JPH04351720A - 情報記録再生装置 - Google Patents
情報記録再生装置Info
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- JPH04351720A JPH04351720A JP3152247A JP15224791A JPH04351720A JP H04351720 A JPH04351720 A JP H04351720A JP 3152247 A JP3152247 A JP 3152247A JP 15224791 A JP15224791 A JP 15224791A JP H04351720 A JPH04351720 A JP H04351720A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08529—Methods and circuits to control the velocity of the head as it traverses the tracks
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
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- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08541—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head involving track counting to determine position
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスクや光磁気デ
ィスクなどの情報記録媒体に情報を記録あるいは再生す
る情報記録再生装置に関し、特に情報の記録または再生
用として用いられるヘッドの速度制御装置に関するもの
である。
ィスクなどの情報記録媒体に情報を記録あるいは再生す
る情報記録再生装置に関し、特に情報の記録または再生
用として用いられるヘッドの速度制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、情報記録あるいは再生用ヘッドを
情報記録媒体の目的の位置まで移動させるときの速度制
御方式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運
行予定に従ってシークする方式が一般的である。図４は
その一般的な速度制御方式における基準速度と実際の速
度、及びヘッド駆動用のアクチュエータの印加電流との
関係を示した図である。図において、基準速度Ｖｒｅｆ
はヘッドの運行予定の速度を表わしており、目標位置
までの残差距離に応じて算出される。基準速度Ｖｒｅｆ
は、次式によって求められる。
情報記録媒体の目的の位置まで移動させるときの速度制
御方式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運
行予定に従ってシークする方式が一般的である。図４は
その一般的な速度制御方式における基準速度と実際の速
度、及びヘッド駆動用のアクチュエータの印加電流との
関係を示した図である。図において、基準速度Ｖｒｅｆ
はヘッドの運行予定の速度を表わしており、目標位置
までの残差距離に応じて算出される。基準速度Ｖｒｅｆ
は、次式によって求められる。
【０００３】
Ｖｒｅｆ ＝［２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ）］１／２
…（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離
、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント値である。 また、この基準速度にヘッドの速度を追従させるために
逐次ヘッドの実際の速度が検出される。例えば、トラッ
キングエラー信号のゼロクロス点を検出してゼロクロス
点と次のゼロクロス点までの時間Δｔｎ が計時され、
この時間とトラックピッチλからヘッドの現在速度Ｖｎ
が算出される。式で表わすと、次の通りである。なお
、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチλの１／２に
相当する。
…（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離
、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント値である。 また、この基準速度にヘッドの速度を追従させるために
逐次ヘッドの実際の速度が検出される。例えば、トラッ
キングエラー信号のゼロクロス点を検出してゼロクロス
点と次のゼロクロス点までの時間Δｔｎ が計時され、
この時間とトラックピッチλからヘッドの現在速度Ｖｎ
が算出される。式で表わすと、次の通りである。なお
、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチλの１／２に
相当する。
【０００４】Ｖｎ ＝λ／２×１／Δｔｎ …（２
）ヘッドの速度を制御する場合、一定周期毎に現在速度
とそのときの目標速度からアクチュエータの指令値が算
出され、得られた指令値によってヘッドの速度が制御さ
れる。指令値Ａｃｔは次式で算出される。
）ヘッドの速度を制御する場合、一定周期毎に現在速度
とそのときの目標速度からアクチュエータの指令値が算
出され、得られた指令値によってヘッドの速度が制御さ
れる。指令値Ａｃｔは次式で算出される。
【０００５】Ａｃｔ＝Ｋ（Ｖｒｅｆ −Ｖｎ ） …
（３）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインで
ある。 このように従来においては、ヘッドの速度を逐次検出し
、また一定周期毎にヘッドの検出速度と目標速度から得
られた指令値をフィードバックすることにより、ヘッド
を図４に示すように目標速度に追従して移動させ、所定
の運行予定に従って目標位置までシークさせていた。
（３）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインで
ある。 このように従来においては、ヘッドの速度を逐次検出し
、また一定周期毎にヘッドの検出速度と目標速度から得
られた指令値をフィードバックすることにより、ヘッド
を図４に示すように目標速度に追従して移動させ、所定
の運行予定に従って目標位置までシークさせていた。
【０００６】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来の速度制御方式では、以上のように求められるヘ
ッドの現在速度が常に真の速度と一致せず、実際の速度
よりも遅れた速度になるという問題があった。以下、図
５を参照して検出速度の遅れについて詳述する。図５（
ａ）はヘッドの基準速度と真の速度、及び検出された現
在速度を示し、図５（ｂ）はトラッキングエラー信号を
示す。ヘッドの速度を検出する場合、前述のようにゼロ
クロス点間の距離とその通過時間から演算するために、
得られる速度はそのゼロクロス点間の平均速度となる。 つまり、図５に示すようにゼロクロス点を検出する毎に
得られる速度は、階段状の速度曲線で示される如く各ゼ
ロクロス点間の平均値となり、実際に速度計算を行うゼ
ロクロスの検出時点では、真の速度よりも遅れた速度が
現在速度として算出されてしまう。この傾向は特にゼロ
クロス間の通過時間が長い低速領域で顕著である。 そのため、従来にあっては速度制御が不安定となり、ヘ
ッドの正確なシーク動作を行うことが困難であった。
記従来の速度制御方式では、以上のように求められるヘ
ッドの現在速度が常に真の速度と一致せず、実際の速度
よりも遅れた速度になるという問題があった。以下、図
５を参照して検出速度の遅れについて詳述する。図５（
ａ）はヘッドの基準速度と真の速度、及び検出された現
在速度を示し、図５（ｂ）はトラッキングエラー信号を
示す。ヘッドの速度を検出する場合、前述のようにゼロ
クロス点間の距離とその通過時間から演算するために、
得られる速度はそのゼロクロス点間の平均速度となる。 つまり、図５に示すようにゼロクロス点を検出する毎に
得られる速度は、階段状の速度曲線で示される如く各ゼ
ロクロス点間の平均値となり、実際に速度計算を行うゼ
ロクロスの検出時点では、真の速度よりも遅れた速度が
現在速度として算出されてしまう。この傾向は特にゼロ
クロス間の通過時間が長い低速領域で顕著である。 そのため、従来にあっては速度制御が不安定となり、ヘ
ッドの正確なシーク動作を行うことが困難であった。
【０００７】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、その目的はヘッドの速度の遅れ分
を有効に補正することにより、ヘッドのシーク動作を正
確に制御できるようにした情報記録再生装置を提供する
ことにある。
めになされたもので、その目的はヘッドの速度の遅れ分
を有効に補正することにより、ヘッドのシーク動作を正
確に制御できるようにした情報記録再生装置を提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のこのような目的
は、情報記録または再生用ヘッドの目標速度を目標位置
までの残差距離に応じて算出すると共に、トラッキング
エラー信号の所定周期の時間とそれに対応する距離から
前記ヘッドの現在速度を検出し、かつ一定周期で現在速
度と目標速度に基づき逐次ヘッド駆動手段を制御するこ
とにより、前記ヘッドを目標速度に追従させつつ目標位
置までシークするようにした情報記録再生装置において
、前記ヘッド駆動手段に前回印加した制御値及び該制御
値で前記ヘッドが移動した時間に基づいて、前記検出手
段で検出された現在速度の実際の速度に対する誤差分を
算出し、得られた誤差分によって前記現在速度を補正す
ることを特徴とする情報記録再生装置によって達成され
る。
は、情報記録または再生用ヘッドの目標速度を目標位置
までの残差距離に応じて算出すると共に、トラッキング
エラー信号の所定周期の時間とそれに対応する距離から
前記ヘッドの現在速度を検出し、かつ一定周期で現在速
度と目標速度に基づき逐次ヘッド駆動手段を制御するこ
とにより、前記ヘッドを目標速度に追従させつつ目標位
置までシークするようにした情報記録再生装置において
、前記ヘッド駆動手段に前回印加した制御値及び該制御
値で前記ヘッドが移動した時間に基づいて、前記検出手
段で検出された現在速度の実際の速度に対する誤差分を
算出し、得られた誤差分によって前記現在速度を補正す
ることを特徴とする情報記録再生装置によって達成され
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
して詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装置
の一実施例を示したブロック図である。なお、図１では
光ディスク装置を例として示している。
して詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装置
の一実施例を示したブロック図である。なお、図１では
光ディスク装置を例として示している。
【００１０】図１において、１は情報記録媒体であると
ころの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動によ
り一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は、記録再生用の
光源である半導体レーザ、その光束に所定の光学的処理
を施す種々の光学部品、光ディスクからの反射光を検出
するためのセンサなどから構成されている。１２は光学
系２内に設けられた集光用対物レンズ（図示せず）をト
ラッキング方向に移動させるトラッキングアクチュエー
タ、１３は対物レンズをフォーカス方向に移動させるフ
ォーカスアクチュエータである。光学系２とこの２つの
アクチュエータは光ヘッド内に組込まれ、光ディスク１
の半径方向に移動できるように構成されている。１４は
その光ヘッドを光ディスク１の半径方向へ移動させるた
めのリニアモータ、１０はリニアモータ１４のドライバ
である。
ころの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動によ
り一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は、記録再生用の
光源である半導体レーザ、その光束に所定の光学的処理
を施す種々の光学部品、光ディスクからの反射光を検出
するためのセンサなどから構成されている。１２は光学
系２内に設けられた集光用対物レンズ（図示せず）をト
ラッキング方向に移動させるトラッキングアクチュエー
タ、１３は対物レンズをフォーカス方向に移動させるフ
ォーカスアクチュエータである。光学系２とこの２つの
アクチュエータは光ヘッド内に組込まれ、光ディスク１
の半径方向に移動できるように構成されている。１４は
その光ヘッドを光ディスク１の半径方向へ移動させるた
めのリニアモータ、１０はリニアモータ１４のドライバ
である。
【００１１】また、３は光学系２内のセンサの出力に基
づいてトラッキングエラー信号を検出するトラッキング
誤差検出器、４は同様にセンサ出力に基づきフォーカス
誤差信号を検出するフォーカス誤差検出器である。この
各誤差検出器で検出されたエラー信号は、それぞれＡ／
Ｄ変換器５でデジタル信号に変換された後、デジタル信
号処理部６へ出力される。デジタル信号処理部６は、本
実施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、光ヘ
ッドの速度制御もデジタル信号処理部６で行われる。こ
の光ヘッドの速度制御については、詳しく後述する。ま
た、デジタル信号処理部６は信号の入出力を制御するＩ
／Ｏ制御部７、予め決められた制御プログラムに従って
制御に必要な演算処理を実行するＤＳＰ（デジタルシグ
ナルプロセッサ）８、各種データを記憶するメモリ９か
ら構成されている。ＤＳＰ８においては、トラッキング
アクチュエータ１２、フォーカスアクチュエータ１３、
リニアモータ１４の各指令値が求められるが、これらは
それぞれＤ／Ａ変換器１１でアナログ信号に変換された
後、各々へ送られる。
づいてトラッキングエラー信号を検出するトラッキング
誤差検出器、４は同様にセンサ出力に基づきフォーカス
誤差信号を検出するフォーカス誤差検出器である。この
各誤差検出器で検出されたエラー信号は、それぞれＡ／
Ｄ変換器５でデジタル信号に変換された後、デジタル信
号処理部６へ出力される。デジタル信号処理部６は、本
実施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、光ヘ
ッドの速度制御もデジタル信号処理部６で行われる。こ
の光ヘッドの速度制御については、詳しく後述する。ま
た、デジタル信号処理部６は信号の入出力を制御するＩ
／Ｏ制御部７、予め決められた制御プログラムに従って
制御に必要な演算処理を実行するＤＳＰ（デジタルシグ
ナルプロセッサ）８、各種データを記憶するメモリ９か
ら構成されている。ＤＳＰ８においては、トラッキング
アクチュエータ１２、フォーカスアクチュエータ１３、
リニアモータ１４の各指令値が求められるが、これらは
それぞれＤ／Ａ変換器１１でアナログ信号に変換された
後、各々へ送られる。
【００１２】次に、本実施例の動作を説明する。まず、
光ヘッドの速度検出について説明する。図２はシーク動
作時の光ヘッドの目標速度と真の速度、検出された現在
速度及びトラッキングエラー信号の関係を示したタイム
チャートである。なお、ここでは７本のトラックをシー
クする例を示しており、またトラッキングエラー信号の
１周期は１本のトラックに対応する。本実施例では、例
えば図２のｔｎ−２ 点において、光ヘッドの目標速度
と速度を求める場合、以下の要領で求める。まず、トラ
ッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し、その数を
カウントする。またこのゼロクロス点と次のゼロクロス
点までの時間Δｔｎ−２ を計時する。ゼロクロス点間
の距離は、トラックピッチλの１／２である。ここで、
得られたゼロクロスカウント値Ｎｎ−２ を用いて目標
速度Ｖｒｅｆｎ−１を求めると、次のようになる。なお
、目標速度の計算は前述した（１）式によって求めるも
のとする。
光ヘッドの速度検出について説明する。図２はシーク動
作時の光ヘッドの目標速度と真の速度、検出された現在
速度及びトラッキングエラー信号の関係を示したタイム
チャートである。なお、ここでは７本のトラックをシー
クする例を示しており、またトラッキングエラー信号の
１周期は１本のトラックに対応する。本実施例では、例
えば図２のｔｎ−２ 点において、光ヘッドの目標速度
と速度を求める場合、以下の要領で求める。まず、トラ
ッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し、その数を
カウントする。またこのゼロクロス点と次のゼロクロス
点までの時間Δｔｎ−２ を計時する。ゼロクロス点間
の距離は、トラックピッチλの１／２である。ここで、
得られたゼロクロスカウント値Ｎｎ−２ を用いて目標
速度Ｖｒｅｆｎ−１を求めると、次のようになる。なお
、目標速度の計算は前述した（１）式によって求めるも
のとする。
【００１３】
Ｖｒｅｆｎ−２＝［２・α（Ｓ−λ／２・Ｎｎ
−２ ）］１／２ …（４）但し、ここでのＳは７
本×λである。次に、光ヘッドの速度を（２）式を用い
て求めると、結果は次式のとおりとなる。
−２ ）］１／２ …（４）但し、ここでのＳは７
本×λである。次に、光ヘッドの速度を（２）式を用い
て求めると、結果は次式のとおりとなる。
【００１４】
Ｖｎ−２ ＝λ／２×１／Δｔｎ−２ …（５）更
に、本実施例では以上の（５）式の速度はゼロクロス点
間の平均値であるので遅れ分を考慮した推定速度を求め
る。この推定速度Ｖｎ−２’は次式で求めることができ
る。
に、本実施例では以上の（５）式の速度はゼロクロス点
間の平均値であるので遅れ分を考慮した推定速度を求め
る。この推定速度Ｖｎ−２’は次式で求めることができ
る。
【００１５】
Ｖｎ−２’＝Ｖｎ−２ ＋αｎ−３ ・Δｔｎ−２ ／
２ …（６）即ち、本実施例では加速度一定の速度制
御を行っているので、（５）式で得られた平均速度値Ｖ
ｎ−２ に、光ヘッドがαｎ−３ なる加速度でｔｎ−
３ からｔｎ−２ へ移動したと仮定し、その遅れ分を
αｎ−３ ・Δｔｎ−２ ／２として加算することで、
速度の補正を行うものである。また、ｔｎ−１ 点にお
いても同様に、基準速度と推定速度を以下のように求め
ることができる。
２ …（６）即ち、本実施例では加速度一定の速度制
御を行っているので、（５）式で得られた平均速度値Ｖ
ｎ−２ に、光ヘッドがαｎ−３ なる加速度でｔｎ−
３ からｔｎ−２ へ移動したと仮定し、その遅れ分を
αｎ−３ ・Δｔｎ−２ ／２として加算することで、
速度の補正を行うものである。また、ｔｎ−１ 点にお
いても同様に、基準速度と推定速度を以下のように求め
ることができる。
【００１６】
Ｖｒｅｆｎ−１＝［２・αｎ−２ （Ｓ−λ／
２・Ｎｎ−１ ）］１／２ …（７）Ｖｎ−１’＝
Ｖｎ−１ ＋αｎ−２ ・Δｔｎ−１ ／２ …（８
）よって、光ヘッドの推定速度は、次の一般式で求める
ことができる。
２・Ｎｎ−１ ）］１／２ …（７）Ｖｎ−１’＝
Ｖｎ−１ ＋αｎ−２ ・Δｔｎ−１ ／２ …（８
）よって、光ヘッドの推定速度は、次の一般式で求める
ことができる。
【００１７】
Ｖｎ’＝Ｖｎ ＋αｎ−１ ・Δｔｎ ／２…（９）但
し、Ｖｎ は検出された平均速度値、αｎ−１ は前回
印加した制御値（加速度）、Δｔｎ はその制御値を印
加した時間（速度制御間隔）である。
し、Ｖｎ は検出された平均速度値、αｎ−１ は前回
印加した制御値（加速度）、Δｔｎ はその制御値を印
加した時間（速度制御間隔）である。
【００１８】次に、光ヘッドの具体的な速度制御動作を
図３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、
図３では一例として光ディスクの片方向（内周方向）へ
のマルチジャンプの制御動作を示している。図３におい
て、まずＳ（ステップ）１で図２で示したトラッキング
エラー信号をＤＳＰ８へ入力する。トラッキングエラー
信号は、前述の如く光学系２内のセンサによって検出さ
れた信号に基づいてトラッキング誤差検出器３で検出さ
れる。ＤＳＰ８は、一定時間毎にトラッキングエラー信
号のサンプリングを行い、そのサンプリング毎にトラッ
キングエラー信号のゼロクロス点の検出を行う（Ｓ２）
。このゼロクロス点の検出方式としては例えば現在のト
ラッキングエラー信号の値と前回のサンプリングで得ら
れた値を乗算し、その値が０または負であったときに、
トラッキングエラー信号がゼロクロス点上に位置してい
るか、あるいはその点を越えたと判断し、その時点をゼ
ロクロス点とみなすことで検出することができる。 Ｓ３においてゼロクロス点が検出されると、ＤＳＰ８は
現在速度Ｖｎ 及び目標速度Ｖｒｅｆ の演算処理を実
行する（Ｓ４）。現在速度Ｖｎ は前述したようにトラ
ックピッチλやゼロクロス点間の時間Δｔｎ を用いて
（１）式により算出され、また目標速度Ｖｒｅｆ はフ
ィードバックゲインＫ、目標までの移動距離Ｓ、減速加
速度α、ゼロクロスカウント値Ｎを用いて（３）式によ
り算出される。 なおＤＳＰ８はゼロクロス点を検出したとき以外は、次
のサンプリングまで解放されるので、ほかの処理を実行
する。 以上の演算処理が終了すると、ＤＳＰ８は前
述した推定速度Ｖｎ’の演算処理を実行する（Ｓ５）。 推定速度は、先に詳しく説明したように現在速度Ｖｎ
、前回印加した加速度αｎ−１ 、速度制御間隔Δｔｎ
を用いて（９）式により算出される。これにより、従
来の課題であった現在速度Ｖｎ の遅れ分を有効に補正
することができる。次いで、ＤＳＰ８は先に得られた目
標速度Ｖｒｅｆ と推定速度Ｖｎ’を用いてリニアモー
タ１４のドライバ１０へ出力する指令値Ａｃｔの演算処
理を実行する（Ｓ６）。指令値Ａｃｔは次式で算出され
る。
図３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、
図３では一例として光ディスクの片方向（内周方向）へ
のマルチジャンプの制御動作を示している。図３におい
て、まずＳ（ステップ）１で図２で示したトラッキング
エラー信号をＤＳＰ８へ入力する。トラッキングエラー
信号は、前述の如く光学系２内のセンサによって検出さ
れた信号に基づいてトラッキング誤差検出器３で検出さ
れる。ＤＳＰ８は、一定時間毎にトラッキングエラー信
号のサンプリングを行い、そのサンプリング毎にトラッ
キングエラー信号のゼロクロス点の検出を行う（Ｓ２）
。このゼロクロス点の検出方式としては例えば現在のト
ラッキングエラー信号の値と前回のサンプリングで得ら
れた値を乗算し、その値が０または負であったときに、
トラッキングエラー信号がゼロクロス点上に位置してい
るか、あるいはその点を越えたと判断し、その時点をゼ
ロクロス点とみなすことで検出することができる。 Ｓ３においてゼロクロス点が検出されると、ＤＳＰ８は
現在速度Ｖｎ 及び目標速度Ｖｒｅｆ の演算処理を実
行する（Ｓ４）。現在速度Ｖｎ は前述したようにトラ
ックピッチλやゼロクロス点間の時間Δｔｎ を用いて
（１）式により算出され、また目標速度Ｖｒｅｆ はフ
ィードバックゲインＫ、目標までの移動距離Ｓ、減速加
速度α、ゼロクロスカウント値Ｎを用いて（３）式によ
り算出される。 なおＤＳＰ８はゼロクロス点を検出したとき以外は、次
のサンプリングまで解放されるので、ほかの処理を実行
する。 以上の演算処理が終了すると、ＤＳＰ８は前
述した推定速度Ｖｎ’の演算処理を実行する（Ｓ５）。 推定速度は、先に詳しく説明したように現在速度Ｖｎ
、前回印加した加速度αｎ−１ 、速度制御間隔Δｔｎ
を用いて（９）式により算出される。これにより、従
来の課題であった現在速度Ｖｎ の遅れ分を有効に補正
することができる。次いで、ＤＳＰ８は先に得られた目
標速度Ｖｒｅｆ と推定速度Ｖｎ’を用いてリニアモー
タ１４のドライバ１０へ出力する指令値Ａｃｔの演算処
理を実行する（Ｓ６）。指令値Ａｃｔは次式で算出され
る。
【００１９】Ａｃｔ＝Ｋ（Ｖｒｅｆ −Ｖｎ’） …
（１０）得られた指令値はＤＳＰ８からＩ／Ｏ制御部７
を介してＤ／Ａ変換器１１へ送られ、ここでアナログ信
号に変換された後、ドライバ１０へ出力される（Ｓ７）
。ドライバ１０は送られた指令値に基づいてリニアモー
タ１４を制御し、これによって光ヘッドは速度が目標速
度に追従するよう制御される。
（１０）得られた指令値はＤＳＰ８からＩ／Ｏ制御部７
を介してＤ／Ａ変換器１１へ送られ、ここでアナログ信
号に変換された後、ドライバ１０へ出力される（Ｓ７）
。ドライバ１０は送られた指令値に基づいてリニアモー
タ１４を制御し、これによって光ヘッドは速度が目標速
度に追従するよう制御される。
【００２０】図２にこの光ヘッドの目標速度と真の速度
を示しているが、同図から明らかなように真の速度はほ
ぼ目標速度に追従していることがわかる。この後、光ヘ
ッドが目標トラックに到達したか否かを判断し（Ｓ８）
、到達していればシーク動作を終了する。到達していな
ければ、再びＳ１に戻り、前記と同様の処理を繰返し実
行する。即ち、一定周期毎に目標速度と推定速度からド
ライバ１０の指令値を演算し、光ヘッドの速度をその都
度目標速度に追従させるよう制御を行う。そして、光ヘ
ッドが目標位置に到達すると（Ｓ８）、光ヘッドの速度
は図２に示すように０となって停止し、シーク動作を終
了する。
を示しているが、同図から明らかなように真の速度はほ
ぼ目標速度に追従していることがわかる。この後、光ヘ
ッドが目標トラックに到達したか否かを判断し（Ｓ８）
、到達していればシーク動作を終了する。到達していな
ければ、再びＳ１に戻り、前記と同様の処理を繰返し実
行する。即ち、一定周期毎に目標速度と推定速度からド
ライバ１０の指令値を演算し、光ヘッドの速度をその都
度目標速度に追従させるよう制御を行う。そして、光ヘ
ッドが目標位置に到達すると（Ｓ８）、光ヘッドの速度
は図２に示すように０となって停止し、シーク動作を終
了する。
【００２１】なお、以上の実施例では、光ディスクを用
いた情報記録再生装置を例にとって説明したが、これに
限ることなく磁気ディスクを用いた記録再生装置であっ
てももちろん好適に使用することができる。
いた情報記録再生装置を例にとって説明したが、これに
限ることなく磁気ディスクを用いた記録再生装置であっ
てももちろん好適に使用することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、情
報記録または再生用ヘッドの遅れ分を補正するようにし
たので、常時ヘッドの速度を正しく検出でき、これによ
って駆動手段の指令値を正確な速度を用いて算出するこ
とができる。従って、ヘッドのシーク動作を正確に制御
でき、常に安定したシーク制御を行えるという効果があ
る。
報記録または再生用ヘッドの遅れ分を補正するようにし
たので、常時ヘッドの速度を正しく検出でき、これによ
って駆動手段の指令値を正確な速度を用いて算出するこ
とができる。従って、ヘッドのシーク動作を正確に制御
でき、常に安定したシーク制御を行えるという効果があ
る。
【図１】本発明の情報記録再生装置の一実施例を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１の実施例における光ヘッドの目標速度、検
出された現在速度、真の速度及びトラッキングエラー信
号の関係を示したタイムチャートである。
出された現在速度、真の速度及びトラッキングエラー信
号の関係を示したタイムチャートである。
【図３】図１の実施例のシーク制御動作を示したフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】一般的なヘッドの速度制御方式における基準速
度と実際の速度及びアクチュエータの印加電流の関係を
示した説明図である。
度と実際の速度及びアクチュエータの印加電流の関係を
示した説明図である。
【図５】従来のヘッドの速度制御におけるヘッドの目標
速度、検知速度、真の速度及びトラッキングエラー信号
の関係を示したタイムチャートである。
速度、検知速度、真の速度及びトラッキングエラー信号
の関係を示したタイムチャートである。
１ 光ディスク
２ 光学系
３ トラッキング誤差検出器
６ デジタル信号処理部
８ ＤＳＰ
９ メモリ
１０ ドライバ
１２ トラッキングアクチュエータ
１４ リニアモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 情報記録または再生用ヘッドの目標速
度を目標位置までの残差距離に応じて算出すると共に、
トラッキングエラー信号の所定周期の時間とそれに対応
する距離から前記ヘッドの現在速度を検出し、かつ一定
周期で現在速度と目標速度に基づき逐次ヘッド駆動手段
を制御することにより、前記ヘッドを目標速度に追従さ
せつつ目標位置までシークするようにした情報記録再生
装置において、前記ヘッド駆動手段に前回印加した制御
値及び該制御値で前記ヘッドが移動した時間に基づいて
、前記検出手段で検出された現在速度の実際の速度に対
する誤差分を算出し、得られた誤差分によって前記現在
速度を補正することを特徴とする情報記録再生装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152247A JPH04351720A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 情報記録再生装置 |
| US08/350,155 US5646915A (en) | 1991-05-29 | 1994-11-29 | Information recording/reproducing apparatus in which a control value for controlling a recording/reproducing head is generated on the basis of a corrected current moving velocity and a target moving velocity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152247A JPH04351720A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 情報記録再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04351720A true JPH04351720A (ja) | 1992-12-07 |
Family
ID=15536316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3152247A Pending JPH04351720A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 情報記録再生装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5646915A (ja) |
| JP (1) | JPH04351720A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6721245B1 (en) | 1999-03-30 | 2004-04-13 | Fujitsu Limited | Optical recording medium processing apparatus and seek control method therefor |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0135787B1 (ko) | 1995-05-13 | 1998-05-15 | 김광호 | 씨디-롬 드라이브에서의 디스크 캘리브레인션 방법 |
| US7522480B2 (en) | 2001-01-25 | 2009-04-21 | Dphi Acquisitions, Inc. | Digital tracking servo system with multi-track seek with an acceleration clamp |
| US6781929B2 (en) * | 2001-01-25 | 2004-08-24 | Dphi Acquisitions, Inc. | Digital tracking servo system with multi-track seek |
| TWI230924B (en) * | 2003-09-15 | 2005-04-11 | Lite On It Corp | Tracking on control after long seek duration |
| KR100933632B1 (ko) * | 2008-03-31 | 2009-12-23 | 삼성전자주식회사 | 광 기록재생기기 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58199471A (ja) * | 1982-05-17 | 1983-11-19 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御装置 |
| JPS5984379A (ja) * | 1982-11-08 | 1984-05-16 | Nec Corp | デイスク状記録担体のトラツクアクセス装置 |
| DE3618137A1 (de) * | 1985-05-31 | 1986-12-11 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Bildplatten-zugriffsverfahren und bildplattenspeicher |
| US4677507A (en) * | 1986-05-30 | 1987-06-30 | Magnetic Peripherals Inc. | Digital velocity control for a disk drive servo system |
| US5285431A (en) * | 1987-12-02 | 1994-02-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Information storage device with head position detection outside a user utilizable region and an optical disk drive device having target velocity-controlled head actuation |
| US4920462A (en) * | 1988-03-07 | 1990-04-24 | Syquest Technology | Disc drive fine servo velocity control and method for head positioning relative to a disc |
| US5157645A (en) * | 1989-04-06 | 1992-10-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Optical disk unit |
| EP0409574B1 (en) * | 1989-07-18 | 1996-10-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical information recording and reproducing apparatus |
| US5182736A (en) * | 1989-10-12 | 1993-01-26 | Fujitsu Limited | Deceleration control system for positioning an optical head in an optical disk unit |
| EP0457194B1 (en) * | 1990-05-17 | 1996-12-18 | Fujitsu Limited | Positioner seek control system of a disk apparatus |
-
1991
- 1991-05-29 JP JP3152247A patent/JPH04351720A/ja active Pending
-
1994
- 1994-11-29 US US08/350,155 patent/US5646915A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6721245B1 (en) | 1999-03-30 | 2004-04-13 | Fujitsu Limited | Optical recording medium processing apparatus and seek control method therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5646915A (en) | 1997-07-08 |
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