WO1997043600A1 - Dispositif de guidage routier pour un vehicule - Google Patents

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WO1997043600A1
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Akihiko Nojima
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Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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Definitions

  • the present invention refers to a vehicle route guidance device that guides a driver in a direction in which the host vehicle should travel, particularly one that provides easy-to-understand guidance according to the behavior of a preceding vehicle.
  • a navigation device that displays a current position on a map and guides a driving route has been known, and is often mounted on a vehicle.
  • ⁇ By setting a destination, a route to the destination is set, and route guidance based on this set route is performed during driving.
  • voice guidance for turning left and right at the intersection: 700 m, 300 m, 1 m before the intersection
  • the user is notified by voice of a right or left turn at an intersection. For example, a voice such as “Turn left at the intersection of“ ⁇ m ahead ”” is emitted.
  • the driver can know right and left turns at the intersection without looking at the display, and can perform suitable route guidance. It should be noted that such route guidance by voice is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-1990 (Japan).
  • intersection is not a normal crossroad but has a complicated shape (for example, a 5-junction, a 6-junction, a three-dimensional intersection, etc.), or if an intersection is close in an urban area, the normal “ ⁇ m ahead”
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an It is an object of the present invention to provide a vehicle route guidance device capable of providing easy-to-understand route guidance.
  • the present invention provides a vehicle route guidance device that guides a driver in a direction in which the host vehicle should travel, wherein the front vehicle traveling direction detecting means detects a traveling direction of a preceding vehicle existing in front of the host vehicle. And guidance means for designing the traveling direction of the vehicle based on the detected traveling directions of the vehicles.
  • the forward vehicle traveling direction detecting means captures an image of a preceding vehicle, which is a vehicle immediately before the ⁇ vehicle, and detects the traveling direction of the preceding vehicle.
  • the forward vehicle traveling direction detecting means receives forward direction-vehicle traveling direction information and determines the traveling direction of the preceding vehicle.
  • information about the direction of travel of the vehicle ahead can be obtained from the optical beacon. By using this information, it is possible to estimate the forward direction of the vehicle ahead before the preceding vehicle reaches the guidance intersection. Therefore, suitable guidance can be performed using this.
  • the present invention provides a vehicle route plan for guiding a driver in the direction in which the vehicle should travel, and a front vehicle position for detecting a position of a front vehicle existing in front of the vehicle. Means, and a means for guiding the traveling direction of the ⁇ vehicle based on the position of the preceding vehicle.
  • the front vehicle position detecting means detects a distance between the vehicle and the S vehicle. It has an inter-vehicle distance sensor for detecting the vehicle position S immediately before.
  • the inter-vehicle distance sensor can be constituted by a laser radar or the like, and thereby a suitable inter-vehicle distance can be detected.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the device of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the guidance operation.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the guidance operation.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the device of the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the first embodiment, and performs various processes for navigation ECU (Electric Control 'Unit) 1 ⁇ power; and route guidance.
  • the navigation ECU 10 is connected to a DGPS (differential 'global' positioning 'system) device 12 as a vehicle position locating device.
  • the DGPS 12 improves the detection position by matching GPS error information obtained from FM multiplex broadcasting or the like with a GPS device for specifying the position of the vehicle by receiving radio waves from artificial satellites. In other words, there is an error of about 100 m in the position assessment by GPS, but what the error is is detected by a predetermined fixed station, and this error is provided.
  • the detection position is improved, for example, to about 1 m:
  • a vehicle distance sensor 14 is connected to the navigation ECU 10. This The inter-vehicle distance sensor 14 detects the inter-vehicle distance between both vehicles by, for example, irradiating an infrared radar toward the front and receiving a reflected wave.
  • An ACC (auto cruise control) device 16 is also connected to the navigation ECU 10.
  • the throttle device 18 is connected to the AC device 16 and automatically adjusts the throttle opening so that the vehicle speed reaches the target vehicle speed. In other words, if the driver sets the target group speed, the throttle opening is controlled via the ACC device 16 and the throttle actuator 18 even if the driver does not operate the accelerator, and the vehicle speed is controlled. To the S-mark speed.
  • the eighteenth device 16 uses the inter-vehicle distance sensor No. 4 to perform inter-vehicle distance control for controlling the inter-vehicle distance so that the inter-vehicle distance does not become less than the predetermined value when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle becomes equal to or less than a predetermined value. People.
  • the ACC device 16 can also be controlled by the navigation ECU10.
  • a CCD camera 20 is also connected to the navigation ECU10.
  • the CCD camera 2 () captures an image in front of the vehicle.
  • the image processing unit in the navigation ECU 10 processes the obtained image, recognizes the vehicle ahead, and detects its movement. By doing so, the traveling direction and the like are detected. In other words, at least information such as whether the preceding vehicle in front of the vehicle is K-advanced or the vehicle has crossed an intersection is obtained through image processing. In addition, information such as whether an intersection is turned is determined by referring to the road shape obtained from the map data.
  • the navigation database ECU 10 is connected to a map database 22.
  • the map database 22 stores road information for the whole country.
  • the navigation ECU 10 stores map data to be displayed for route guidance and the shape of roads used for route search. Information such as distance is obtained from the map database 22.
  • the display 24 and the speed 26 are connected to the navigation ECU 10.
  • a map showing the current location is displayed, and at a guidance intersection such as a right or left turn, a guidance map indicating the traveling direction is displayed.
  • the speaker 26 gives an instruction to turn right or left by voice at the guidance intersection.
  • the navigation ECU 10 also performs processing for image display and processing for audio output.
  • the human power lining 28 receives various instructions such as destination data when setting a route. It is for input.
  • the navigation ECU 10 sets the route using the data of the map database 22 or the like. Then, at an intersection where the vehicle turns right or left, a guidance screen is displayed on the display 24 and guidance is provided by voice.
  • voice guidance is performed based on the position of the preceding vehicle.
  • the guidance intersection is 300 m ahead (SI 1).
  • SI 2 normal guidance is given to turn 300 m ahead at the intersection (right or left)
  • S 13 normal guidance is given to turn 300 m ahead at the intersection (right or left)
  • S15 it is determined whether the current location + D is a guidance intersection (S15). That is, it is determined whether the preceding vehicle has reached the guidance intersection. If not, return to S 13 and repeat.
  • the guidance based on the preceding vehicle in S16 may incorporate not only the position of the preceding vehicle but also the movement of the preceding vehicle as described above.
  • the right or left turn or straight ahead of the preceding vehicle can be detected from the image of the CCD camera 20, "turn left at the intersection where the preceding vehicle is going straight.”” Turn left at the intersection where the vehicle in front is turning right.
  • FIG. 4 shows a block diagram of the second embodiment.
  • a navigation ECU 10 is connected to a multiplex receiver 30, an optical beacon communication device 32, and a radio wave beacon communication device 34.
  • the FM multiplex receiver 30 receives traffic information such as traffic congestion information multiplexed on a normal FM broadcast wave, and provides the received data to the navigation ECU 10.
  • traffic information such as traffic congestion information multiplexed on a normal FM broadcast wave
  • the above-described DGPS error information can also be received by this FM multiplex receiver 3 () .
  • the optical beacon communication device 32 is for communicating with an optical beacon installed on the side of a road such as a general road, and can receive services of absolute position information and congestion information. Further, the radio beacon communication device 34 is for communicating with a radio beacon installed on the side of a road such as an expressway, and can receive the same services as the optical beacon communication device 32. .
  • the optical beacon communication device 32 can receive the provision of the route guidance information when providing the destination in the traveling of the own vehicle. Therefore, the service provider using the optical beacon knows, to some extent, the route of the vehicle that provided the destination. Therefore, information on the traveling route of a certain vehicle can be provided to another vehicle.
  • the information from the optical beacon is used to determine the behavior of the vehicle ahead and the behavior at the intersection. Guess and use this for guidance on turning left and right at the intersection. According to this method, guidance such as "Left turn at the intersection where the preceding vehicle turns right now" can be performed.
  • vehicle-to-vehicle communication using an optical beacon can be performed.
  • information on the behavior of the guidance intersection can be requested from the vehicle ahead and acquired. If direct communication of vehicles is possible, information may be obtained by this
  • the driver can know the same direction without having to indicate it in the same direction, so that the driver can follow the preceding vehicle with a sound such as "ping-pong". You may let me know.
  • control by position first embodiment
  • control by communication second embodiment
  • both may be provided and both pieces of information may be used.
  • the guidance by communication can be used before the preceding vehicle reaches the guidance intersection, so this should be provided as guesswork information and the guidance should be complemented when the actual preceding vehicle actually reaches the guidance intersection. .
  • a guidance sound such as "The vehicle has started ahead" is output according to the detection result of the inter-vehicle distance sensor 14.
  • a guidance sound such as "The vehicle has started ahead" is output according to the detection result of the inter-vehicle distance sensor 14.
  • the features of the preceding vehicle can be recognized by image processing and communication, and the “red car” or “truck” can be recognized. It is also preferable to specify the vehicle by expressions such as "".

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Description

明 細 書 車両用経路案内装置 [技術分野]
本発明は、 運転者に対し、 自車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装 置、 特に前方車両の挙動に応じたわかりやすい案内を行うものに閲する。
[背景技術]
従来より、 地図上に現在地を表示して、 運転経路を案内するナビゲ一シヨン装 置が知られており、 車両に搭載される場合も多くなつてきている,， このナビゲ一 シヨン装置では、 ^的地を設定することによって、 目的地までの経路が設定され、 運転中にはこの設定経路に基づいた経路案内が行われる。 特に、 運転中はデイス プレイを注視することができず、 交差点の右左折等の案内は、 音声で行うのが好 ましレ、： そこで、 交差点の手前 7 0 0 m、 3 0 0 m、 1 0 0 mのタイ ミングで、 交差点の右左折を音声で知らせている。 例えば、 「〇〇m先〇〇交差点を左折で す。 」 等の音声が発せられる。
これによつて、 ドライバはディスプレイを見ずに交差点の右左折を知ること力； でき、 好適な経路案内が行える。 なお、 このような音声による経路案内について は、 例えば特開平 7— 2 0 9 0 0 4号公報 （日本） 等に記載がある。
しかし、 通常の十字路でなく形状の複雑な交差点 （例えば、 5叉路、 6叉路ゃ 立体交差等） や、 市街地等で交差点が近接している場合等は、 通常の 「〇〇m先」 等の音声による案内では、 右左折する交差点がよく分からない場合もある。 すな わち、 1 0 0 m先の交差点を左折といってもどの交差点をどのように左折なのか が分からないことがあり、 また 「斜め右」 等表現を工夫することも考えられてい る力 、 必ずしもわかりやすいものとできない場合もある。
[発明の開示]
本発明は、 上記問題点を解決することを課題としてなされたものであり、 非常 に分かりやすい経路案内を行える車両用経路案内装置を提供することを目的とす る。
本発明は、 運転者に対し、 自車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装 置において、 自車前方に存在している前方車両の進行方向を検出する前方車両進 行方向検出手段と、 自車の進行方向を検出された前方 ¾£両の進行方向を基にして 案內する案内手段と、 を具備することを特徴とする。
このように、 前方車両の進行方向を基にして案内するため、 「前方車両が左折 した交差点を同様に左折です。 」 「前方車両が直進している交差点を左折です。 」 等前方車両の進行方向を基準に案内ができる。 そこで、 近接して複数の交差点が ある場合や、 5叉路ゃ立体交差等複雑な交差点においても分かりやすい案内が行 える。
また、 本発明によれば、 前記前方車両進行方向検出手段は、 β車の直前の車両 である先行車の映像を撮影し、 前方車両の進行方向を検出することを特徴とする。
C C Dカメラ等で得た前方車両の映像を処理することによって、 全車両を認識 でき、 前方車両の動きを追うことによって、 進行方向を検出することができる。 また、 本発明によれば、 前記前方車両進行方向検出手段は、 前方事-両の進行方 向情報を受信し、 前方車両の進行方向を判定することを特徴とする。
光ビーコンから、 前方車両の進行方向についての情報を得られる場合がある。 この情報を利用すれば、 前方車両が案内交差点に至る前から、 前方 ¾両の進行方 向を推定することができる。 従って、 これを利用して好適な案内が行える。
さらに、 本発明は、 運転者に対し、 自車の進行すべき方向を案内する車両用経 路案內装匱において、 自車の前方に存在している前方車両の位置を検出する前方 車両位置手段と、 前記前方車両の位置を基にして、 β車の進行方向を案内する案 内手段と、 を具備することを特徴とする。
前方車の位置を検出することは比較的容易であり、 これによつて前方車両が案 内交差点に進入した時点を知ることができる。 そこで、 その時点で、 前方班が存 在することで、 案内交差点をドライバに知らせることができる。 これによつて、 近接した交差点等において、 案内交差点を分かりやすくできる。
また、 本発明によれば、 前記前方車両位置検出手段は、 S車との ί間距離を検 出する車間距離センサを有し、 直前の車両位 Sを検出することを特徴とする。 車間距離センサは、 レーザレーダ等により構成でき、 これによつて好適な車間 距離の検出が行える。
このように、 前方車両の位置または進行方向を基準にして案内を行うことによ つて、 複雑な交差点等において、 非常に分かりやすい案内を行うことができる。 なお、 このような前方車両を利用した案内が行えないときには、 通常の案内を行 えばよく、 この発明の利用に伴うデメ リッ トはなレ\
[図面の簡単な説明]
図 1は、 第 1実施形態の装置の構成を示すプロック図である。
図 2は、 案内動作を示すフローチャートである。
図 3は、 案内動作を示す説明図である。
図 4は、 第 2実施形態の装置の構成を示すプロック図である。
[発明を実施するための最小の形態]
以下、 本発明に好適な実施の形態 （以下、 実施形態という） について、 図面に 基づいて説明する。
「第 1実施形態」
図 1は、 第 1実施形態の全体構成を示すブロック図であり、 ナビゲ一シヨン E C U (エレク トリ ック . コントロール 'ユニット） 1 ◦力；、 経路案内についての 各種処理を行う。 ナビゲ一シヨン E C U 1 0には、 ΰ車位置標定用の装置として、 D G P S (ディファレンシャル ' グロ一バル ' ポジショニング ' システム） 装置 1 2が接続されている。 この D G P S 1 2は、 人工衛星からの電波受信により、 自車位置を特定する G P S装置に、 F M多重放送等から得られる G P Sの誤差情 報を合わせ、 検出位置を向上したものである。 すなわち、 G P Sによる位置評定 では、 1 0 0 m位の誤差があるが、 この誤差がどのようなものであるかを所定の 固定局で検出し、 この誤差が提供されるため、 誤差修正後の検出位置は例えば 1 m程度に改善される：
ナビゲ一シヨン E C U 1 0には、 車両距離センサ 1 4が接続されている。 この 車間距離センサ 1 4は、 例えば赤外線レーダを前方に向けて照射し、 反射波を受 信することによって、 前方 $：両との車問距離を検出する。
また、 ナビゲーション E C U 1 0には、 A C C (ォ一ト · クルーズ · コント口 —ル） 装置 1 6も接続されている。 この A C C装置 1 6には、 スロッ トルァクチ ユエ一タ 1 8が接続されており、 車速が目標車速になるようにスロッ トル開度を 自動的に調整する。 すなわち、 ドライバが目標班速を設定しておけば、 ドライバ がアクセル操作をしなくても、 A C C装置 1 6力；、 スロッ トルァクチユエ一タ 1 8を介し、 スロッ トル開度を制御して、 車速を S標車速に制御する。 なお、 この 八じ〇装置 1 6は、 車間距離センサ〗 4により、 前方車両との車間距離が所定値 以下になったときには、 車間距離が所定値以下にならないように制御する車間距 離制御に人る。 そして、 この A C C装置 1 6もナビゲーシヨン E C U 1 0により 制御可能になっている。
さらに、 ナビゲーシヨン E C U 1 0には、 C C Dカメラ 2 0も接続されている。 この C C Dカメラ 2 ()は、 前方の画像を撮影するものであり、 ナビゲ一シヨン E C U 1 0内の画像処理部では、 得られた画像を画像処理し、 前方車両を認識し、 その動きを検出することによって、 進行方向等を検出する。 すなわち、 少なくと も直前の先行車が K進しているか、 交差点を曲がつたか等の情報を画像処理によ つて得る。 なお、 交差点を曲がったか等の情報は、 地図データから得られる道路 形状等を参照して判定する。
また、 ナビゲ一シヨン E C U 1 0には、 地図データべ一ス 2 2が接続されてい る。 この地図データべ一ス 2 2は、 全国の道路情報を記憶するものであり、 ナビ ゲ一シヨン E C U 1 0は、 経路案内の際に表示する地図データや、 経路探索の際 に用いる道路の形状距離等の情報をこの地図データベース 2 2から得る。
そして、 ナビゲ一ション E C U 1 0には、 ディスプレイ 2 4及びスピ一力 2 6 が接続されている。 ディスプレイ 2 4には、 現在地を表示した地図が表示され、 右左折等の案内交差点では、 進行方向を示すガイダンス地図が表示される。 また、 スピーカ 2 6は、 案内交差点における音声による右左折の指示を行う。 なお、 画 像表示のための処理や、 音声出力のための処理もナビゲ一シヨン E C U 1 0が行 つている。 なお、 人力装匱 2 8は、 経路設定の際の目的地データ等の各種指示を 入力するためのものである。
「動作」
まず、 入力装置 2 8等を利用して、 目的地を設定すると、 ナビゲ一シヨン E C U 1 0が、 地図データベース 2 2のデータ等を利用して、 経路を設定する。 そし て、 右左折交差点等においては、 ディスプレイ 2 4に案内用の画面を表示すると 共に、 音声による案内を行う。
このとき、 本実施形態では、 図 2に示すように、 先行車の位置を基にした音声 案内を行う。 まず、 案内交差点が 3 0 0 m先になつたかを判定し （S I 1 ) 、 3 0 O mになったときには、 3 0 0 m先〇〇交差点を右左折する旨の通常の案内を 行う （S 1 2 ) 。 次に、 車間距離センサ 1 4の出力から前方車両があるかを判定 し （S 1 3 ) 、 あった場合には、 その時の車間距離 Dを取り込む （S 1 4 ) 。 そ して、 現在地 + Dが案内交差点かを判定する （S 1 5 ) 。 すなわち、 前方車両が 案内交差点に至つたかを判定する。 至っていなかった場合には、 S 1 3に戻り、 これを繰り返す。
そして、 前方車両が、 案内交差点に至ったときに、 「前方車両の交差点を左折 です。 」 等の案内音声をスピーカ 2 6から出力する。
一方、 S 1 3において、 前方車両を検出できなかった場合には、 前方 ¾両に基 づく案内はできないため、 通常のように、 1 0 0 m手前等で、 右左折に指示を行 う （S 1 7 ) 。
このように、 前方車両があった場合には、 図 3に示すように、 案内交差点の 3 0 0 m手前で、 「この先 3 0 O m先〇〇交差点左折です。 」 という案内を行い、 その後前方車両が案内交差点にいたった段階で、 「前方車両の交差点を左折です。 」 という案内を行う。 これによつて、 立体交差や、 近接した交差点等において、 案 内交差点がどの交差点であるかを明確に認識できる。
「案内表現」
ここで、 S 1 6における前方車両に基づいた案内は、 上述のように、 前方車両 の位置だけでなく、 前方車両の举動を取り入れるとよい。 すなわち、 C C Dカメ ラ 2 0の画像から、 前方車両の右左折または直進を検出できた場合には、 「前方 車両が直進している交差点を左折です。 」 、 「前方車両と同様に左折です。 」 、 「前方車両が右折している交差点を左折です。 」 等の案内を行う。
さらに、 5叉路等複雑な交差点では、 「前方車両の進んだ方向より 1つ左の方 向に進んで下さい。 」 等の相対的表現を採用することによって、 ドライバにより 分かりやすい表現にできる。
また、 前方車両が案内交差点の手前の交差点で曲がってしまった場合には、 「前方車両の曲がった次の交差点を左折です。 j 等の表現を採用することも好適 である。
「第 2実施形態」
図 4に第 2実施形態のブロック図を示す。 この例では、 ナビゲーシヨン E C U 1 0に、 ド1^多重受信機3 0、 光ビーコン通信機 3 2、 電波ビーコン通信機 3 4 が接続されている。
F M多重受信機 3 0は、 通常の F M放送波に多重されている渋滞情報等の交通 情報を受信するものであり、 受信したデータをナビゲ一シヨン E C U 1 0に提供 する。 なお、 上述の D G P Sの誤差情報もこの F M多重受信機 3 ()において、 受 信できる。
光ビーコン通信機 3 2は、 一般道等の道路脇に設置されている光ビーコンとの 間で通信するためのものであり、 絶対位置情報、 渋滞情報のサービスを受けられ る。 さらに、 電波ビーコン通信機 3 4は、 高速道路等の道路脇に設置されている 電波ビーコンとの間で通信するためのものであり、 光ビーコン通信機 3 2と同様 のサ一ビスを受けられる。
ここで、 光ビーコン通信機 3 2においては、 自車の走行における目的地を提供 した時に、 経路案内情報の提供を受けることができる。 従って、 光ビーコンを利 用したサービス提供側は、 目的地を提供した車両については、 その経路をある程 度知っている。 そこで、 ある車両の走行経路についての情報を他の車両に提供す ることもできる。
そこで、 経路案内についての情報を提供した車両が案内交差点に近づいた時に、 その車両の前方車両が案内交差点をどのように通過するかの情報を提供すること ができる。
そこで、 光ビーコンからの情報によって、 前方車両の案內交差点における挙動 を推測し、 これを交差点における右左折の案内に利用する。 この手法によれば、 「前方車両がこれから右折する交差点を左折です。 」 等の案内も行える。
さらに、 光ビーコンを利用した車々間通信が行える場合もあり、 この場合、 前 方車両に案内交差点の挙動についての情報を要求し、 これを取得することもでき る。 また、 車々問の直接の通信が可能であれば、 これによつて、 情報を取得して もよい
「その他の構成」
経路案内時において、 A C C装置 1 6を利用して、 前方 との車問制御を行つ ている場合、 案内交差点の手前において、 車間を若1 P広めに調整してもよい。 こ れによって、 交差点における前方車両の挙動に基づく案内が、 余裕を持って行え る。
また、 前方車両と同一の経路の場合には、 同様の方向であることを言葉で指示 しなくても、 ドライバに分かるため、 「ピンポン」 等の音で、 前方車両に追従す ればよいことを知らせてもよレ、。
上述の例では、 位置による制御 （第 1実施形態） と、 通信による制御 （第 2実 施形態） を別に説明したが、 両方を備え、 両方の情報を利用してもよい。 この場 合、 通信による案内は、 前方車両が案内交差点に至る前に利用できるため、 これ を推測情報として提供し、 実際に現実の前方車両が案内交差点に至ったときに、 案内を補完するとよい。
さらに、 渋滞時の停車中において、 前方車が動き始めたときに、 車間距離セン サ 1 4の検出結果に応じ、 「前方車両発進しました。 」 等のガイダンス音声を出 力するようにすることも好適である。
また、 車線が複数ある場合や、 直前の車両だけでなく、 その前の車両も認識で きる場合には、 画像処理や通信により、 その前方車の特徴を認識し、 「赤い車」 や 「トラック」 等の表現で、 車両を特定することも好適である。

Claims

請求の範囲
1 . 運転者に対し、 自車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装匱におい て、
自車前方に存在している前方車両の進行方向を検出する前方車両進行方向検出 手段と、
自車の進行方向を検出された前方車両の進行方向を基にして案内する案内手段 と、
を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。
2 . 請求項 1に記載の装置において、
前記前方車両進行方向検出手段は、 自車の直前の Φ:両である先行家の映像を撮 影し、 前方車両の進行方向を検出することを特徴とする車両用経路案内装置。
3 . 請求項 1に記載の装匱において、
前記前方車両進行方向検出手段は、 前方車両の進行方向情報を受信し、 前方車 両の進行方向を判定することを特徴とする車両用経路案内装置。
4 . 運転者に対し、 自車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装置におい て、
自車の前方に存在している前方 ¾i両の位置を検出する前方車両位置手段と、 前記前方車両の位置を基にして、 自車の進行方向を案内する案内手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。
5 - 請求項 4に記載の装置において、
前記前方車両位匱検出手段は、 自車との車間距離を検出する車間距離センサを 有し、 直前の萆両位置を検出することを特徴とする車両用経路案内装置。
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