서보제어(헤드의 위치제어)에 대한 값을 D/A컨버터 42를 통해 받아 액츄에이터 6을 구동하기 위한 구동전류를 발생하여 액츄에이터 6의 VCM에 인가한다. 액츄에이터 6은 VCM구동부 44로부터 인가되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드 4들을 디스크 2 상의 방사선 방향으로 이동시킨다. 모터 제어부 48은 마이크로 콘트롤러 40의 제어 하에 디스크 2의 회전제어를 위한 제어값을 스핀들 모터 구동부 50으로 인가하고, 스핀들 모터 구동부 50은 상기 제어값에 따라 스핀들 모터 52를 구동하여 디스크 2들을 회전시킨다. A/D컨버터 36은 리드/라이트 채널회로 24를 통하여 인가되는 서보정보 중 버스트신호에 의거한 위치에러신호(Position Error Signal) PES를 디지탈 변환하여 마이크로 콘트롤러 40으로 출력한다. 게이트 어레이 38은 리드/라이트에 필요한 각종 타이밍신호들을 발생하며 서보정보를 디코딩하여 마이크로 콘트롤러 40에 인가한다.

이러한 HDD는 비동작시 도 1에 도시된 바와 같이 헤드 4를 파킹존 5에 파킹시킨다. 이때에는 도 1의 설명에서 전술한 바와 같이 액츄에이터 6에 타측선단에 있는 철편 12가 마그네트 16과 부착되게 된다. 상기 철편 12와 마그네트 16은 래치 역할을 하며 이러한 상태를 래치상태라 한다. 이러한 비동작상태에서 파워 온(power on)에 의해서 HDD가 동작상태가 되면 도 5의 마이크로 콘트롤러 40은 도 1에 도시된 파킹존 5에 파킹되어 있는 헤드 4를 디스크상의 데이타영역으로 나오도록 제어한다.

도 6은 종래기술에 따른 헤드 언래치제어방법을 설명하기 위한 도면이다.

이하 도 6, 도 1 및 도 5를 참조하여 종래 기술에 따른 헤드 언래치 제어방법을 설명한다. 도 6의 100단계와 같이 HDD 파워 온이 되면 HDD의 스핀들모터 52는 도 5의 마이크로 콘트롤러 40의 제어에 의거하여 래디상태가 되어 진다. 더욱 구체적으로 설명하면, HDD 파워 온이 되면 마이크로 콘트롤러 40은 스핀들모터 52를 정속 회전하도록 모터제어부 48을 제어하는데, 이에 의해 스핀들모터 52는 정속 회전하게 된다. 이 상태가 바로 스핀들모터 래디(ready)상태이다. 도 5의 마이크로 콘트롤러 40은 도 6의 102단계에서 스핀들모터 52가 래디상태인가를 판단하고 래디상태이면 104단계 내지 110단계로 이루어지는 헤드 언래치를 수행한다. 구체적으로 설명하면, 먼저 104단계로 진행하여 언래치 가속전류를 미리 설정된 값 및 미리 설정된 시간(XX mA, XX mSec)동안에 인가하고, 그후 106단계로 진행하여 감속전류를 미리 설정된 값 및 시간(XX mA, X mSec)동안에 인가한다. 그후 110단계에서 타임아웃(time out)인가를 판단한다. 상기 타임아웃은 헤드가 언래치 완료될 수 있는 충분한 시간 후에 발생되는 것이다. 만약 타임아웃이 아니면 108단계에서 현재의 감속전류를 X mA만큼 줄여주고 다시 110단계를 다시 수행한다. 이렇게 하여 타임아웃이 되면 마이크로 콘트롤러 40은 112단계로 진행하여 탐색을 수행한다. 이러한 헤드 언래치 제어에 의해서 파킹존 5에 파킹된 헤드 4는 디스크상의 데이터영역으로 나오게 된다.

상술한 종래기술에서 헤드 4가 파킹존 5로부터 나올 때에는 아직 정확한 SAM(Servo Address Mark)을 찾지 못했고 리드/라이트채널회로 24도 충분히 안정화되지 못하여 헤드 4의 위치 정보를 정확하게 얻기가 불가능하다. 따라서 이 과정을 미리 설정한 전류값과 시간값을 이용하여 제어하게 된다. 즉, 오픈 루프(open loop)로 제어한다. 이러한 제어방식은 부품의 성능이 균일하고 변경이 발생하지 않는다면 매우 안정적인 동작을 수행할 수 있다. 그러나 디스크 드라이브에서 부품의 설계가 수시로 바뀌어지고 변경된 부품 자체도 성능이 균일하지 못한다면 미리 설정된 전류값과 시간값으로 제어되지 못하는 HDD 제품이 발생하게 된다.

따라서 본 발명의 목적은 부품자체의 성능변화 또는 설계 변경에 따른 상이한 스펙(spec)의 부품이 섞여 사용되는 경우에도 올바른 헤드 언래치 제어를 수행할 수 있는 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 부품 품질의 변화 및 잦은 설계 변경에 대해서 충분한 마진(margin)을 갖는 헤드 언래치 제어 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 제품 생산에 있어서 불량 발생율을 줄일 수 있는 헤드 언래치 제어방법을 제공하는데 있다.

상기한 목적에 따라, 본 발명은, 마그네틱 래치방식의 자기 디스크 드라이브에서의 헤드 언래치 제어방법에 있어서, 헤드 언래치 제어를 위한 미리 설정된 전류 프로파일을 이용하여 오픈루프로 헤드 언래치를 수행하면서 도중에 서보정보가 검출되면 상기 서보정보에 근거한 클로우즈드 루프로 헤드 언래치를 수행함을 특징으로 한다.

도 1은 통상적인 마그네틱 래치방식의 HDA의 개략적인 메카니즘 구성도,

도 2는 다중플래터방식을 채용한 하드 디스크 드라이브에서 디스크들의 부분 단면도,

도 3은 디스크면 상의 각 트랙에 구성된 엠베디드(embedded) 서보방식의 데이타 포맷도,

도 4는 도 3의 서보섹터에 기록되어 있는 서보정보 패턴도,

도 5는 다중플래터방식을 채용한 통상적인 하드 디스크 드라이브의 블럭 구성도,

도 6은 종래 기술에 따른 헤드 언래치 제어 흐름도,

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 헤드 언래치 제어 흐름도.

이하 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서 도면들중 동일한 구성요소들은 가능한한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고 본 발명의 실시예에서는 전술한 바와 있는 도 1 내지 도 5가 함께 참조되어 설명될 것이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 헤드 언래치 제어 흐름도이다. 도 7에 따른 본 발명의 헤드 언래치 제어를 요약하면, 헤드 언래치 제어를 위한 미리 설정된 전류 프로파일을 이용하여 오픈루프로 헤드 언래치를 수행하면서 도중에 서보정보가 검출되면 상기 서보정보에 근거한 클로우즈드 루프로 헤드 언래치를 수행하는 것이다. 오픈 루프와 클로우즈드 루프의 근본적인 차이는 헤드 4의 현재 속도에 대한 피이드백을 되는지의 여부이다. 클로우즈드 루트에서는 헤드 4의 현재 속도가 피이드 백이 되지만, 오픈 루프에서는 그렇게 되지 않는다.

이하 도 1 내지 도 5 및 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 헤드 언래치 제어 동작을 상세히 설명한다.

도 7의 200단계와 같이 HDD 파워 온이 되면 HDD의 스핀들모터 52는 도 5의 마이크로 콘트롤러 40의 제어에 의거하여 래디상태가 되어 진다. 더욱 구체적으로 설명하면, HDD 파워 온이 되면 마이크로 콘트롤러 40은 스핀들모터 52를 정속 회전하도록 모터제어부 48을 제어하는데, 이에 의해 스핀들모터 52는 정속 회전하게 된다. 이 상태가 바로 스핀들모터 래디(ready)상태이다. 도 5의 마이크로 콘트롤러 40은 도 7의 202단계에서 스핀들모터 52가 래디상태인가를 판단하고 래디상태이면 204단계 내지 218단계로 이루어지는 헤드 언래치를 수행한다.

구체적으로 설명하면, 마이크로 콘트롤러 40은 먼저 204단계로 진행하여 언래치 가속전류를 미리 설정된 값 및 미리 설정된 시간(XX mA, XX mSec)동안에 D/A컨버터 42를 통해 VCM구동부 44에 인가하고, 그후 206단계로 진행하여 감속전류를 미리 설정된 값 및 시간(XX mA, X mSec)동안에 상기 VCM구동부 44에 인가한다. 그후 208단계에서는 모드전환 조건이 충족되는가를 판단한다. 마이크로 콘트롤러 40은 게이트어레이 38을 통해 입력신호를 계속 체크하여 도 4에 도시된 바와 같은 SAM정보가 정확하게 읽히고 있는지를 판단한다. 상기 SAM정보는 디스크의 서보섹터에 포함되어 있는 정보로서 서보제어에 관련된 각종 타이밍 펄스 생성을 위한 기준점으로 제공된다. 그래서 만약 SAM정보가 정확하게 읽히고 있으면 마이크로 콘트롤러 40은 모드전환의 조건을 충족한다고 판단한다. 만약 모드 전환의 조건이 충족되지 않으면 210단계로 진행하여 타임아웃(time out)인가를 판단한다. 상기 타임아웃은 헤드가 언래치 완료될 수 있는 충분한 시간 후에 발생되는 것이다. 만약 타임아웃이 아니면 212단계에서 현재의 감속전류를 X mA만큼 줄여주고 다시 208단계를 다시 수행한다. 그후 타임아웃이 될 때까지도 모드전환조건이 충족되지 않으면 마이크로 콘트롤러 40은 클로우즈 루프(214단계 내지 218단계)로의 모드전환 없이 바로 220단계로 진행하여 트랙 탐색을 시작한다. 이러한 헤드 언래치 제어에 의해서 파킹존 5에 파킹된 헤드 4는 디스크상의 데이터영역으로 나오게 된다. 상기한 과정(204,206,208,210,212,220단계)의 헤드 언래치는 오픈 루프 제어이다.

그렇지만 타임아웃이 되기 전에 도 7의 208단계의 판단에서 모드 전환의 조건이 충족되면(즉, SAM정보가 정확하게 읽히고 있으면) 214단계 내지 218단계, 220단계로 이루어지는 클로우즈 루프의 헤드 언래치를 수행한다. 더욱 구체적으로 설명하면, 마이크로 콘트롤러 40은 214단계에서 도 5의 A/D컨버터 36을 통하여 들어오는 서보정보에 포함되어 있는 그레이코드(또는 그레이코드 및 PES)를 이용하여 헤드 4의 현재 속도 X_vel을 계산한다. 상기 그레이코드는 각 트랙에 대한 정보를 나타내는 것으로, 현재 헤드 7의 위치를 알 수 있게 해준다. 현재 속도 X_vel는 예컨대, '(이전 그레이코드값 - 현재의 그레이코드값)/서보샘플링 주기'에 의해서 구해진다. 현재 속도 X_vel을 구한 후 마이크로 콘트롤러 40은 216단계로 진행하여 헤드 4의 현재 속도 X_vel에 대응하는 감속전류 I_value를 D/A컨버터 42를 통해 VCM구동부 44에 인가한다. 여기서, I_value= A * X_vel이고, A는 이득값이다. 그후 218단계에서는 헤드 4의 현재 속도 X_vel이 탐색모드로 들어갈 수 있는 충분한 속도인가를 미리 설정된 속도값 V__tol과 비교하여 판단한다. 만약 아직도 현재 속도 X_vel이 마리 설정된 속도값 V__tol보다 크면 214단계로 되돌아가 클로우즈 루프에 의한 헤드 언래치를 계속 수행한다. 이러한 클로우즈 루프에 의한 헤드 언래치 제어에 의해 현재 속도 X_vel이 마리 설정된 속도값 V__tol보다 적게되면, 마이크로 콘트롤러 40은 220단계로 진행하여 트랙탐색을 시작한다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.

상술한 바와 같이 본 발명은 부품 품질의 변화 및 잦은 설계 변경에 대해서 충분한 마진(margin)을 갖는 헤드 언래치 제어 방법이 되므로 제품 생산에 있어서 불량 발생율을 줄일 수 있다. 또한 하나의 HDD에 상이한 품질의 부품을 동시에 사용하는 경우에 롬의 별도 관리 없어도 되므로 생산 공정관리도 수월해 진다.

Claims

마그네틱 래치방식의 자기 디스크 드라이브에서의 헤드 언래치 제어방법에 있어서,

헤드 언래치 제어를 위한 미리 설정된 전류 프로파일을 이용하여 오픈루프로 헤드 언래치를 수행하는 과정과,

상기 헤드 언래치 수행 도중에 자기 디스크상에 존재하는 서보정보를 헤드에 의해 검출하는 과정과,

상기 검출된 서보정보를 근거한 클로우즈 루프로 헤드를 언래치하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 헤드 언래치 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 서보정보를 근거한 클로우즈 루프로 헤드를 언래치 하는 과정은, 상기 서보정보에 포함된 트랙정보를 이용하여 헤드의 현재 속도를 구하고 상기 구한 헤드의 속도에 대응하는 감속전류를 상기 헤드를 제어하는 디스크 드라이브의 서보 구동부에 인가함을 특징으로 하는 헤드 언래치 제어방법.
마그네틱 래치방식의 자기 디스크 드라이브에서의 헤드 언래치 제어방법에 있어서,

헤드 언래치 제어를 위한 미리 설정된 전류 프로파일을 이용하여 오픈루프로 헤드 언래치를 수행하는 과정과,

상기 오픈루프 헤드 언래치 수행 도중에 정확한 서보정보가 검출되는지를 판단하는 과정과,

상기 서보정보가 검출되면 상기 서보정보에 근거한 클로우즈드 루프로 헤드 언래치를 수행하고, 상기 서보정보 검출되지 않으면 상기 오픈루프에 따른 헤드 언래치를 계속 수행하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 헤드 언래치 제어방법.
제3항에 있어서, 상기 서보정보에 근거한 클로우즈드 루프로 수행하는 헤드 언래치는,

상기 서보정보에 포함된 트랙정보를 이용하여 헤드의 현재 속도를 구하는 단계와,

상기 구한 헤드의 속도에 대응하는 감속 전류를 상기 헤드를 제어하는 디스크 드라이브의 서보부에 인가하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 헤드 언래치 제어방법.