KR100255207B1 - 하드 디스크 드라이브의 안정된 언래치 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야:
하드 디스크 드라이브의 언래치 제어 방법
나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제:
안정된 언래치 동작 수행
다. 그 발명의 해결방법의 요지:
본 발명은 언래치 제어시 헤드의 속도를 피이드 백 받아 언래치 감속전류를 조정하므로 안정된 언래치 동작이 수행한다.
라. 발명의 중요한 용도:
하드 디스크 드라이브의 언래치 제어

Description

하드 디스크 드라이브의 안정된 언래치 제어 방법
본 발명은 하드 디스크 드라이브(Hard Dsik Drive: 이하 HDD라 칭함)에 관한 것으로, 특히 헤드 언래치(head unlatch)시 언래치를 위해 인가되는 전류를 조정하는 방법에 관한 것이다.
컴퓨터시스템의 보조기억장치로 널리 사용되고 있는 HDD는 크게 두 부분으로 나누어 진다. 첫째로는 대부분의 회로부품들을 PCB(Printed Circuit Board)상에 장착한 회로부분 집합으로서 통상 PCBA(Printed Circuit Board Assembly)라 칭한다. 둘째로는 헤드와 자기 디스크를 포함하는 대부분의 기구부품과 일부의 회로부품들을 내장한 기구부분 집합으로서 이를 통상 HDA(Head Disk Assembly)라 칭한다.
도 1은 상기한 HDA의 개략적인 메카니즘 구조를 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 디스크 2는 호스트컴퓨터로부터 전송된 데이타를 자기형태로 기록하며 스핀들모터에 의해 정속회전한다. 액츄에이터 6의 일측선단에 부착되어 있는 헤드 4는 디스크 2가 정속 회전시 디스크 2의 면상에서 일정 높이로 부상하여 데이타를 기록 또는 재생한다. 헤드 4를 일측선단에 부착하고 타측선단에 마그네트(magnet)에 잘붙는 철편 12이 부착되어 있는 액츄에이터 6은 피봇베어링 8에 의해 지지된다. 상기 액츄에이터 6에는 피봇베이링 8과 철편 12가 사이에 보이스 코일모터(Vioce Coil Motor)의 코일 10이 위치한다. 상기 액츄에이터 6은 보이스 코일모터의 구동에 의거하여 피봇베어링 8을 축으로 회전하여 디스크 2의 방사선 방향으로 이동하게 된다. 도 1에서, 아웃터 크래쉬 스토퍼(outter crash stopper) 14는 헤드 4가 디스크 2의 외측으로 벗어나는 것을 방지하기 위해 베이스(base)에 설치되며, 마그네트 16(인너 크래쉬 스토퍼라고도 함)은 하드 디스크 드라이브의 비사용시 액츄에이터 6의 타측선단에 부착되어 있는 철편 12과 자력에 의해 접촉함으로써 액츄에이터 6을 고정시킨다. 도 1에서는 액츄에이터 6이 마그네트 16에 의해 래치된 상태를 보여주고 있는데, 이때 헤드 4는 파킹존 5에 파킹되어 있다.
도 2는 다중플래터방식을 채용하는 HDD에 있어서 디스크들의 부분 절단면도이다. 상기 다중 플래터 방식은 데이타 저장용량을 극대화시키기 위해 채용된다. 도 2를 참조하면, 2장의 디스크 2가 스핀들모터 14의 구동축에 장착되어 있고, 각 디스크 2A∼2D 면상에는 액츄에이터 6으로부터 수직으로 신장된 암에 부착된 헤드 4A∼4D가 대응되어 위치하고 있다. 한편 각 디스크 2A∼2D 면에는 동심원을 따라가며 트랙들이 배열되며, 각 트랙에는 해당 트랙번호(트랙0∼트랙N)가 부여된다. 각 헤드 4A∼4D에 대응하는 디스크들 2A∼2D 면상의 동일 트랙번호에 해당하는 트랙들을 통상 실린더라 칭한다. 그러므로 각 디스크들간에서 동일한 트랙번호는 하나의 실린더 번호로 정의된다. 예를 들면, 각 헤드 4A∼4D에 대응된 각 디스크 2A∼2D면 상에 있는 모든 트랙번호 "트랙 0"는 "실린더 번호 0"가 된다.
HDD는 서보 메카니즘(servo mechanism)에 의해 헤드를 디스크상의 트랙들중 소망하는 어느 하나의 트랙에 선택적으로 위치시킨다. 헤드를 특정 트랙에 위치시키는 것은 통상적으로 트랙 탐색(track seek)과 트랙 추종(track following)으로 이루어지는 두 단계의 서보제어모드에 의해 수행된다. 트랙 탐색은 현재의 트랙으로부터 원하는 트랙으로 헤드를 이동시키는 동작으로서 통상 탐색 모드라 한다. 트랙 추종은 탐색된 트랙을 정확하게 추종하는 동작으로서 통상 추종 모드라 하며, 헤드가 일단 하나의 트랙에 위치될 경우 데이타의 정확한 독출 및 기록 동작을 위해 헤드를 트랙의 중심선을 추종하도록 유지시킨다.
이러한 트랙탐색과 트랙추종, 및 데이타의 독출·기록을 위해 디스크면 상의 트랙에는 도 3과 같은 데이타 포맷을 가진다. 도 3은 디스크면 상의 각 트랙에 구성된 데이타 포맷도로서, 서보섹터와 데이타섹터가 교호적으로 배치되어 있슴을 보여주고 있다. 그리고, 도 4는 도 3의 서보섹터에 기록되어 있는 서보패턴을 보여주고 있다.
도 3을 참조하면 각 헤드(헤드1, 헤드1, 헤드2,헤드3)에 대응하는 트랙에는 서보섹터와 데이타섹터가 교호적으로 위치하고 있는데, 상기 서보섹터는 트랙 탐색 및 트랙추종 등의 서보제어를 위해 마련되어 있고, 데이타 섹터는 사용자 데이타를 기록하는 위해 마련되어 있다. 상기 서보 섹터는 통상 디스크 전체용량의 9∼11%정도를 차지하고 있다.
도 3은 2장의 디스크를 채용하는 HDD에서 각 헤드에 대응하는 디스크의 동일 실린더상에 존재하는 4개의 트랙들에 대한 섹터 포맷을 예를들어 보인 것이다. 도 3에서, 데이타섹터는 통상 ID필드(Identification field)와 데이타 필드로 구분된다. 상기 ID필드에는 해당 데이타 섹터를 식별하기 위한 헤더(header)정보가 기록되고, 상기 데이타필드에는 디지탈 데이타가 기록된다. 데이타섹터 전,후위에는 서보섹터가 위치한다.
서보섹터에 기록되는 서보정보의 상세 구성을 도 4를 참조하여 설명한다. 서보섹터에는 프리앰블(preamble), 서보 어드레스 마크(Servo Address Mark: 이하 SAM이라 칭함), 그레이코드(gray code), 버스트(A,B,C,D), 및 패드(PAD)로 구성된다. 상기 프리앰블은 서보정보 독출시에 클럭동기를 제공하는 동시에 서보섹터앞의 갭(gap)을 제공하여 서보섹터임을 표시하는 것으로 '서보동기(servo sync)'라고도 칭한다. SAM은 서보의 시작을 알려 뒤이어지는 그레이코드를 읽기 위한 동기를 제공한다. 즉 SAM은 서보제어에 관련된 각종 타이밍펄스 생성을 위한 기준점으로 제공된다. 그레이코드는 각 트랙에 대한 정보 즉, 트랙번호를 제공한다. 버스트(A,B,C,D)는 트랙탐색 및 트랙추종을 위해 요구되는 위치에러신호 PES(Position Error Signal)를 제공한다. 마지막으로 패드(PAD)는 서보섹터에서 데이타섹터로의 트랜지션 마진(transition margin)을 제공한다.
도 5는 통상적인 HDD 블럭구성도로서, 2장의 디스크를 일예로 하는 HDD 블럭 구성을 보여주고 있다. 도 5에서 디스크 2는 스핀들 모터 52에 의해서 회전한다. 헤드 4는 디스크 2의 표면상에 위치하며 액츄에이터 6의 암 어셈블리(arm assembly) 7의 수직으로 신장된 암의 전단에 설치된다. 전치증폭기 22는 데이타 독출시 헤드 2에 의해 픽업된 신호를 전치증폭하며, 데이타기록시에는 헤드 4를 구동시켜 리드/라이트 채널회로 24로부터 인가되는 부호화된 기록데이타(Encoded Write Data)를 디스크 2에 기록토록 한다. 리드/라이트 채널회로(Read/Write Channel) 24는 전치증폭기 22로부터 인가되는 리드신호로부터 데이타 펄스를 검출하고 디코딩하여 DDC(Disk Data Controller) 54에 인가하며, DDC 54로부터 인가되는 라이트 데이타를 코딩하여 전치증폭기 22에 인가한다. DDC 54는 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러 40간과, 호스트 컴퓨터와 리드/라이트 채널회로 24 간의 통신을 인터페이스한다. 마이크로 콘트롤러 40은 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 리드 또는 라이트 명령에 응답하여 트랙탐색 및 트랙추종을 제어한다. VCM(Voice Coil Motor) 구동부 44는 마이크로 콘트롤러 124의 서보제어(헤드의 위치제어)에 대한 값을 D/A컨버터 42를 통해 받아 액츄에이터 6을 구동하기 위한 구동전류를 발생하여 액츄에이터 6의 VCM에 인가한다. 액츄에이터 6은 VCM구동부 44로부터 인가되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드 4들을 디스크 2 상의 방사선 방향으로 이동시킨다. 모터 제어부 48은 마이크로 콘트롤러 40의 제어 하에 디스크 2의 회전제어를 위한 제어값을 스핀들 모터 구동부 50으로 인가하고, 스핀들 모터 구동부 50은 상기 제어값에 따라 스핀들 모터 52를 구동하여 디스크 2들을 회전시킨다. A/D컨버터 36은 리드/라이트 채널회로 24를 통하여 인가되는 서보정보 중 버스트신호에 의거한 위치에러신호(Position Error Signal) PES를 디지탈 변환하여 마이크로 콘트롤러 40으로 출력한다. 게이트 어레이 38은 리드/라이트에 필요한 각종 타이밍신호들을 발생하며 서보정보를 디코딩하여 마이크로 콘트롤러 40에 인가한다.
이러한 HDD는 비동작시 헤드 4를 파킹존 5에 파킹시킨다. 이때에는 도 1의 설명에서 전술한 바와 같이 액츄에이터 6에 타측선단에 있는 철편 12이 마그네트 16과 부착되게 된다. 상기 철편 12과 마그네트 16은 래치 역할을 하며 이러한 상태를 래치상태라 한다.
이러한 비동작상태에 HDD가 동작상태가 되면 도 5의 마이크로 콘트롤러 40은 도 1에 도시된 파킹존 5에 파킹되어 있는 헤드 4를 디스크상의 데이타영역으로 나오도록 제어한다. 도 5 및 도 1을 참조하여 상세히 설명하면, 비동작상태에서 동작상태로 되면 마이크로 콘트롤러 40은 스핀들모터 52를 정속 회전하도록 제어하고, 스핀들모터 52가 정속 회전하게 되면 VCM구동부 44를 통해 액츄에이터 6에 일정크기의 구형파 전류를 가해 액츄에이터 6이 마그네트 16의 래치 힘(자력)을 이기고 나오도록 한다. 이러한 일련의 과정을 언래치 동작이라 한다. 언래치 동작시 액츄에이터 6에 가해지는 구형파 전류(이하 언래치 전류라 칭함)의 일예는 도 6과 같다.
도 6은 종래 기술에 따른 언래치 전류 I의 파형과 헤드 속도 V의 체크 시점을 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 언래치 전류의 파형은 일정 크기의 구형파로 되어 있는데, 이는 언래치 동작 초기에는 액츄에이터 6이 마크네트 16의 힘(자력)을 이기도록 정방향의 전류(도 6의 A구간으로서 가속구간임)를 인가하여 헤드 4가 파킹상태에서 벗어나도록 하고 그후에는 역방향의 전류(도 6의 B구간으로서 감속구간임)를 인가하여 상기 헤드 4의 속도를 감속토록 하기 위함이다.
이러한 종래의 언래치 동작에서 가속 구간 A 및 감속구간 B에서는 미리 설정한 일정한 크기의 구형파 전류 즉, 언래치 전류만 인가한다. 도 6을 계속 참조하여 그 예를 들면, 가속구간 A에서는 정방향으로 1A의 언래치전류를 7㎳동안 인가하고, 감속구간 B에서는 참조번호 60의 경우와 같이 역방향으로 0.7A의 언래치전류를 10㎳동안(또는 참조번호 62의 경우와 같이, 0.7A의 언래치 전류를 5㎳동안, 이후 0.4A의 언래치 전류 5㎳동안) 인가한다. 그후 C구간에서 헤드 4의 속도 체크한다. 상기한 종래의 언래치 동작을 요약하면, 종래의 언래치 동작에서 언래치 전류의 인가는 오픈 루프(open loop)로 이루어진다는 것이다.
이러한 종래의 언래치 동작은 헤드 4가 언래치된 후 헤드 4의 속도가 원하는 값 이상이 되거나 또는 그 반대로 원하는 값 이하가 될 수가 있어 언래치 동작이 불안하게 된다. 이러한 속도의 변화 요인은 도 1의 마그네트 16의 힘(자력)이 각 HDD마다 모두 동일 할 수 없으며 하나의 HDD라 하더라도 시간 또는 환경적 요인에 의해서도 조금씩 달라질 수 있기 때문이다.
도 7에서는 종래 언래치 동작에 따른 문제점을 설명하기 위한 도면으로서, C 구간에서 헤드 4의 속도를 측정하였을 때 헤드 4의 속도가 원하는 속도인 Vref보다 큰 값인 V1이면 이후 이어지는 시퀀스(sequence)를 수행하지 못하게 되고, 상기 Vref보다 작은 값인 V2이면 헤드 4는 도 1에 도시된 마그네트 16의 힘(자력)에 의해 다시 파킹되어 버린다.
따라서 본 발명의 목적은 헤드가 언래치된 이후 안정한 속도를 내어 하드 디스크 드라이브가 다음 시퀀스를 잘 수행하도록 하는 언래치제어 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 헤드의 언래치를 안정되게 수행하기 위해 언래치 감속 전류를 조정하는 언래치 제어방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적에 따라, 본 발명은, 자기 디스크 드라이브의 언래치 제어 방법에 있어서, 헤드의 속도를 피이드 백 받아 언래치 감속전류를 조정하는데 향한다.
본 명세서에서 "언래치 전류"는 헤드 언래치시 인가되는 전류로 정의한다. 그리고 "언래치 감속전류"는 헤드 언래치시 헤드의 속도를 감속시키기 위해 인가되는 언래치 전류로 정의한다.
도 1은 통상적인 HDA의 개략적인 메카니즘 구성도
도 2는 다중플래터방식을 채용한 하드 디스크 드라이브에서 디스크들의 부분 단면도
도 3은 디스크면 상의 각 트랙에 구성된 데이타 포맷도
도 4는 도 3의 서보섹터에 기록되어 있는 서보정보 패턴도
도 5는 다중플래터방식을 채용한 통상적인 하드 디스크 드라이브의 블럭 구성도
도 6은 종래 기술에 따른 언래치 전류의 파형과 헤드 속도의 체크 시점을 설명하기 위한 도면
도 7은 종래 언래치 동작에 따른 문제점을 설명하기 위한 도면
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 언래치 전류의 파형과 헤드 속도의 체크 시점을 설명하기 위한 도면
도 9a,b는 본 발명의 실시예에 따른 언래치 전류 제어 흐름도
이하 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서 도면들중 동일한 구성요소들은 가능한한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고 본 발명의 실시예에서는 전술한 바와 있는 도 1 내지 도 5가 함께 참조되어 설명될 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 언래치 제어는 헤드 4의 가속구간 A 및 감속구간 B 에서도 서보정보를 서치(serch)하고 검출되면 그 서보정보를 이용하여 헤드 4의 속도를 구한다. 그후 구한 헤드 4의 속도가 안정된 값인가를 판단하고 그렇지 않을 경우에는 상기 헤드 4의 속도가 안정되도록 언래치 전류를 조종한다.
도 1을 참조하여 디스크의 2의 개략적인 구성을 설명하면, 디스크 2는 크게 파킹 존(parking zone) 5, 상기 파킹 존 5에 인접한 외주에 있는 인너가드밴드 존(inner-guard zone), 그 다음 외주에 있는 사용자 데이타 존(user data zone), 및 최외주에 있는 아웃터 가드 밴드 존(outer-guard zone)으로 구분된다. 디스크 2상의 모든 존에는 도 4에 도시된 바와 같은 서보정보가 기록되어 있으며(파킹 존에는 기록되지 않을 수 있음), 특히 사용자 데이타 존에는 도 3에서 서보정보 뿐만 아니라 데이타도 기록된다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 언래치 제어시에는 인너가드밴드, 데이타 존, 아웃터 가드 밴드에 있는 서보정보내의 그레이코드를 읽어 헤드 4의 속도를 구하게 된다. 상기 그레이 코드는 각 트랙에 대한 정보 즉, 트랙번호를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 언래치 전류의 파형과 헤드 4의 속도의 체크 시점을 설명하기 위한 도면이다. 도 8을 참조하면, 본 발명에서는 헤드 4의 속도 체크를 가속구간 A 및 감속구간 B에서 바로 수행한다. 그렇지만 가속구간 A에서는 서보정보를 서치하는 것이 거의 불가능하므로 그 구간에서의 헤드 4의 속도 체크가 실제로 불가능한다. 그래서 감속구간 B에서 헤드 4의 속도를 체크하게 된다. 만약 감속 구간 B에서도 헤드 4의 속도가 체크되지 않으면 감속구간 B에 이어지는 구간(이하 "폴링타임(polling time)구간" 이라 칭함) C에서도 헤드 4의 속도를 체크한다. 이렇게 하여 헤드 4의 속도가 체크되면 헤드 4의 속도를 안정시키기 위한 언래치 감속전류를 조정한다.
이하 도 5, 도 8, 및 도 9a,b를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 언래치 제어 동작을 더욱 상세히 설명한다. 도 9a,b는 본 발명의 실시예에 따른 언래치 제어 흐름도이다.
후술될 도 9a,b의 언래치 제어동작은 다음과 같이 요약될 수 있다. 도 9a의 100단계 내지 114단계로 이루어지는 첫 번째 서보동기 및 속도체크 과정에서는 "감속전류＜최소값"이 되는 경우까지도 서보정보 동기가 되지 않았거나 "ΔTrack＞제1속도 한계치"이면 강제로 감속전류를 "0(zero)"로 만들어 놓은 다음 두 번째 서보동기 및 속도체크 과정을 수행한다. 도 9a의 118단계 내지 도 9b의 130단계로 이루어지는 상기 두 번째 서보동기 및 속도체크 과정에서는 제동전류값 Δbrake를 줄여 나가는 것만 없고 첫 번째 서보동기 및 속도체크 과정과 동일하게 수행되는데, 정상적인 경우(즉 첫 번째 서보동기 및 속도체크 과정에서 조건을 만족할 경우)에는 한 번 더 서보동기를 체크하게 되고 비정상적인 경우(즉 첫 번째 서보동기 및 속도체크 과정에서 실패한 경우)에는 헤드 언래치 재시도를 수행한다.
지금 도 9a,b를 참조하면, 마이크로 콘트롤러 40은 도 9a의 100단계에서 헤드 언래치를 위한 가속제어를 시작한다. 즉, HDD가 비동작상태에서 동작상태로 되면 마이크로 콘트롤러 40은 스핀들모터 52를 정속 회전하도록 제어하고, 스핀들모터 52가 정속 회전하게 되면 VCM구동부 44를 통해 액츄에이터 6에 도 8의 A구간에서 가속을 위한 정방향의 언래치 전류 I(예를 들면, 1A, 7ms)를 가해 액츄에이터 6이 마그네트 16의 래치 힘(자력)을 이기고 나오도록 한다. 상기 마이크로 콘트롤러 40은 언래치 전류 I의 가속 시작점에서 타이머 인터럽트를 인에이블시킨다. 그에 따라 타이머 인터럽트는 매 서보샘플링 주기(예를 들면, 154.3㎲)마다 수행된다. 그러므로 매 서보샘플링 주기마다 서보정보 서치가 수행된다. 그러나 가속구간 A에서는 헤드 4의 속도가 너무 빠르기 때문에 서보정보 서치가 거의 불가능하다.
마이크로 콘트롤러 40은 102단계와 같이 감속구간 B가 시작되면 103단계로 진행하여 감속 초기 제어를 수행한다. 즉, 도 8의 B 구간의 초기에서와 같이 감속을 위한 역방향의 언래치 전류 I(이하 언래치 초기 감속전류(break current)라 칭함){실시예로서, 역방향으로 1A, 1.27ms(=Δt)동안}를 가해 헤드 4가 감속되게 한다. 이때에도 104단계와 같이 매 서보샘플링 주기마다 서보정보를 서치하게 된다. 그후 106단계로 진행하여 서보정보 동기가 되었는가를 판단하고, 만약 서보동기 되었으면 108단계로 진행하여 서보동기된 서보정보의 그레이 코드(각 트랙에 대한 정보 즉, 트랙번호를 나타냄)를 읽어 헤드 4의 감속속도를 계산한다. 감속속도는 하기 수학식 1과 같이 계산된다.
[수학식 1]
Figure kpo00001
여기서, T는 서보샘블링 주기
ΔTrack은 이전 트랙과 현재 트랙 간의 거리
수학식 1에서 보여지는 바와 같이 감속속도를 ΔTrack이라고 표현할 수 있으므로 하기에서는 감속속도를 ΔTrack으로 표시한다. 따라서 감속속도 ΔTrack은 "이전 그레이 코드 - 현재 그레이 코드"가 된다. 마이크로 콘트롤러 40은 이전 그레이 코드에서 현재 그레이 코드를 빼 감속속도 ΔTrack을 구하고, 110단계로 진행한다. 110단계에서는 감속속도 ΔTrack이 미리 설정한 제1 속도 한계치를 넘는가를 판단한다. 본 발명의 실시예에 따른 바람직한 제1 속도 한계치는 "5(트랙)"이다.
상기 110단계의 판단에서, 만약 감속속도 ΔTrack이 제1 속도 한계치를 넘게되면 감속을 계속하여야 하므로 마이크로 콘트롤러 40은 114단계로 진행하여 언래치 초기감속전류(=1A)에서 제동전류값 Δbrake만큼 줄여 감속제어를 수행한다. 본 발명의 실시예에 따른 제동전류값 Δbrake는 바람직하게 약 12mA이다. 114단계 이후에는 전술한 104단계로 되돌아가서 거기서부터의 단계를 다시 수행한다. 전술한 104단계에서 112단계를 계속 수행하면 감속전류 I는 도 8의 B구간에서 보여주는 바와 같이 단계적으로 계속 줄어들게 되고 그에 따라 감속속도 ΔTrack도 점점 줄어들게 된다. 그렇게 되면 결국 감속속도 ΔTrack는 제1 속도 한계치보다 적게된다.
도 9a의 110단계의 판단에서 감속속도 ΔTrack이 제1속도한계치를 넘지 않지 않게 되면 마이크로 콘트롤러 40은 112단계로 진행하여 현재의 감속전류 I가 미리 설정한 최소값보다 작은가를 판단한다. 상기 최소값은 헤드 4의 속도가 충분히 안정되었음을 의미하는 기준값이다. 만약 현재의 감속전류 I가 상기 최소값보다 크면 114단계에서 제동전류값 Δbrake만큼 줄여 감속제어를 수행시킨후 다시 전술한 과정을 다시하게 제어한다. 만약 현재의 감속전류 I가 상기 최소값보다 적게되면 마이크로 콘트롤러 40은 116단계로 진행하여 강제로 감속전류 I를 "0(zero)"으로 인가한다.
그후 도 9a의 118단계 내지 도 9b의 130단계로 이루어지는 두 번째 서보동기 및 속도체크 과정을 수행한다. 두 번째 서보동기 및 속도체크 과정은 도 8에 도시된 폴링타임구간 C에서 수행된다. 전기에서 언급한 바와 같이 상기 두 번째 서보동기 및 속도체크과정에서는 제동전류값 Δbrake를 줄여 나가는 것만 없고 첫 번째 서보동기 및 속도체크 과정과 동일하게 수행된다.
더욱 상세히 설명하면, 마이크로 콘트롤러 40은 도 9a의 118단계에서 폴링타이머를 스타트(start)시키고 120단계에서 폴링타이머가 만료되었는가를 판단한다. 폴링타이머가 만료되지 않았다면 122단계로 진행하여 서보정보 서치를 수행하고 124단계에서 서보정보 동기가 되었는가를 판단한다. 서보정보 동기가 되지 않으면 120단계로 되돌아가고, 만약 상기 서보정보 동기가 이루어지면 도 9b의 125단계로 진행하여 현재의 감속속도 ΔTrack을 구한다. 현재의 감속속도 ΔTrack을 구한다음 126단계로 진행하여 현재의 감속속도 ΔTrack이 미리 설정한 제2 속도 한계치를 넘는가를 판단한다. 본 발명의 실시예에 따른 제2 속도 한계치는 제1 속도 한계치와 동일한 값인 "5(트랙)"로 설정하는 것이 바람직하다.
상기 126단계의 판단에서, 만약 현재의 감속속도 ΔTrack이 제2 속도 한계치를 넘게되면 감속을 계속하여야 하므로 마이크로 콘트롤러 40은 120단계로 되돌아간다. 이러한 방식으로 120단계 내지 126단계를 수행하여 폴링타이머가 만료되지 이전에 서보정보 동기도 이루어지고 현재의 감속속도 ΔTrack이 제2 속도 한계치보다 적게되면 마이크로 콘트롤러 40은 130단계로 진행하여 언래치후 최초의 탐색모드로 진행하게 된다. 그렇지만 상기 폴링타이머가 만료될 때까지 서보정보 동기 또는 현재의 감속속도 ΔTrack이 제2 속도 한계치보다 크게되면 128단계로 진행하여 헤드 언래치 재시도를 수행한다.
상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구의 범위와 특허청구의 범위의 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.
상술한 바와 같이 본 발명은 언래치 제어시 헤드의 속도를 피이드 백 받아 언래치 감속전류를 조정하므로 안정된 언래치 동작이 수행되는 장점이 있다.

Claims (7)

  1. 하드 디스크 드라이브의 언래치 제어 방법에 있어서,
    헤드 언래치 제어시 디스크에 기록된 서보정보를 검출하고 상기 서보정보를 이용하여 언래치 되는 헤드의 속도를 계산하는 제1과정과,
    상기 헤드의 속도를 참조하여 언래치 전류를 조정하는 제2과정으로 어루어짐을 특징으로 하는 언래치 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 서보정보는 각 트랙에 대한 정보임을 특징으로 하는 언래치 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 헤드의 속도는 하기와 같은 수학식을 이용하여 구함 특징으로 하는 언래체 제어방법.
    [수학식]
    Figure kpo00002
    여기서, T는 서보샘블링 주기
    ΔTrack은 이전 트랙과 현재 트랙 간의 거리
  4. 제1항에 있어서, 상기 언래치 전류의 조정은 헤드의 속도의 감속구간에서 이루어짐을 특징으로 하는 언래치 제어 방법.
  5. 하드 디스크 드라이브의 언래치 제어 방법에 있어서,
    헤드 언래치를 위해 일정 시간, 정방향의 일정 언래치 전류를 상기 헤드가 장착된 엑츄에이터에 인가하여 헤드의 속도를 가속시키는 제1과정과,
    상기 일정시간 후 헤드 감속 제어를 위해 미리 설정한 단위 시간구간동안만 역방향의 일정 언래치 전류를 상기 액츄에이터에 인가하여 상기 헤드의 속도를 초기 감속시키는 제2과정과,
    상기 헤드 속도 초기 감속후 디스크에 기록된 서보정보를 주기적으로 서치하여 서보정보내 각 트랙에 대한 정보를 검출하고 상기 정보를 이용하여 헤드의 속도를 구하는 제3과정과,
    상기 헤드의 속도가 미리 설정된 헤드의 속도한계치보다 크면 상기 역방향의 일정 언래치 전류를 미리 설정한 제동전류값만큼씩 단계적으로 감소시켜 상기 액츄에이터에 인가하는 제4과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 언래치 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    미리 설정된 감속구간동안에도 상기 각 트랙에 대한 정보를 검출하지 못하면 상기 감속구간 이후의 폴링타임구간에서 서보정보 서치를 수행하는 과정과,
    상기 폴링타임구간동안의 서보정보 서치에서도 서보정보 동기가 이루어지지 않으면 헤드 언래치를 재시도하는 과정을 더 가짐을 특징으로 하는 언래치 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 헤드의 속도는 하기와 같은 수학식을 이용하여 구함 특징으로 하는 언래체 제어방법.
    [수학식]
    Figure kpo00003
    여기서, T는 서보샘블링 주기
    ΔTrack은 이전 트랙과 현재 트랙 간의 거리
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