JPH0954601A - パラメータ同定装置 - Google Patents
パラメータ同定装置Info
- Publication number
- JPH0954601A JPH0954601A JP20716895A JP20716895A JPH0954601A JP H0954601 A JPH0954601 A JP H0954601A JP 20716895 A JP20716895 A JP 20716895A JP 20716895 A JP20716895 A JP 20716895A JP H0954601 A JPH0954601 A JP H0954601A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- sign
- circuit
- parameter
- disturbance torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】環境条件によって変動するモータのトルク定数
についても正確に同定でき、サーボ制御装置の制御性能
を向上する。 【解決手段】パラメータ同定装置３の外乱トルク推定部
３１に系の加速度（ω′）とトルク指令（Ｖ）を入力
し、外乱トルク推定値（Ｔd ）を推定する。この外乱ト
ルク推定部３１から出力される外乱トルク推定値（Ｔd
）、及び制御対象２の角速度（ω）、この角速度
（ω）を微分回路４で微分して得た加速度（ω′）、符
号回路３２から出力される符号信号sign（ω）をパラメ
ータ同定部３３に入力し、モータのトルク定数Ｋ
（ｔ）、制動抵抗係数（Ｄ）、クーロン摩擦（Ｔc）等
のパラメータを同定する。そして、パラメータ同定部３
３で同定した各パラメータを制御装置１に入力し、モー
タトルク補償回路１７、制動抵抗補償回路１２、クーロ
ン摩擦補償回路１３のパラメータを設定する。
についても正確に同定でき、サーボ制御装置の制御性能
を向上する。 【解決手段】パラメータ同定装置３の外乱トルク推定部
３１に系の加速度（ω′）とトルク指令（Ｖ）を入力
し、外乱トルク推定値（Ｔd ）を推定する。この外乱ト
ルク推定部３１から出力される外乱トルク推定値（Ｔd
）、及び制御対象２の角速度（ω）、この角速度
（ω）を微分回路４で微分して得た加速度（ω′）、符
号回路３２から出力される符号信号sign（ω）をパラメ
ータ同定部３３に入力し、モータのトルク定数Ｋ
（ｔ）、制動抵抗係数（Ｄ）、クーロン摩擦（Ｔc）等
のパラメータを同定する。そして、パラメータ同定部３
３で同定した各パラメータを制御装置１に入力し、モー
タトルク補償回路１７、制動抵抗補償回路１２、クーロ
ン摩擦補償回路１３のパラメータを設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御装置に
適用されるパラメータ同定装置に関する。
適用されるパラメータ同定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボ制御装置では、パラメータ
同定装置を備え、制御対象（機械系）を安定して駆動制
御するために例えば慣性モーメント、制動抵抗係数、ク
ーロン摩擦等の各種のパラメータを同定している。しか
し、従来では、モータのトルク定数を一定としてサーボ
系のゲインを設定している。しかし、モータのトルク定
数は、温度等の環境条件によって変化するものであり、
このトルク定数の変化により、サーボ制御装置の位置決
め精度、速度変動率等の制御性能が低下する。
同定装置を備え、制御対象（機械系）を安定して駆動制
御するために例えば慣性モーメント、制動抵抗係数、ク
ーロン摩擦等の各種のパラメータを同定している。しか
し、従来では、モータのトルク定数を一定としてサーボ
系のゲインを設定している。しかし、モータのトルク定
数は、温度等の環境条件によって変化するものであり、
このトルク定数の変化により、サーボ制御装置の位置決
め精度、速度変動率等の制御性能が低下する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来で
は、トルク定数を一定としてサーボ系のゲインを設定し
ており、環境条件の変化に伴いトルク定数が変動しても
把握する手段がなく、制御性能の劣化を招いていた。
は、トルク定数を一定としてサーボ系のゲインを設定し
ており、環境条件の変化に伴いトルク定数が変動しても
把握する手段がなく、制御性能の劣化を招いていた。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、環境条件によって変動するモータのトルク定数につ
いても正確に同定でき、サーボ制御装置の制御性能を向
上し得るパラメータ同定装置を提供することを目的とす
る。
で、環境条件によって変動するモータのトルク定数につ
いても正確に同定でき、サーボ制御装置の制御性能を向
上し得るパラメータ同定装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係るパラメータ
同定装置は、系の加速度（ω′）とトルク指令（Ｖ）を
入力し、外乱トルク推定値（Ｔd ）を出力する外乱トル
ク推定部と、この外乱トルク推定部から出力される外乱
トルク推定値（Ｔd ）、及び系の角速度（ω）、加速度
（ω′）、符号信号sign（ω）を用いてモータのトルク
定数Ｋ（ｔ）、制動抵抗係数（Ｄ）、クーロン摩擦（Ｔ
c ）を推定するパラメータ同定部とを具備したことを特
徴とする。
同定装置は、系の加速度（ω′）とトルク指令（Ｖ）を
入力し、外乱トルク推定値（Ｔd ）を出力する外乱トル
ク推定部と、この外乱トルク推定部から出力される外乱
トルク推定値（Ｔd ）、及び系の角速度（ω）、加速度
（ω′）、符号信号sign（ω）を用いてモータのトルク
定数Ｋ（ｔ）、制動抵抗係数（Ｄ）、クーロン摩擦（Ｔ
c ）を推定するパラメータ同定部とを具備したことを特
徴とする。
【０００６】（作用）外乱トルク推定値（Ｔd ）は、モ
ータのトルク定数Ｋ（ｔ）が変動するとそれに応じて値
が変動する性質を有している。この性質を利用して外乱
トルク推定値（Ｔd ）から逆にトルク定数Ｋ（ｔ）の変
動を同定する、また、他の制動抵抗係数（Ｄ）、クーロ
ン摩擦（Ｔc ）についても、外乱トルク推定値（Ｔd ）
を利用して同定する。従って、環境条件によって変動す
るモータのトルク定数Ｋ（ｔ）についても正確に同定で
き、サーボ制御装置の制御性能を向上することができ
る。
ータのトルク定数Ｋ（ｔ）が変動するとそれに応じて値
が変動する性質を有している。この性質を利用して外乱
トルク推定値（Ｔd ）から逆にトルク定数Ｋ（ｔ）の変
動を同定する、また、他の制動抵抗係数（Ｄ）、クーロ
ン摩擦（Ｔc ）についても、外乱トルク推定値（Ｔd ）
を利用して同定する。従って、環境条件によって変動す
るモータのトルク定数Ｋ（ｔ）についても正確に同定で
き、サーボ制御装置の制御性能を向上することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
パラメータ同定装置を含む制御系の構成を示すブロック
図である。同図において、１は制御装置、２は制御対象
（機械系）、３はパラメータ同定装置である。
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
パラメータ同定装置を含む制御系の構成を示すブロック
図である。同図において、１は制御装置、２は制御対象
（機械系）、３はパラメータ同定装置である。
【０００８】上記制御装置１には、周期性を有する速度
指令ωr が与えられ、減算器１１、制動抵抗補償回路１
２及びクーロン摩擦補償回路１３に入力される。上記減
算器１１により、速度指令ωr と制御対象（機械系）２
におけるアクチュエータの角速度ωとの偏差が求めら
れ、ＰＩ制御器１４に入力される。制動抵抗補償回路１
２は、サーボ系の制動抵抗を補償するための回路で、パ
ラメータ同定装置３により同定される制動抵抗係数Ｄが
パラメータとして設定される。クーロン摩擦補償回路１
３は、サーボ系のクーロン摩擦を補償するための回路
で、パラメータ同定装置３により同定されるクーロン摩
擦Ｔc がパラメータとして設定される。上記制動抵抗補
償回路１２及びクーロン摩擦補償回路１３の出力信号
は、加算器１５により加算された後、更に加算器１６に
よりＰＩ制御器１４の出力信号と加算されてモータトル
ク補償回路１７に入力される。このモータトルク補償回
路１７は、モータのトルク変動を補償するための回路
で、パラメータ同定装置３により同定されるモータのト
ルク定数Ｋ（ｔ）がパラメータとして設定される。そし
て、モータトルク補償回路１７の出力信号がトルク指令
Ｖとして制御対象２及びパラメータ同定装置３に入力さ
れる。
指令ωr が与えられ、減算器１１、制動抵抗補償回路１
２及びクーロン摩擦補償回路１３に入力される。上記減
算器１１により、速度指令ωr と制御対象（機械系）２
におけるアクチュエータの角速度ωとの偏差が求めら
れ、ＰＩ制御器１４に入力される。制動抵抗補償回路１
２は、サーボ系の制動抵抗を補償するための回路で、パ
ラメータ同定装置３により同定される制動抵抗係数Ｄが
パラメータとして設定される。クーロン摩擦補償回路１
３は、サーボ系のクーロン摩擦を補償するための回路
で、パラメータ同定装置３により同定されるクーロン摩
擦Ｔc がパラメータとして設定される。上記制動抵抗補
償回路１２及びクーロン摩擦補償回路１３の出力信号
は、加算器１５により加算された後、更に加算器１６に
よりＰＩ制御器１４の出力信号と加算されてモータトル
ク補償回路１７に入力される。このモータトルク補償回
路１７は、モータのトルク変動を補償するための回路
で、パラメータ同定装置３により同定されるモータのト
ルク定数Ｋ（ｔ）がパラメータとして設定される。そし
て、モータトルク補償回路１７の出力信号がトルク指令
Ｖとして制御対象２及びパラメータ同定装置３に入力さ
れる。
【０００９】そして、制御対象２におけるアクチュエー
タの角速度ωは、上記したように制御装置１の減算器１
１にフィードバックされると共に、パラメータ同定装置
３及び微分回路４に入力される。上記角速度ωは、微分
回路４で微分され加速度ω′としてパラメータ同定装置
３に入力される。
タの角速度ωは、上記したように制御装置１の減算器１
１にフィードバックされると共に、パラメータ同定装置
３及び微分回路４に入力される。上記角速度ωは、微分
回路４で微分され加速度ω′としてパラメータ同定装置
３に入力される。
【００１０】パラメータ同定装置３は、外乱トルク推定
部３１、符号回路３２、パラメータ同定部３３からな
り、外乱トルク推定部３１に制御対象２からのトルク指
令Ｖ及び微分回路４からの加速度ω′が入力される。外
乱トルク推定部３１は、係数器３４，３５及び減算器３
６からなり、係数器３４にトルク指令Ｖが入力され、係
数器３５に加速度ω′が入力される、係数器３４は、変
換係数（トルク定数）Ｋｎが固定パラメータとして設定
されており、トルク指令Ｖに係数Ｋｎを乗じて実際の発
生トルクを発生させる。係数器３５は、慣性モーメント
Ｊが固定パラメータとして設定されており、加速度ωに
慣性モーメントＪを乗じて出力する。減算器３６は、係
数器３５の出力信号から係数器３４の出力信号を減算
し、外乱トルクＴd として出力する。
部３１、符号回路３２、パラメータ同定部３３からな
り、外乱トルク推定部３１に制御対象２からのトルク指
令Ｖ及び微分回路４からの加速度ω′が入力される。外
乱トルク推定部３１は、係数器３４，３５及び減算器３
６からなり、係数器３４にトルク指令Ｖが入力され、係
数器３５に加速度ω′が入力される、係数器３４は、変
換係数（トルク定数）Ｋｎが固定パラメータとして設定
されており、トルク指令Ｖに係数Ｋｎを乗じて実際の発
生トルクを発生させる。係数器３５は、慣性モーメント
Ｊが固定パラメータとして設定されており、加速度ωに
慣性モーメントＪを乗じて出力する。減算器３６は、係
数器３５の出力信号から係数器３４の出力信号を減算
し、外乱トルクＴd として出力する。
【００１１】また、符号回路３２は、制御対象２からの
角速度ωを符号信号sign（ω）を出力する。そして、上
記外乱トルク推定部３１から出力される外乱トルクＴd
、符号回路３２から出力される符号信号sign（ω）、
制御対象２からの角速度ω、微分回路４から出力される
加速度ω′がパラメータ同定部３３に入力される。
角速度ωを符号信号sign（ω）を出力する。そして、上
記外乱トルク推定部３１から出力される外乱トルクＴd
、符号回路３２から出力される符号信号sign（ω）、
制御対象２からの角速度ω、微分回路４から出力される
加速度ω′がパラメータ同定部３３に入力される。
【００１２】パラメータ同定部３３は、上記入力信号に
基づいて、特に外乱トルク推定値を利用してモータのト
ルク定数Ｋｎ、サーボ系の制動抵抗係数Ｄ及びクーロン
摩擦Ｔc 等の各パラメータを同定し、これらのパラメー
タにより制御装置１のゲインを調整する。
基づいて、特に外乱トルク推定値を利用してモータのト
ルク定数Ｋｎ、サーボ系の制動抵抗係数Ｄ及びクーロン
摩擦Ｔc 等の各パラメータを同定し、これらのパラメー
タにより制御装置１のゲインを調整する。
【００１３】次に上記実施形態におけるパラメータ同定
装置３の動作を説明する。制御対象であるサーボ系は、
制動抵抗やクーロン摩擦が作用する。このときの運動方
程式は、次に示す（１）式で表される。
装置３の動作を説明する。制御対象であるサーボ系は、
制動抵抗やクーロン摩擦が作用する。このときの運動方
程式は、次に示す（１）式で表される。
【００１４】 Ｊω′＝ｕ−Ｄω−Ｔc sign（ω） …（１） ここに、Ｊ ：系の慣性モーメント Ｄ ：系の制動抵抗係数 ｕ ：駆動トルク Ｔc ：クーロン摩擦 sign（ω）＝１（ω≧０） sign（ω）＝−１（ω＜０） なお、慣性モーメントのパラメータｊは、オフラインで
求められるものであり、既知とする。
求められるものであり、既知とする。
【００１５】そして、Ｄω＋Ｔc sign（ω）を外乱トル
クＴd として推定する。この推定式は、（１）式を「−
Ｄω−Ｔc sign（ω）」について解くことで求まる。
クＴd として推定する。この推定式は、（１）式を「−
Ｄω−Ｔc sign（ω）」について解くことで求まる。
【００１６】 Ｔd ＝Ｊω′−ｕ …（２） 駆動トルクｕは、制御装置１からのトルク指令（電圧）
Ｖを用いて「ｕ＝ＫｎＶ」で表す。Ｋｎは、トルク指令
Ｖから実際の発生トルクへの変換するためのトルク定数
（変換係数）である。従って、（２）式は、 Ｔd ＝Ｊω′−ＫｎＶ …（３） となる。この（３）式による外乱トルクＴd は、外乱ト
ルク推定部３１により求めている。
Ｖを用いて「ｕ＝ＫｎＶ」で表す。Ｋｎは、トルク指令
Ｖから実際の発生トルクへの変換するためのトルク定数
（変換係数）である。従って、（２）式は、 Ｔd ＝Ｊω′−ＫｎＶ …（３） となる。この（３）式による外乱トルクＴd は、外乱ト
ルク推定部３１により求めている。
【００１７】上記トルク定数Ｋｎは、環境条件によって
変化する場合があるので、時々刻々と変化するパラメー
タとしてＫ（ｔ）で表す。実際の運動方程式をトルク定
数Ｋ（ｔ）を用いて表すと、 Ｊω′＝Ｋ（ｔ）Ｖ−Ｄω−Ｔc sign（ω） …（４） となる。
変化する場合があるので、時々刻々と変化するパラメー
タとしてＫ（ｔ）で表す。実際の運動方程式をトルク定
数Ｋ（ｔ）を用いて表すと、 Ｊω′＝Ｋ（ｔ）Ｖ−Ｄω−Ｔc sign（ω） …（４） となる。
【００１８】上記（４）式をトルク指令Ｖについて解く
と、 Ｖ＝（１／Ｋ（ｔ））［Ｊω′＋Ｄω＋Ｔc sign（ω）］…（５） となる。この（５）式を（３）式に代入すると、 Ｔd ＝Ｊω′−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））［Ｊω′＋Ｄω＋Ｔc sign（ω）］ ＝Ｊ［１−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））］ω′−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｄω −（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｔc sign（ω） …（６） となる。更に、（６）式の両辺にω′、ω、sign（ω）
をそれぞれ掛けると、次の（７）式が得られる。
と、 Ｖ＝（１／Ｋ（ｔ））［Ｊω′＋Ｄω＋Ｔc sign（ω）］…（５） となる。この（５）式を（３）式に代入すると、 Ｔd ＝Ｊω′−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））［Ｊω′＋Ｄω＋Ｔc sign（ω）］ ＝Ｊ［１−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））］ω′−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｄω −（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｔc sign（ω） …（６） となる。更に、（６）式の両辺にω′、ω、sign（ω）
をそれぞれ掛けると、次の（７）式が得られる。
【００１９】 Ｔd ω′＝αω′2 −βωω′−γsign（ω）ω′ Ｔd ω ＝αω′ω−βω2 −γsign（ω）ω′ Ｔd sign（ω）＝αω′sign（ω）−βωsign（ω）−γsign（ω）2 …（７） 但し、α＝Ｊ［１−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））］ β＝（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｄ γ＝（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））Ｔc である。上記（７）式の行列系を次の（８）式に示す。
【００２０】
【数１】 次に上記（８）式を未知パラメータ（α，β，γ）T に
ついて解く。得られた数値をそれぞれα* ，β* ，γ*
とすると、
ついて解く。得られた数値をそれぞれα* ，β* ，γ*
とすると、
【００２１】
【数２】
【００２２】慣性モーメントＪは、固定パラメータであ
り、トルク定数Ｋｎも初期設定値で既知である。従っ
て、α* ＝Ｊ［１−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））］をＫ（ｔ）に
ついて解くことができる。すなわち、トルク定数Ｋ
（ｔ）は、 Ｋ（ｔ）＝Ｋｎ／｛１−（α* ／Ｊ）｝ …（１０） の式により求めることができる。
り、トルク定数Ｋｎも初期設定値で既知である。従っ
て、α* ＝Ｊ［１−（Ｋｎ／Ｋ（ｔ））］をＫ（ｔ）に
ついて解くことができる。すなわち、トルク定数Ｋ
（ｔ）は、 Ｋ（ｔ）＝Ｋｎ／｛１−（α* ／Ｊ）｝ …（１０） の式により求めることができる。
【００２３】上記（１０）式により解いたトルク定数Ｋ
（ｔ）をもとにして、更に変動した制動抵抗係数Ｄ、ク
ーロン摩擦Ｔc を次に示す（１１）式、（１２）式から
求めることができる。
（ｔ）をもとにして、更に変動した制動抵抗係数Ｄ、ク
ーロン摩擦Ｔc を次に示す（１１）式、（１２）式から
求めることができる。
【００２４】 Ｄ＝β* Ｋ（ｔ）／Ｋｎ …（１１） Ｔc ＝γ* Ｋ（ｔ）／Ｋｎ …（１２） パラメータ同定部３３は、外乱トルク推定部３１により
推定した外乱トルクＴd 、符号回路３２から出力される
符号信号sign（ω）、制御対象２からの角速度ω、及び
この角速度ωを微分回路４で微分して得た加速度ω′に
基づいて上記の演算処理を実行し、トルク定数Ｋ
（ｔ）、制動抵抗係数Ｄ、クーロン摩擦Ｔc を同定して
制御装置１へ出力する。制御装置１は、パラメータ同定
部３３からの信号に基づいてモータトルク補償回路１
７、制動抵抗補償回路１２、クーロン摩擦補償回路１３
のパラメータが調整される。すなわち、環境条件によっ
てモータのトルク定数等が変動しても正確に同定でき、
サーボ制御装置の位置決め精度等を高精度に保つことが
できる。
推定した外乱トルクＴd 、符号回路３２から出力される
符号信号sign（ω）、制御対象２からの角速度ω、及び
この角速度ωを微分回路４で微分して得た加速度ω′に
基づいて上記の演算処理を実行し、トルク定数Ｋ
（ｔ）、制動抵抗係数Ｄ、クーロン摩擦Ｔc を同定して
制御装置１へ出力する。制御装置１は、パラメータ同定
部３３からの信号に基づいてモータトルク補償回路１
７、制動抵抗補償回路１２、クーロン摩擦補償回路１３
のパラメータが調整される。すなわち、環境条件によっ
てモータのトルク定数等が変動しても正確に同定でき、
サーボ制御装置の位置決め精度等を高精度に保つことが
できる。
【００２５】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、変
動するトルク定数、制動抵抗係数、クーロン摩擦を同定
することができる。従って、環境条件が大きく変動する
場合でも、オンラインでパラメータを修正でき、モデル
に基づくサーボ制御に適応制御装置を付加して常に正確
な制御を行なわせることができる。
動するトルク定数、制動抵抗係数、クーロン摩擦を同定
することができる。従って、環境条件が大きく変動する
場合でも、オンラインでパラメータを修正でき、モデル
に基づくサーボ制御に適応制御装置を付加して常に正確
な制御を行なわせることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るパラメータ同定装置
のブロック図。
のブロック図。
１ 制御装置 ２ 制御対象 ３ パラメータ同定装置 ４ 微分回路 １１ 減算器 １２ 制動抵抗補償回路 １３ クーロン摩擦補償回路 １４ ＰＩ制御器 １５，１６ 加算器 １７ モータトルク補償回路 ３１ 外乱トルク推定部 ３２ 符号回路 ３３ パラメータ同定部
Claims (1)
- 【請求項１】 系の加速度（ω′）とトルク指令（Ｖ）
を入力し、外乱トルク推定値（Ｔd ）を出力する外乱ト
ルク推定部と、この外乱トルク推定部から出力される外
乱トルク推定値（Ｔd ）、及び系の角速度（ω）、加速
度（ω′）、符号信号sign（ω）を用いてモータのトル
ク定数Ｋ（ｔ）、制動抵抗係数（Ｄ）、クーロン摩擦
（Ｔc ）を推定するパラメータ同定部とを具備したこと
を特徴とするパラメータ同定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20716895A JPH0954601A (ja) | 1995-08-14 | 1995-08-14 | パラメータ同定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20716895A JPH0954601A (ja) | 1995-08-14 | 1995-08-14 | パラメータ同定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0954601A true JPH0954601A (ja) | 1997-02-25 |
Family
ID=16535363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20716895A Pending JPH0954601A (ja) | 1995-08-14 | 1995-08-14 | パラメータ同定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0954601A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008220019A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Nagoya Institute Of Technology | モータのトルク定数変動率の同定方法 |
| CN102128304A (zh) * | 2011-04-07 | 2011-07-20 | 江苏科技大学 | 电液线位移伺服系统中伺服对象参数识别方法 |
| CN102174967A (zh) * | 2011-03-01 | 2011-09-07 | 江苏科技大学 | 电液角位移伺服系统中执行机构参数识别装置及识别方法 |
-
1995
- 1995-08-14 JP JP20716895A patent/JPH0954601A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008220019A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Nagoya Institute Of Technology | モータのトルク定数変動率の同定方法 |
| CN102174967A (zh) * | 2011-03-01 | 2011-09-07 | 江苏科技大学 | 电液角位移伺服系统中执行机构参数识别装置及识别方法 |
| CN102128304A (zh) * | 2011-04-07 | 2011-07-20 | 江苏科技大学 | 电液线位移伺服系统中伺服对象参数识别方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5691615A (en) | Adaptive PI control method | |
| JPH10178793A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0816246A (ja) | ディジタルサーボによるタンデム制御方法 | |
| JP2013128387A (ja) | イナーシャと摩擦係数とばね定数を同時に推定する機能を備える電動機の制御装置 | |
| JP4367058B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP7272112B2 (ja) | サーボシステムのパラメータ同定方法 | |
| JPH07104856A (ja) | 振動制御方法 | |
| JPH10329063A (ja) | ロボット制御装置 | |
| US5091683A (en) | Servo control apparatus | |
| JPH06217578A (ja) | ２慣性ねじり振動系の速度制御におけるイナーシャ推定方法 | |
| JPH0954601A (ja) | パラメータ同定装置 | |
| JPH06309008A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP4038659B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0793003A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2002091570A (ja) | サーボ制御方法 | |
| JPH10295092A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH08202405A (ja) | ロバスト適応制御方法 | |
| JPH08168280A (ja) | 電動機の速度制御装置並びに速度及び位置制御装置 | |
| JPH08286759A (ja) | 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法 | |
| JPH09191678A (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| JPH08331879A (ja) | 機械定数推定回路 | |
| JP3503343B2 (ja) | 摩擦補償型制御方法及び装置 | |
| JP2778620B2 (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
| JPH03122701A (ja) | セルフチューニング方法 | |
| JP2000020104A (ja) | 速度制御ゲイン調整方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010626 |