JPH03242882A - ヘッド位置情報認識方法及び装置とヘッド位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は回転可能な記録媒体の任意の情報トラックにデ
ータヘッドをアクセスさせる時のヘッド位置情報認識方
法及び装置とヘッド位置決め方法及び装置に関するもの
である。

従来の技術 従来　磁気ディスク装置では記録媒体−面に書かれたサ
ーボ情報を頼りに目標のデータトラックへヘッドを位置
決めするサーボ面サーボ方式が広く採用されている。

しかし　この方式ではサーボ面とデータ面との信頼関係
によりデータヘッドの位置決めを行なっているた△　種
々の環境変化　例えば装置内の温度変化などによりオフ
トラックが生じ易く本質的にトラック密度を高めにくい
という欠点があっｔもそこで、最近ではデータ面上にサ
ーボ情報を書き込ム　記録再生時の信頼性を向上させる
データ面サーボ方式が注目されている。

その−っにセクタサーボ方式がある。この方式はデータ
面の各セクタの先頭に位置決め用のサーボセクタを予め
埋め込み形成しておき、任意のデータトラックが選択さ
れた際にサーボセクタのサーボ情報を基に各データトラ
ックにヘッドを追従させるという方式である。ところ戟
　この方式で（よ　サーボセクタにはトラック追従制御
のための情報しか無いた幽　ヘッドを高速で移動させる
ためには別途位置検出器を設けると力＼　ヘッド位置情
報をサーボ面から供給しなければならないという欠点を
有してる。また　サーボセクタのサーボ情報だけで高速
アクセス時にも十分な位置情報を得ようとすると、デー
タセクタに対してサーボセクタの記録媒体面に占める割
合が増加し　記憶容量が著しく低下するという問題点を
有している。

そこ寮　サーボセクタ内にトラック番号をコード化して
記録しておき、この情報を基にヘッドのアクセスを行な
うという方式が提唱されている。

（時開５１−１３１６０７号公報）この方式（上シーク
時にヘッドが通過するトラックの位置情報（アドレス情
報）を離散的に得る事により、セクター間の平均的速度
を束数　指令速度と比較する事により速度制御を行って
いる。そのた△　機構的にも簡素で、かつ積層する記録
媒体枚数が少ない場合でもコストパーフォーマンスが良
いので最近広く用いられている。

発明が解決しようとする課題 トラック番号をコード化して記録媒体面上のサーボセク
タに記録する方式（時開５ｌ−１３１６０７）ｉｔ、　
　１データトラックに１種類のコードしか割り当てられ
ていな賎　そのた数　サーボセクタ毎に得られるトラッ
クの位置情報は最大１トラックの誤差を生じる。速度検
出誤差△Ｖ（よ　トラックピッチをＸｔｐ、サーボセク
タの間隔をＴｓとすると、 で表わされ　約数ｃｍ／ｓに相当する。通訳　シーク動
作から追従制御動作に切り替わる過渡状態において１よ
　目標トラックへの安定な突入を可能にするためヘッド
の移動速度を約数ｃｍ／ｓ程度に十分管理する必要があ
る。しかしながら、速度検出誤差が数ｃｍ／ｓも存在す
る中でヘッドの移動速度を管理する事は大変困難である
。結電　ヘッドは目標トラックを大きくオーバシュート
もしくはアンダーシュートしたりしてオントラックする
た臥　整定に時間を要する事となる。また　最悪時には
シークエラーを生じ致命的な欠陥となり９− ０− かねなｌ、％　　すなわ板　シーク時のヘッド位置検出
精度に大きな課題が存在し　それが　ヘッド位置決め装
置全体の性能を向上する上で大きな課題となっている。

また上記トラック番号のコード化に（よ　記録媒体上の
記録密度が向上するに従い情報トラックの数も増加し　
大きな領域が必要となってくる。つまり、記録媒体上の
データ領域に対するサーボ領域の占める割合が増加し　
ひいて（上　大容量を確保することが難しくなるという
課題も抱えている。

課題を解決するための手段 この様な課題を解決するために本発明は以下のような手
法　あるいは構成を備えている。

すなわ仮　回転可能な記録媒体の周方向にサーボパター
ンを離散的に形成し　上記サーボパターンは少なくとも
２つの小サーボパターンからなり、上記小サーボパター
ンの各々の再生信号振幅のピーク値を、それぞれ比較し
て第１番目の２値化情報とし　次に上記第１番目の２値
化情報の値に従って前記再生信号振幅のピーク値の少な
くとも１１ つに１回目のオフセットを付加した後、再度それぞれの
ピーク値の比較を行って第２番目の２値化情報を生成し
　更に第２番目の２値化情報の値に従って、前記オフセ
ットを付加したピーク値に２回目のオフセットを付加す
水　もしくｌ：Ｌｉ２＜２番目の２値化情報を生成する
際にオフセットを付加しなかったピーク値に１回目とは
異なるオフセットを付加して再度それぞれの比較を行っ
て第３番目の２値化情報を生成し　更に上記動作を少な
くとも第Ｎ番目（Ｎは整数）まで続ける事により情報ト
ラック幅のｌ／（２Ｎ）まで微細にヘッドの記録媒体半
径方向の位置を認識する構成力＼　もしくは　回転可能
な記録媒体の周方向にサーボパターンを離散的に形成し
　上記サーボパターンは少なくとも２つの小サーボパタ
ーンからなり、上記小サーボパターンそれぞれの再生信
号振幅のピーク値をそれぞれ記憶する少なくとも２つの
ピークホルダ要素と、上記少なくとも２つのピーク値を
それぞれ比較する少なくとも１つの比較要素と、比較要
素の出力を記憶して第１番目の２値化情報を２− 保持する第１ラッチ要素と、第１ラッチ要素の内容に応
じてどのピークホルダ要素にオフセットを加えるかを決
定するオフセットデコーダ要素と、オフセットデコーダ
要素の指令にもとずき所定のピークホルダ要素にオフセ
ットを付加するオフセット付加要素と、オフセットを付
加したピークホルダ要素と付加しないピークホルダ要素
とを再度上記比較要素を用いて比較し　その結果を一時
的に記憶して第２番目の２値化情報を保持する第２ラッ
チ要素と、第Ｎ番目までの２値化情報をラッチするＮ個
のラッチ要素と、上記第１ラッチ要素から第Ｎラッチ要
素までの内容を用いてデータヘッドのトラックに対する
相対的位置関係を情報トラック幅の１／（２Ｎ）まで検
出するヘッド位置情報判別要素とにより構成される力＼
　もしくＣヨ　　回転可能な記録媒体の周方向にサーボ
パターンを離散的に形成し　上記サーボパターンは３ト
ラックを周期とする少なくとも３位相の第１のサーボパ
ターンと、　１２）ラックを周期とし且つ互いに３トラ
ックのずれを持ち少なくとも２位相のパターンからなる
第２のサーボパターンと、　６トラックを周期とし第２
のサーボパターンとの間で少なくとも１．５トラックの
ずれを持つ第３のサーボパターンからなる３種類のサー
ボパターンから形成され　この記録媒体上の３種類のサ
ーボパターンからそれぞれ得られる再生信号に従ってヘ
ッドを記録媒体半径方向に位置決め制御する構成力＼　
もしく（ヨ　　回転可能な記録媒体の周方向に形成され
た離散的なサーボパターンと、上記記録媒体の情報を少
なくとも再生可能なデータヘッドと、上記データヘッド
の再生信号から前記離散的なサーボパターンに含まれて
いるサーボ情報を取り出すサーボ情報復調手段と、この
出力から上記データヘッドのトラック内位置情報を離散
的に認識するトラック内位置デコーダ手段と、上記デー
タヘッドとトラックの相対的位置関係を情報トラック幅
の１／（２Ｎ）まで微細に認識できるよう構成した請求
項（２）記載のヘッド位置情報認識装置と、上記ヘッド
位置情報認識装置の出力により目標トラックまでの距離
に応じてトラックアクセス速度指３− ４− 令を出力する速度指令手段と、データヘッドの記録媒体
半径方向の移動速度を求める速度認識手段と、データヘ
ッドを上記記録媒体半径方向の任意の位置に移動させる
ポジショナ手段とを備え、トラック追従制御は少なくと
もトラック内位弾デコーダ手段の出力に基ずく信号をポ
ジショナ手段に帰還する事により構成し　また　トラッ
クアクセス制御は前記速度指令手段と速度認識手段との
速度誤差に基ずく信号をポジショナ手段に帰還する事に
より構成する力ｌ　もしく　ＩＬ　　回転可能な記録芭
体の周方向に形成された離散的なサーボパターンと、上
記記録媒体の情報を少なくとも再生可能なデータヘッド
と、上記データヘッドの再生信号から前記離散的なサー
ボパターンに含まれているサーボ情報を取り出すサーボ
情報復調手段ム　この出力から上記データヘッドとトラ
ックの相対的位置関係を情報トラック幅の１／（２”）
まで微細に認識できるよう構成した請求項（２）記載の
ヘッド位置情報認識装置と、上記ヘッド位置情報認識装
置の出力により目標トラックまでの距離に応じてトラッ
クアクセス速度指令を出力する速度指令手段と、データ
ヘッドの記録媒体半径方向の移動速度を求める速度認識
手段と、データヘッドを上記記録媒体半径方向の任意の
位置に移動させるポジショナ手段とを備え　トラック追
従制御は少なくともヘッド位置情報認識装置の出力に基
づく信号をポジショナ手段に帰還する事により構成しま
た　トラックアクセス制御は前記速度指令手段と速度認
識手段との速度誤差に基づく信号をポジショナ手段に帰
還する事により構成している。

作用 以上の様な方法によって、本発明のヘッド位置情報認識
方法及び装置とヘッド位置決め方法及び装置は、　記録
媒体上の周方向に離散的に埋め込まれたサーボパターン
に少なくとも２つの小サーボパターンを設番す、その２
つのサーボパターンを用いてデータヘッドのトラックに
対する相対的位置関係をトラック幅の１／（２”）にま
で微細に検出して位置認識精度を向上さすことにより、
より速度検出精度が向上し　結巣　より優れたトラック
５− ６− シーク（アクセス）性能を実現することが可能となる。

記録媒体上に形成したサーボ情報は　通常の２値化処理
でζ戴　情報トラック幅と同じ分解能までしかヘッドの
位置認識ができない。そのたム発明が解決しようとして
いる課題の項でも述べたように　上記従来の方式ではシ
ーク状態から追従制御状態に移る過渡状態においてヘッ
ドの移動速度を十分管理することができなしも　しかし
ながら、本発明のヘッド位置情報認識方法及び装置とヘ
ッド位置決め方法及び装置（戴　従来の方式に比べ何倍
も位置認識分解能を向上さす事が可能となり、粘気　シ
ーク時における速度検出分解能が向上して、目標トラッ
クへの安定な突入を可能にするためのヘッドの移動速度
を、約数ｃｍ／ｓ程度に十分管理する事が可能となる。

すなわ敷　トラック追従制御移行時のオーバシュートや
アンダーシュートを防止し　整定時間を短くする作用が
ある。

加えて、　トラックをオーバーランしたり、後戻りする
といったシークエラーの確率を減少させ、シーク動作の
信頼性を向上させるという作用がある。

実施例 以下本発明の一実施例のヘッド位置情報認識方法及び装
置とヘッド位置決め方法及び装置について図面を参照し
ながら説明する。

第１図は本発明の一実施例におけるヘッド位置決め装置
の基本ブロック図である。口取　１は磁気ディスクなど
の回転可能な記録媒体でスピンドルモータ（図示せず）
によって回転する。　２は記録媒体面に予め埋め込まれ
た（記録された〉サーボ情報を記録しである周方向に離
散的なサーボセフ久　３はデータを記録するデータセク
タである。

４は記録媒体面に設けられた情報トラックである。

５はこの情報トラック上の情報を読み書き可能なデータ
ヘッドミ　６はこのデータヘッドを選択された情報トラ
ックに移動（アクセス）させるＶＣＭポジショナ（ヴオ
イスコイルモータ）、　７はデータヘッドからの再生信
号を増幅する増幅歌　８は再生信号の中から離散的に存
在するサーボセクタを検出してその情報を抜き出すサー
ボ情報復調器９はデータヘッドの通過する情報トラック
内の位７− 置を±１／２トラックのダイナミックレンジで検出する
トラック内位置デコータ′、　１０はデータヘッドの情
報トラックに対する相対的位置関係をトラックの幅の１
／（２Ｎ）まで認識判別するヘッド位置情報認識装５１
　１１はデータヘッドを選択された情報トラックに移動
（アクセス）させるトラックアクセス制御時に　目標ト
ラックまでの距離もしくは目標トラックまでのトラック
数に応じて目標速度を指令する速度指令器である。通常
速度指令器はＲＯＭテーブル等で実現される力士　目標
トラックまでの距離もしくは目標トラックまでのトラッ
ク数を計測する毎に関数演算して出力するものであって
も良し　１２はデータヘッドがサーボセクタを通過する
毎に　ヘッド位置情報認識装置からの分解能の高いヘッ
ド位置情報を入力してデータヘッドの記録媒体半径方向
の移動速度を演算する速度検出器弘　速度検出する際に
上記ヘッド位置情報認識装置からの出力だけでなく　Ｖ
ＣＭポジショナに流れる電流を併用しても良賎１３は上
記速度指令器１１と速度検出器１２との出力を誤差演算
する誤差増幅器である。この誤差増幅器１３の出力は補
償器１４、スイッチ１６を介して、補償器１４の出力に
応じてＶＣＭポジショナに電流を供給する電流ドライバ
１７に供給されトラックアクセス制御ループが構成され
る。また選択された情報トラックにデータヘッドを追従
させる追従制御ループは　トラック内位置デコーダの出
力を補償器１５、スイッチ１６を介して電流ドライバ１
７に供給する事により構成される。

この第１図の基本ブロック図から理解できるように本発
明のヘッド位置情報認識方法及び装置とヘッド位置決め
方法及びヘッド位置決め装置はデータヘッドのトラック
アクセス（シーク）における位置認識及び速度制御の方
法に関わっており、主には　記録媒体上の周方向に離散
的に埋め込まれたサーボパターンと、そのパターンより
データヘッドの通過するトラックの相対的位置関係をよ
り微細に検出する方法と、上記サーボパターンとヘッド
位置情報認識方法により実現されるヘッド位置決め装置
に関わっている。その結果　シーク９− 一加一 動作から追従制御動作に切り替わる過渡状態においてデ
ータヘッドの速度を充分コントロールして、追従制御動
作に移行したときデータヘッドのオーバーシュートａ　
アンダーシュートを防止するものである。

第２図は第１図に示す本発明の一実施例における回転可
能な記録媒体１上の情報トラックに予め埋め込まれた離
散的なサーボセクタの一具体例（サーボパターン）であ
る。図中２はサーボセフ久３はデータセクタである。こ
のサーボセクタ２にＧＬＡＧＣ信号を得るためのバース
ト部１８、サーボセクタを検出するためのイレース部１
９、　トラックアドレス情報を得るためのトラックコー
ド部２０、追従制御時にデータヘッドのオントラックか
らの位置ずれ情報を得る位置情報２１が設けられている
。イレース部１９は記録媒体ｌの情報トラックにおいて
最大の消去時間を持つようにまた　位置情報２１はバー
スト信号αとバースト信号βから構成され　サーボセク
タ３の各トラックに対して半トラックのずれを以て設定
されている。砥　このサーボセクタについて書き込みは
禁止されている。

さて、上記トラックコード部２０に（ヨトラックコード
部２０の始まりを示すシンクビットＳ、ガードゾーンと
データゾーン及びデータゾーンの種類を判別する３つの
ダイビットパターンＡ、　　Ｂ、Ｃ１からなるゾーン弁
別部２０ａ、　３トラックを周期とする３位相のダイビ
ットパターンＧ、　　Ｈ。

■からなる第１のサーボパターン２０ｂ、１２トラック
を周期としかつ３トラックのずれを持つ２つのダイビッ
トパターンＤ、　　Ｅからなる第２のサーボパターン２
０ｃ、　６トラックを周期とし第２のサーボパターンと
の間で少なくとも１．５トラックのずれを持つダイビッ
トパターンＦからなる第３のサーボパターン２０ｄが埋
め込み形成されている。ここで、第２図で（よ　２つの
ダイビットパターンからなる第２のサーボパターン２０
ｃと第３のサーボパターン２０ｄは第１のサーボパター
ン２０ｂの片側に配置されている力＜、　２つのダイビ
ットパターンからなる第２のサーボパターン２１ −能− を第１のサーボパターンの両側にそれぞれ配置してもよ
く、また　第２のサーボパターンを第１のサーボパター
ンの片側に　第３のサーボパターンを第１のサーボパタ
ーンの他方の側に配置してもよく、さらに　第２のサー
ボパターンと第３のサーボパターンの各々を３つのグイ
ビットパターンパターンからなる′ｉ４１のサーボパタ
ーンと交互に配置してもよＩｌｌ　　そして、データト
ラックにたいして記録再生動作を行う際に（よ　サーボ
セクタ２に対してデータヘッド５は隣接する２トラック
にまたがって走行する。

今、データヘッド５が記録媒体上の第６番目のトラック
位置にいたとすると、データヘッド５が再生するする波
形は第３図に示すようになる。すなわ板　バースト部１
８においては所定の基準信号、イレース部においては無
信号、そして、　トラックコード部２０においてはシン
クビット位置Ｓ弘　ゾーン弁別位置Ａ、　　Ｂ、　　Ｃ
で、第２のサーボパターン位置り、Ｅ７−、　　第３の
サーボパターン位置Ｆで、第１のサーボパターン位置Ｇ
、　　Ｈ，Ｉで、さらに　位置情報２１の位置ではバー
スト信号α位置及びバースト信号位置βで、各々のサー
ボパターンに応じた信号を得る。　このとき、データヘ
ッド５はサーボセクタ２において２つのトラックに半分
ずつまたがって走行することから、片方にのみパターン
が存在する場合、両側にパターンが存在する場合と比べ
てその出力は約１／２になる。

第３図では位置Ｓ、　　Ａ、　　Ｂ、　　Ｃ，Ｅ、　　
Ｆ、　　Ｇ、　　Ｉで出力１、位置り、　　Ｈで出力０
１　　バースト位置α、βで出力１／２となる再生信号
を得る。この再生信号はデータヘッド５の記録媒体上の
トラック位置によって変わることは言うまでもな０゜本
発明で（よ　このようにして得られる第１から第３まで
のサーボパターン２０　ｂ、　　２０　ｃ、　　２０ｄ
に従ってデータヘッド５の記録媒体に対するトラック位
置を次のようにして高精度に検出し　選択された目標ト
ラックに対してシーク動作を行なってヘッド位置決めが
行なわれる。

第４図は　データヘッド５が第２図に示すようなサーボ
セクタを記録媒体の内周から外周に向か一※− 一の− って低速移動させたときの再生波形の理想的な出力状態
推移を示している。第４図における各再生信号の傾斜部
（よ　データヘッド５は有限の巾を持っているた取　ヘ
ッドが各ダイビットパターンを横切る際のヘッド巾に対
するダイビットパターンの占める割合に応じた出力値に
より定まる。また第４図における００から１１までの番
号は第２図に示した１２トラック周期のトラック番号に
対応Ｌａから１までのアルファベットはデータトラック
とは半トラックピッチずれた１２トラック周期のサーボ
トラック番号を示している。

ここ玄　第２及び第３のサーボパターンから得られる再
生信号り、　　Ｅ、　　Ｆは予め設定されたレベルを境
に２値化処理し　第１のサーボパターンから得られる再
生信号Ｇ、　　）Ｌ　　Ｉは各々の再生出力をピークホ
ールドした後、各々の値を比較して２値化情報とし　再
生信号り、　　Ｅ、　　Ｆ、　　Ｇ、Ｈｌ　■よりの上
記２つの２値化情報を第１番目の２値化情報とし　次に
上記第１番目の２値化情報の値にしたがって前記Ｇ、　
　Ｈ，Ｉ信号の内置も低い値をホールドしている信号に
予め設定したオフセットを付加して、対応する信号との
比較を再度行って第２番目の２値化情報とし　上記第１
番目の２値化情報と第２番目の２値化情報とによりデー
タヘッド５のサーボトラック上の位置をトラック幅の１
／（２１１）まで微細に認識する。

ま哄　第２のサーボパターンＤ、Ｅｌｔｌ、　　各々１
２トラックを周期とし　かつ６トラックのずれを持′ｔ
）、３トラックが相互に重なっており、その再生出力か
らＤ信号とＥ信号を得る。よって、再生信号が理想的で
あればＤ信号とＥ信号の再生出力だけで１２トラックの
うちの３トラックを限定することが可能である。しかし
ながら、ヘッドには有限の巾が存在し再生出力がディジ
タル的には変化しない戊　再生波形が記録媒体やデータ
ヘッドの応答特性に影響される点等からディジタル的に
１２）ラックの中から３トラックを限定することは難し
賎 そこで、　６トラックを周期とＬＤパターンもしくはＥ
パターンと１．５トラックの相互の重なり−る− 一別一 表１　信号ＤＥＦによる２値化情報 −ガ− を持つ第３のサーボパターンＦを設けた　そのたべ　第
３のサーボパターンＦＯＬＤ信号もしくはＨ信号の傾斜
部において必ず′”Ｌ　Ｉ＋レベルか”′Ｈ″ルベルと
なる。以上　１２トラックを周期とするサーボセクタに
おいて、サーボトラック毎にＤ信号、Ｅ信ｕＦ信号の２
値化情報を表１に示′？ｌ；＊マーク（よ　信号検出時
のデータヘッドの位置により２値化出力がＩＴ　Ｌ　Ｉ
＋レベルになるか″′Ｈパレベルになるか定まらない領
域である。上記表において理解できるように信号りもし
くは信号Ｅどちらかのレベルが不定のときに（よ　信号
Ｆのレベルが”ＩＩ、１″もしくはＩＩＨＩ＋に確定し
ているよう構成されている。よって、信号Ｄ、信号比　
信号Ｆのレベルが検出されれ（渋　データヘッド５が１
２１ラツクの内のどの３　＋−ラック内に位置している
かを限定できる。

次ニ　　第１のサーボパターンから得られる再生信号Ｇ
、　　Ｈ，Ｉより、上記限定された３トラック内のどの
位置にデータヘッド５が位置しているかを判定する。第
５図は第４図と同様に　データへ一四− ラド５が第２図に示すようなサーボセクタを記録媒体の
内周から外周に向かって低速移動させたときの信号Ｇ、
信号Ｈ１信号■の再生出力の理想的な出力状態推移を示
している。第４図で（よ　データヘッド５力ｔ　サーボ
トラックＣからｇまでを移動した状態を拡大して図示し
てあり、かつ信号Ｇ１Ｈ１■を重ねて図示している。ま
た　信号Ｇ、　　Ｈ１■の出力のピーク値を規格化（最
大をｌとする）した状態で示している。今、信号り、　
　Ｅ、　　Ｆの検出コードが”　Ｈ″″′Ｈ″″′Ｌ″
′であるとすると、表１から理解できるようにデータヘ
ッドはサーボセクタ内のトラックｄ、　　ｅ、　　ｆの
どこかに位置していることになる。仮に信号Ｇ、　　Ｈ
ｌ　■からの再生信号のピーク値力文　第５図に示すよ
うに各々２２、２３、２４であるとすると、Ｇ信号の値
〉Ｈ信号の４Ｌ　Ｈ信号の値〉Ｈ信号の仇　Ｈ信号の値
〈Ｇ信号の仇　となることがわかる。すなわ板Ｇ信号の
値〉Ｈ信号の［Ｈ信号の値〉Ｈ信号のｉＩＨ信号値〉Ｇ
信号の値という比較を行なった場合、その答え（飄　′
Ｈ″′　”Ｈ”　″Ｌ”となも　この答えより、Ｇ、　
　Ｈ，Ｉ各々のピーク値の大きさはＧ、　　Ｈｌ　■の
順に大きいと判別される。

結徽　第５図からもわかるように　データヘッドの位置
？ｉ　　Ｇ信号が最も大きいということより、ｄ、　　
ｅ、　　ｆの３トラックの内のｅトラック内にか２　Ｈ
信号の値〉Ｈ信号の値より、　ｅ２（第５図に図示）の
領域に位置していることが判別する。

次に　１番目の２値化情報（Ｄ信号　Ｈ信号、Ｆ信号　
Ｇ信号、Ｈ信号、　Ｈ信号が各々″′Ｈ″、′Ｈ″″　
ＩＩ　Ｌ″′　″”ＨＩＩ、ＩＨＩ″、′Ｌ″）に基ず
き、Ｇ、　　Ｈｌ　Ｈ信号の肉量もピーク値の低いＨ信
号にオフセットを付加する。ｌ（１回目のオフセット値
４１　　Ｇ、　　Ｈ，Ｉの最大のピーク値を１に規格化
した場合、０．５相当である。　Ｈ信号に０．５のオフ
セットを付加した後に番よ　Ｈ信号のピーク値（よ第５
図において２４から２５の位置へ移動する。

その抵　再度、Ｈ信号の値〉Ｈ信号の（Ｌ　　という比
較を行なった場合、その答え（よ　′Ｌ″となる。

この答えの１ｌａＨ信号の値〉Ｈ信号の値（０，５のオ
フセット付加後）の比較力交　データヘッドのさら一四
− −加一 に詳しい位置を判別するために有用である。つまり、Ｈ
信号の値〉■信号の値（０，５のオフセット付加後）の
比較を行なった場合の答えが′Ｈ″″となれＥ　　Ｈ信
号のピーク値は■信号のピーク値より０．５以上大きい
ことになり、答えがＩＩ　Ｌ′となればＨ信号のピーク
値と■信号のピーク値の差は０．５より小さいことにな
る。すなわち、データヘッドの位置は　上記ｅ２の領域
の内の前半部（ｅ０３）か後半部（ｅ０４）かが判別で
きることになる。

結、［Ｈ信号のピーク値と■信号のピーク値の差は０．
５より小さいから、第５図からもわかるようにデータヘ
ッドの位置（よ　第５図に示すｅ２の領域の内のｅ０３
の領域に位置していることが判別する。このようにして
、第２番目の２値化情報によりデータヘッドのサーボセ
クタ内のトラックに対する相対的位置関係力文　トラッ
ク巾の１／（２２）まで詳細に判別することが可能とな
る。

さらに　■信号に−０，２５のオフセットを付加して、
Ｈ信号の値〉■信号の値（０，，５−０，２５のオフセ
ット付加後）の比較を行なし＼　第３番目の２値化情報
を作成すれば　データヘッドのサーボセクタ内のトラッ
クに対する相対的位置関係力文　トラック巾の１／（２
”）まで詳細に判別することが可能となる。

以上のようにして、第Ｎ番目の２値化情報に従って、Ｇ
信号、Ｈ信号もしくは■信号にで与えられるオフセット
を付加することにより、データヘッドのトラックに対す
る相対的位置関係力文　トラック巾の１／（２”）まで
詳細に判別することが可能となる。

以上、サーボセクタにおける３トラック周期のＧ信号、
Ｈ信号、　■信号によ水　Ｇ信号の値〉Ｈ信号の仇　Ｈ
信号の値〉■信号のイ直　■信号の値〉Ｇ信号の仇　の
第１番目の２値化情報を表２にまとめる。ここ”’Ｑ、
　　ａ−１，ａｌ、　　ａ２−１１゜１２までのアルフ
ァベットは第５図に示したものと同様である。献　２値
化情報が′″Ｈ″″″′Ｈ″゛″”Ｈ″′　もしくは′
″Ｌ″″ＩＩ　＋　Ｌ　ＩＩ　ＩＩ　Ｌ″′となること
ば３１ 一〇− 有り得ないので、表には存在しな賎 ヘッドはサーボセクタ内のトラックｄ、ｅ、ｆのどこか
に位置しているとすると、表２よりデータヘッドはｅ２
の領域に位置していることが判別する。

次にトラック巾の１／４まで詳細に判別する為に２番目
の２値化情報を作成する力士　どの信号にオフセットを
付加するかは表３に示すようになる。

表２　信号ＧＨＩによる第１番目の２値化情報例えば　
第５図で示した位置にデータヘッドが位置していたとす
ると、Ｇ＞Ｈ，Ｈ＞Ｉ、　Ｉ＞Ｇの答が″Ｈ″″″ｌ　
Ｈｌｌ　ｌ″Ｌ　ＩＩとなり、表１よりデータ表３１回
目のオフセットを付加する信号名１番目の２値化情報信
号の内のＧ＞Ｈ，Ｈ＞Ｉ、Ｉ＞Ｇが′″Ｈ″″′Ｈ″′
”′Ｌ″であるならば　信号Ｇ、　　Ｈ，ＩはＧ、　　
Ｈｌ　■の順にそのピーク値が犬−お− 一調一 きいことになり、オフセット（０，５）を付加するの？
１　　Ｉ信号となる。表３を用いると、Ｇ＞Ｈ，Ｈ＞Ｌ
Ｉ＞Ｇの答が′″ネ″″″Ｈ″′″″Ｌ、＋＋の場合（
上１回目のオフセットを付加する信号名はＩ信号となっ
ており上記結果と合致しているのが分かる。

よって、表３を用いれば　１回目のオフセットを付加す
る信号名が判別する。さらに　オフセットを付加したの
ち再度Ｇ＞Ｈ，Ｈ＞Ｉ、　Ｉ＞Ｇの比較を行うことによ
り、　２番目の２値化情報が得られ　トラック幅の１／
（２２）までデータヘッドの位置を判別することが可能
となる。表４に２番目の２値化情報による領域判別の結
果を示す。鑞＄マーク（よ　オフセットを付加した信号
暮　＊マークは　関係無しの意味である。上記例の場合
、２番目の意味ある２値化情報　すなわちＨ＞Ｉは°Ｈ
″となるの衣　表４よりデータヘッドはｅ０３領域に位
置していることが判別する。

さらに　トラック幅の１／（２”）までデータヘッドの
位置を判別するためには　２番目の２値化情報の答がｕ
　Ｈ″′′力＼Ｉ　Ｌ　＋＋かによって、　１回目−あ
− 一あ− のオフセットを付加した信号にさらに２回目のオフセッ
ト０．２５を加える力＼　ま？Ｑ　　０．２５を減じる
かに分かれる。まｔ−２番目の２値化情報を作成するた
めに比較した他方に０．２５を付加しても良賎例えば　
上記例の場合であれＩ′！、０．５を付加した■信号の
ピーク値から０．２５を減じた後、再度Ｈ＞Ｉの比較を
行う力＼　Ｈ信号に０．２５を付加して再度Ｈ〉■の比
較を行うことになる。答力文　′Ｈ″ならばｅ０３領域
の後半敵＋ｌ　Ｌ　＋＋ならばｅ０３領域の前半部にデ
ータヘッドが位置していることが判別し　トラック幅の
１／（２Ｎ）までデータヘッドの位置を判別することが
可能となる。いずれにせよ、再生信号Ｇ、　　Ｈ，Ｉの
ピーク値の最も低い値を示すものに　再生信号の最大値
の１／（２″′）のオフセットを付加して、Ｇ＞Ｈ，Ｈ
＞Ｉ、　■〉Ｇの比較を進めて行けば　トラック幅の１
／（２Ｎ）までデータヘッドの位置を判別することが可
能となる。

第６図（よ　本発明の一実施例におけるヘッド位置決め
装置のヘッド位置情報認識装置ｌＯとサーボ情報復調器
８をさらに詳しく説明したブロック図である。データヘ
ッド５によって記録媒体から検出した信号は　プリアン
プ７によって増幅した後、サーボセクタ２の中に埋め込
まれたバースト部１８等を用いて出力値を規格化するＡ
ＧＣアンプに伝えられる。サーボ情報復調器１８１；ｔ
、、ＡＧＣアンプ３８と、ＡＧＣアンプ３８によって規
格化した信号を定められたしきい値にて２値化する２値
化回路３９と、連続した２値化信号の中から最もその間
隔の長いイレース部１９をを見つけだすイレース部検出
器４０と、イレース部１９を検出すると同時にカウンタ
をスタートして、サーボセクタ２に埋め込み形成しであ
るトラックコード２０の信号Ａ−Ｉ及びトラック内位置
情報を示すαバースト、βバーストを検出するためのゲ
ートを発生し　かつデータセクタ３と次に来るサーボセ
クタを判別するゲートを発生するセクタカウンタ及びゲ
ート発生器４１より構成されている。　トラック内位置
デコーダ９ζ戴　セクタカウンタ及びゲート発生器４１
よりゲート指令を受（す、　トラツー訂− −羽− り内位置情報を示すαバースト、βバーストだけをＡＧ
Ｃアンプより受取り、　（αバースト−βバースト）の
演算を行って、追従制御時にデータヘッドのトラック内
位置を検出する。また　ヘッド位置情報認識装置１０４
１　　セクタカウンタ及びゲート発生器４１よりゲート
指令を受Ｃす、　２値化回路３９により２値化された信
号のうち信号Ａ、　　Ｂ、Ｃ，Ｄ、　　Ｅ、　　Ｆの２
値化情報を一時的に記憶しておく記憶回路３６と、セク
タカウンタ及びゲート発生器４１よりゲート指令を受Ｃ
す、ＡＧＣアンプ３８によって規格化された信号のうち
信号Ｇ、　　Ｈ。

■のピーク値を各々保持するピークホールダ０２６、　
ピークホールダＨ２７及びピークホールダ■２８と、　
ピークホールダＧのピーク値とピークホールダＨのピー
ク値を比較する比較器２９と、ピークホールダＨのピー
ク値とピークホールダ■のピーク値を比較する比較器３
０と、　ピークホールダ■のピーク値とピークホールダ
Ｇのピーク値を比較する比較器３１と、比較器２９、３
０、３１の２値化情報を保持し記憶回路３６の２値化情
報と併せて第１番目の２値化情報を構成する第１ラッチ
３２と、第１ラッチ３２の内容に応じてピークホールダ
Ｇ、　　Ｈ，Ｉのどれに第１回目のオフセットを付加す
るかを前記表３のデコード方式に従い決定するオフセッ
トデコーダ３３と、上記オフセットデコーダ３３の指令
に従って所定のオフセット値をピークホールダＧ、　　
Ｈ，Ｉのどれか１つに付加するオフセット付加器３４と
、オフセット付加器３４によりオフセットを付加された
ピークホールダと対応するピークホールダとの比較結果
を保持して第２番目の２値化情報を形成する第２ラッチ
３５と、前記記憶回路３６と第１ラッチ３２との内容で
形成される第１番目の２値化情報と第２ラッチ３５によ
り形成される第２番目の２値化情報とを用いてデータヘ
ッドのサーボドラッグに対する相対的位置関係を判別す
るヘッド位置情報判別要素３７とにより構成される。

以上上記に述べた構成をすることにより、ヘッド位置情
報認識装置１０はデータヘッドのサーボトラックに対す
る相対的位置関係をトラック幅の一□□□− 一揃一 １／（２Ｎ）まで詳細に判別することが可能となる。

よって、　トラックアクセス制御時に　データヘッドの
移動速度を従来の４倍の高い分解能で認識でき、精度の
高い速度制御を可能にすも 鑞　ヘッド位置情報判別要素３７１よ　上記表１、表２
、表３、表４を用いたデータヘッドの位置判別をＲＯＭ
テーブル等を利用したハードウェアで行っても良いし　
また　μＣＰＵ等を利用したソフトウェアで行っても良
（１ 第７図（上　第６図のヘッド位置情報認識装置をデータ
トラックのサーボトラックに対する相対的位置関係をト
ラック幅の１／（２Ｎ）まで詳細に判別することが可能
となる様に構成した場合のブロック図である。口取　第
６図と同番号のブロックは第６図のブロックと同じ機能
を有している。第７図において、ヘッド位置情報判別要
素３７は、記憶回路３６と第１ラッチ３２とにより形成
される第１番目の２値化情報に基すき、オフセットを付
加すべきピークホルダの選定と付加すべき第１回目のオ
フセット値をオフセット付加器に指令しオフセット値を
付加したピークホルダと対応するピークホルダとの比較
を行Ｌ＼　第２番目の２値化情報を第２ラッチに形成し
　さら番へ　第２番目の２値化情報の結果にしたがって
、第２回目のオフセットを付加すべきピークホルダの選
定と付加すべき第２回目のオフセット値をオフセット付
加器に指令ＬＡ　　第２回目のオフセット値を付加した
ピークホルダと対応するピークホルダとの比較を行１、
Ｘ、第３番目の２値化情報を第３ラッチに形成しさらに
　上記動作を繰り返して、第Ｎ番目の２値化情報を第Ｎ
ラッチに形成し　結果上記第１ラッチから第Ｎラッチま
での２値化情報を用いてデータヘッドのサーボトラック
に対する相対的位置関係をトラック幅の１／’（２”）
まで詳細に判別することができる。結電　トラックアク
セス制御時にデータヘッドの移動速度を従来のＮ倍の高
い分解能で認識でき、精度の高い速度制御を可能にする
。

醜　この時のヘッド位置情報判別要素３７ｆ；ｔ、、Ｒ
ＯＭテーブル等のハードウェアだけで構成する事も可能
である力交　１チツプμＣＰＵ等のバードウ４１ ４２− Ｑ０ エアとソフトウェアを用いて構成するのが良り〜第８図
ζよ　本発明の請求項（１０）に対応する一実施例のヘ
ッド位置決め装置の基本ブロック図である。第８図（よ
　情報トラック４上の情報を少なくとも再生するために
データヘッド５を情報トラックに追従制御する際に　第
１図の構成に含まれるトラック内位置デコーダ９のかわ
りにヘッド位置情報認識装置１０を用いる構成になって
いる。

口取　第１図と同番号のブロックは第１図のブロックと
同じ機能を有している。ヘッド位置情報認識装置１０を
、第７図において例えばＮ＝６として、データヘッドの
トラックに対する相対的位置関係をトラック幅の１／（
２Ｎ）まで検出可能なように構成するならば　追従制御
系を第８図のように構成した場合でも充分高精度な情報
トラック追従特性を確保できる。この場合、サーボ情報
を検出するためのサーボセクタのサーボパターンは第２
図に示したサーボセクタの内αバーストとβバーストを
含む位置情報２１を除いたパターンで食鶏　そのた歇　
サーボセクタを第２図と比べて４３− さらに少ない要素で構成でき、記録媒体上のデータ領域
に対するサーボ領域の占める割合をさらに少なくするこ
とが可能である。薙　トラックアクセス制御時の性能が
第１図の構成と同機　分解能の高い位置検出により低速
走行時でも速度制御性がよく、安定にトラック追従制御
に切り替われることは言うまでもな賎 発明の効果 本発明のヘッド位置情報認識方法及び装置とヘッド位置
決め方法及び装置（よ　データヘッドのトラックアクセ
ス（シーク）におけるヘッド位置情報認識方法及び装置
と、位置情報認識のためのサーボパターンと、上記位置
情報認識装置と上記サーボパターンを用いたヘッド位置
決め装置に関わっており、主に（よ　記録媒体上の周方
向に離散的に埋め込まれたサーボパターンに少なくとも
２つの小サーボパターンを設（す、そのサーボパターン
を用いてデータヘッドのトラックに対する相対的位置関
係をトラック幅の１／（２Ｎ）にまで微細に検出するヘ
ッド位置情報認識方法と装置と、上記−４− それぞれの小サーボパターンを３トラックを周期とする
３位相の第１のサーボパターンと、　１２トラックもし
くは６トラックを周期とする第２、第３のサーボパター
ンとにより構成したサーボパターンとを用いて実現され
るヘッド位置決め装置により、データ面サーボ方式の長
所を生かしたまま、より優れたトラックシーク（アクセ
ス）性能を実現している。

具体的には　本発明のヘッド位置情報認識方法及び装置
により、離散的に埋め込み形成したサーボパターンから
得られる２値化情報だけで転　データヘッドのトラック
に対する相対的位置関係をトラック幅の１／（２”）ま
で微細に認識することが可能となり、高価なＡ／Ｄコン
バータやアナログ的演算を使用せずに高精度なヘッド位
置認識が可能となる。

また　本発明の位置決め方法であるサーボパターンをデ
ータ面上に埋め込み形成し　かつ上記ヘッド位置情報認
識装置を併用してヘッド位置決め装置を構成することに
より、高精度なヘッド位置認識を頼りに外部速度検出器
等の装置を用いずにデータヘッドの移動速度（シーク速
度）をより高い分解能で検出可能となん　よって、低速
時でも安定で高帯域の速度制御が可能となり、結電　シ
ーク動作から追従制御動作に切り替わる過渡状態におい
てデータヘッドの速度を充分コントロールして、追従制
御動作に移行したとき、データヘッドのオーバーシュー
トａ　アンダーシュートを防止するものである。加えて
、　トラックをオーバーランしたり、後戻りするといっ
たシークエラーの確率を減少させ、シーク動作の信頼性
を向上させるという効果がある。

さらに　本発明の位置決め方法であるサーボパターンを
データ面上に埋め込み形成することにより、従来から用
いられているトラック番号をコード化するという方法に
対して、記録密度の向上に伴う情報トラックの増加に対
しても小さなサーボ領域で充分であるという長所が存在
する。つまり、記録媒体上のデータ領域に対するサーボ
領域の占める割合が変化しないたぬ　記録密度の向上に
際−６− 一槌一 しても設計を変更せず大容量を確保しやすいという長所
を備えている。

さらに　本発明Ｑ　追従制御にもヘッド位置情報認識装
置を用いるヘッド位置決め装置の構成により、上記記録
媒体の周方向に離散的に形成されたサーボパターンのそ
れぞれから位置情報として用いるバースト信号を省ける
た数　それぞれのサーボパターンの構成要素をさらに縮
小できる。そのたべ　記録媒体上のデータ領域に対する
ザーボ領域の占める割合をさらに少なくすることが可能
である。結果　上記ヘッド位置決め装置の構成（よ前記
例と比べてさらに記録媒体面を効率的に利用し　大容量
を確保しやすいという長所を備えている。

【図面の簡単な説明】

第１図（よ　本発明の一実施例におけるヘッド位置決め
装置の基本ブロック阻　第２図Ｃヨ　　第１図に示す本
発明の一実施例における回転可能な記録媒体−１上の情
報トラックに予め埋′め込まれた離散的なサーボセクタ
の一具体例のパターンは　第３図Ｃ戴　　第２図に示す
ようなサーボセクタをデータヘッドが横切ったときの再
生波形は　第４図（よデータヘッドを第２図に示すよう
なサーボセクタを記録媒体の内周から外周に向かって低
速移動させたときの理想的な再生状態を示した再生出力
状態は　第５図４＆　　データヘッドが第２図に示すよ
うなサーボセクタを記録媒体の内周から外周に向かって
低速移動させたときの信号Ｇ、信号Ｈ１信号工の再生出
力の理想的な状態を示した再生出力状態は　第６図Ｃｔ
　　本発明の一実施例におけるヘッド位置決め装置のサ
ーボ情報復調器とヘッド位置情報認識装置をさらに詳し
く説明したブロックは　第７図Ｃよ　第６図のヘッド位
置情報認識装置をデータトラックのサーボトラックに対
する相対的位置関係をトラック幅の１／（２Ｎ）まで詳
細に判別することが可能となる様に構成した場合のブロ
ックは　第８図（よ　情報トラック追従制御時にもヘッ
ド位置情報認識装置を使用する構成にしたヘッド位置決
め装置のブロック図である。 １・・・回転可能な記録媒４２ｔ、２・・・サーボ４７
− −絽 セフ久　３・・・データセフ久　４・・・情報トラッ久
　５・・・データヘッド、６・・・ＶＣＭポジショナ、
　８・・・ザーボ情報復調歌　９・・・トラック内位置
デコータ″、　１０・・・ヘッド位置情報認識装置　１
１・・・速度指令法　１２・・・速度検出獣　１７・・
・電流ドライベ　１８・・・バースト敵　１９−−−イ
レーズＲ，２０・・・トラックコードミ　２１・・・位
置情報　２２・・・再生信号Ｇのピークホルト４Ｌ２３
・・・再生信号ＨのピークホルダイＬ　２４・・・再生
信号■のピークホルト（ｉｆｉ、　　２５・・・再生信
号Ｉにオフセット０．５を付加した後のピークホルト仇
２６、２７、２８・・・ピークホルダ、　２９、３０．
３１・・・比較歌　３２・・・第１ラッチ、３３・・・
オフセットデコーダ、　３４・・・オフセット付加猛　
３５・・・第２ラッチ、　３７・・・ヘッド位置情報判
別魯魚　３９・・・２値化回１３　４０・・・イレース
部検出歌　４１・・・セクタカウンタ及びゲート発生昆

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転可能な記録媒体の周方向にサーボパターンを
   離散的に形成し、上記サーボパターンは少なくとも２つ
   の小サーボパターンからなり、上記小サーボパターンの
   各々の再生信号振幅のピーク値を、それぞれ比較して第
   １番目の２値化情報とし、次に上記第１番目の２値化情
   報の値に従って前記再生信号振幅のピーク値の少なくと
   も１つに１回目のオフセットを付加した後、再度それぞ
   れのピーク値の比較を行って第２番目の２値化情報を生
   成し、更に第２番目の２値化情報の値に従って、前記オ
   フセットを付加したピーク値に２回目のオフセットを付
   加する、もしくは、第２番目の２値化情報を生成する際
   にオフセットを付加しなかったピーク値に１回目とは異
   なるオフセットを付加して再度それぞれの比較を行って
   第３番目の２値化情報を生成し、更に上記動作を少なく
   とも第Ｎ番目（Ｎは整数）まで続ける事により情報トラ
   ック幅の１／（２＾Ｎ）まで微細にヘッドの記録媒体半
   径方向の位置を認識することを特徴とするヘッド位置情
   報認識方法。
2. （２）回転可能な記録媒体の周方向にサーボパターンを
   離散的に形成し、上記サーボパターンは少なくとも２つ
   の小サーボパターンからなり、上記小サーボパターンそ
   れぞれの再生信号振幅のピーク値をそれぞれ記憶する少
   なくとも２つのピークホルダ要素と、上記少なくとも２
   つのピーク値をそれぞれ比較する少なくとも１つの比較
   要素と、比較要素の出力を記憶して第１番目の２値化情
   報を保持する第１ラッチ要素と、第１ラッチ要素の内容
   に応じてどのピークホルダ要素にオフセットを加えるか
   を決定するオフセットデコーダ要素と、オフセットデコ
   ーダ要素の指令にもとずき所定のピークホルダ要素にオ
   フセットを付加するオフセット付加要素と、オフセット
   を付加したピークホルダ要素と付加しないピークホルダ
   要素とを再度上記比較要素を用いて比較し、その結果を
   一時的に記憶して第２番目の２値化情報を保持する第２
   ラッチ要素と、第Ｎ番目までの２値化情報をラッチする
   Ｎ個のラッチ要素と、上記第１ラッチ要素から第Ｎラッ
   チ要素までの内容を用いてデータヘッドのトラックに対
   する相対的位置関係を情報トラック幅の１／（２＾Ｎ）
   まで検出するヘッド位置情報判別要素とにより構成され
   たことを特徴とするヘッド位置情報認識装置。
3. （３）回転可能な記録媒体の周方向にサーボパターンを
   離散的に形成し、上記サーボパターンは３トラックを周
   期とする少なくとも３位相の第１のサーボパターンと、
   １２トラックを周期とし且つ互いに３トラックのずれを
   持ち少なくとも２位相のパターンからなる第２のサーボ
   パターンと、６トラックを周期とし第２のサーボパター
   ンとの間で少なくとも１．５トラックのずれを持つ第３
   のサーボパターンからなる３種類のサーボパターンから
   形成され、この記録媒体上の３種類のサーボパターンか
   らそれぞれ得られる再生信号に従ってヘッドを記録媒体
   半径方向に位置決め制御することを特徴とするヘッド位
   置決め方法。
4. （４）少なくとも２位相の第２のサーボパターンは、第
   １のサーボパターンの前後に分割して形成された事を特
   徴とする請求項３記載のヘッド位置決め方法。
5. （５）少なくとも２位相の第２のサーボパターンは第１
   のサーボパターンの前もしくは後ろに形成され、第３の
   サーボパターンは上記第１のサーボパターンの反対の側
   に形成された事を特徴とする請求項３記載のヘッド位置
   決め方法。
6. （６）第２のサーボパターンの少なくとも２位相のそれ
   ぞれのパターンと、第３のサーボパターンが、第１のサ
   ーボパターンの少なくとも３位相のそれぞれと、交互に
   配置されるよう形成された事を特徴とする請求項３記載
   のヘッド位置決め方法。
7. （７）ヘッドの位置決めは、第２のサーボパターンから
   得られる第２の再生信号群、第３のサーボパターンから
   得られる第３の再生信号群、及び第１のサーボパターン
   から得られる第１の信号群から得られる情報に従ってヘ
   ッドを記録媒体半径方向に位置決め制御する事を特徴と
   する請求項３記載のヘッド位置決め方法。
8. （８）第１、第２及び第３のサーボパターンはそれぞれ
   少なくとも１つのダイビットパターンから形成される事
   を特徴とする請求項３記載のヘッド位置決め方法。
9. （９）回転可能な記録媒体の周方向に形成された離散的
   なサーボパターンと、上記記録媒体の情報を少なくとも
   再生可能なデータヘッドと、上記データヘッドの再生信
   号から前記離散的なサーボパターンに含まれているサー
   ボ情報を取り出すサーボ情報復調手段と、この出力から
   上記データヘッドのトラック内位置情報を離散的に認識
   するトラック内位置デコーダ手段と、上記データヘッド
   とトラックの相対的位置関係を情報トラック幅の１／（
   ２＾Ｎ）まで微細に認識できるよう構成した請求項２記
   載のヘッド位置情報認識装置と、上記ヘッド位置情報認
   識装置の出力により目標トラックまでの距離に応じてト
   ラックアクセス速度指令を出力する速度指令手段と、デ
   ータヘッドの記録媒体半径方向の移動速度を求める速度
   認識手段と、データヘッドを上記記録媒体半径方向の任
   意の位置に移動させるポジショナ手段とを備え、トラッ
   ク追従制御は少なくともトラック内位置デコーダ手段の
   出力に基ずく信号をポジショナ手段に帰還する事により
   構成し、また、トラックアクセス制御は前記速度指令手
   段と速度認識手段との速度誤差に基ずく信号をポジショ
   ナ手段に帰還する事により構成されたことを特徴とする
   ヘッド位置決め装置。
10. （１０）回転可能な記録媒体の周方向に形成された離散
    的なサーボパターンと、上記記録媒体の情報を少なくと
    も再生可能なデータヘッドと、上記データヘッドの再生
    信号から前記離散的なサーボパターンに含まれているサ
    ーボ情報を取り出すサーボ情報復調手段と、この出力か
    ら上記データヘッドとトラックの相対的位置関係を情報
    トラック幅の１／（２＾Ｎ）まで微細に認識できるよう
    構成した請求項２記載のヘッド位置情報認識装置と、上
    記ヘッド位置情報認識装置の出力により目標トラックま
    での距離に応じてトラックアクセス速度指令を出力する
    速度指令手段と、データヘッドの記録媒体半径方向の移
    動速度を求める速度認識手段と、データヘッドを上記記
    録媒体半径方向の任意の位置に移動させるポジショナ手
    段とを備え、トラック追従制御は少なくともヘッド位置
    情報認識装置の出力に基づく信号をポジショナ手段に帰
    還する事により構成し、また、トラックアクセス制御は
    前記速度指令手段と速度認識手段との速度誤差に基づく
    信号をポジショナ手段に帰還する事により構成されたこ
    とを特徴とするヘッド位置決め装置。