JP2902619B2 - ハードディスクドライブのヘッドアンラッチ制御方法 - Google Patents
ハードディスクドライブのヘッドアンラッチ制御方法Info
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- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of Heads (AREA)
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
- Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はハードディスクドラ
イブ（ＨＤＤ）に係り、特に、そのヘッド位置制御に関
する。
イブ（ＨＤＤ）に係り、特に、そのヘッド位置制御に関
する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータシステムの補助記憶装置と
して広く用いられているＨＤＤは大きく二つの部分に分
けられる。すなわち、ＰＣＢＡ(Printed Circuit Board
Assembly)と称される、大部分の回路部品を実装したＰ
ＣＢ部分と、ＨＤＡ(Head DiskAssembly)と称される、
ヘッド及びディスクを含む機械部品とこれに関連した回
路部品の集合部と、である。このうちＨＤＡについて図
１に平面図で示している。
して広く用いられているＨＤＤは大きく二つの部分に分
けられる。すなわち、ＰＣＢＡ(Printed Circuit Board
Assembly)と称される、大部分の回路部品を実装したＰ
ＣＢ部分と、ＨＤＡ(Head DiskAssembly)と称される、
ヘッド及びディスクを含む機械部品とこれに関連した回
路部品の集合部と、である。このうちＨＤＡについて図
１に平面図で示している。
【０００３】データを記録するディスク２はスピンドル
モータによって定速回転する。アクチュエータ６の先端
に取り付けられたヘッド４は、ディスク２の定速回転に
より一定高浮上してディスク表面上を移動する。ヘッド
４と反対側の基端部に磁性体１２を設けたアクチュエー
タ６は、ピボットベアリング８によって軸支される。こ
のアクチュエータ６におけるピボットベアリング８と磁
性体１２との間にボイスコイルモータのコイル１０が位
置し、アクチュエータ６は、ボイスコイルモータの駆動
によりピボットベアリング８を軸として回転する。
モータによって定速回転する。アクチュエータ６の先端
に取り付けられたヘッド４は、ディスク２の定速回転に
より一定高浮上してディスク表面上を移動する。ヘッド
４と反対側の基端部に磁性体１２を設けたアクチュエー
タ６は、ピボットベアリング８によって軸支される。こ
のアクチュエータ６におけるピボットベアリング８と磁
性体１２との間にボイスコイルモータのコイル１０が位
置し、アクチュエータ６は、ボイスコイルモータの駆動
によりピボットベアリング８を軸として回転する。
【０００４】ヘッド４がディスク２の外側に外れること
を防止するためにアウタクラッシュストッパ(outer cra
sh stopper)１４がベース(base)に設置されており、ま
た、逆の内側には、インナクラッシュストッパとしてマ
グネット１６が設けられている。このマグネット１６
は、ハードディスクドライプの非動作時に磁性体１２と
くっつくことによりアクチュエータ６を固定（ラッチ）
する。図１は、アクチュエータ６がマグネット１６によ
ってラッチされ、ヘッド４がパーキングゾーン５に位置
している状態を示している。
を防止するためにアウタクラッシュストッパ(outer cra
sh stopper)１４がベース(base)に設置されており、ま
た、逆の内側には、インナクラッシュストッパとしてマ
グネット１６が設けられている。このマグネット１６
は、ハードディスクドライプの非動作時に磁性体１２と
くっつくことによりアクチュエータ６を固定（ラッチ）
する。図１は、アクチュエータ６がマグネット１６によ
ってラッチされ、ヘッド４がパーキングゾーン５に位置
している状態を示している。
【０００５】図２は、マルチプラッタ(multi-platter)
方式を採用したＨＤＤにおけるディスク部分の断面図で
ある。
方式を採用したＨＤＤにおけるディスク部分の断面図で
ある。
【０００６】２枚のディスク２がスピンドルモータ１４
の回転軸に装着されており、その各ディスク面２Ａ〜２
Ｄ上に、アクチュエータ６から伸びるアームに取り付け
たヘッド４Ａ〜４Ｄがそれぞれ位置している。各ディス
ク面２Ａ〜２Ｄには同心円状にトラックが配列され、そ
の各トラックにトラック番号（トラック０〜トラック
Ｎ）が付与される。そして、各ディスク面２Ａ〜２Ｄに
おける同一トラック番号のトラックをまとめてシリンダ
と称する。つまり、各ディスク２の同一トラック番号は
一つのシリンダ番号でくくられている。たとえば、各デ
ィスク面２Ａ〜２Ｄにあるトラック番号“トラック０”
はすべて“シリンダ番号０”にくくられている。
の回転軸に装着されており、その各ディスク面２Ａ〜２
Ｄ上に、アクチュエータ６から伸びるアームに取り付け
たヘッド４Ａ〜４Ｄがそれぞれ位置している。各ディス
ク面２Ａ〜２Ｄには同心円状にトラックが配列され、そ
の各トラックにトラック番号（トラック０〜トラック
Ｎ）が付与される。そして、各ディスク面２Ａ〜２Ｄに
おける同一トラック番号のトラックをまとめてシリンダ
と称する。つまり、各ディスク２の同一トラック番号は
一つのシリンダ番号でくくられている。たとえば、各デ
ィスク面２Ａ〜２Ｄにあるトラック番号“トラック０”
はすべて“シリンダ番号０”にくくられている。
【０００７】ＨＤＤは、サーボメカニズム(servo mecha
nism)によってヘッドを目標トラックへ位置決めする。
そのヘッド位置制御は、トラック探索(track seek)とト
ラック追従(track following)の二段階のサーボ制御モ
ードによって行われる。トラック探索は目標トラックま
でのトラック間移動のことであり、トラック追従は探索
で位置した目標トラックを精密追従する動作のことで、
データの正確な読出及び書込のためにトラック中心線を
追従するようにヘッドを保持するものである。
nism)によってヘッドを目標トラックへ位置決めする。
そのヘッド位置制御は、トラック探索(track seek)とト
ラック追従(track following)の二段階のサーボ制御モ
ードによって行われる。トラック探索は目標トラックま
でのトラック間移動のことであり、トラック追従は探索
で位置した目標トラックを精密追従する動作のことで、
データの正確な読出及び書込のためにトラック中心線を
追従するようにヘッドを保持するものである。
【０００８】このようなヘッド位置決め制御のために、
ディスク面のトラックは図３のようなサーボセクタとデ
ータセクタが交互に配置されたデータフォーマットをも
つ。図４は、図３のサーボセクタに記録されているサー
ボパターンを示している。図３は、２枚のディスクを採
用したＨＤＤにおける４面のディスク面の各トラックで
のセクタフォーマットである。
ディスク面のトラックは図３のようなサーボセクタとデ
ータセクタが交互に配置されたデータフォーマットをも
つ。図４は、図３のサーボセクタに記録されているサー
ボパターンを示している。図３は、２枚のディスクを採
用したＨＤＤにおける４面のディスク面の各トラックで
のセクタフォーマットである。
【０００９】図３を参照すると、各ヘッド（HEAD０，HE
AD１，HEAD２，HEAD３）の位置するディスク面のトラッ
クにはサーボセクタとデータセクタが交互に配置されて
おり、そのサーボセクタはトラック探索及びトラック追
従などのサーボ制御用、データセクタはユーザーデータ
用である。通常、サーボセクタはディスク全容量の９〜
１１％程度を占めている。また、データセクタは、ＩＤ
フィールドとデータフィールドに区分され、ＩＤフィー
ルドにはデータセクタを識別するためのヘッダ情報が記
録され、データフィールドに実際のディジタルデータが
記録される。
AD１，HEAD２，HEAD３）の位置するディスク面のトラッ
クにはサーボセクタとデータセクタが交互に配置されて
おり、そのサーボセクタはトラック探索及びトラック追
従などのサーボ制御用、データセクタはユーザーデータ
用である。通常、サーボセクタはディスク全容量の９〜
１１％程度を占めている。また、データセクタは、ＩＤ
フィールドとデータフィールドに区分され、ＩＤフィー
ルドにはデータセクタを識別するためのヘッダ情報が記
録され、データフィールドに実際のディジタルデータが
記録される。
【００１０】サーボセクタに記録されるサーボ情報の詳
細は図４に示すように、プリアンブル(preamble)、サー
ボアドレスマーク(Servo Address Mark:ＳＡＭ)、グレ
ーコード(gray code), バースト(burst)Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ、パッド（ＰＡＤ）で構成される。プリアンブルは、
サーボ情報読出時にクロック同期を提供するとともにサ
ーボセクタ前のギャップ(gap)を提供してサーボセクタ
であることを示すもので、サーボ同期(servo sync')と
も称される。ＳＡＭは、サーボの始まりを知らせて後に
続くグレーコードを読むための同期を提供する。すなわ
ちＳＡＭは、サーボ制御に関連した各種タイミング生成
のための基準点として入れられる。グレーコードは、ト
ラック情報としてたとえばトラック番号を提供する。バ
ーストＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、トラック探索及びトラック追
従のために求められる位置エラー信号ＰＥＳ(Position
Error Signal)を提供する。パッド（ＰＡＤ）は、サー
ボセクタからデータセクタへのトランジションマージン
(transition margin)を提供する。
細は図４に示すように、プリアンブル(preamble)、サー
ボアドレスマーク(Servo Address Mark:ＳＡＭ)、グレ
ーコード(gray code), バースト(burst)Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ、パッド（ＰＡＤ）で構成される。プリアンブルは、
サーボ情報読出時にクロック同期を提供するとともにサ
ーボセクタ前のギャップ(gap)を提供してサーボセクタ
であることを示すもので、サーボ同期(servo sync')と
も称される。ＳＡＭは、サーボの始まりを知らせて後に
続くグレーコードを読むための同期を提供する。すなわ
ちＳＡＭは、サーボ制御に関連した各種タイミング生成
のための基準点として入れられる。グレーコードは、ト
ラック情報としてたとえばトラック番号を提供する。バ
ーストＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、トラック探索及びトラック追
従のために求められる位置エラー信号ＰＥＳ(Position
Error Signal)を提供する。パッド（ＰＡＤ）は、サー
ボセクタからデータセクタへのトランジションマージン
(transition margin)を提供する。
【００１１】図５に示すのはＨＤＤの構成についてのブ
ロック図で、２枚のディスクをもつＨＤＤの例である。
ロック図で、２枚のディスクをもつＨＤＤの例である。
【００１２】２枚のディスク２はスピンドルモータ５２
によって回転する。ヘッド４はアクチュエータ６のアー
ムアセンブリ(arm assembly)７のアームの先端に取り付
けられ、ディスク２の表面上に位置する。前置増幅器２
２はデータ読出時にヘッド２によってピックアップされ
た信号を前置増幅し、データ書込時にリード／ライトチ
ャネル回路２４から印加される符号化された書込データ
(Encoded Write Data)をヘッド４へ送り出す。リード／
ライトチャネル回路(Read／Write Channel)２４は、前
置増幅器２２から印加される読出信号からデータパルス
を検出してデコーディング後にＤＤＣ(Disk Data Contr
oller)５４へ印加し、また、ＤＤＣ５４から印加される
書込データをコーディングして前置増幅器２２に印加す
る。
によって回転する。ヘッド４はアクチュエータ６のアー
ムアセンブリ(arm assembly)７のアームの先端に取り付
けられ、ディスク２の表面上に位置する。前置増幅器２
２はデータ読出時にヘッド２によってピックアップされ
た信号を前置増幅し、データ書込時にリード／ライトチ
ャネル回路２４から印加される符号化された書込データ
(Encoded Write Data)をヘッド４へ送り出す。リード／
ライトチャネル回路(Read／Write Channel)２４は、前
置増幅器２２から印加される読出信号からデータパルス
を検出してデコーディング後にＤＤＣ(Disk Data Contr
oller)５４へ印加し、また、ＤＤＣ５４から印加される
書込データをコーディングして前置増幅器２２に印加す
る。
【００１３】ＤＤＣ５４は、ホストコンピュータとマイ
クロコントローラ４０との間、及びホストコンピュータ
とリード／ライトチャネル回路２４との間の通信をイン
タフェースする。Ａ／Ｄコンバータ３６は、リード／ラ
イトチャネル回路２４を通じて印加されるサーボ情報の
うち、バースト信号に基づいた位置エラー信号ＰＥＳを
ディジタル変換してマイクロコントローラ４０に出力す
る。ゲートアレイ３８は、読出／書込に必要な各種タイ
ミング信号を発生し、そしてサーボ情報をデコーディン
グしてマイクロコントローラ４０に印加する。
クロコントローラ４０との間、及びホストコンピュータ
とリード／ライトチャネル回路２４との間の通信をイン
タフェースする。Ａ／Ｄコンバータ３６は、リード／ラ
イトチャネル回路２４を通じて印加されるサーボ情報の
うち、バースト信号に基づいた位置エラー信号ＰＥＳを
ディジタル変換してマイクロコントローラ４０に出力す
る。ゲートアレイ３８は、読出／書込に必要な各種タイ
ミング信号を発生し、そしてサーボ情報をデコーディン
グしてマイクロコントローラ４０に印加する。
【００１４】マイクロコントローラ４０は、ホストコン
ピュータから受信される読出又は書込命令に応答してト
ラック探索及びトラック追従を制御する。ＶＣＭ(Voice
Coil Motor)駆動部４４は、マイクロコントローラ４０
のサーボ制御（ヘッド位置制御）に対する値をＤ／Ａコ
ンバータ４２を通じて受け、アクチュエータ６を駆動す
るための駆動電流をアクチュエータ６のＶＣＭに印加す
る。アクチュエータ６は、ＶＣＭ駆動部４４から印加さ
れる駆動電流の方向及びレベルに対応してヘッド４を移
動させる。モータ制御部４８は、マイクロコントローラ
４０の制御に従いディスク２の回転制御のための制御値
をスピンドルモータ駆動部５０に印加し、スピンドルモ
ータ駆動部５０がその制御値に従ってスピンドルモータ
５２を駆動し、ディスク２を回転させる。
ピュータから受信される読出又は書込命令に応答してト
ラック探索及びトラック追従を制御する。ＶＣＭ(Voice
Coil Motor)駆動部４４は、マイクロコントローラ４０
のサーボ制御（ヘッド位置制御）に対する値をＤ／Ａコ
ンバータ４２を通じて受け、アクチュエータ６を駆動す
るための駆動電流をアクチュエータ６のＶＣＭに印加す
る。アクチュエータ６は、ＶＣＭ駆動部４４から印加さ
れる駆動電流の方向及びレベルに対応してヘッド４を移
動させる。モータ制御部４８は、マイクロコントローラ
４０の制御に従いディスク２の回転制御のための制御値
をスピンドルモータ駆動部５０に印加し、スピンドルモ
ータ駆動部５０がその制御値に従ってスピンドルモータ
５２を駆動し、ディスク２を回転させる。
【００１５】このようなＨＤＤでは、たとえば図１のよ
うなラッチ機構により、安全のため非動作時にヘッド４
をパーキングゾーン５に位置させるようにしている。そ
して非動作状態から復活し動作状態となる場合、パーキ
ングゾーン５からデータゾーン（データ領域）にヘッド
４を復帰させるようにマイクロコントローラ４８が制御
する。図１及び図５を参照して説明すると、節電モード
などの非動作状態からの復活にともなってマイクロコン
トローラ４０は、スピンドルモータ５２を定速回転させ
るとともにＶＣＭ駆動部４４を通じてアクチュエータ６
に一定幅の矩形波電流を加え、マグネット１６によるア
クチュエータ６の固定を解除する。このような一連の復
帰動作をアンラッチ(head unlatch)という。このアンラ
ッチ時にアクチュエータ６に加える矩形波電流（アンラ
ッチ電流）を図６に示してある。図６は、アンラッチ電
流Ｉの波形とヘッド速度Ｖのチェック時点を説明するた
めの図である。
うなラッチ機構により、安全のため非動作時にヘッド４
をパーキングゾーン５に位置させるようにしている。そ
して非動作状態から復活し動作状態となる場合、パーキ
ングゾーン５からデータゾーン（データ領域）にヘッド
４を復帰させるようにマイクロコントローラ４８が制御
する。図１及び図５を参照して説明すると、節電モード
などの非動作状態からの復活にともなってマイクロコン
トローラ４０は、スピンドルモータ５２を定速回転させ
るとともにＶＣＭ駆動部４４を通じてアクチュエータ６
に一定幅の矩形波電流を加え、マグネット１６によるア
クチュエータ６の固定を解除する。このような一連の復
帰動作をアンラッチ(head unlatch)という。このアンラ
ッチ時にアクチュエータ６に加える矩形波電流（アンラ
ッチ電流）を図６に示してある。図６は、アンラッチ電
流Ｉの波形とヘッド速度Ｖのチェック時点を説明するた
めの図である。
【００１６】アンラッチ電流は所定のパルス幅をもつ矩
形波で、まず最初にマグネット１６によるラッチ力（磁
力）にうち勝てるだけの正方向の加速電流（加速期間
Ａ）とされ、これによりヘッド４がパーキング位置から
外れることになる。その後には逆方向の減速電流（減速
期間Ｂ）とされてヘッド４が減速される。これら加速期
間Ａ及び減速期間Ｂにおけるアンラッチ電流は、予め決
められた量で印加される。たとえば、加速期間Ａではア
ンラッチ加速電流を１Ａで７ｍｓの間印加し、減速期間
Ｂでは実線波形６０のようにアンラッチ減速電流を０．
７Ａで１０ｍｓの間印加する。あるいは減速期間Ｂで
は、一点鎖線波形６２のように０．７Ａで５ｍｓの間印
加してから０．４Ａで５ｍｓの間印加する例もある。こ
の減速期間Ｂの直後の期間Ｃで、ヘッド４の速度がチェ
ックされる。つまり、従来のアンラッチ制御はオープン
ループ(open loop)である。
形波で、まず最初にマグネット１６によるラッチ力（磁
力）にうち勝てるだけの正方向の加速電流（加速期間
Ａ）とされ、これによりヘッド４がパーキング位置から
外れることになる。その後には逆方向の減速電流（減速
期間Ｂ）とされてヘッド４が減速される。これら加速期
間Ａ及び減速期間Ｂにおけるアンラッチ電流は、予め決
められた量で印加される。たとえば、加速期間Ａではア
ンラッチ加速電流を１Ａで７ｍｓの間印加し、減速期間
Ｂでは実線波形６０のようにアンラッチ減速電流を０．
７Ａで１０ｍｓの間印加する。あるいは減速期間Ｂで
は、一点鎖線波形６２のように０．７Ａで５ｍｓの間印
加してから０．４Ａで５ｍｓの間印加する例もある。こ
の減速期間Ｂの直後の期間Ｃで、ヘッド４の速度がチェ
ックされる。つまり、従来のアンラッチ制御はオープン
ループ(open loop)である。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】上記ような従来のアン
ラッチ制御は、加速期間Ａ及び減速期間Ｂにおけるアン
ラッチ電流が予め固定されているため、ヘッド４のアン
ラッチ後の速度が速くなりすぎたり、逆に遅くなりすぎ
たりする不安定要因をもつ。すなわち、製品ごとにマグ
ネット１６の力に若干の違いがあるのは当然であるし、
経時的あるいは環境的要因によっても変化し得るからで
ある。
ラッチ制御は、加速期間Ａ及び減速期間Ｂにおけるアン
ラッチ電流が予め固定されているため、ヘッド４のアン
ラッチ後の速度が速くなりすぎたり、逆に遅くなりすぎ
たりする不安定要因をもつ。すなわち、製品ごとにマグ
ネット１６の力に若干の違いがあるのは当然であるし、
経時的あるいは環境的要因によっても変化し得るからで
ある。
【００１８】図７にその問題点を説明してある。チェッ
ク期間Ｃでヘッド４の速度を測定したときに、たとえば
マグネット１６の磁力が弱かったりすることにより、ヘ
ッド４の速度が目的の速度Vrefを基準にした許容範囲を
越えた速度Ｖ１にまで速くなってしまうと、以後に続く
シーケンスを行えなくなりエラーとなることがある。ま
た、マグネット１６の磁力が強かったりして前記許容範
囲に達しない速度Ｖ２であると、ヘッド４がマグネット
１６の磁力にひかれて再びパーキング状態になってしま
いエラーとなることがある。
ク期間Ｃでヘッド４の速度を測定したときに、たとえば
マグネット１６の磁力が弱かったりすることにより、ヘ
ッド４の速度が目的の速度Vrefを基準にした許容範囲を
越えた速度Ｖ１にまで速くなってしまうと、以後に続く
シーケンスを行えなくなりエラーとなることがある。ま
た、マグネット１６の磁力が強かったりして前記許容範
囲に達しない速度Ｖ２であると、ヘッド４がマグネット
１６の磁力にひかれて再びパーキング状態になってしま
いエラーとなることがある。
【００１９】そこで本発明の目的は、アンラッチ時のヘ
ッド速度を安定させられるアンラッチ制御の手法を提供
することにある。
ッド速度を安定させられるアンラッチ制御の手法を提供
することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】この目的のために本発明
は、ディスクのパーキングゾーンにラッチしたヘッド
を、ボイスコイルモータへアンラッチ電流を流すことに
よりアンラッチしてデータゾーンへ復帰させるハードデ
ィスクドライブのアンラッチ制御方法において、アンラ
ッチ実行中にヘッドから読出されるサーボ情報を検出
し、該サーボ情報を利用してヘッド速度を計算した結果
に基づきアンラッチ電流を調整することを特徴とする。
この場合、サーボ情報中のトラック情報を利用するのが
よく、ヘッド加速期間後の減速期間でアンラッチ電流を
調整するようにしておくのが好ましい。
は、ディスクのパーキングゾーンにラッチしたヘッド
を、ボイスコイルモータへアンラッチ電流を流すことに
よりアンラッチしてデータゾーンへ復帰させるハードデ
ィスクドライブのアンラッチ制御方法において、アンラ
ッチ実行中にヘッドから読出されるサーボ情報を検出
し、該サーボ情報を利用してヘッド速度を計算した結果
に基づきアンラッチ電流を調整することを特徴とする。
この場合、サーボ情報中のトラック情報を利用するのが
よく、ヘッド加速期間後の減速期間でアンラッチ電流を
調整するようにしておくのが好ましい。
【００２１】より具体的に本発明によれば、ディスクの
パーキングゾーンにラッチしたヘッドを、ボイスコイル
モータへアンラッチ電流を流すことによりアンラッチし
てデータゾーンへ復帰させるハードディスクドライブの
アンラッチ制御方法において、所定のアンラッチ加速電
流を流してヘッドを加速する加速過程と、該加速過程後
に所定のアンラッチ減速電流を流してヘッドを減速する
減速過程と、該減速過程中にヘッドから読出されるサー
ボ情報を利用してヘッド速度を求める速度チェック過程
と、該速度チェック過程で求めたヘッド速度が所定の限
界値より大きいうちは前記アンラッチ減速電流を減らし
て減速過程を続ける減速電流調整過程と、を実施するこ
とを特徴とする。この場合、減速過程終了後のポーリン
グタイム期間でサーボ情報検出を行い、その結果サーボ
情報同期がとれないときには加速過程又は減速過程から
再実行するようにする。
パーキングゾーンにラッチしたヘッドを、ボイスコイル
モータへアンラッチ電流を流すことによりアンラッチし
てデータゾーンへ復帰させるハードディスクドライブの
アンラッチ制御方法において、所定のアンラッチ加速電
流を流してヘッドを加速する加速過程と、該加速過程後
に所定のアンラッチ減速電流を流してヘッドを減速する
減速過程と、該減速過程中にヘッドから読出されるサー
ボ情報を利用してヘッド速度を求める速度チェック過程
と、該速度チェック過程で求めたヘッド速度が所定の限
界値より大きいうちは前記アンラッチ減速電流を減らし
て減速過程を続ける減速電流調整過程と、を実施するこ
とを特徴とする。この場合、減速過程終了後のポーリン
グタイム期間でサーボ情報検出を行い、その結果サーボ
情報同期がとれないときには加速過程又は減速過程から
再実行するようにする。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき添
付図面を参照して説明する。
付図面を参照して説明する。
【００２３】本例のアンラッチ制御では、ヘッド４の加
速期間Ａ及び減速期間Ｂにおいて、サーボ情報を検出し
てこれからヘッド４の速度を求め、該求めたヘッド４の
速度が安定範囲に入っているかどうかに基づいてアンラ
ッチ電流を調整する。
速期間Ａ及び減速期間Ｂにおいて、サーボ情報を検出し
てこれからヘッド４の速度を求め、該求めたヘッド４の
速度が安定範囲に入っているかどうかに基づいてアンラ
ッチ電流を調整する。
【００２４】まず図１を参照してディスク２の概略的な
構成を説明すると、ディスク２は大きく分けて、パーキ
ングゾーン５、このパーキングゾーン５の外側を囲うイ
ンナガードゾーン(inner−guard zone)、その外のデー
タゾーン、最外周のアウタガードゾーン(outer−guard
zone)に区分される。これらディスク２のすべてのゾー
ンには図４に示すようなサーボ情報が記録されている
（パーキングゾーンには記録されない場合もある）。本
例のアンラッチ制御では、インナガードゾーン、データ
ゾーン、アウタガードゾーンにあるサーボ情報内のグレ
ーコードを検出することによりヘッド４の速度を求め
る。該グレーコードはトラック情報としてトラック番号
を表している。
構成を説明すると、ディスク２は大きく分けて、パーキ
ングゾーン５、このパーキングゾーン５の外側を囲うイ
ンナガードゾーン(inner−guard zone)、その外のデー
タゾーン、最外周のアウタガードゾーン(outer−guard
zone)に区分される。これらディスク２のすべてのゾー
ンには図４に示すようなサーボ情報が記録されている
（パーキングゾーンには記録されない場合もある）。本
例のアンラッチ制御では、インナガードゾーン、データ
ゾーン、アウタガードゾーンにあるサーボ情報内のグレ
ーコードを検出することによりヘッド４の速度を求め
る。該グレーコードはトラック情報としてトラック番号
を表している。
【００２５】図８は、アンラッチ電流の波形とヘッド４
の速度チェックを説明するグラフである。図８を参照す
るとわかるように、本発明ではヘッド４の速度チェック
を、加速期間Ａや減速期間Ｂにおいてリアルタイムで行
うようにする。ただし本例では、加速期間Ａのサーボ情
報検出は実際には難しいこともあって、減速期間Ｂにお
いてヘッド４の速度をリアルタイムチェックし、アンラ
ッチ減速電流を制御するようにしている。また、これに
加えて、減速期間Ｂに続くポーリングタイム(polling t
ime)期間Ｃでもヘッド４の速度をチェックするようにし
てある。
の速度チェックを説明するグラフである。図８を参照す
るとわかるように、本発明ではヘッド４の速度チェック
を、加速期間Ａや減速期間Ｂにおいてリアルタイムで行
うようにする。ただし本例では、加速期間Ａのサーボ情
報検出は実際には難しいこともあって、減速期間Ｂにお
いてヘッド４の速度をリアルタイムチェックし、アンラ
ッチ減速電流を制御するようにしている。また、これに
加えて、減速期間Ｂに続くポーリングタイム(polling t
ime)期間Ｃでもヘッド４の速度をチェックするようにし
てある。
【００２６】図９に本例のアンラッチ制御のフローチャ
ートを示し順を追って説明する。要約して言えば、１０
０段階〜１１４段階により加速期間及び減速期間におい
てサーボ同期及び速度チェック過程を実施し、“サーボ
同期がとれない”、“ヘッド速度＞速度限界値”、“ア
ンラッチ減速電流＞最小値”、のいずれかであると、ア
ンラッチ減速電流を減らしてヘッド減速を緩やかに行い
つつ減速制御を続け、前記３条件が満たされると、強制
的にアンラッチ電流を“０”にして減速期間後（ポーリ
ングタイム期間）のサーボ同期及び速度チェック過程を
行う。この過程が１１８段階〜１３０段階で、サーボ同
期及びヘッド速度を再チェックして正常になければヘッ
ドアンラッチを再試行する。
ートを示し順を追って説明する。要約して言えば、１０
０段階〜１１４段階により加速期間及び減速期間におい
てサーボ同期及び速度チェック過程を実施し、“サーボ
同期がとれない”、“ヘッド速度＞速度限界値”、“ア
ンラッチ減速電流＞最小値”、のいずれかであると、ア
ンラッチ減速電流を減らしてヘッド減速を緩やかに行い
つつ減速制御を続け、前記３条件が満たされると、強制
的にアンラッチ電流を“０”にして減速期間後（ポーリ
ングタイム期間）のサーボ同期及び速度チェック過程を
行う。この過程が１１８段階〜１３０段階で、サーボ同
期及びヘッド速度を再チェックして正常になければヘッ
ドアンラッチを再試行する。
【００２７】より詳細には、まずマイクロコントローラ
４０は図９Ａの１００段階で、ヘッドアンラッチのため
の加速制御を行う。すなわち、ＨＤＤが非動作状態から
復活するとマイクロコントローラ４０は、スピンドルモ
ータ５２を定速回転させるとともにＶＣＭ駆動部４４を
通じてアクチュエータ６に、図８の加速期間Ａのアンラ
ッチ加速電流Ｉ（たとえば１Ａ、７ｍｓ）を加え、アク
チュエータ６がマグネット１６のラッチ力にうち勝つよ
うにする。そしてマイクロコントローラ４０は、アンラ
ッチ加速電流Ｉの印加開始時点からタイマインタラプト
をイネーブルさせる。このタイマインタラプトはサーボ
サンプリング周期（たとえば１５４．３μs）ごとに行
われ、したがってサーボサンプリング周期ごとにサーボ
情報検出が実施われる。しかし、加速期間Ａではヘッド
４の速度が非常に速いので、サーボ情報検出は難しい。
４０は図９Ａの１００段階で、ヘッドアンラッチのため
の加速制御を行う。すなわち、ＨＤＤが非動作状態から
復活するとマイクロコントローラ４０は、スピンドルモ
ータ５２を定速回転させるとともにＶＣＭ駆動部４４を
通じてアクチュエータ６に、図８の加速期間Ａのアンラ
ッチ加速電流Ｉ（たとえば１Ａ、７ｍｓ）を加え、アク
チュエータ６がマグネット１６のラッチ力にうち勝つよ
うにする。そしてマイクロコントローラ４０は、アンラ
ッチ加速電流Ｉの印加開始時点からタイマインタラプト
をイネーブルさせる。このタイマインタラプトはサーボ
サンプリング周期（たとえば１５４．３μs）ごとに行
われ、したがってサーボサンプリング周期ごとにサーボ
情報検出が実施われる。しかし、加速期間Ａではヘッド
４の速度が非常に速いので、サーボ情報検出は難しい。
【００２８】そこでマイクロコントローラ４０は、一定
時間の後に１０２段階で減速期間Ｂを開始し、１０３段
階に進んで初期減速制御を行う。すなわち、図８の減速
期間Ｂの初めのように、減速のためのアンラッチ減速電
流Ｉを初期値（アンラッチ初期減速電流）で発生させ
る。本例でこのアンラッチ初期減速電流は、逆方向の１
Ａ、１．２７ｍｓ（＝Δt）である。そしてこのときに
も１０４段階で、サーボサンプリング周期ごとのサーボ
情報検出を実行している。また、続けて１０６段階でサ
ーボ情報同期となったかを監視しており、サーボ同期に
なれば１０８段階へ進み、サーボ同期となったサーボ情
報のグレーコード（トラック情報）を読んでヘッド４の
減速速度を計算する。該ヘッド速度は下記数式２のよう
に計算される。なお、式中のＴはサーボサンプリング周
期、ΔTrackは前トラックと現トラックとの間の距離で
ある。
時間の後に１０２段階で減速期間Ｂを開始し、１０３段
階に進んで初期減速制御を行う。すなわち、図８の減速
期間Ｂの初めのように、減速のためのアンラッチ減速電
流Ｉを初期値（アンラッチ初期減速電流）で発生させ
る。本例でこのアンラッチ初期減速電流は、逆方向の１
Ａ、１．２７ｍｓ（＝Δt）である。そしてこのときに
も１０４段階で、サーボサンプリング周期ごとのサーボ
情報検出を実行している。また、続けて１０６段階でサ
ーボ情報同期となったかを監視しており、サーボ同期に
なれば１０８段階へ進み、サーボ同期となったサーボ情
報のグレーコード（トラック情報）を読んでヘッド４の
減速速度を計算する。該ヘッド速度は下記数式２のよう
に計算される。なお、式中のＴはサーボサンプリング周
期、ΔTrackは前トラックと現トラックとの間の距離で
ある。
【数２】 ヘッド速度 ＝ΔTrack／Ｔ＝〔（前グレーコード）−（現グレーコード）〕／Ｔ
【００２９】つまり、ヘッド速度はΔTrackとして表現
可能で、前グレーコードから現グレーコードをひいた値
で求められる。マイクロコントローラ４０は、前グレー
コードから現グレーコードを引いてヘッド速度ΔTrack
を求めると１１０段階に進み、ヘッド速度ΔTrackが予
め設定した第１速度限界値を超えるかどうか判断する。
本例における第１速度限界値は“５（トラック）”に設
定する。
可能で、前グレーコードから現グレーコードをひいた値
で求められる。マイクロコントローラ４０は、前グレー
コードから現グレーコードを引いてヘッド速度ΔTrack
を求めると１１０段階に進み、ヘッド速度ΔTrackが予
め設定した第１速度限界値を超えるかどうか判断する。
本例における第１速度限界値は“５（トラック）”に設
定する。
【００３０】この１１０段階の判断でヘッド速度ΔTrac
kが第１速度限界値を超えていれば減速を続けるべきな
ので、マイクロコントローラ４０は、１１４段階に進ん
でアンラッチ初期減速電流（＝１Ａ）から調整値Δbrak
eだけ減らして減速制御を続ける。本例における調整値
Δbrakeは１２ｍＡ程度とする。１１４段階以降は、１
０４段階からの過程を再実行する。この１０４段階から
１１４段階へ進む過程を繰り返すことにより、アンラッ
チ減速電流Ｉは、図８の減速期間Ｂに示すように段階的
に減っていき、ヘッド速度ΔTrackも徐々に減速してい
く。その結果、ヘッド速度ΔTrackは第１速度限界値よ
り小さくなる。このように、ヘッド速度を監視しながら
アンラッチ減速電流を徐々に段階的に調整していくこと
により、ヘッドの減速が緩やかに行われるので、図７の
Ｖ２に示すように低速限界を下回るようなことがなくな
る。
kが第１速度限界値を超えていれば減速を続けるべきな
ので、マイクロコントローラ４０は、１１４段階に進ん
でアンラッチ初期減速電流（＝１Ａ）から調整値Δbrak
eだけ減らして減速制御を続ける。本例における調整値
Δbrakeは１２ｍＡ程度とする。１１４段階以降は、１
０４段階からの過程を再実行する。この１０４段階から
１１４段階へ進む過程を繰り返すことにより、アンラッ
チ減速電流Ｉは、図８の減速期間Ｂに示すように段階的
に減っていき、ヘッド速度ΔTrackも徐々に減速してい
く。その結果、ヘッド速度ΔTrackは第１速度限界値よ
り小さくなる。このように、ヘッド速度を監視しながら
アンラッチ減速電流を徐々に段階的に調整していくこと
により、ヘッドの減速が緩やかに行われるので、図７の
Ｖ２に示すように低速限界を下回るようなことがなくな
る。
【００３１】一方、１１０段階の判断でヘッド速度ΔTr
ackが第１速度限界値を超えなければ、マイクロコント
ローラ４０は１１２段階に進み、現在のアンラッチ減速
電流Ｉが予め設定してある最小値より少なくなっている
かどうかをみる。該最小値は、ヘッド４の速度が十分安
定していることを意味する基準値である。その結果、現
在のアンラッチ減速電流Ｉが最小値よりも大きければ、
１１４段階へ行って調整値Δbrakeだけ減らして減速制
御を行い、上記の過程を繰り返す。もし、現在のアンラ
ッチ電流Ｉが最小値と同じか又は小さければ、１１６段
階に進んで強制的にアンラッチ電流Ｉを“０(zero)”に
する。
ackが第１速度限界値を超えなければ、マイクロコント
ローラ４０は１１２段階に進み、現在のアンラッチ減速
電流Ｉが予め設定してある最小値より少なくなっている
かどうかをみる。該最小値は、ヘッド４の速度が十分安
定していることを意味する基準値である。その結果、現
在のアンラッチ減速電流Ｉが最小値よりも大きければ、
１１４段階へ行って調整値Δbrakeだけ減らして減速制
御を行い、上記の過程を繰り返す。もし、現在のアンラ
ッチ電流Ｉが最小値と同じか又は小さければ、１１６段
階に進んで強制的にアンラッチ電流Ｉを“０(zero)”に
する。
【００３２】その後には、１１８段階〜１３０段階に示
すポーリングタイム期間Ｃのサーボ同期及び速度チェッ
ク過程を行う。このポーリングタイム期間Ｃのサーボ同
期及び速度チェック過程は、調整値Δbrakeを減らてい
く段階を除いて減速期間Ｂのサーボ同期及び速度チェッ
ク過程と同様にして進められる。
すポーリングタイム期間Ｃのサーボ同期及び速度チェッ
ク過程を行う。このポーリングタイム期間Ｃのサーボ同
期及び速度チェック過程は、調整値Δbrakeを減らてい
く段階を除いて減速期間Ｂのサーボ同期及び速度チェッ
ク過程と同様にして進められる。
【００３３】マイクロコントローラ４０は、１１８段階
でポーリングタイマをスタートさせた後に１２０段階で
ポーリングタイマの満了を判断する。ポーリングタイマ
が満了しないうちは１２２段階に進んでサーボ情報検出
を行い、１２４段階でサーボ情報同期を判断する。サー
ボ情報同期とならなければ１２０段階に戻り、サーボ情
報同期となれば１２５段階に進んで現在のヘッド速度Δ
Trackを求める。ヘッド速度ΔTrackを求めた後は１２６
段階に進み、該ヘッド速度ΔTrackが予め設定してある
第２速度限界値を超えるかどうか判断する。本例の第２
速度限界値は第１速度限界値と同じ“５（トラック）”
に設定してある。この１２６段階の判断で、現在のヘッ
ド速度ΔTrackが第２速度限界値を超えていれば減速を
続けるべきなので、１２０段階に戻る。
でポーリングタイマをスタートさせた後に１２０段階で
ポーリングタイマの満了を判断する。ポーリングタイマ
が満了しないうちは１２２段階に進んでサーボ情報検出
を行い、１２４段階でサーボ情報同期を判断する。サー
ボ情報同期とならなければ１２０段階に戻り、サーボ情
報同期となれば１２５段階に進んで現在のヘッド速度Δ
Trackを求める。ヘッド速度ΔTrackを求めた後は１２６
段階に進み、該ヘッド速度ΔTrackが予め設定してある
第２速度限界値を超えるかどうか判断する。本例の第２
速度限界値は第１速度限界値と同じ“５（トラック）”
に設定してある。この１２６段階の判断で、現在のヘッ
ド速度ΔTrackが第２速度限界値を超えていれば減速を
続けるべきなので、１２０段階に戻る。
【００３４】このような１２０段階〜１２６段階を行っ
て、ポーリングタイマが満了する前にサーボ情報同期が
あり、現在のヘッド速度ΔTrackが第２速度限界値より
も小さくなれば、マイクロコントローラ４０は１３０段
階に進んで、アンラッチ後の最初の探索モードへ進む。
一方、ポーリングタイマ満了までサーボ情報同期がな
く、あるいは現在のヘッド速度ΔTrackが第２速度限界
値より大きいままの場合は、１２８段階に進んでヘッド
アンラッチを再試行する（たとえば１００段階、あるい
は１０２段階から再実行する）。
て、ポーリングタイマが満了する前にサーボ情報同期が
あり、現在のヘッド速度ΔTrackが第２速度限界値より
も小さくなれば、マイクロコントローラ４０は１３０段
階に進んで、アンラッチ後の最初の探索モードへ進む。
一方、ポーリングタイマ満了までサーボ情報同期がな
く、あるいは現在のヘッド速度ΔTrackが第２速度限界
値より大きいままの場合は、１２８段階に進んでヘッド
アンラッチを再試行する（たとえば１００段階、あるい
は１０２段階から再実行する）。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、アンラッチ制御時の加
速期間及び減速期間においてヘッド速度のフィードバッ
クをかけてアンラッチ電流を調整するようにしたことに
より、アンラッチ動作によるヘッド速度を安定させら
れ、エラーを抑制し、後続の動作制御に有利となる長所
をもつ。
速期間及び減速期間においてヘッド速度のフィードバッ
クをかけてアンラッチ電流を調整するようにしたことに
より、アンラッチ動作によるヘッド速度を安定させら
れ、エラーを抑制し、後続の動作制御に有利となる長所
をもつ。
【図１】ＨＤＤのヘッドディスクアセンブリを示した平
面図。
面図。
【図２】多重プラッタ方式のＨＤＤにおけるディスク部
分の概略図。
分の概略図。
【図３】ディスクに形成されるトラックのデータフォー
マット図。
マット図。
【図４】トラックのサーボセクタにおけるサーボ情報パ
ターン図。
ターン図。
【図５】多重プラッタ方式のＨＤＤの構成を示したブロ
ック図。
ック図。
【図６】従来におけるアンラッチ電流の波形とヘッド速
度チェックを説明するグラフ。
度チェックを説明するグラフ。
【図７】従来のアンラッチ制御における問題点の説明
図。
図。
【図８】本発明のアンラッチ制御によるアンラッチ電流
の波形とヘッド速度チェックを説明するグラフ。
の波形とヘッド速度チェックを説明するグラフ。
【図９】本発明のアンラッチ制御を説明したフローチャ
ート。
ート。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−128754（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−36482（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−301278（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−85620（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−63920（ＪＰ，Ａ) 国際公開95／25327（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G11B 21/12 G11B 21/02 630
Claims (3)
- 【請求項１】 ディスクのパーキングゾーンにラッチし
たヘッドを、ボイスコイルモータへアンラッチ電流を流
すことによりアンラッチしてデータゾーンへ復帰させる
ハードディスクドライブのアンラッチ制御方法におい
て、 所定のアンラッチ加速電流を流してヘッドを加速する加
速過程と、該加速過程後に所定のアンラッチ減速電流を
流してヘッドを減速する減速過程と、該減速過程中にヘ
ッドから読出されるサーボ情報を利用してヘッド速度を
求める速度チェック過程と、該速度チェック過程で求め
たヘッド速度が所定の限界値より大きいうちは前記アン
ラッチ減速電流を所定の調整値ずつ段階的に減らしなが
ら減速過程を続ける減速電流調整過程と、を実施するこ
とを特徴とするアンラッチ制御方法。 - 【請求項２】 減速過程終了後のポーリングタイム期間
でサーボ情報検出を行い、その結果サーボ情報同期がと
れないときには加速過程又は減速過程から再実行する請
求項１記載のアンラッチ制御方法。 - 【請求項３】 速度チェック過程において下記数式１
（式中、ΔTrackは前トラックと現トラックとの間の距
離、Ｔはサーボサンプリング周期）によりヘッド速度を
求める請求項１又は請求項２記載のアンラッチ制御方
法。 【数１】 ヘッド速度＝ΔTrack／Ｔ ＝〔（前トラック情報）−（現トラック情報）〕／Ｔ
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1997P2354 | 1997-01-28 | ||
| KR1019970002354A KR100255207B1 (ko) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 하드 디스크 드라이브의 안정된 언래치 제어 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10208421A JPH10208421A (ja) | 1998-08-07 |
| JP2902619B2 true JP2902619B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=19495666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10011284A Expired - Fee Related JP2902619B2 (ja) | 1997-01-28 | 1998-01-23 | ハードディスクドライブのヘッドアンラッチ制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6212027B1 (ja) |
| JP (1) | JP2902619B2 (ja) |
| KR (1) | KR100255207B1 (ja) |
| DE (1) | DE19801989C2 (ja) |
| GB (1) | GB2321760B (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| KR100268499B1 (ko) | 1997-07-18 | 2000-10-16 | 윤종용 | 자기디스크드라이브에서의헤드언래치제어방법 |
| KR100525887B1 (ko) * | 1997-12-22 | 2005-12-21 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브의 초기화 구현방법 |
| KR100506262B1 (ko) * | 1997-12-29 | 2005-10-07 | 삼성전자주식회사 | 액츄에이터 언래칭 제어방법 |
| US6590731B1 (en) * | 1998-12-11 | 2003-07-08 | Iomega Corporation | System and method for adaptive soft head loading of disk drive head onto disk medium |
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| JP2001210030A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置及びアクチュエータ制御方法 |
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| JP2002319257A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-10-31 | Fujitsu Ltd | ロード／アンロード動作制御方法及び記憶装置 |
| JP3645505B2 (ja) | 2001-07-30 | 2005-05-11 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置及び同装置に適用するリード方法 |
| JP2003141839A (ja) * | 2001-11-01 | 2003-05-16 | Hitachi Ltd | ロード／アンロード方法及びこれを用いた磁気ディスク装置 |
| JP5328074B2 (ja) | 2002-10-31 | 2013-10-30 | シー・アール・バード・インコーポレーテッド | 改善された電気生理学的カテーテル |
| KR100518549B1 (ko) * | 2003-01-16 | 2005-10-04 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브를 위한 최적 언래치 프로파일 작성및 갱신방법 |
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| KR100532481B1 (ko) * | 2003-11-28 | 2005-11-30 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브의 언래치 장치 및 방법 |
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| JP2007087505A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Fujitsu Ltd | 記憶装置 |
| JP2009026459A (ja) * | 2008-11-04 | 2009-02-05 | Fujitsu Ltd | ロード／アンロード動作制御方法及び記憶装置 |
| US8693132B1 (en) * | 2012-10-16 | 2014-04-08 | Seagate Technology, Llc | Actuator arm unlatching |
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| KR930007174B1 (ko) | 1989-03-31 | 1993-07-31 | 가부시기가이샤 도시바 | 픽업 이송 장치 |
| JP2841723B2 (ja) | 1990-05-29 | 1998-12-24 | ソニー株式会社 | ディスク状記録媒体のドライブ装置 |
| KR940007943B1 (ko) | 1990-06-29 | 1994-08-29 | 가부시기가이샤 도시바 | 자기헤드 이동속도 제어장치 |
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1997
- 1997-01-28 KR KR1019970002354A patent/KR100255207B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1998
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