JPH0562385A - 磁気デイスク装置の磁気ヘツド位置決め方法およびその装置 - Google Patents
磁気デイスク装置の磁気ヘツド位置決め方法およびその装置Info
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- JPH0562385A JPH0562385A JP24503691A JP24503691A JPH0562385A JP H0562385 A JPH0562385 A JP H0562385A JP 24503691 A JP24503691 A JP 24503691A JP 24503691 A JP24503691 A JP 24503691A JP H0562385 A JPH0562385 A JP H0562385A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め回路
において、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度の
オーバーシュートがなく、速度基準信号への追従性の良
いパワーアンプ駆動信号を得て高精度な制御を実現す
る。 【構成】 補償器３は、電流検出信号１２を入力し状態
推定器２からの推定速度信号８に加算する速度補償信号
１０を出力し、磁気ヘッド位置決め回路５は、状態推定
器２から推定速度信号８と推定外力信号９を補償器３か
ら速度補償信号１０を入力し駆動信号を出力する。補償
器３によって加速中は、電流検出信号に比例した補償値
と前回の補償値に比例した補償値とを、一旦修正信号が
速度基準信号より大きくなったら前回の補償値に比例し
た補償値のみを速度補償信号として推定速度信号を補償
する。
において、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度の
オーバーシュートがなく、速度基準信号への追従性の良
いパワーアンプ駆動信号を得て高精度な制御を実現す
る。 【構成】 補償器３は、電流検出信号１２を入力し状態
推定器２からの推定速度信号８に加算する速度補償信号
１０を出力し、磁気ヘッド位置決め回路５は、状態推定
器２から推定速度信号８と推定外力信号９を補償器３か
ら速度補償信号１０を入力し駆動信号を出力する。補償
器３によって加速中は、電流検出信号に比例した補償値
と前回の補償値に比例した補償値とを、一旦修正信号が
速度基準信号より大きくなったら前回の補償値に比例し
た補償値のみを速度補償信号として推定速度信号を補償
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置の磁
気ヘッドの位置決め方法ならびに該方法を実施する装置
に関し、特に磁気ヘッドを目標位置に移動させる動作
（シーク動作）の制御方法とその装置に関する。
気ヘッドの位置決め方法ならびに該方法を実施する装置
に関し、特に磁気ヘッドを目標位置に移動させる動作
（シーク動作）の制御方法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め
回路は、磁気ヘッドを目標トラックに移動させるシーク
動作のモードと、目標トラックの中央に磁気ヘッドを追
従させるトラック追従動作のモードとがある。シーク動
作では、速度制御が行なわれ、トラック追従動作では位
置制御が行なわれる。本発明はシーク動作に関するので
以下の説明ではトラック追従動作については言及しな
い。
回路は、磁気ヘッドを目標トラックに移動させるシーク
動作のモードと、目標トラックの中央に磁気ヘッドを追
従させるトラック追従動作のモードとがある。シーク動
作では、速度制御が行なわれ、トラック追従動作では位
置制御が行なわれる。本発明はシーク動作に関するので
以下の説明ではトラック追従動作については言及しな
い。
【０００３】磁気ディスク装置では、磁気ヘッド位置決
め制御回路と状態推定器を有し、磁気ヘッド位置決め制
御回路は、磁気ヘッドを目標シリンダへ移動させ、状態
推定器は、直接観測できない磁気ヘッドの移動速度と磁
気ヘッドに加わる外力との推定を行う。
め制御回路と状態推定器を有し、磁気ヘッド位置決め制
御回路は、磁気ヘッドを目標シリンダへ移動させ、状態
推定器は、直接観測できない磁気ヘッドの移動速度と磁
気ヘッドに加わる外力との推定を行う。
【０００４】従来の磁気ヘッド位置決め装置について図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【０００５】図２は、磁気ヘッド位置決め制御回路と状
態推定器を有した従来の磁気ヘッド装置の例である。
態推定器を有した従来の磁気ヘッド装置の例である。
【０００６】図において、１は位置検出器、２は状態推
定器、４は速度基準信号発生器、５は磁気ヘッド位置決
め制御回路、６はボイスコイルモータのパワーアンプ、
７は磁気ヘッド位置信号、８は推定速度信号、９は推定
外力信号、１１は速度基準信号、１２はパワーアンプか
らの電流検出信号、１３はＤＡＣ、１４はＡＤＣであ
る。
定器、４は速度基準信号発生器、５は磁気ヘッド位置決
め制御回路、６はボイスコイルモータのパワーアンプ、
７は磁気ヘッド位置信号、８は推定速度信号、９は推定
外力信号、１１は速度基準信号、１２はパワーアンプか
らの電流検出信号、１３はＤＡＣ、１４はＡＤＣであ
る。
【０００７】磁気ヘッド位置決め制御回路５が、磁気ヘ
ッドを目標シリンダへ移動させる方法として、最適な基
準速度１１と状態推定器２が推定する磁気ヘッドの移動
速度８とを比較し、その差をなくすような速度制御方法
を用いている。また磁気ヘッド位置決め制御回路５は、
制御系を精密に制御する方法として、状態推定器２の推
定する磁気ヘッドに加わる推定外力９を用いて、外力補
正を行う制御方法を用いている。
ッドを目標シリンダへ移動させる方法として、最適な基
準速度１１と状態推定器２が推定する磁気ヘッドの移動
速度８とを比較し、その差をなくすような速度制御方法
を用いている。また磁気ヘッド位置決め制御回路５は、
制御系を精密に制御する方法として、状態推定器２の推
定する磁気ヘッドに加わる推定外力９を用いて、外力補
正を行う制御方法を用いている。
【０００８】このような速度制御方式では図３のよう
に、加速度域では磁気ヘッド移動用ボイスコイルモータ
のパワーアンプ６に、飽和動作をさせるための最大駆動
信号を加え、磁気ヘッド速度１６が速度基準信号１５に
達してからの減速域においては、あらかじめ定められた
プロファイルをもつ速度基準信号１５によって減速し、
目標シリンダに到着するよう速度制御を行う。
に、加速度域では磁気ヘッド移動用ボイスコイルモータ
のパワーアンプ６に、飽和動作をさせるための最大駆動
信号を加え、磁気ヘッド速度１６が速度基準信号１５に
達してからの減速域においては、あらかじめ定められた
プロファイルをもつ速度基準信号１５によって減速し、
目標シリンダに到着するよう速度制御を行う。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、速度制御にお
いて、ボイスコイルモータのインダクタンスによりサー
ボ電流の逆転が遅れるため、加速から減速の切換点で速
度基準信号１５に対して磁気ヘッド速度１６がオーバー
シュートを起こし、速度基準信号１５への追従性が悪く
なる。
いて、ボイスコイルモータのインダクタンスによりサー
ボ電流の逆転が遅れるため、加速から減速の切換点で速
度基準信号１５に対して磁気ヘッド速度１６がオーバー
シュートを起こし、速度基準信号１５への追従性が悪く
なる。
【００１０】本発明の目的は、速度基準信号に対する磁
気ヘッド移動速度のオーバーシュートをなくし、速度基
準信号への追従性を改善して高精度の制御を行う磁気デ
ィスク装置の磁気ヘッド位置決め方法およびその装置を
提供することにある。
気ヘッド移動速度のオーバーシュートをなくし、速度基
準信号への追従性を改善して高精度の制御を行う磁気デ
ィスク装置の磁気ヘッド位置決め方法およびその装置を
提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明による磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決
め方法においては、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移
動させ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置
決め方法において、加速中は、状態推定器の出力である
推定速度信号に磁気ヘッド移動用ボイスコイルモータを
駆動するパワーアンプの出力電流の大きさを表す電流検
出信号に比例した補償値と前回の補償値に比例した補償
値とを加算したものを修正速度信号とし、この修正速度
信号と速度基準信号とを比較して速度制御を行い、一旦
修正速度信号が速度基準信号より大きくなったときに
は、以後、推定速度信号に電流検出信号に比例した補償
値の加算をやめ、前回の補償値に比例した補償値のみを
加算した修正速度信号と速度基準信号の比較で速度制御
するものである。
め、本発明による磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決
め方法においては、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移
動させ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置
決め方法において、加速中は、状態推定器の出力である
推定速度信号に磁気ヘッド移動用ボイスコイルモータを
駆動するパワーアンプの出力電流の大きさを表す電流検
出信号に比例した補償値と前回の補償値に比例した補償
値とを加算したものを修正速度信号とし、この修正速度
信号と速度基準信号とを比較して速度制御を行い、一旦
修正速度信号が速度基準信号より大きくなったときに
は、以後、推定速度信号に電流検出信号に比例した補償
値の加算をやめ、前回の補償値に比例した補償値のみを
加算した修正速度信号と速度基準信号の比較で速度制御
するものである。
【００１２】また、本発明による磁気ヘッドの位置決め
装置においては、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移動
させ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置決
め装置において、磁気ヘッドの位置信号と磁気ヘッド移
動用ボイスコイルモータを駆動するパワーアンプの出力
電流の大きさを表す電流検出信号とを入力とし、磁気ヘ
ッドの速度と外力の推定信号を出力する状態推定器と、
前記電流検出信号を入力とし、速度推定信号を修正する
速度補償信号を出力する補償器と、前記状態推定器の推
定速度信号と推定外力信号および前記補償器の速度補償
信号と目標までの距離に応じて設定される速度基準信号
とを入力とし、パワーアンプ駆動信号を出力する磁気ヘ
ッド位置決め制御回路とを含むものである。
装置においては、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移動
させ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置決
め装置において、磁気ヘッドの位置信号と磁気ヘッド移
動用ボイスコイルモータを駆動するパワーアンプの出力
電流の大きさを表す電流検出信号とを入力とし、磁気ヘ
ッドの速度と外力の推定信号を出力する状態推定器と、
前記電流検出信号を入力とし、速度推定信号を修正する
速度補償信号を出力する補償器と、前記状態推定器の推
定速度信号と推定外力信号および前記補償器の速度補償
信号と目標までの距離に応じて設定される速度基準信号
とを入力とし、パワーアンプ駆動信号を出力する磁気ヘ
ッド位置決め制御回路とを含むものである。
【００１３】
【作用】加速時において、状態推定器の出力する推定速
度信号に、速度補償信号を加えることで、加速から減速
への切換点を早めることが可能となり、速度基準信号に
対する磁気ヘッド移動速度のオーバーシュートがなく、
速度基準信号への追従性の良いパワーアンプ駆動信号が
得られる。
度信号に、速度補償信号を加えることで、加速から減速
への切換点を早めることが可能となり、速度基準信号に
対する磁気ヘッド移動速度のオーバーシュートがなく、
速度基準信号への追従性の良いパワーアンプ駆動信号が
得られる。
【００１４】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１５】図１は、本発明の一実施例のブロック図で
ある。以下、図２と同一構成部分には同一符号を付して
説明する。
ある。以下、図２と同一構成部分には同一符号を付して
説明する。
【００１６】図において、状態推定器２は、位置検出器
１からのデジタル変換された位置信号７と、磁気ヘッド
移動用ボイスコイルモータに流れる電流に比例した電圧
をＡＤＣ１４によってデジタル変換した電流検出信号１
２とを用いて推定速度信号８と推定外力信号９とを出力
する。
１からのデジタル変換された位置信号７と、磁気ヘッド
移動用ボイスコイルモータに流れる電流に比例した電圧
をＡＤＣ１４によってデジタル変換した電流検出信号１
２とを用いて推定速度信号８と推定外力信号９とを出力
する。
【００１７】補償器３は、電流検出信号１２を入力し、
速度補償信号１０を出力する。
速度補償信号１０を出力する。
【００１８】磁気ヘッド位置決め制御回路５は、状態推
定器２からの推定速度信号８と、推定外力信号９と、補
償器３からの速度補償信号１０と、速度基準信号発生器
４からの速度基準信号１１とを入力し、ＤＡＣ１３に駆
動信号を出力する。
定器２からの推定速度信号８と、推定外力信号９と、補
償器３からの速度補償信号１０と、速度基準信号発生器
４からの速度基準信号１１とを入力し、ＤＡＣ１３に駆
動信号を出力する。
【００１９】ＤＡＣ１３は、磁気ヘッド位置決め制御回
路５からの駆動信号を入力し、パワーアンプ６に駆動電
圧を出力する。
路５からの駆動信号を入力し、パワーアンプ６に駆動電
圧を出力する。
【００２０】パワーアンプ６は、駆動電圧に比例した電
流をボイスコイルモータに流す。
流をボイスコイルモータに流す。
【００２１】ところで、本発明の磁気ヘッド位置決め装
置が従来の磁気ヘッド位置決め装置と異なる点は、電流
検出信号１２を入力として、状態推定器２からの推定速
度信号８に加算する速度補償信号１０を出力する補償器
３を有する点である。補償器３は式（１）に従って速度
補償信号１０を出力する。
置が従来の磁気ヘッド位置決め装置と異なる点は、電流
検出信号１２を入力として、状態推定器２からの推定速
度信号８に加算する速度補償信号１０を出力する補償器
３を有する点である。補償器３は式（１）に従って速度
補償信号１０を出力する。
【００２２】 Ｖm ＝α×Ｖm ′＋Ｋ×ｉ …（１）
【００２３】ただし、Ｖm ：速度補償信号、α：減衰定
数（０＜α＜１）、Ｖm ′：前回の速度補償信号、Ｋ：
補償定数、ｉ：電流検出信号とする。補償定数Ｋは、推
定速度信号８と補償速度信号１０との和である修正速度
信号が速度基準信号より大きくなったら以後Ｋ＝０とす
る。これにより、修正速度信号が速度基準信号を越えた
後は、速度補償信号は比例定数αによって減少していく
等比数列による信号となる。
数（０＜α＜１）、Ｖm ′：前回の速度補償信号、Ｋ：
補償定数、ｉ：電流検出信号とする。補償定数Ｋは、推
定速度信号８と補償速度信号１０との和である修正速度
信号が速度基準信号より大きくなったら以後Ｋ＝０とす
る。これにより、修正速度信号が速度基準信号を越えた
後は、速度補償信号は比例定数αによって減少していく
等比数列による信号となる。
【００２４】 Ｖm ＝α×Ｖm ′ …（２）
【００２５】図１の処理は、磁気ディスク装置の演算処
理装置Ａにおいて、図４のフローチャートで示す操作に
よって実施することが可能である。このフローチャート
では、演算結果の流れを分かりやすくするために演算処
理装置が並列処理を行っているように示している。すな
わち、演算処理装置は、ヘッド位置信号と電流検出信号
とを入力し、ヘッド位置信号より速度基準信号を入力す
る（ステップ１）。
理装置Ａにおいて、図４のフローチャートで示す操作に
よって実施することが可能である。このフローチャート
では、演算結果の流れを分かりやすくするために演算処
理装置が並列処理を行っているように示している。すな
わち、演算処理装置は、ヘッド位置信号と電流検出信号
とを入力し、ヘッド位置信号より速度基準信号を入力す
る（ステップ１）。
【００２６】該ヘッド位置信号、該電流検出信号と前回
演算された推定速度信号及び推定外力信号から、推定速
度信号と推定外力信号を演算する。さらに該電流検出信
号と前回計算された速度補償信号から推定速度信号補償
用の速度補償信号を演算する（ステップ２）。速度補償
信号は式（１）で求める。
演算された推定速度信号及び推定外力信号から、推定速
度信号と推定外力信号を演算する。さらに該電流検出信
号と前回計算された速度補償信号から推定速度信号補償
用の速度補償信号を演算する（ステップ２）。速度補償
信号は式（１）で求める。
【００２７】推定速度信号と速度補償信号との和である
修正速度信号と、速度基準信号とを比較し、修正速度信
号が速度基準信号を越えたときには、式（１）の補償定
数Ｋを０とする。式（１）は、式（２）と等しくなる。
以後補償定数Ｋは、次に目標位置が変わるまで０のまま
とする（ステップ３）。
修正速度信号と、速度基準信号とを比較し、修正速度信
号が速度基準信号を越えたときには、式（１）の補償定
数Ｋを０とする。式（１）は、式（２）と等しくなる。
以後補償定数Ｋは、次に目標位置が変わるまで０のまま
とする（ステップ３）。
【００２８】推定外力信号と修正速度信号とを用いて磁
気ヘッド移動用のボイスコイルモータのパワーアンプ駆
動信号を演算し、ＤＡＣ１３に出力する（ステップ
４）。駆動信号は、式（３）より求まる。ただし、ＤＲ
ＩＶＥ：駆動信号、ＫV ：速度誤差比例定数、Ｖ：推定
速度信号、ＶP ：速度基準信号、ｏｆｆｓｅｔ：推定外
力信号とする。
気ヘッド移動用のボイスコイルモータのパワーアンプ駆
動信号を演算し、ＤＡＣ１３に出力する（ステップ
４）。駆動信号は、式（３）より求まる。ただし、ＤＲ
ＩＶＥ：駆動信号、ＫV ：速度誤差比例定数、Ｖ：推定
速度信号、ＶP ：速度基準信号、ｏｆｆｓｅｔ：推定外
力信号とする。
【００２９】 ＤＲＩＶＥ＝ＫV ×｛ＶP −（Ｖ＋Ｖm ）｝−ｏｆｆｓｅｔ …（３）
【００３０】目標位置到着を判定し到着していないなら
ば、ステップ１に戻る（ステップ５）。
ば、ステップ１に戻る（ステップ５）。
【００３１】本発明の磁気ヘッド位置決め方法による速
度制御方式では、図５のように、加速域では磁気ヘッド
移動用ボイスコイルモータのパワーアンプ６に、飽和動
作させるための最大駆動信号を加え、修正速度信号１７
が速度基準信号１５に達してからの減速域においては、
補償定数Ｋ １９を０にしたうえで、あらかじめ定めら
れたプロファイルをもつ速度基準信号１５によって減速
し、目標シリンダに到着するよう速度制御を行う。
度制御方式では、図５のように、加速域では磁気ヘッド
移動用ボイスコイルモータのパワーアンプ６に、飽和動
作させるための最大駆動信号を加え、修正速度信号１７
が速度基準信号１５に達してからの減速域においては、
補償定数Ｋ １９を０にしたうえで、あらかじめ定めら
れたプロファイルをもつ速度基準信号１５によって減速
し、目標シリンダに到着するよう速度制御を行う。
【００３２】すなわち、本発明では加速時において状態
推定器の出力する推定速度信号に、速度補償信号を加え
ることで、加速から減速への切換点を早めることが可能
となり、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度のオ
ーバーシュートがなく、速度基準信号への追従性の良い
パワーアンプ駆動信号が得られる。
推定器の出力する推定速度信号に、速度補償信号を加え
ることで、加速から減速への切換点を早めることが可能
となり、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度のオ
ーバーシュートがなく、速度基準信号への追従性の良い
パワーアンプ駆動信号が得られる。
【００３３】なお、本実施例においてステップ２，３，
４，５の各要素は、ファームウェア（プログラム制御）
で構成可能である。
４，５の各要素は、ファームウェア（プログラム制御）
で構成可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、状
態推定器からの推定速度信号に速度補償信号を加えるこ
とにより、加速から減速への切換点を早めることが可能
となるため、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度
のオーバーシュードがなく、速度基準信号への追従性の
良いパワーアンプ駆動信号が得られ、高精度な磁気ディ
スク装置の磁気ヘッドの位置決め回路を実現できる効果
がある。
態推定器からの推定速度信号に速度補償信号を加えるこ
とにより、加速から減速への切換点を早めることが可能
となるため、速度基準信号に対する磁気ヘッド移動速度
のオーバーシュードがなく、速度基準信号への追従性の
良いパワーアンプ駆動信号が得られ、高精度な磁気ディ
スク装置の磁気ヘッドの位置決め回路を実現できる効果
がある。
【図１】本発明の磁気ヘッド位置決め方法と該方法を実
施するための装置を表すブロック図である。
施するための装置を表すブロック図である。
【図２】従来の磁気ヘッド位置決め装置を表すブロック
図である。
図である。
【図３】本発明の磁気ヘッド位置決め装置による磁気ヘ
ッド速度制御図である。
ッド速度制御図である。
【図４】本発明の磁気ヘッド位置決め方法を実施するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図５】本発明による磁気ヘッド速度制御図である。
１ 位置検出器 ２ 状態推定器 ３ 補償器 ４ 速度基準信号発生器 ５ 磁気ヘッド位置決め制御回路 ６ ボイスコイルモータのパワーアンプ ７ 磁気ヘッド位置信号 ８ 推定速度信号 ９ 推定外力信号 １０ 速度補償信号 １１ 速度基準信号 １２ パワーアンプからの電流検出信号 １３ ＤＡＣ １４ ＡＤＣ １５ 速度基準信号 １６ 磁気ヘッド速度 １７ 修正磁気ヘッド速度 １８ 磁気ヘッド速度 １９ 補償定数Ｋ Ａ 磁気ディスク装置の演算処理装置
Claims (2)
- 【請求項１】 磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移動さ
せ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置決め
方法において、 加速中は、状態推定器の出力である推定速度信号に磁気
ヘッド移動用ボイスコイルモータを駆動するパワーアン
プの出力電流の大きさを表す電流検出信号に比例した補
償値と前回の補償値に比例した補償値とを加算したもの
を修正速度信号とし、この修正速度信号と速度基準信号
とを比較して速度制御を行い、一旦修正速度信号が速度
基準信号より大きくなったときには、以後、推定速度信
号に電流検出信号に比例した補償値の加算をやめ、前回
の補償値に比例した補償値のみを加算した修正速度信号
と速度基準信号の比較で速度制御することを特徴とする
磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め方法。 - 【請求項２】 磁気ディスク装置の磁気ヘッドを移動さ
せ、目標トラックに位置決めさせる磁気ヘッド位置決め
装置において、 磁気ヘッドの位置信号と磁気ヘッド移動用ボイスコイル
モータを駆動するパワーアンプの出力電流の大きさを表
す電流検出信号とを入力とし、磁気ヘッドの速度と外力
の推定信号を出力する状態推定器と、 前記電流検出信号を入力とし、速度推定信号を修正する
速度補償信号を出力する補償器と、 前記状態推定器の推定速度信号と推定外力信号および前
記補償器の速度補償信号と目標までの距離に応じて設定
される速度基準信号とを入力とし、パワーアンプ駆動信
号を出力する磁気ヘッド位置決め制御回路とを含むこと
を特徴とする磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24503691A JPH0562385A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 磁気デイスク装置の磁気ヘツド位置決め方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24503691A JPH0562385A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 磁気デイスク装置の磁気ヘツド位置決め方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0562385A true JPH0562385A (ja) | 1993-03-12 |
Family
ID=17127632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24503691A Pending JPH0562385A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 磁気デイスク装置の磁気ヘツド位置決め方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0562385A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100400036B1 (ko) * | 2001-02-22 | 2003-09-29 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브의 탐색 서보 장치 및 방법 |
| US6950274B2 (en) | 2001-11-28 | 2005-09-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk storage apparatus and disk storage apparatus control method |
| US6982848B2 (en) | 2003-05-30 | 2006-01-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk apparatus and head positioning method |
| US7177106B2 (en) | 2001-02-26 | 2007-02-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk storage apparatus |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP24503691A patent/JPH0562385A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
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