JPS58199471A - 磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置 - Google Patents
磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置Info
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- JPS58199471A JPS58199471A JP57082667A JP8266782A JPS58199471A JP S58199471 A JPS58199471 A JP S58199471A JP 57082667 A JP57082667 A JP 57082667A JP 8266782 A JP8266782 A JP 8266782A JP S58199471 A JPS58199471 A JP S58199471A
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- Japan
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- magnetic head
- speed
- track
- servo
- magnetic disk
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、磁気ヘッドのシーク動作に係る磁気ディス
ク装置の速度制御方式に関する。
ク装置の速度制御方式に関する。
近年、小型の磁気ディスク装置等では、磁気ヘッドの位
置決め専用のサーボデータ面を設けるとと壜＜、第１図
に示すように磁気ディスクＪのデータ面にデータセフ゛
り２に混じってサーボデータが記録されているサーボセ
クタ３が設けられている。この□ような磁気ディスク装
置は、磁気ディスク面の利用効率を向上できる利点があ
る。
置決め専用のサーボデータ面を設けるとと壜＜、第１図
に示すように磁気ディスクＪのデータ面にデータセフ゛
り２に混じってサーボデータが記録されているサーボセ
クタ３が設けられている。この□ような磁気ディスク装
置は、磁気ディスク面の利用効率を向上できる利点があ
る。
ところで、上記のように専用サーボデータ面を設けてい
な込磁気ディスク装置では、磁気ヘッド′の位置決め用
の情報は常には得られず、第１図に示したサーボセクタ
３０部外で、しか得られない。このサーボセクタ３の部
分には、通常次のようなサーボデータが書かれている。
な込磁気ディスク装置では、磁気ヘッド′の位置決め用
の情報は常には得られず、第１図に示したサーボセクタ
３０部外で、しか得られない。このサーボセクタ３の部
分には、通常次のようなサーボデータが書かれている。
すなわち、磁気ディス゛りの半径方向゛に磁気ヘッドを
移癲させとき、第２図に示すよう安周期的な出力電圧が
得られる・サーボデータであ・る◇ｗ、２図に示すよう
に、出力電圧がＯ〔ｖ）になる半径４゛方向の位置がデ
ータを読み書きする位置で同心円状に複数個あｐｌこの
同心円をトラックと称している。トラック上に磁気ヘッ
ドを位置決めするためには、１周に３０１囚ｓ度のサー
ボセクタがあれは十分であるが、あるトラックから別の
トラックに磁気ヘッドを移動させることをシークと称す
る。
移癲させとき、第２図に示すよう安周期的な出力電圧が
得られる・サーボデータであ・る◇ｗ、２図に示すよう
に、出力電圧がＯ〔ｖ）になる半径４゛方向の位置がデ
ータを読み書きする位置で同心円状に複数個あｐｌこの
同心円をトラックと称している。トラック上に磁気ヘッ
ドを位置決めするためには、１周に３０１囚ｓ度のサー
ボセクタがあれは十分であるが、あるトラックから別の
トラックに磁気ヘッドを移動させることをシークと称す
る。
このような磁気ヘッドのシークの場合、従来の磁気ディ
スク装置には、次のような欠点がある。すなわち、サー
ボセクタとサーボセクタ間の部分、すなわちデータセク
タの部分ではサーボデータが得られなりため、磁気ヘッ
ドがデータセクタ上に位置するときに、１トラック以上
移動すると、磁気ヘッドの位置が不明となる０これは、
データセクタ上におりて、磁気ヘッドが半径方向に移動
する距離が１トラツク以下ならば、トラックを横切った
かどうかは第２図に示した出力電圧の正負によって判別
できる。しかしながら、１トラック以上移動すると、上
記出力電圧を見ただけでは、トラックを細口横切ったか
不明となるためである。したがって、サーボセクタ間に
おいて、磁気ヘッドを１トラック以上移動させることが
できないので、シーク時間が極端に遅くなるという欠点
があった。
スク装置には、次のような欠点がある。すなわち、サー
ボセクタとサーボセクタ間の部分、すなわちデータセク
タの部分ではサーボデータが得られなりため、磁気ヘッ
ドがデータセクタ上に位置するときに、１トラック以上
移動すると、磁気ヘッドの位置が不明となる０これは、
データセクタ上におりて、磁気ヘッドが半径方向に移動
する距離が１トラツク以下ならば、トラックを横切った
かどうかは第２図に示した出力電圧の正負によって判別
できる。しかしながら、１トラック以上移動すると、上
記出力電圧を見ただけでは、トラックを細口横切ったか
不明となるためである。したがって、サーボセクタ間に
おいて、磁気ヘッドを１トラック以上移動させることが
できないので、シーク時間が極端に遅くなるという欠点
があった。
この発明は上記の事情を鑑みてなされたもので、サーボ
セクト間で磁気ヘッドを１トラック以上移動させた場合
でも、常に正確な磁気ヘッドの位置および速友を検出し
て、シーク時間を短縮で撚る磁気ディスク装置の速度制
御方式を提供することを目的とする。
セクト間で磁気ヘッドを１トラック以上移動させた場合
でも、常に正確な磁気ヘッドの位置および速友を検出し
て、シーク時間を短縮で撚る磁気ディスク装置の速度制
御方式を提供することを目的とする。
す欧わち、この発明においては、磁気ヘッドの位置決め
のための２相の位置信号を作成する０この２相の位置信
号をデジタル信号に変換して、目標トラックからの距離
に応じた目標速度および実速度をマイクロプロセッサ等
で計算し求める。この目標速度と実速度との差を求めて
アナログ信号に変換する。このアナログ信号により、
３− 例えばリニアモータの駆動速度を制御して、磁気ヘッド
のシーク速度の制御を行なうものである０ 〔発明の実施例〕 以下図面を参照してこの発明の一実施例について説明す
る。鮎３図は、この発明に係る磁気ディスク装置の構成
を示すブロック図である。
のための２相の位置信号を作成する０この２相の位置信
号をデジタル信号に変換して、目標トラックからの距離
に応じた目標速度および実速度をマイクロプロセッサ等
で計算し求める。この目標速度と実速度との差を求めて
アナログ信号に変換する。このアナログ信号により、
３− 例えばリニアモータの駆動速度を制御して、磁気ヘッド
のシーク速度の制御を行なうものである０ 〔発明の実施例〕 以下図面を参照してこの発明の一実施例について説明す
る。鮎３図は、この発明に係る磁気ディスク装置の構成
を示すブロック図である。
１０は磁気ディスクで、前記第１図に示すように、その
全ての面をデータ面として使用する。
全ての面をデータ面として使用する。
この磁気ディスク１０は、モータ１１で回転される。磁
気ヘッド１２は、キャリッジ１３により駆動されて、磁
気ディスク１０に対してデータ （情報）の読み込みま
たは書込みを行なう。
気ヘッド１２は、キャリッジ１３により駆動されて、磁
気ディスク１０に対してデータ （情報）の読み込みま
たは書込みを行なう。
また、磁気ヘッド１２は、磁気ディスク１０の各データ
面に対して、１個または複数個設けるものとする。そし
て、磁気ヘッド１２によシ読み出された磁気ディスク１
０上のデータは、増幅機１４を介してサーボ回路１６、
データ処理回路１７および切替回路Ｊ５に与えられてい
る。
面に対して、１個または複数個設けるものとする。そし
て、磁気ヘッド１２によシ読み出された磁気ディスク１
０上のデータは、増幅機１４を介してサーボ回路１６、
データ処理回路１７および切替回路Ｊ５に与えられてい
る。
切替回路１５は増幅器１４を介して与えられる ４−
磁気ヘッド１２の出力がサーボセクタ上のデータかまた
はデータセクタ上のデータかを判別し、それによってサ
ーボ回路１６とデータ処理回路１１の動作を切替えてい
る。磁気ヘッド１２がデータセクタ上にあるときの読み
出し出力は、データ処理回路１７で「１」と「０」の２
値信号に復号化されて、上位装置に送られる０磁気ヘツ
ド１２がサーボセクタ上にあると甑の読み出し出力は、
サーボ回路１６が処理して、リニアモータ１８の駆動を
制御する０キヤリツジ１３はリニアモータ１ＢＶＣ取付
けられて、駆動される。
はデータセクタ上のデータかを判別し、それによってサ
ーボ回路１６とデータ処理回路１１の動作を切替えてい
る。磁気ヘッド１２がデータセクタ上にあるときの読み
出し出力は、データ処理回路１７で「１」と「０」の２
値信号に復号化されて、上位装置に送られる０磁気ヘツ
ド１２がサーボセクタ上にあると甑の読み出し出力は、
サーボ回路１６が処理して、リニアモータ１８の駆動を
制御する０キヤリツジ１３はリニアモータ１ＢＶＣ取付
けられて、駆動される。
ここで、第４図に磁気ディスク１０上のデータセクタと
サーボセクタの関係を示す。第４図に示すように、デー
タセクタでのトラックとサーボセクタのトラックは１／
２トラツクずれて−る０すなわち、データを読みＷきす
る時には、磁気ヘッド１２は、第４図に示すように、デ
ータセクタ上でトラックと重なるようにサーボセクタ上
ではトラックの境界に位置してφる。また、サーボセク
タはＥＲＡＳＥ 、 ＡＧＣ、ＺＯＮＥ 。
サーボセクタの関係を示す。第４図に示すように、デー
タセクタでのトラックとサーボセクタのトラックは１／
２トラツクずれて−る０すなわち、データを読みＷきす
る時には、磁気ヘッド１２は、第４図に示すように、デ
ータセクタ上でトラックと重なるようにサーボセクタ上
ではトラックの境界に位置してφる。また、サーボセク
タはＥＲＡＳＥ 、 ＡＧＣ、ＺＯＮＥ 。
ＤＩＢＩＴ の４つの部分から成っている。ＥＲＡＳＥ
部分は直流的に消去されてお夛、この部分では、磁気ヘ
ッドＪ２からの出力はない。データセクタおよびサーボ
セクタの他の部分にはとのＥＲＡＳＥ部分のように長く
消去されたところは無く、シたがって何等かのヘッド出
力があるため、ＥＲＡＳＥ部分はサーボセクタの始まり
を示すことができる。切替回路１５は、とのＥＲＡＳＥ
部分を磁気ヘッド１２の出力の中から検出することに
よって出力を切替える。ＡＧＣ部分は、一定周波数の磁
束反転が簀かれており、この部分で増幅器Ｊ４にＡＧＣ
（自動利得制御）をかける。磁気ヘッドＪ２からの読出
し出力は内周と外周では異なるが、ＡＧＣをかけること
により同じ大きさの出力にしている。ＺＯＮＥ部分には
、そのトラックがデータの読み書きに１更ウドラツクな
のか、１１：・ それとも最内周と最外周に設けられたカードゾーンなの
かを示す情報が書かれている。ＤＩＢＩＴ部分には、半
径方向の位置情報が省かｎでいる。
部分は直流的に消去されてお夛、この部分では、磁気ヘ
ッドＪ２からの出力はない。データセクタおよびサーボ
セクタの他の部分にはとのＥＲＡＳＥ部分のように長く
消去されたところは無く、シたがって何等かのヘッド出
力があるため、ＥＲＡＳＥ部分はサーボセクタの始まり
を示すことができる。切替回路１５は、とのＥＲＡＳＥ
部分を磁気ヘッド１２の出力の中から検出することに
よって出力を切替える。ＡＧＣ部分は、一定周波数の磁
束反転が簀かれており、この部分で増幅器Ｊ４にＡＧＣ
（自動利得制御）をかける。磁気ヘッドＪ２からの読出
し出力は内周と外周では異なるが、ＡＧＣをかけること
により同じ大きさの出力にしている。ＺＯＮＥ部分には
、そのトラックがデータの読み書きに１更ウドラツクな
のか、１１：・ それとも最内周と最外周に設けられたカードゾーンなの
かを示す情報が書かれている。ＤＩＢＩＴ部分には、半
径方向の位置情報が省かｎでいる。
第５図にサーボセクタの詳細を示す。ＥＲＡＳＥ部分は
全てのトラックにわたシ左端がＳ極、右端がＮ極になる
ように直流的に消去されている。
全てのトラックにわたシ左端がＳ極、右端がＮ極になる
ように直流的に消去されている。
ＡＧＣ部分は、全てのトラックにわたり、ＥＲＡＳＥ部
分と同一方向の磁化部分と、ＥＲＡＳＥ 部分と反対方
向の磁化部分とが交互に繰夛返されている。ＺＯＮＥ部
分は、データの読み書きをするトラックでは、ＡＧＣ部
分と同じ磁化反転が繰返されておυ、カードバンドでは
ＥＲＡＳＥ 部分と同一方向に消去された部分がある。
分と同一方向の磁化部分と、ＥＲＡＳＥ 部分と反対方
向の磁化部分とが交互に繰夛返されている。ＺＯＮＥ部
分は、データの読み書きをするトラックでは、ＡＧＣ部
分と同じ磁化反転が繰返されておυ、カードバンドでは
ＥＲＡＳＥ 部分と同一方向に消去された部分がある。
ＤＩＢＩＴ 部分には第５図に示すような磁化パターン
が書いである。第５図において、斜線の部分と斜線のな
い部分との磁化関係を第６図に拡大して詳細に示す。
が書いである。第５図において、斜線の部分と斜線のな
い部分との磁化関係を第６図に拡大して詳細に示す。
第７図は、磁気ヘッドＪ２がサーボセクタのＤＩＢＩ’
ｌ’ 部分に位置している際、磁気ヘッド１２の出力を
示している。例えば、磁気ヘッド１２が半経位９４Ｎ″
′：１．４Ｎ ＋ ０．５．４ Ｎ ＋、１ 、 、；
４Ｎ＋１．５．４Ｎ＋２．４Ｎ＋２．５．４Ｎ＋３およ
び４Ｎ＋３．５）ラックにそれぞれあるときの読み出し
出力である。この読み出し出力は、第３図の増幅器１４
で増幅され、サーボ回路１６に入力される。
ｌ’ 部分に位置している際、磁気ヘッド１２の出力を
示している。例えば、磁気ヘッド１２が半経位９４Ｎ″
′：１．４Ｎ ＋ ０．５．４ Ｎ ＋、１ 、 、；
４Ｎ＋１．５．４Ｎ＋２．４Ｎ＋２．５．４Ｎ＋３およ
び４Ｎ＋３．５）ラックにそれぞれあるときの読み出し
出力である。この読み出し出力は、第３図の増幅器１４
で増幅され、サーボ回路１６に入力される。
サーボ回路１６は、第８図に示すような位置信号を作成
する回路を備えている。すなわち、 ＡＧＣ部分のピ
ークをピーク検出回路２０で検出し、これを基に第８図
に示すような、タイミング信号をタイミング発生回路２
１で作る０４つのピークホールド回路２２〜２５はタイ
ミング信号がきている間に増幅器の出力のピークをホー
ルドする０このホールドされた出力ピークＡとピークＢ
を差動増幅回路２６に入力してＡ−Ｂ信号を作る０同様
にして差動増幅回路でＣ−Ｄ信号を作る０第９図のタイ
ミングチャートは磁気ヘッド１２が４Ｎ）ラック上にお
るときのものであるが、磁気ヘッドが他のトラック上に
あるときも同様にして考えることができる。
する回路を備えている。すなわち、 ＡＧＣ部分のピ
ークをピーク検出回路２０で検出し、これを基に第８図
に示すような、タイミング信号をタイミング発生回路２
１で作る０４つのピークホールド回路２２〜２５はタイ
ミング信号がきている間に増幅器の出力のピークをホー
ルドする０このホールドされた出力ピークＡとピークＢ
を差動増幅回路２６に入力してＡ−Ｂ信号を作る０同様
にして差動増幅回路でＣ−Ｄ信号を作る０第９図のタイ
ミングチャートは磁気ヘッド１２が４Ｎ）ラック上にお
るときのものであるが、磁気ヘッドが他のトラック上に
あるときも同様にして考えることができる。
以上のようにして得られた２相位＊＊号Ａ−ＢおよびＣ
−ＤＫより、磁気ヘッド１２のトラック方向の位置は、
４トラック周期の信号として知ることができる。したが
って、Ａ−ＢとＣ−りの２相位置信号を使うとシークの
ときサーボセクタとサーボセクタ間に１トラック以上ヘ
ッドが動いても、そのトラック位置を知ることができる
。
−ＤＫより、磁気ヘッド１２のトラック方向の位置は、
４トラック周期の信号として知ることができる。したが
って、Ａ−ＢとＣ−りの２相位置信号を使うとシークの
ときサーボセクタとサーボセクタ間に１トラック以上ヘ
ッドが動いても、そのトラック位置を知ることができる
。
このような２相位置信号Ａ−ＢおよびＣ−Ｄが、第１０
図に°示すようなサーボ回路のアナログ・デジタル変換
器（以下ルの変換器と称する）３１に入力する０すなわ
ち、第１０図はこの発明のポイントであるサーボ回路１
６の構成を示すブロック図であり、位置信号作成回路３
０は上記第８図に示したような回路であるＯＡ／Ｄ変換
器３１で２相位置信号Ａ−ＢおよびＣ−Ｄが、デジタル
信号に変換されてデータ処理回路であるマイクロプロセ
ッサ３２に入力する。マイクロプロセッサ３２は、メモ
リ３３に格納されているプログラムに従って、磁気ヘッ
ドのシークに対する速度制御処理を行なうことになる０
マイクロプロセッサ３２がらのデジタル信号は、デジタ
ル・アナログ変換器（以下Ｄ／Ａ変換器と称する）３４
に入力し、アナログ信号に変換される。このアナログ信
号は、パワーアンプ３５を介してリニアモータ （前記
第３図に示す）に駆動信号として入力する。このリニア
モータの駆動によυ、キャリッジＪ３に取付けられた磁
気ヘッド１２のシークが行なわれる仁とになる。
図に°示すようなサーボ回路のアナログ・デジタル変換
器（以下ルの変換器と称する）３１に入力する０すなわ
ち、第１０図はこの発明のポイントであるサーボ回路１
６の構成を示すブロック図であり、位置信号作成回路３
０は上記第８図に示したような回路であるＯＡ／Ｄ変換
器３１で２相位置信号Ａ−ＢおよびＣ−Ｄが、デジタル
信号に変換されてデータ処理回路であるマイクロプロセ
ッサ３２に入力する。マイクロプロセッサ３２は、メモ
リ３３に格納されているプログラムに従って、磁気ヘッ
ドのシークに対する速度制御処理を行なうことになる０
マイクロプロセッサ３２がらのデジタル信号は、デジタ
ル・アナログ変換器（以下Ｄ／Ａ変換器と称する）３４
に入力し、アナログ信号に変換される。このアナログ信
号は、パワーアンプ３５を介してリニアモータ （前記
第３図に示す）に駆動信号として入力する。このリニア
モータの駆動によυ、キャリッジＪ３に取付けられた磁
気ヘッド１２のシークが行なわれる仁とになる。
このような構成において、動作を説明する。
一般に、磁気ヘッド１２のシークでは、最初に所定の距
離だけ最大加速度で加速をし、次に最大加速度よりも小
さな一定加速度で減速し、目標トラックになったとＩに
速度がほぼ零になるように速度制御をする。一定加速度
で減速をして、目標トラックで速度が零になるようにす
るためには次のような制御を行なう。すなわち、減速時
の一定加速度をα、目標トラックからの距離をｘ１速度
をＶとすると、 ｖ＝ 、υａｚ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・ （１）となる。したがって、上記式（１）に示
すような目標速度マを定めて速度制御をすると、一定加
速度αで減速することがで性る。
離だけ最大加速度で加速をし、次に最大加速度よりも小
さな一定加速度で減速し、目標トラックになったとＩに
速度がほぼ零になるように速度制御をする。一定加速度
で減速をして、目標トラックで速度が零になるようにす
るためには次のような制御を行なう。すなわち、減速時
の一定加速度をα、目標トラックからの距離をｘ１速度
をＶとすると、 ｖ＝ 、υａｚ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・ （１）となる。したがって、上記式（１）に示
すような目標速度マを定めて速度制御をすると、一定加
速度αで減速することがで性る。
ところで、上記のように磁気ヘッド１２のトラック方向
の位置は、２相位首信号（Ａ −Ｂ 。
の位置は、２相位首信号（Ａ −Ｂ 。
Ｃ−Ｄ）により、４トラツク周期の信号として知ること
ができる。したがって、磁気ヘッドＪ２がサーボセクタ
間隔ＶＣ４トラック以上動くと（この場合の速度を４ト
ラツク／セクタ時間と称する。）、その動いた距離が不
明となるため、最高速度を４トラツク／セクタ時間に制
限する。
ができる。したがって、磁気ヘッドＪ２がサーボセクタ
間隔ＶＣ４トラック以上動くと（この場合の速度を４ト
ラツク／セクタ時間と称する。）、その動いた距離が不
明となるため、最高速度を４トラツク／セクタ時間に制
限する。
そのため、長いシークの場合には、第１１図に示すよう
に最高速度に達するまでは最大加速度で加速し、さらに
一定加速度の減速となるように速度制御を行なう。これ
を実現するには、第１２図に示すように目標トラックか
らの距離に応じた目標速度曲線を定め、目標速度に達す
るまでは最大加速度で加速を行なう。目標速度に達した
後は、目標速度通りの速度になるように速度制御を行な
う。
に最高速度に達するまでは最大加速度で加速し、さらに
一定加速度の減速となるように速度制御を行なう。これ
を実現するには、第１２図に示すように目標トラックか
らの距離に応じた目標速度曲線を定め、目標速度に達す
るまでは最大加速度で加速を行なう。目標速度に達した
後は、目標速度通りの速度になるように速度制御を行な
う。
このような速度制御を具体的には、第１０図に示すマイ
クロプロセッサ３２が行なう。以下第１３図に示すフロ
ーチャートに基づいて動作を説明する。ます、マイクロ
プロセッサ３２は、磁気ヘッドをシークするためのシー
ク加令がくると（ステップＳ、）、現在の磁気ヘッドの
トラックの位置をメモリ３３から読み出す（ステップｓ
ｍ）。すなわち、予め上記第３図に示すようなデータ処
理回路１７または鹿１０図に示す位置信号作成回路３０
により、求められたトラックの位置を示すデータがメモ
リ３３に格納されている。次にシークの目標トラックを
７−ク命令から解読する（ステップＳＳ）。そして、目
標トラックと現在のトラックから磁気ヘッドが進むべき
方向を決め、その方向に磁気ヘッドが動くようにリニア
モータ１８ （第３図）に最大電流を流して駆動させる
（ステップ８４）。
クロプロセッサ３２が行なう。以下第１３図に示すフロ
ーチャートに基づいて動作を説明する。ます、マイクロ
プロセッサ３２は、磁気ヘッドをシークするためのシー
ク加令がくると（ステップＳ、）、現在の磁気ヘッドの
トラックの位置をメモリ３３から読み出す（ステップｓ
ｍ）。すなわち、予め上記第３図に示すようなデータ処
理回路１７または鹿１０図に示す位置信号作成回路３０
により、求められたトラックの位置を示すデータがメモ
リ３３に格納されている。次にシークの目標トラックを
７−ク命令から解読する（ステップＳＳ）。そして、目
標トラックと現在のトラックから磁気ヘッドが進むべき
方向を決め、その方向に磁気ヘッドが動くようにリニア
モータ１８ （第３図）に最大電流を流して駆動させる
（ステップ８４）。
次に、移動する磁気ヘッドがサーボセクタに到達するま
で待機する（ステップ５ｓ）ｏ磁ｆｉヘッドがサーボセ
クタまで到達すると、そのサーボセクタでの２相位置信
号（Ａ−Ｂ、Ｃ−Ｄ）をＡ／Ｄ変換をして読み込む（ス
テップＳｓ）。
で待機する（ステップ５ｓ）ｏ磁ｆｉヘッドがサーボセ
クタまで到達すると、そのサーボセクタでの２相位置信
号（Ａ−Ｂ、Ｃ−Ｄ）をＡ／Ｄ変換をして読み込む（ス
テップＳｓ）。
この２相位置信号および上記現在のトラックの位置から
磁気ヘッドが勤いた距離を計算して求める（ステップ５
ｙ）ｏ４トラック以下の動きなら、その距離を正確に求
めることができる。
磁気ヘッドが勤いた距離を計算して求める（ステップ５
ｙ）ｏ４トラック以下の動きなら、その距離を正確に求
めることができる。
この求めた距離を上記現在のトラックに加えて、新しい
現在のトラックとして記憶する（ステップＳａ ）ｏこ
の新しい現在のトラックと上記目標トラックとの差を計
算して求める（ステップＳＯ）。この求めた差が０．５
トラツク以下であるかどうか判断しくステップ５ｓｏ）
、そうであればシークは終了しくステップＳ、１）、磁
気ヘッドの位置制御に移ることになる（ステップＳ８．
）。上記の差が０．５トラツクを超える場合には、この
差に相当する目標速度を設定するで（ステップ５１ｊ）
ｏこの目標速度は、上記（１）式に示すような［ｖ＝
四１ｉ Ｊとなるように予めメモリ３３内にテーブル
の形で用意をしておく。次に、上記ステ７１８丁で求め
た磁気ヘツドが実際に動いた距離から、速度（すなわち
実速度）を計算して求める（ステップＳ、４）。この実
速度は、動いた距離をサーボセクタ間隔で割算すれば求
められる。この実速度と上記目標速度との差を計算して
求める（ステップ５ｔａ）。
現在のトラックとして記憶する（ステップＳａ ）ｏこ
の新しい現在のトラックと上記目標トラックとの差を計
算して求める（ステップＳＯ）。この求めた差が０．５
トラツク以下であるかどうか判断しくステップ５ｓｏ）
、そうであればシークは終了しくステップＳ、１）、磁
気ヘッドの位置制御に移ることになる（ステップＳ８．
）。上記の差が０．５トラツクを超える場合には、この
差に相当する目標速度を設定するで（ステップ５１ｊ）
ｏこの目標速度は、上記（１）式に示すような［ｖ＝
四１ｉ Ｊとなるように予めメモリ３３内にテーブル
の形で用意をしておく。次に、上記ステ７１８丁で求め
た磁気ヘツドが実際に動いた距離から、速度（すなわち
実速度）を計算して求める（ステップＳ、４）。この実
速度は、動いた距離をサーボセクタ間隔で割算すれば求
められる。この実速度と上記目標速度との差を計算して
求める（ステップ５ｔａ）。
そして、この速度差をＤ／Ａ変換して（ステップ５１６
）、そのアナログ信号を第１０図に示すようにパワーア
ンプ３５を介してリニアモータに入力する。すなわち、
リニアモータに電流が流れて磁気ヘッドの駆動速度が制
御されることになる。この場合、上記速度差が小もいと
話は、この差に比例した電流がリニアモータに流れるよ
うにする。また、速度差がある程度以上大きい場合には
、差を計算すると色かまたはパワーアンプ３５で［流を
一定値にクランプするようにする。この一定値の電流が
最大電流でおシ、目′ｂｊ４速度と実速度の差が大きい
場合にはりニアモータに最大電流を流す。キ□して、上
記速度差がある範囲に近づいてから、上記のような速度
制御が行なわれることになる。
）、そのアナログ信号を第１０図に示すようにパワーア
ンプ３５を介してリニアモータに入力する。すなわち、
リニアモータに電流が流れて磁気ヘッドの駆動速度が制
御されることになる。この場合、上記速度差が小もいと
話は、この差に比例した電流がリニアモータに流れるよ
うにする。また、速度差がある程度以上大きい場合には
、差を計算すると色かまたはパワーアンプ３５で［流を
一定値にクランプするようにする。この一定値の電流が
最大電流でおシ、目′ｂｊ４速度と実速度の差が大きい
場合にはりニアモータに最大電流を流す。キ□して、上
記速度差がある範囲に近づいてから、上記のような速度
制御が行なわれることになる。
このようにして、磁気ヘッドがサーボセクタ間隔に１ト
ラツク以上（実施例では４トラツク以下）移動しても常
に正確なトラック位置を検出できる。すなわち、見１４
図に示すように磁気ヘッドが半径方向に動いたときに、
２相位置信号Ａ−Ｂ、Ｃ−Ｄが得られたとすると、ヘッ
ドのトラック方向の位置は、４トラツク周期の信号とし
て知ることがで散る。したがって、Ａ−ＢとＣ−Ｄの２
相位置信号を使うとシークのときサーボセクタとサーボ
セクタの間１Ｃ１）？ツク以上ヘッドが動いても、その
トラック位置を知ることがで診る。例えば、第１４図に
示すようにあるサーボセクタのと！４Ｎ＋０．５トラッ
クにいたとして、次のサーボセクタで４ Ｎ ＋ ３．
５トラツクまで動いたとすると、Ｃ−Ｄの位置信号は変
ら表いが、Ａ−Ｂの位置信号が正から負へ変化するため
に、その動きが分かる。また、Ａ−ＢとＣ−Ｄの両方の
電圧を見ることにより、その勤−た距離が正確に分るこ
とになる。上記のように検出された現在のトラ、ツク位
置と目標トラックとの差を計算して、目標速度および実
速度を求めて、目標速度と実速度との差を計算すること
ができる０したがって、この速度差に応じたアナログ信
号（電流）をリニアモータに供給して、磁気ヘッドの移
動速腿を確冥に制御できることにより、磁気ヘッドのシ
ーク時間を従来より極めて短縮で糎る。
ラツク以上（実施例では４トラツク以下）移動しても常
に正確なトラック位置を検出できる。すなわち、見１４
図に示すように磁気ヘッドが半径方向に動いたときに、
２相位置信号Ａ−Ｂ、Ｃ−Ｄが得られたとすると、ヘッ
ドのトラック方向の位置は、４トラツク周期の信号とし
て知ることがで散る。したがって、Ａ−ＢとＣ−Ｄの２
相位置信号を使うとシークのときサーボセクタとサーボ
セクタの間１Ｃ１）？ツク以上ヘッドが動いても、その
トラック位置を知ることがで診る。例えば、第１４図に
示すようにあるサーボセクタのと！４Ｎ＋０．５トラッ
クにいたとして、次のサーボセクタで４ Ｎ ＋ ３．
５トラツクまで動いたとすると、Ｃ−Ｄの位置信号は変
ら表いが、Ａ−Ｂの位置信号が正から負へ変化するため
に、その動きが分かる。また、Ａ−ＢとＣ−Ｄの両方の
電圧を見ることにより、その勤−た距離が正確に分るこ
とになる。上記のように検出された現在のトラ、ツク位
置と目標トラックとの差を計算して、目標速度および実
速度を求めて、目標速度と実速度との差を計算すること
ができる０したがって、この速度差に応じたアナログ信
号（電流）をリニアモータに供給して、磁気ヘッドの移
動速腿を確冥に制御できることにより、磁気ヘッドのシ
ーク時間を従来より極めて短縮で糎る。
〔発明の効果］
以上詳述したようにこの発明によれば、サーボセクト間
で磁気ヘッドを１トラツク以上移動させた場合でも、常
に正確な磁気ヘッドの位置および速度を検出して、シー
ク時間を大幅に短編できるものである。
で磁気ヘッドを１トラツク以上移動させた場合でも、常
に正確な磁気ヘッドの位置および速度を検出して、シー
ク時間を大幅に短編できるものである。
第１図は、従来の磁気ディスクの構成図、第 。
２図はその位ｔｉｔｉｖ号を示す図、第３図はこの発明
の一実施例に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロッ
ク図、第４図は磁気ディスク上のデータセクタとサーボ
セクタの関係を示す図、第５図は第４図のＷ細図、第６
図は第５図の一部を拡大して詳細に示し、た図、第７図
は磁気ヘッドが各トラック上にあるときの出力を示す図
、第８図は第３図に示すサーボ回路の一部を具体的に示
すブロック図、第９図は第８図の回路の出力信号を示す
図、第１０図は第３図に示すサーボ回路を具体的に示す
ブロック図、第１１図および第１２図は、磁気ヘッドの
シーク速度を説明するための図、第１３図は第１０図の
サーボ回路の動作を示すフローチャー）、第１４図は第
８図に示した差動増幅回路２６．２７の出力−号を示す
図である。 １．１０・・・磁気ディスク、２・・・データセクタ、
３・・・サーボセクタ、１２・・・磁気ヘッド、３１・
・・□ アナログ・デジタル変換器、３４・・・デジタル・アナ
ログ変換器。
の一実施例に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロッ
ク図、第４図は磁気ディスク上のデータセクタとサーボ
セクタの関係を示す図、第５図は第４図のＷ細図、第６
図は第５図の一部を拡大して詳細に示し、た図、第７図
は磁気ヘッドが各トラック上にあるときの出力を示す図
、第８図は第３図に示すサーボ回路の一部を具体的に示
すブロック図、第９図は第８図の回路の出力信号を示す
図、第１０図は第３図に示すサーボ回路を具体的に示す
ブロック図、第１１図および第１２図は、磁気ヘッドの
シーク速度を説明するための図、第１３図は第１０図の
サーボ回路の動作を示すフローチャー）、第１４図は第
８図に示した差動増幅回路２６．２７の出力−号を示す
図である。 １．１０・・・磁気ディスク、２・・・データセクタ、
３・・・サーボセクタ、１２・・・磁気ヘッド、３１・
・・□ アナログ・デジタル変換器、３４・・・デジタル・アナ
ログ変換器。
Claims (1)
- トラック上にサーボセクタとデータセクタとを有する磁
気ディスクに対して磁気ヘッドで情報の読み出しおよび
書込みを行なう磁気ディスク装置において、上記磁気ヘ
ッドの位置決めのための２相の位置信号を作成する手段
と、この２相の位置信号をデジタル信号に変換する手段
と、このデジタル信号を用ｉて上記磁気ヘッドの目標速
度および実速度を計算して求める手段と、上記目標速度
および実速匿の差を計算して求める手段と、この差をア
ナログ信号に変換する手段と、このアナログ信号に応じ
て上記磁気ヘッドを駆動する手段とを具備してなること
を特徴とする磁気ディスク装置の速度制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082667A JPS58199471A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置 |
| US06/494,019 US4524398A (en) | 1982-05-17 | 1983-05-12 | Velocity control device for magnetic disc apparatus and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082667A JPS58199471A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58199471A true JPS58199471A (ja) | 1983-11-19 |
| JPH0136180B2 JPH0136180B2 (ja) | 1989-07-28 |
Family
ID=13780774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57082667A Granted JPS58199471A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4524398A (ja) |
| JP (1) | JPS58199471A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6356882A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-11 | Toshiba Corp | ヘツドの位置決め制御方式 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703371A (en) * | 1985-03-04 | 1987-10-27 | Xebec | Disk drive formatting |
| US4823212A (en) * | 1986-11-26 | 1989-04-18 | Hewlett-Packard Company | Sampled servo code format and system for a disc drive |
| US4926405A (en) * | 1987-09-08 | 1990-05-15 | Pioneer Electronic Corporation | High-speed search method for use in a disc player system |
| JP2551201B2 (ja) * | 1989-05-30 | 1996-11-06 | ティアツク株式会社 | ディスク装置 |
| JP2591225B2 (ja) * | 1990-02-21 | 1997-03-19 | 松下電器産業株式会社 | ヘッド位置情報認識方法及び装置とヘッド位置決め装置 |
| DE69132484T2 (de) * | 1990-02-22 | 2001-05-10 | Canon Kk | Informations-Aufzeichnungs-/Wiedergabegerät |
| US5396380A (en) * | 1990-07-16 | 1995-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Resolution enhancement of absolute track position using iterative process and position bursts with track following capability |
| US5285330A (en) * | 1990-08-31 | 1994-02-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for controlling moving speed of magnetic head |
| CA2068329C (en) * | 1990-09-18 | 1998-10-13 | Ronald James Kadlec | Digital servo control system for use in disk drives |
| JPH04351720A (ja) * | 1991-05-29 | 1992-12-07 | Canon Inc | 情報記録再生装置 |
| US5428590A (en) * | 1991-06-04 | 1995-06-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording and reproducing apparatus and method in which an information recording or reproducing head seeks a desired track on a recording medium |
| US5444583A (en) * | 1992-09-30 | 1995-08-22 | Quantum Corporation | Disk drive having on-board triggered digital sampling analyzer |
| US5400201A (en) * | 1993-10-25 | 1995-03-21 | Syquest Technology, Inc. | Servo burst pattern for removing offset caused by magnetic distortion and method associated therewith |
| US5880902A (en) * | 1996-04-09 | 1999-03-09 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for adaptively calibrating disk drive performance based on real time performance monitoring |
| US5781363A (en) * | 1996-10-15 | 1998-07-14 | International Business Machines Corporation | Servo-free velocity estimator for coil driven actuator arm in a data storage drive |
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| US7082009B2 (en) | 2003-02-19 | 2006-07-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Accurate tracking of coil resistance based on current, voltage and angular velocity |
| US7009806B2 (en) * | 2003-02-19 | 2006-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Accurate tracking of coil resistance |
| US6917486B2 (en) * | 2003-07-18 | 2005-07-12 | Matsushita Electrical Industrial Co., Ltd. | Direct detection of coil resistance |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS524209A (en) * | 1975-05-15 | 1977-01-13 | Ibm | Data memory |
| JPS54119215A (en) * | 1978-03-09 | 1979-09-17 | Toshiba Corp | Magnetic disc apparatus |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4048660A (en) * | 1975-12-23 | 1977-09-13 | International Business Machines Corporation | Record track following and seeking |
| US4096579A (en) * | 1977-02-28 | 1978-06-20 | Xerox Corporation | Velocity control apparatus for disk drive |
| GB2039078B (en) * | 1978-12-27 | 1982-11-24 | Ibm | Sampled data servo positioning system |
| US4390912A (en) * | 1980-11-12 | 1983-06-28 | Digital Equipment Corporation | Transducer positioning system and data disk therefor |
| US4462053A (en) * | 1981-07-02 | 1984-07-24 | Irwin International, Inc. | Method for controlling a disc head |
-
1982
- 1982-05-17 JP JP57082667A patent/JPS58199471A/ja active Granted
-
1983
- 1983-05-12 US US06/494,019 patent/US4524398A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| JPS524209A (en) * | 1975-05-15 | 1977-01-13 | Ibm | Data memory |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6356882A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-11 | Toshiba Corp | ヘツドの位置決め制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4524398A (en) | 1985-06-18 |
| JPH0136180B2 (ja) | 1989-07-28 |
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