JPH0835847A

JPH0835847A - 車両誘導装置

Info

Publication number: JPH0835847A
Application number: JP17143594A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sawata; 靖浩澤多
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-07-22
Filing date: 1994-07-22
Publication date: 1996-02-06
Anticipated expiration: 2020-01-05
Also published as: JP3606912B2

Abstract

(57)【要約】【目的】目的地や次の進路変更地点までの案内要求に
対して、残り距離や推定所要時間等の数値表現ではな
く、例えば「まだまだ先です」とか「もう少しです」等
の感覚的な表現で音声案内することで、運転者等が直感
的に理解しやすい案内を行なう。【構成】目的地等が与えれれると誘導経路設定手段１
００は誘導経路を自動設定する。誘導制御手段１１０は
誘導経路に沿って車両の走行を誘導する。案内要求が入
力されると、案内情報生成手段１３０内の案内生成制御
手段１３１は、自車位置と次の進路変更地点等までの位
置関係に基づいて、案内対象地点までどのくらいかを示
す感覚的なメッセージを生成し、音声合成出力手段６を
介して、例えば「もうすぐ」等の音声メッセージを出力
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、目的地や次の進路変
更地点までの案内要求に対して、残り距離や推定所要時
間等の数値表現ではなく、例えば「まだまだ先です」と
か「もう少しです」等の感覚的な表現で情報案内を行な
うようにした車両誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】運転者等が案内要求を発すると道案内情
報を直ちに音声出力するようにした車両用ナビゲーショ
ン装置が、特開平５−９９６７８号公報で提案されてい
る。この装置はバッファ（メモリ）を備え、道案内に必
要な各種のフレーズを記憶しておくとともに、使用頻度
の低いフレーズを消去し、新たなフレーズを書き込むこ
とで、車両の現在位置に適したいくつかのフレーズを予
め準備している。そして、案内要求を受けると、案内要
求に応じて予め定められた順序で識別肢の付されたフレ
ーズを連続的に読み出して、例えば「およそ４００メー
トルで××交差点を右折します」といった音声案内を行
なうようにしている。バッファに用意されたフレーズに
対してアクセスするため、案内要求に対して短時間で音
声案内を出すことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置は、次の進路変更地点や目的地まで
の距離情報を案内するものであるため、距離感覚に不慣
れな運転者等にとっては直感的に理解しにくい場合があ
る。

【０００４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、例えば次の進路変更地点（目的地，経
由地等）までの距離に応じて、例えば１キロメートル未
満の場合は「もうすぐ」、１〜５キロメートルの場合は
「もう少し」、５キロメートル以上の場合は「まだま
だ」等の感覚的な表現による案内を行なうことで、運転
者等が直感的に理解しやすい案内を行なうようにした車
両誘導装置を提供することを第１の目的とする。

【０００５】次の進路変更地点までの距離が例えば１キ
ロメートルの場合でも、渋滞等でのろのろ運転状態にあ
るときは、「まだまだ」とか「もう少し先」といった感
じであり、流れがよければ「もうすぐ」という感じとな
る場合もある。そこで、車両の走行状況に応じて、より
適切な感覚的表現による案内を行なう車両誘導装置を提
供することを第２の目的とする。

【０００６】また、次の進路変更地点までの距離が例え
ば２キロメートルであるとしても、二つ前の進路変更地
点から直前の進路進行地点までの走行距離が例えば５０
０メートルだったときと、５キロメートルだったときと
では、距離感覚が異なると考えられる。そこで、いまま
での走行状況を参照して次の進路変更地点等に対する感
覚的案内表現を異ならしめるようにした車両誘導装置を
提供することを第３の目的とする。

【０００７】さらに、地理不案内の地域では頻繁に案内
要求を発することもあるが、このような場合は先の案内
要求と今回の案内要求との間の走行距離や経過時間を参
照して次なる進路変更地点が「まだまだ」であるか「も
うすぐ」であるか案内することで、走行状況に適したよ
り適切な感覚的表現による案内を行なえるようにした車
両誘導装置を提供することを第４の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る車両誘導装置は、自車位置検出手段と、
経路誘導手段と、案内要求入力手段と、案内情報生成手
段と、音声合成出力手段とを備え、案内情報生成手段
は、案内要求が入力されると、案内要求の対象地点と前
記自車位置検出手段で検出した自車位置との位置関係か
ら案内要求の対象地点までどのくらいであるかを感覚的
に表現するメッセージを生成し、生成したメッセージを
前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力す
るようにしたことを特徴とする。

【０００９】請求項２に係る車両誘導装置は、経路誘導
手段が次の進路変更地点の誘導指示を行なった地点と次
の進路変更地点とを対応つけて記憶する誘導指示記憶手
段を備え、案内情報生成手段は、案内要求が入力される
と、その時点での自車位置が、誘導指示を行なった地点
と次の進路変更地点との間のどのあたりにあるかに応じ
て感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセー
ジを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出
力するようにしたことを特徴とする。

【００１０】請求項３に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力さ
れた場合、案内情報生成手段は、１つ前の進路進行地点
から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求
が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかに
基づいて感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメ
ッセージを音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声
出力するようにしたことを特徴とする。

【００１１】請求項４に係る車両誘導装置は、自車位置
検出手段の検出出力もしくは車速に基づいて車両の走行
状況を認識する走行状況認識手段を備え、案内情報生成
手段は、案内要求が入力されると、案内要求の対象地点
と自車位置検出手段で検出した自車位置との位置関係、
ならびに、走行状況認識手段で認識した車両の走行状況
とに基づいて案内要求の対象地点までどのくらいである
かを感覚的に表現するメッセージを生成し、生成したメ
ッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を
音声出力するようにしたことを特徴とする。

【００１２】請求項５に係る車両誘導装置は、走行状況
認識手段に、時計手段もしくは経過時間を計時する計時
手段と、所定の時刻もしくは経過時間毎に車両の走行位
置を時刻もしくは経過時間との対応を付けて記憶する走
行経過記憶手段とを備え、案内情報生成手段は、案内要
求が入力されると走行経過記憶手段に記憶されている走
行経過を参照して案内要求がなされた地点へ至るまであ
とどの程度であるか感覚的表現のメッセージを生成し、
生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して
案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする。

【００１３】請求項６に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力さ
れた場合、案内情報生成手段は、１つ前の進路進行地点
から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求
が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかと
その区間における単位時間当たりの走行距離とに基づい
て、感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセ
ージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声
出力するようにしたことを特徴とする。

【００１４】請求項７に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力さ
れた場合、案内情報生成手段は、２つ前の進路変更地点
から１つ前の進路変更地点までの距離もしくは同区間を
走行するのに要した時間を参照して感覚的表現のメッセ
ージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力
手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴とす
る。

【００１５】請求項８に係る車両誘導装置は、案内要求
がなされた時刻もしくは経過時間または案内要求がなさ
れたときの走行地点を記憶する案内要求発生経過記憶手
段を備え、案内要求が入力された場合に記案内情報生成
手段は、直前の案内要求がなされたときから今回の案内
要求がなされた時点までの時間もしくは走行距離を参照
して感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセ
ージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力するよ
うにしたことを特徴とする。

【００１６】

【作用】請求項１に係る車両誘導装置は、案内要求を発
すると、対象地点と自車位置との位置関係に基づいて感
覚的表現の音声メッセージを出力する。例えば次の進路
変更地点までどのくらいかという案内要求を発すると、
例えば「もうすこし」とか「まだまだ」といった音声メ
ッセージで回答してくれる。対象地点までの距離や推定
所要時間等を数値で案内答された場合、走行距離や走行
時間に必要以上に気をつかい精神的な負担となることが
あるが、感覚的表現の案内が得られるので、直感的な理
解ができる。

【００１７】次なる進路変更地点の手前所定距離に達し
た時点で、例えば「５００メートル先の交差点を右折し
ます」等の誘導指示を与える構成の車両誘導装置では、
現在走行している道路をかなり長い距離走行する場合、
次なる進路変更地点はずっと先なので誘導指示が何ら出
されない状況が比較的長い時間続くことがある。このよ
うな場合でも、「あとどのくらい」等の案内要求を発す
ると、「まだまだずっと先」等の案内が得られので、運
転者等は画像表示装置に表示された地図と自車位置マー
ク等を視認しなくても、経路をはずれずに走行している
ことを確認できる。

【００１８】請求項２に係る車両誘導装置は、例えば
「２キロメートル先の交差点を左折します」等の誘導指
示を与えた地点と左折すべき交差点の位置を誘導指示記
憶手段に記憶しておく。そして、「あとどのくらい」と
か「まだかな」等の案内要求が与えられると、誘導指示
を与えた地点と対象となる交差点との間のどのあたりに
自車位置があるかに基づいて、「まだ半分」とか「すぐ
です」等の音声メッセージを出力する。誘導指示が与え
られた時点からどのくらい走行したか運転者等は注意を
はらったいるので、誘導指示地点と進路変更地点との距
離を基準に「まだ半分」とか「もうすぐ」といった案内
をだすことで、運転者等は進路変更地点まであとどのく
らいか直感的に理解することができる。

【００１９】請求項３に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点に対する案内要求がだされた場合、１つ前の進
路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対し
て残り距離がどの程度であるかを感覚的な表現で音声出
力する。進路変更地点間の区間距離を基準としているの
で、先の進路変更地点からだいぶ走行したけれどあとど
の程度かという運転者等の感覚に対応したメッセージを
出力することができる。次の進路変更地点がまだ先で次
の進路変更地点に対する誘導指示がまだだされないが、
あとどの程度か知りたい場合に、直感的に理解しやすい
表現での案内を与えることができる。

【００２０】請求項４に係る車両誘導装置は、次なる進
路変更地点や経由地等までの距離と例えば平均車速等の
走行状況とに基づいて感覚的メッセージを生成する構成
としているので、対象地点までの距離が例えば３キロメ
ートルであっても、渋滞等で極めて流れが悪い場合は、
「流れが悪いのでまだまだ」等のメッセージを出力する
ことができる。また、対象地点までの距離が例えば５キ
ロメートルであっても、流れがよい場合は、「流れがよ
いのでもう少し」等のメッセージを出力することができ
る。残り距離が同じであっても車両の走行状況をふまえ
てより適切な表現ができるので、走行状況にあった案内
をすることができる。運転者等の運転感覚にマッチした
メッセージを出力することができるので、運転者等は対
象地点までどのくらいか直感的に理解しやすい。

【００２１】請求項５に係る車両誘導装置は、各地点を
どの時点で通過したかを走行経過記憶手段に記憶する構
成としているので、次なる経由地や最終目的地等の遠方
の地点に対する案内要求がだされた場合、いままでの走
行経過を参照して次なる経由地や最終目的地へ至るまで
あとどのくらいであるかを感覚的に表現するメッセージ
を出力することができる。走行経過を参照するので、渋
滞の有無等それまでの走行状況に即してより適切な案内
を行なうことができる。また、次なる経由地に対する案
内要求がなされたときは、１つ前の経由地からの走行経
過を参照して案内を行ない、また、最終目的地に対する
案内要求がなされたときは出発点からの走行経過を参照
して案内を行なうようにすることで、案内が要求された
地点まであとどのくらいかの案内をより適切に行なうこ
とができる。

【００２２】請求項６に係る車両誘導装置は、進路変更
地点間の区間距離とその区間に入ってからの平均車速と
に基づいて感覚的な表現の案内を行なうので、残り距離
比率が同一でも流れがよい場合と渋滞等で流れが悪い場
合とでは、案内内容を異ならしめることができる。よっ
て、運転者等の運転感覚にあった表現での案内が可能と
なる。

【００２３】請求項７に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点に対する案内要求がだされるた場合、２つ前の
進路変更地点から１つ前の進路変更地点間（前の区間）
の距離もしくは同区間の走行所要時間を参照して、次の
進路変更地点までどのくらいか感覚的に表現するメッセ
ージを出力する。進路変更を頻繁に繰り返す市街地走行
等では、前の区間距離または前の区間の走行時間と対比
する表現のメッセージを音声出力することで、次の進路
変更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内す
ることができる。また、１つ前の進路変更地点を通過し
てまもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求が
なされた場合、その区間での進度に基づいて案内しよう
とすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案
内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前
と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」とい
った案内を与えることができる。

【００２４】請求項８に係る車両誘導装置は、先の案内
要求がだされた地点または時刻等を記憶しておき、新た
な案内要求がだされると、それらの案内要求間の走行距
離または経過時間を参照して、案内要求地点まで「まだ
まだ」とか「もうすぐ」といった感覚的な表現のメッセ
ージを出力する。よって、地理不案内な地域等では適宜
の間隔で案内要求を発することで、次なる進路変更地点
までどのくらいかを確認することができる。また、渋滞
が解消され流れがよくなってきた場合等も、新たな案内
要求を発することで、現在の走行状況に即した案内を得
ることができる。

【００２５】

【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１はこの発明に係る車両誘導装置の全体機
能ブロック構成図である。車両誘導装置１は、入力部２
と、車両の現在位置を検出する自車位置検出手段３と、
地名読み−位置データベース４と、道路地図データベー
ス５と、音声合成出力手段６と、画像表示装置７と、ナ
ビゲーション制御部８とからなる。

【００２６】入力部２は、目的地や経由地を入力するた
めの目的地設定手段２Ａと、案内要求を入力するための
案内要求入力手段２Ｂとを備える。ナビゲーション制御
部８は、入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）部８０と、経路
誘導手段９０と、案内情報生成手段１３０とを備える。
入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）部８０は、要求認識手段
８１とリモコン受信器８２を備える。経路誘導手段９０
は、誘導経路設定手段１００と、誘導制御手段１１０
と、画像生成手段１２０等を備える。案内情報生成手段
１３０は、案内生成制御手段１３１と、誘導指示記憶手
段１３２と、案内要求発生経過記憶手段１３３と、走行
状況認識手段１４０等を備える。走行状況認識手段１４
０は、計時手段１４１と、認識制御手段１４２と、走行
経過記憶手段１４３等を備える。

【００２７】図２は入力部の一具体例を示すブロック構
成図である。入力部２は、目的地や経由地の入力ならび
に案内要求の入力をスイッチ類の操作で行なう入力操作
装置１０と、それらの入力を音声で行なうための音声認
識装置２０とを備え、スイッチ類の操作でも音声の発声
でも各種の入力（目的地の設定や案内要求の入力）がで
きるようにしている。そして、入力操作装置１０と音声
認識装置２０とで、図１に示した目的地設定手段２Ａな
らびに案内要求入力手段２Ｂを構成している。

【００２８】入力操作装置１０は、ワイヤレスリモコン
の形態としており、画像表示装置７の画面に表示された
カーソルを移動させるためのジョイスティックやトラッ
クボール等のポインティングデバイス１１ａと、各種の
機能キー等１１ｂを備えた操作部１１と、操作部１１の
操作入力を検出し、入力操作に応じて予め設定したコー
ドを生成する入力検出・コード生成部１２と、生成され
たコード情報で変調された電波、超音波、赤外線等を送
信する送信部１３とを備える。

【００２９】操作部１１には案内要求キー１１ｃを設け
ており、この案内要求キー１１ｃが単独で操作された場
合は次の進路変更地点に対する案内要求入力がなされる
ようにしている。また、案内要求キー１１ｃと目的地キ
ー１１ｄとが同時にもしくは所定の時間内にその順序は
問わず順次操作された場合は、目的地に対する案内要求
入力がなされるようにしている。同様に、案内要求キー
１１ｃと経由地キー１１ｅとが同時にもしくは所定の時
間内にその順序は問わず順次操作された場合は、次なる
経由地に対する案内要求入力がなされるようにしてい
る。

【００３０】音声認識装置２０は、マイクロホン２１の
出力信号を所定の信号レベルに調節するＡＧＣ機能を備
えたレベル調整回路２２と、ノイズ成分を除去するとと
もに音声分析に適するように特定の周波数成分を強調し
たり不要な周波数成分を除去するノイズ除去回路２３
と、分析用音声信号２３ａの特徴を分析して符号化する
音声分析回路２４と、分析データ２４ａと分析データ記
憶回路２５から読み出した基準データ２５ａとを比較照
合し、その一致度合もしくは類似度合から発声内容に係
る文字コード等２６ａを出力する照合回路２６と、文字
コード等２６ａの照合出力と音声分析回路２４から出力
される音声区切り検出信号２４ｂとに基づいて認識結果
を出力する認識結果出力手段２７と、特定話者の音声を
登録するための登録制御回路２８ならびに登録スイッチ
２９を備える。

【００３１】音声分析回路２４内には分析用音声信号２
４ａの包絡線波形やパワースペクトラムの時間変動等に
基づいて一連の発声の区切りを判断する区切り判別回路
を備えており、その判別出力２４ｂを照合回路２６，認
識結果出力手段２７，登録制御手段２８等へ供給するこ
とで音声入力指令の区切りを識別させるようにしてい
る。

【００３２】分析データ記憶回路２５は、不特定話者の
発声を分析するためのデータと、特定話者の発声の分析
データとをそれぞれの格納領域を区分して記憶する構成
としている。登録スイッチ２９が操作されると、登録制
御手段２８は、図１に示したナビゲーション制御部８に
対して単語登録に関するメッセージ情報２８ａを供給
し、音声合成出力手段６もしくは画像表示装置７を利用
して、例えば「目的地入力命令を発声して下さい」等の
ガイダンスを可聴もしくは可視表示させ、これに対して
入力された例えば「目的地」という発声の分析データ２
４ａを入力命令との対応を付けて分析データ記憶回路２
５内の特定話者用の格納領域に登録するようにしてい
る。

【００３３】登録制御手段２８は、音声区切り検出信号
２４ｂに基づいて一連の発声の区切りを検出すると、経
由地入力指令、カーソル移動命令、カーソル位置の決定
指令、地図の拡大、縮小等入力命令に係る言葉を登録す
るためのガイダンスを順次行ない、運転者等の特定話者
が発声した例えば、「経由地」，「上」，「下」，
「右」，「左」，「決定」，「拡大」，「縮小」等の命
令語を登録する。なお、これらの命令語は使用者が好き
な言葉を登録することができる。

【００３４】また、案内要求の命令語として例えば「あ
とどのくらい」とか「まだかな」等のことばが登録さ
れ、登録された「あとどのくらい」とか「まだかな」等
のことばが単独で発声された場合は、次の進路変更地点
に対する案内要求入力がなされと判断するようにしてい
る。また、案内要求の命令語と「目的地」という命令語
がその順序を問わず所定の時間内に順次発声された場合
は、目的地に対する案内要求入力がなされた判断するよ
うにしている。同様に、案内要求の命令語と「経由地」
という命令語がその順序を問わず所定の時間内に順次発
声された場合は、次なる経由地に対する案内要求入力が
なされるようにしている。さらに、地名と案内要求の命
令語とがその順序を問わず所定の時間内に順次発声され
た場合は、その地名の地点に対する案内要求入力がなさ
れるようにしている。

【００３５】登録された命令語の発声がなされた場合、
認識結果出力手段２７は該当する指令（例えば目的地入
力指令２７ａ，経由地入力指令２７ｂ，カーソル移動指
令２７ｃ，地図の拡大／縮小指令２７ｄ，何に対する案
内要求かの情報を含めた案内要求入力指令２７ｅ等）を
出力する。また、地名等が音声入力された場合は、その
認識結果を文字コード等２７ｆを用いて出力するよう構
成している。さらに、音声入力の認識ができない場合
は、認識不可信号２７ｇを出力し、ナビゲーション制御
部８を介して再入力を促すメッセージを可聴もしくは可
視表示させるようにしている。

【００３６】図３は自車位置検出手段の一具体例を示す
ブロック構成図である。図３に示した自車位置検出手段
３は、ジャイロや地磁気センサ等の方位センサ３１から
の方位信号３１ａと、車輪回転センサ等の走行距離セン
サ３２から例えば所定の単位走行距離毎に出力されるパ
ルス信号等の距離信号３２ａとに基づいて車両の位置を
順次演算する推測航法装置３３と、ＧＰＳ受信用アンテ
ナ３４で受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づい
て位置を検出するＧＰＳ位置測定装置３５と併用する構
成とし、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可能な場合でも
現在位置を推測できる構成としている。

【００３７】また、この自車位置検出手段３は、主要交
差点等に設置されたビーコン送信器から発射されるビー
コン電波もしくはビーコン光信号の受信装置３６と、受
信したビーコン信号から位置情報を抽出・解析してビー
コン位置情報３７ａを出力する位置情報解析装置３７を
備える。

【００３８】さらに、この自車位置検出手段３は、推測
航法装置３３から順次出力される車両位置データ３３ａ
に基づいて走行軌跡を求める走行軌跡演算手段３８と、
この走行軌跡演算手段３８から出力される走行軌跡デー
タ３８ａと道路地図データベース５から読み出された道
路データ５ａとを比較し、交差点や屈折点等の走行軌跡
の特徴部分に着目して車両の現在位置を道路上に修正す
るマップマッチング手段３９を備える。

【００３９】そして、この自車位置検出手段３内の車両
位置検出制御手段３０は、車両の現在位置（初期位置）
の設定操作がなされていない場合は、ＧＰＳ測定装置３
５から出力された位置データ３５ａを初期位置もしくは
暫定位置データ３０ａとして推測航法装置３３へ供給す
るとともに、それを自車位置データ３ａとして出力する
よう構成している。また、この車両位置検出制御手段３
０は、マップマッチング手段３９から出力される位置修
正データ３９ａを推測航法装置３３へ供給して車両の現
在位置データを修正させ、ビーコン信号の受信によって
正確な位置情報３７ａが得られた場合、車両位置検出制
御手段３０は、その位置情報３７ａを推測航法装置３３
へ供給して車両の現在位置データを修正させるようにし
ている。そして、推測航法装置３３から順次出力される
最新の車両位置データ３３ａを自車位置データ３ａとし
てナビゲーション制御部８へ供給する構成としている。

【００４０】図１に示した地名読み−位置データベース
４は、音声入力された目的地，経由地等の地名からその
位置情報を検索するためのもので、地名の読みと地図上
での位置情報とが対応付けて予め記録されている。

【００４１】ここで、地名に関する読みデータは１つの
地名に対して１つだけでなく、複数の読み方を登録でき
るデータベース構造としている。したがって、漢字表記
で読みにくい地名や読み間違えやすい地名については複
数の読み方を予め登録しておくことで、登録されている
いずれの読み方でも該当する地名を特定できるようにし
ている。例えば、「所沢」という地名に対して「ところ
ざわ」，「ところさわ」，「しょざわ」，「しょさわ」
等の読み方が登録される。複数の読みの登録は正式な読
み方と他の読み方とが区別できるよう管理している。し
たがって、音声入力された地名の認識結果を、音声合成
出力手段を利用して可聴表示し、入力地名の確認を行な
う場合でも、地名の正式な読みで報知させることができ
る。

【００４２】この地名読み−位置データベース４は、例
えばＲＯＭ等の不揮発性記憶手段Ｍに地名読み−位置デ
ータを予め格納しておく構成としてもよい。また、例え
ばＩＣメモリカード等の形態で車両誘導装置１に装着・
脱着できる構造にし、地域別や用途別のものを準備する
ことで、地名以外に主要建物名や施設名に基づいてその
位置を特定できるようにしてもよい。また、道路地図デ
ータベース５内に、地名読み−位置データを予め格納し
ておく構成としてもよい。

【００４３】道路地図データベース５は、道路地図情報
が記録されたＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯ
Ｍ）５１とその再生装置５２とからなる。この道路地図
データベース５には、広域，中域，詳細等の各種の縮尺
の地図を生成するための地図データと、画像表示装置８
に表示する道路地図上に表示する各種の表示、例えば高
速道路，国道，地方道等の名称、主要建物，鉄道，河
川，湖等の属性とその表示データ（漢字等を含む文字デ
ータ）、必要に応じて地名の読みデータ（ひらかなまた
はカタカナの文字データ）が、所定のデータベース構造
に基づいて予め格納されている。なお、道路地図データ
ベース５はＣＤ−ＲＯＭ以外の例えば磁気記録媒体，光
磁気記録媒体，半導体メモリ等の記録媒体とその読み出
し装置で構成してもよい。

【００４４】図４は音声合成出力手段の一具体例を示す
ブロック構成図である。音声合成出力手段６は、ナビゲ
ーション制御部８から供給される各種の音声メッセージ
指令８ａに基づいて車両の進路等の誘導案内や案内要求
に対する回答を可聴表示するものである。

【００４５】案内メッセージ生成手段６１は、予め設定
した規則に基づいて出力される音声メッセージ指令８ａ
を解析し、メッセージ記憶部６２内に予め格納してある
複数のメッセージの中から好適なものを選択し、さらに
必要に応じてナビゲーション制御部８側から供給された
地名等を挿入して、案内メッセージデータ６１ａを生成
し出力する。

【００４６】音声編集部６３は、案内メッセージデータ
６１ａに基づいて音声情報記憶部６４から必要な音声情
報データを順次取り出し、それらを音声合成装置６５へ
順次供給する。音声合成装置６５から出力される音声信
号６５ａは増幅器６６で増幅され、スピーカ等の電気−
音響変換器６７を駆動する。これにより、例えば「２０
０メートル先の交差点を右折して下さい」とか「次の交
差点、直進」等の誘導メッセージが出力される。また、
案内要求に対して「もうすぐ」とか「流れがわるいので
まだまだ」等の回答メッセージが出力される。さらに、
音声入力した命令や地名を図２に示した音声認識装置２
０が認識できず、ナビゲーション制御部８を介して認識
不可情報が供給された場合、音声合成出力手段７は音声
認識ができない旨のメッセージを可聴表示するよう構成
している。

【００４７】図５は経路誘導手段の一具体例を示す機能
ブロック構成図である。入力Ｉ／Ｆ部８０内の要求認識
手段８１は、リモコン受信器８２を介して供給される各
種の入力要求８２ａ、ならびに、音声認識装置２０を介
して入力された各種の要求等２７ａ〜２７ｇ，２８ａに
基づいて、ユーザの各種要求を受け付けて、必要な処理
を行なう。

【００４８】例えば、操作入力装置１０からリモコン受
信器８２を介してカーソルの移動指令を受けると、要求
認識手段８１はカーソルの移動に係る情報８１ａを画像
生成手段１２０内の入力画像生成手段１２２へ供給して
画像表示装置７の画面上に表示されるカーソルを移動さ
せる。目的地登録状態でカーソル位置決定の入力が与え
られると、要求認識手段８１は、現在のカーソル位置に
対応する道路地図の位置データＭＤを求め、それをＲＡ
Ｍ等を用いて構成した目的地等記憶手段１０１に目的地
との対応を付けて記憶させる。

【００４９】音声認識装置２０を介して例えば「目的
地」、「箱根」という目的地登録要求がなされた場合、
要求認識手段８１は、「箱根」の読みの文字列データ８
１ｂに基づいて地名読み−位置データベース４を検索
し、その位置データ４ａを得ると、それを目的地位置デ
ータＭＤとして目的地等記憶手段１０１に目的地との対
応を付けて記憶させる。

【００５０】経由地の登録も目的地の登録と同様になさ
れる。経由地１，経由地２というように数字を付けて経
由順序を含む登録要求がなされた場合、要求認識手段８
１は、経由順序との対応を付けて経由地位置データＫｎ
Ｄを記憶させる。なお、経由順序を付けないで複数の経
由地を登録することも可能である。この場合、経路自動
設定手段１０２は、効率的な経由順序をも含めて誘導経
路を設定する構成としている。

【００５１】また、音声認識装置２０を介して単に地名
のみが入力された場合、もしくは「地図表示」、「箱
根」等のように地図表示要求とその地名が入力された場
合、要求認識手段８１はその地名の読みに係る文字列デ
ータ８１ｂを地名読み−位置データベース４へ供給し、
その地名の位置データ４ａを取り出す。そして、その地
名の位置データ４ａを地図アクセス要求８１ｃとして道
路地図データベースアクセス手段９１へ供給する。

【００５２】道路地図データベースアクセス制御手段９
１は、地図アクセス要求８１ｃとして供給された位置デ
ータ４ａに基づいて、その位置を含む地図を検索し、該
当する地図データの読み出し要求９１ａを道路地図デー
タベース５へ与える。そして、道路地図データベースア
クセス手段９１は、道路地図データベース５内の再生装
置５２を介して読み出された道路地図データ５ａを画像
生成手段１２０内の地図画像生成手段１２１へ供給す
る。

【００５３】地図画像生成手段１２１は、道路地図デー
タベースアクセス手段９１を介して供給された道路地図
データ９１ｂに基づいて地図画像データ１２１ａを生成
し出力する。これにより、地図画像生成手段１２１で生
成された地図画像データ１２１ａと、入力画像生成手段
１２２で生成した入力操作等を案内したり補助するため
の入力画像データ１２２ａとが画像合成手段１２４で合
成され、合成データ１２４ａは表示装置Ｉ／Ｆ部１２５
で映像信号１２５ａへ変換され、例えばＣＲＴ等を用い
た画像表示装置７へ供給されて、画像表示がなされる。

【００５４】このような構成であるから目的地や経由地
の正確な位置を知らない場合でも、目的地や経由地の地
名を音声入力するだけで、それらの設定登録を行なうこ
とができる。また、目的地や経由地等の地名もしくはそ
れらの近傍の地名を音声入力して該当する地図を画像表
示装置７の画面上に表示させ、表示された地図を視認し
ながら、目的地や経由地の順序を設定登録することがで
きる。

【００５５】入力部２から誘導地図への復帰要求、例え
ば、「誘導地図」とか「地図切り替え」等の予め登録し
た命令語が入力されると、要求認識手段８１は、誘導地
図画像表示に係る指令８１ｄを誘導制御手段１１０へ供
給する。誘導地図画像表示に係る指令８１ｄを受けると
誘導制御手段１１０は、自車位置検出手段３から供給さ
れる自車位置データ３ａに基づいて自車位置を含む地図
アクセス要求１１０ａを道路地図データベースアクセス
制御手段９１へ供給する。道路地図データベースアクセ
ス制御手段９１は、要求された自車位置を含む道路地図
データ９１ｂを誘導制御手段１１０へ供給する。誘導制
御手段１１０は、受け取った道路地図データ９１ｂを道
路地図表示データ１１０ｂとして地図画像生成手段１２
１へ供給する。

【００５６】自車位置を含む地図表示状態から他の地図
表示への切り替え要求がなされた時点からの経過時間を
計時するタイマ手段（図示しない）を要求認識手段８１
内に設け、他の地図表示状態が予め設定した時間経過し
た場合は、タイマ手段の出力に基づいて誘導地図画像表
示に係る指令８１ｄを誘導制御手段１１０へ供給して、
自車位置を含む地図表示状態へ自動切り替えする構成と
してもよい。さらに、車両走行中のみタイマ手段の計時
を許可する構成とすることで、車両停止中はタイマ手段
による自動切り替え機能を不動作にするようにしてもよ
い。

【００５７】音声認識装置２０から音声入力が認識でき
なかった旨の認識不可信号２７ｇが供給されると、要求
認識手段８１は、再入力等を促すメッセージ等の出力指
令８１ｅを音声合成出力手段６へ供給して、例えば「も
う一度音声入力して下さい」等の音声メッセージを出力
させるようにしている。また、特定話者の命令語等の登
録作業を補助するためのメッセージ情報２８ａが音声認
識装置２０から供給されると、メッセージ情報２８ａに
基づく登録ガイダンスメッセージ出力指令８１ｆを音声
合成出力手段６へ供給して、登録作業を補助するための
音声メッセージを出力させるようにしている。

【００５８】さらに、要求認識手段８１は、目的地や経
由地の登録のための一連の入力操作が終了し、目的地等
記憶手段１０１に必要なデータＭＤ，ＫｎＤの書き込み
が完了すると、目的地等設定完了指令８１ｇを経路自動
設定手段１０２ならびに誘導制御手段１１０へ供給し
て、経路の自動設定を起動させたり、新たな経路に基づ
く誘導がなされるようにしている。

【００５９】次に誘導経路設定手段１００の構成につい
て説明する。要求認識手段８１から目的地等設定完了指
令８１ｆを受けると、経路自動設定手段１０２は読み出
し指令１０２ａを発生して目的地記憶手段１０１内に格
納された目的地、経由地等のデータＭＤ，ＫｎＤを取り
込む。

【００６０】目的地Ｍのみが設定されている場合、経路
自動設定手段１０２は、自車位置データ３ａと目的地位
置データＭＤとを含む地図アクセス要求１０２ｂを道路
地図データベースアクセス制御手段９１へ供給する。道
路地図データベースアクセス制御手段９１は、道路地図
データベース５内に備えられている地図索引（分割され
た各地図の領域範囲を示すデータを備える）を参照等し
て、自車位置と目的地とが含まれる縮尺の地図を検索
し、検索した地図の縮尺ならびに道路地図データ９１ｄ
を経路自動設定手段１０２へ供給するよう構成してい
る。なお、目的地が遠方で自車位置と目的地とを含む地
図がない場合、道路地図データベースアクセス手段９１
は、同時表示可能な地図が存在しない旨の信号９１ｅを
経路自動設定手段１０２へ供給する。

【００６１】経路設定手段１０１は、供給された道路地
図データ９１ｄに基づいて誘導経路の設定を行なう。供
給された道路地図データ９１ｄが広域地図もしくは中域
地図等の縮尺率の大きい地図の場合は、自車位置周辺の
道路情報まで供給されない場合があるので、経路自動設
定手段１０２は自車位置近傍にある主要道路の交差点等
を仮の始点とし、目的地近傍にある主要道路の交差点等
を仮の終点として、仮の始点から仮の終点へ至る経路を
設定する。

【００６２】図６は自車位置近傍から目的地近傍へ至る
経路の設定手法の一具体例を示す説明図である。経路自
動設定手段１０２は、自車位置近傍の仮の始点ＫＪから
仮の終点ＫＭに至る仮想線ＫＪ−ＫＭ、もしくは、自車
位置Ｊから目的地Ｍへ至る仮想線Ｊ−Ｍを引き、仮想線
ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの両側の位置する道路の情報（ＫＪ
−Ｓ２−Ｓ４，Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ）、ならびに、仮想線
ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍと交叉する道路情報（ＫＪ−Ｓ１，
Ｓ２−Ｓ３，Ｓ４−ＫＭ）を抽出する。なお、図６で丸
印で示した点Ｓ１〜Ｓｎは、各道路の接続点である。

【００６３】誘導経路の自動設定に際して、高速道路等
を優先使用する旨の条件が設定されている場合、経路自
動設定手段１０２は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの近傍
に一般道路がありそれよりもさらに離れた位置に高速道
路等があればその高速道路等の情報を抽出する。なお、
一般道路を優先使用する旨の条件が設定されている場
合、経路自動設定手段１０２は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ
−Ｍの近傍に高速道路等があればその情報も抽出する
が、高速道路よりも離れた位置にある一般道路の情報を
抽出する。

【００６４】道路情報の抽出を行なうと、経路自動設定
手段１０２は、仮の始点ＫＪから仮の終点ＫＭに至る全
ての経路（ＫＪ−Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ３
−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ４−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ１−Ｓ５−
Ｓ６−ＫＭ）について、各道路接続点間の距離を積算す
る。ここで、高速道路や有料道路等の車両専用道路の区
間はその実際の距離を所定の割合（例えば１／２）で低
減して距離の積算を行なう。そして、仮の始点ＫＪから
仮の終点ＫＭに至る距離が最短の経路（例えばＫＪ−Ｓ
１−Ｓ５−Ｓ６−ＫＭ）を暫定経路する。

【００６５】目的地等が遠方で自車位置と目的地等とを
含む地図が道路地図データベース５になく同時表示可能
な地図が存在しない旨の信号９１ｅが供給された場合、
経路設定手段１０２は、道路情報データベース１０４に
格納してある道路情報を利用して暫定経路を設定する。

【００６６】この道路情報データベース１０４は、主要
高速道路，主要有料道路，主要国道，主要地方道路等の
道路名称と、基点，終点ならびに主要経由地点の位置デ
ータ、各地点間の距離データ、他の道路との接続データ
を予め設定したデータベース形式で格納している。

【００６７】経路自動設定手段１０２は、道路情報デー
タベース１０４へアクセスして自車位置に近い道路位置
データ（基点，終点，経由地点）と道路名称データを得
て、それを仮の始点とするとともに、目的地位置に近い
道路位置データ（基点，終点，経由地点）と道路名称デ
ータを得て、それを仮の終点とする。自車位置側の道路
名称と目的地側の道路名称とが一致していない場合、他
の道路との接続データに基づいて経由する道路名称とそ
の経由地データを得る。また、経由地が登録されている
場合、経由地に近い道路位置データ（基点，終点，経由
地点）と道路名称データを得る。このようにして、自車
位置近傍から目的地近傍もしくは経由地近傍に至る暫定
経路を設定する。

【００６８】暫定経路を設定すると、経路自動設定手段
１０２は、自車位置データ３ａを含む詳細地図のアクセ
ス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス手段９
１へ供給する。道路地図データベースアクセス手段９１
から供給された詳細地図内に仮の始点ＫＪが存在しない
場合、経路自動設定手段１０２は、隣接する詳細地図の
アクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス
手段９１へ供給し、自車位置を含む地図と隣接する地図
とを合成して両者の位置が含まれる詳細地図を合成す
る。

【００６９】図７は詳細地図を利用した経路設定の一具
体例を示す説明図である。自車位置Ｊならびに仮の始点
ＫＪを含む地図を得ると、経路自動設定手段１０２は、
自車位置Ｊから仮の始点ＫＪならびに仮の始点から図６
に示した道路接続点Ｓ１へ至る道路ＫＪ−Ｓ１への経路
を検索する。そして、走行距離の最短の経路を設定す
る。なお、ここでの経路設定に際しては、車両の現在の
進行方向を参照して、その地点でＵターンすることなく
仮の始点ＫＪもしくは道路ＫＪ−Ｓ１へ至る経路を設定
するようにしている。

【００７０】図７示す例では、経路自動設定手段１０１
は、自車位置マークＪＭと進行方向を示すマークＨＭか
らまずノードＮ１を経由し、小学校前の道路が一方通行
で進入できないため、ノードＮ２を経由して仮の始点Ｋ
Ｊから道路接続点Ｓ１へ至る道路への複数の経路につい
てその距離を算出し、距離が最短となるノードＮ３，Ｎ
４を経由して、仮の始点ＫＪから道路接続点Ｓ１へ至る
道路の途中点Ｎ５に至る経路を設定する。

【００７１】始点側の経路を設定すると、経路自動設定
手段１０２は、仮の終点ＫＭの位置データを含む詳細地
図のアクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアク
セス手段９１へ供給する。供給された詳細地図内に目的
地Ｍが含まれていれば、その地図のデータに基づいて仮
の終点ＫＭから目的地Ｍへ至る複数の経路を検索し、距
離の最短の経路を設定経路として選択する。供給された
詳細地図内に目的地Ｍが含まれていない場合、経路自動
設定手段１０２は隣接する詳細地図のアクセス要求を発
生し、仮の終点ＫＭと目的地Ｍとが含まれる地図を合成
し、合成した地図に基づいて目的地側の経路設定を行な
う。

【００７２】なお、目的地側の経路設定に際して、経路
自動設定手段１０２は、仮の終点ＫＭと目的地Ｍの位置
データを含む地図アクセス要求１０２ｂを発生し、両者
が含まれる地図を得るようにしてもよい。仮の終点ＫＭ
と目的地Ｍとの間で詳細地図が分割されているため中域
地図が提供された場合、経路自動設定手段１０２は、そ
の中域地図を用いて目的地近傍に至る経路を設定した後
に、目的地周辺の詳細地図をアクセスして目的地へ至る
経路を設定するようにしてもよい。

【００７３】さらに、高速道路等を利用する経路設定の
場合は、高速道路等との接続点Ｓ６と目的地Ｍを含む地
図アクセス要求を発生し、得られた地図データに基づい
て高速道路等との接続点Ｓ６から目的値Ｍへ至る最短経
路を求めるようにしてもよい。このような処理を行なう
ことで、図６に示した広域地図等では供給されない道路
データに基づいて目的地側の好適な経路設定を行なうこ
とができる。

【００７４】始点側の経路設定に際しても、経路自動設
定手段１０２は、自車位置Ｊと仮の始点ＫＪならびに道
路接続点Ｓ２の位置データ、または、高速道路等を経由
する場合は、自車位置Ｊと高速道路等との接続点Ｓ５の
位置データを含む地図アクセス要求１０２ｂを発生し、
供給された地図データに基づいて、自車位置から高速道
路等との接続点Ｓ５へ至る最短経路を探索・設定するよ
うにしてもよい。このような処理を行なうことで、仮の
始点ＫＪの設定が妥当でない場合でも好適な経路を設定
することができる。

【００７５】暫定経路の修正を含めて自車位置Ｊから目
的地Ｍへ至る全ての経路が設定されると、経路自動設定
手段１０２は、設定した経路に係るデータを誘導経路記
憶手段１０３へ格納する。

【００７６】経由順序を含めて複数の経由地が登録され
ている場合、経路自動設定手段１０２は自車位置Ｊから
第１の経由地Ｋ１に至る経路を設定し、ついで第２の経
由地から次なる経由地へ至るの経路を設定し、これを繰
り返して最終経由地から目的地Ｍへ至る経路を設定す
る。

【００７７】経由順序の指定なしに複数の経由地が設定
された場合、経路自動設定手段１０２は、自車位置デー
タならびに各経由地の位置データＫｎＤを含む地図アク
セス要求１０２ｂを発生し、それらの位置を含む道路地
図データの供給を受け、その道路地図データに自車位置
に最も近い経由地を第１経由地とし、目的地の位置デー
タに最も近い経由地を最終経由地とし、残る経由地をど
のような順序で経由するば走行距離が短いかを検討し
て、走行距離が最短となるよう経由順序を設定する。

【００７８】経由順序を設定すると経路自動設定手段１
０２は、自車位置と第１経由地の位置データを含む地図
アクセス要求を発生し、得られた道路地図データに基づ
いて第１経由地へ至る経路を設定し、次いで第１経由地
と第２経由地の位置データを含む地図アクセス要求を発
生し、得られた地図データに基づいて第１経由地から第
２経由地へ至る経路を設定する。このような処理を順次
繰り返すことで目的地へ至るまでの全ての経路を設定
し、設定した経路データを設定経路記憶手段１０７に格
納する。なお、各経由地毎の経路を設定する度に、その
経路を誘導経路記憶手段１０３に格納するようにしても
よい。

【００７９】次に誘導制御手段の構成を説明する。誘導
制御手段１１０は、誘導経路読出指令１１０ｃを誘導経
路記憶手段１０３へ供給して、経路自動設定手段１０２
によって設定された誘導経路データ１０３ａを読み出
す。そして、誘導制御手段１１０は、自車位置を含む道
路地図データ９１ｃと誘導経路データ１０３ａとの比較
を行ない、誘導経路ならびに自車位置とその進行方向を
示すマーク等を画像表示された道路地図に合成表示させ
るための誘導表示データ１１０ｄを誘導画像生成手段１
２３へ供給する。誘導画像生成手段１２３は、誘導経路
や自車位置マーク等の画像データを生成し、これを画像
合成手段１２４へ供給する。これにより、画像表示装置
７の画面には、誘導経路や自車位置を含めた道路地図が
表示される。

【００８０】また、この誘導制御手段１１０は、現在画
像表示している道路地図データ９１ｃと自車位置データ
３ａとに基づいて画像表示している地図内のどの地点に
自車位置があるのかを監視しており、自車の進行方向側
の地図表示領域が狭くなってきた場合は、進行方向へ隣
接する地図のアクセス要求１１０ａを発生し、先に受け
取った地図データと隣接する領域の地図データとから、
次に画像表示する領域の地図データを合成し、合成した
地図作成データ１１０ｂを地図画像生成手段１２１へ供
給するようにしている。

【００８１】さらに、この誘導制御手段１１０は、目的
地等読出指令１１０ｅを適宜の時間間隔で発生し、目的
地等記憶手段１０１内に記憶されている目的地，経由地
の位置データＭＤ，ＫｎＤを取り込む。なお、要求認識
手段８１から出力される目的地等設定完了指令８１ｇに
基づいて、各位置データＭＤ，ＫｎＤの登録がなされる
度にデータの取り込みを行なう構成としてもよい。

【００８２】そして、取り込んだ位置データＭＤ，Ｋｎ
Ｄに基づいてそれらの目的地、経由地が現在画像表示し
ている地図領域内にある場合、誘導制御手段１１０は該
当する位置に目的地や経由地を示すマーク等を表示させ
るための誘導表示データ１１０ｄを誘導画像生成手段１
２３へ供給する。

【００８３】これによって、画像表示装置７の画面に道
路地図を表示するとともに、目的地、経由地、自車位置
ならびに進行方向を合成表示するようにしている。な
お、誘導制御手段１１０は、誘導経路データ１０３ａに
基づいて特定される誘導経路を地図上に表示させるよう
にしてもよい。

【００８４】誘導制御手段１１０は、誘導経路データ１
０３ａと道路地図データとの比較照合を行なうととも
に、自車位置データ３ａとその走行軌跡、もしくは、図
３に示した方位センサ３１からの方位信号３１ａ（図示
しない）に基づいて、自車が地図上のどの道路のどの位
置をどちら向きに走行しているかを常時監視している。

【００８５】そして、誘導制御手段１１０は、自車位置
データ３ａと誘導経路データ１０３ａで特定される次の
進路変更地点までの距離を求め、その距離が予め設定し
た距離に達した時に、次の進路変更地点に関する情報
（例えば交差点，分岐路等）と、進行方向に係る情報、
進路変更地点までの距離情報とを含んだ誘導メッセージ
指令１１０ｆを音声合成出力手段６へ供給して、例えば
「２００メートル先に交差点を左折して下さい」，「１
００メートル先、右折」等の誘導メッセージを可聴表示
させる。

【００８６】なお、誘導制御部１１０は、各進路変更地
点とそれらの地点での進路（右折，左折，直進等）を表
示する指令１１０ｄを誘導画像生成手段１２３へ供給し
て、進路変更交差点と進行方向を示す矢印等の記号を道
路地図上に合成表示させるようにしてもよい。

【００８７】また、誘導制御部１１０は、次の進路変更
地点での進路変更方向とそこまでの距離情報を含む進路
変更案内画像表示指令１１０ｄを誘導画像生成手段９１
へ供給して、画面の隅部や車両の進行方向とは異なる位
置に、例えば「２００メートル先、右折」等の画像メッ
セージを表示させるようにしてもよい。

【００８８】道路地図データベースアクセス制御手段９
１は、各種の地図アクセス要求を受けると、道路地図デ
ータベース５へアクセスして要求された道路地図データ
５ａを取り出し、要求元に対して道路地図データを供給
する。なお、複数の地図アクセス要求が競合した場合、
道路地図データベースアクセス制御手段９１は、誘導制
御手段１１０からの地図アクセス要求１１０ａを優先的
に処理する構成としている。これにより、車両誘導を優
先的に行なえるようにしている。

【００８９】図８は請求項１に対応する案内情報生成手
段の機能ブロック構成である。請求項１に対応する案内
情報生成手段１３０Ａは、案内生成制御手段１３１と、
各種記憶手段１３４〜１３７、ならびに、２種類の感覚
表現テーブル１３８，１３９を備える。目的地等設定完
了指令８１ｇが供給されると、案内生成制御手段１３１
は、その時点の自車位置データ３ａを出発地点記憶手段
１３４へ記憶させる。次に目的地等読出指令１３０ａを
出力して目的地等記憶手段１０１から目的地、経由地等
の位置データＭＤ，ＫｎＤを得る。誘導経路読出指令１
３０ｂを出力して誘導経路記憶手段１０３から誘導経路
データ１０３ａを得る。誘導経路データ１０３ａに基づ
いて出発点から第１経由地，各経由地間，最終経由地か
ら目的地までの距離、ならびに、出発点から目的地まで
の走行距離を算出し、それらを目的地等距離記憶手段１
３５へ記憶させる。

【００９０】案内生成制御手段１３１Ａは、自車位置デ
ータ３ａを含む地図アクセス要求１３０ｃを発生して道
路地図データ９０ａを得るとともに、自車位置データ３
ａが供給される度に誘導経路に沿った走行距離を積算
し、経路走行距離記憶手段１３６内の値を更新する。走
行距離の積算は各経由地区間毎に行なうようにしてい
る。経路走行距離記憶手段１３６内には、各経由地区間
毎の積算値を格納する領域と出発点からの積算値を格納
する領域を設けている。

【００９１】誘導経路データ１０３ａと自車位置データ
３ａとに基づいて次の進路変更地点を認識し、次の進路
変更地点までの距離を自車位置データ３ａが供給される
度に算出し、進路変更地点距離記憶手段１３７内の値を
更新する。

【００９２】次の進路変更地点に対する案内要求８０ａ
を受けると、案内生成制御手段１３１は、図９（ａ）に
示す進路変更地点案内用の感覚表現テーブルを参照し
て、既に算出した次の進路変更地点までの距離に対応す
る感覚表現を選定し、選定した感覚表現による音声メッ
セージ指令１３０Ｍを音声合成出力手段６へ供給して案
内情報を音声出力させる。

【００９３】次の経由地に対する案内要求８０ｂを受け
ると、案内生成制御手段１３１は、現在走行している経
由地区間の距離に対してすでに走行した距離の比率を算
出し、図９（ｂ）に示す目的地等案内用の感覚表現テー
ブルを参照して、残り距離に対応した感覚表現を選定
し、選定した感覚表現による音声メッセージを出力させ
る。最終目的地に対する案内要求８０ｃを受けると、案
内生成制御手段１３１は、誘導経路の全体距離に対して
すでに走行した距離の比率を算出し、図９（ｂ）に示す
目的地等案内用の感覚表現テーブルを参照して、感覚表
現による音声メッセージを出力させる。

【００９４】運転者等が特定の地名を発声してそこまで
あとどのくらいかという案内要求を発した場合、要求認
識手段８１は入力された地名に位置データを含めた案内
要求８０ｄを出力する。この場合、案内生成制御手段１
３１は、案内が要求された地点を含む道路地図データを
取り出して、車両の現在位置と案内要求地点との距離を
算出し、図９（ａ）に示した感覚表現テーブル（距離対
応）を参照して、感覚表現の音声メッセージを出力させ
る。

【００９５】図９は感覚表現の一具体例を示す説明図で
ある。図９（ａ）は案内対象地点までの距離に対応させ
て感覚表現を設定したもの、図９（ｂ）は対象区間距離
に対する走行比率に対応させて感覚表現を設定したもの
である。なお、この実施例では距離対応の感覚表現は例
えば女性の声で、走行比率対応の感覚表現は例えば男性
の声で出力させるようにして、例えば「すぐです」とい
う案内メッセージでもその意味合いが異なることが運転
者等に判別できるようにしている。なお、図９（ａ），
（ｂ）では、感覚表現を４種類に分けた例を示した、何
段階に区分するか、どのような文章表現にするかは、適
宜変更可能である。また、何段階にするか、どの範囲で
表現を異ならせるか、どんな文章にするか等を、運転者
等が自由に設定できるようにしてもよい。

【００９６】要求認識手段８１は、「距離は」等の発声
がなされた場合は、案内対象地点までの距離案内要求が
なされたものと認識し、距離案内要求を案内情報生成手
段１３０へ供給するようにし、案内情報生成手段１３０
は対象地点までの距離データを含めた距離メッセージ指
令を音声合成出力手段６へ供給して、例えば「あと３キ
ロメートルていどです」等のメッセージを出力するよう
にしてもよい。

【００９７】以上の構成であるから請求項１に係る車両
誘導装置は、例えば「あとどのくらい」等の案内要求が
入力されると、次なる進路変更地点まで例えば「もうす
こしです」等の案内回答を出力することができる。な
お、この実施例では残り距離を予め算出しておく構成で
あるから、案内要求に対して直ちに回答が出力される。
また、「経由地はまだかな」とか「目的地までどのくら
い」等の案内要求が入力されると、「すぐです」とか
「まだまだ」等の音声回答を出力することができる。

【００９８】なお、この実施例では誘導制御手段１１０
と案内情報生成手段１３０とを独立に設ける構成を示し
たが、自車位置の認識、残り距離の算出等の制御内容は
共通な項目が多いので、例えば誘導制御手段１１０内に
案内情報生成手段の機能を取入れる構成としてもよい。

【００９９】図１０は請求項２に対応する案内情報生成
手段の機能ブロック構成図である。この案内情報生成手
段１３０Ｂは、案内生成制御手段１３１Ｂと、誘導指示
記憶手段１３２と、感覚表現テーブル１５０を備える。
誘導制御手段１１０は、例えば「××交差点を左折しま
す」等の誘導案内を出力した際に、次の進路変更地点の
位置データ含む誘導指示データＳＤを案内生成制御手段
１３１Ｂへ供給するよう構成している。

【０１００】誘導指示データＳＤを受けると案内生成制
御手段１３１Ｂは、その時点の自車位置データ３ａなら
びに誘導指示データＳＤによって供給された次の進路変
更地点の位置データを誘導指示記憶手段１３２へ記憶さ
せる。そして、必要に応じて現在の自車位置と次の進路
変更地点とを含む道路地図データ９０ａを取り込むとと
もに、誘導経路に沿って誘導指示がなされた地点から次
の進路変更地点までの距離を算出する。

【０１０１】また、案内生成制御手段１３１Ｂは、誘導
指示データＳＤを受け取った時点からの走行距離を積算
する。なお、車両の進行に応じて次の進路変更地点まで
の距離を算出するようにしてもよい。そして、次の進路
変更地点までどのくらいかという案内要求８０ａを受け
ると、誘導指示がなされた地点から次の進路変更地点ま
での距離に対して走行した距離の比率を算出し、その算
出結果に基づいて感覚表現テーブル１５０をひき、選択
された感覚表現の音声メッセージ指令１３０Ｍを音声合
成出力手段６へ供給する。

【０１０２】図１１は請求項２に対応する案内情報生成
手段の動作を示す説明図である。図１１（ａ）に示すよ
うに、誘導指示がなされた地点Ｐから次の進路変更地点
Ｈまでの距離Ｌ（Ｐ−Ｈ）と、誘導指示がなされた地点
Ｐから案内要求がだされた地点Ｇまでの距離Ｌ（Ｐ−
Ｇ）との比率Ｌ（Ｐ−Ｈ）／Ｌ（Ｐ−Ｇ）を求め、図１
１（ｂ）に示す感覚表現テーブル１５０を参照して「も
うすぐ」とか「まだまだ」等の音声メッセージを出力さ
せるようにしている。

【０１０３】運転者等は誘導指示がなされた時点からど
の程度走行したか意識しているので、「まだずっとさ
き」とか「あとはんぶん」とか「もうすぐ」といった表
現による回答を得ることで、次の交差点までどの程度が
感覚的に理解しやすい。

【０１０４】図１２は請求項３に対応する案内情報生成
手段の動作を示す説明図である。請求項３に対応する案
内情報生成手段１３０Ｃ内の案内生成手段１３１Ｃは、
自車位置データ３ａならびに誘導経路データ１３０ａに
基づいて、出発点もしくは先の経由地から次の進路変更
地点までの距離、または、先の進路変更地点から次の進
路変更地点までの距離を算出し、算出した距離を進路変
更地点間距離記憶手段１５１へ記憶するとともに、先の
進路変更地点等（出発点もしくは先の経由地を含む）か
らの走行距離を積算し、その区間での走行距離を区間走
行距離記憶手段１５２に記憶・更新している。そして、
次の進路変更地点に対する案内要求８０ａを受けると、
案内生成制御手段１３１Ｃは、進路変更地点間距離記憶
手段１５１に記憶されている区間距離と、区間距離走行
距離記憶手段１５２に記憶されている区間走行距離との
比率を算出し、算出した比率に基づいて間隔表現テーブ
ル１５３を参照し、区間走行比率に応じた感覚表現の音
声メッセージ指令１３０Ｍを出力するよう構成してい
る。

【０１０５】図１３は請求項３に係る車両誘導装置の案
内動作を示す説明図である。図１３（ａ）に示すよう
に、直前の進路変更地点Ｈ１から次の進路変更地点Ｈ２
までの区間距離Ｌ（Ｈ１−Ｈ２）と、直前の進路変更地
点Ｈ１から案内要求が発せられて地点Ｇまでの走行距離
Ｌ（Ｈ１−Ｇ）との比率Ｌ（Ｈ１−Ｇ）／Ｌ（Ｈ１−Ｈ
２）に基づいて、図１３（ｂ）に示す感覚表現テーブル
が参照され、「もうすぐ」とか「もうすこしです」とか
「まださきです」等の音声メッセージを出力させるよう
にしている。

【０１０６】誘導指示は次の進路変更地点の所定距離手
前に達した時点で与えられる場合が多い。誘導指示がだ
されるまえに次の進路変更地点に対する案内要求がださ
れた場合、請求項３に係る車両誘導装置は、その区間の
距離に対して先の進路変更地点からどの程度走行してい
るかに応じて感覚的表現のメッセージを出力するので、
運転者等は先の進路変更地点からのどのくらい走行した
かを参照して後どのくらい走行すれば次の進路変更地点
に達するか直感的に理解することができる。なお、次の
進路変更地点までの距離がどのくらい等の誘導指示を与
えていないため、また、進路変更地点間の距離は短いと
き長いときもあるので、この実施例では感覚表現を３段
階程度の分類とし、大まかな目安を与えるようにしてい
る。

【０１０７】図１４は請求項４〜７に対応する案内情報
生成手段の機能ブロック構成図である。この案内情報生
成手段１３０Ｄは、案内生成手段１３１Ｄと、走行状況
認識手段１４０と、感覚表現選択手段１５４とを備え
る。走行状況認識手段１４０は、例えば電子時計等の計
時手段１４１と、認識制御手段１４２と、ＲＡＭ等を用
いて構成した走行経過記憶手段１４３を備える。

【０１０８】認識制御手段１４２は、計時手段１４１の
計時出力１４１ａに基づいて所定の時間間隔毎（例えば
１分毎）にその時点での自車位置データ３ａを走行経過
記憶手段１４３へ書き込む。そして、案内生成制御手段
１３１Ｄから区間を指定して走行状況問合せ要求ＲＶが
だされると、指定された区間の走行経過を読み出して、
その区間の平均走行速度ＨＶを算出し、算出した平均走
行速度ＨＶを案内生成制御手段１３１へ供給する構成と
している。また、２〜５分程度の短時間の間の走行距離
から車両の現在の走行速度Ｖを求め、求めた走行速度Ｖ
を案内生成制御手段１３１Ｄへ供給する構成としてい
る。

【０１０９】案内生成制御手段１３１Ｄは、自車位置デ
ータ３ａに基づいて誘導経路上のどの地点を車両が走行
しているか認識している。次の進路変更地点に対する案
内要求８０ａが入力されると案内生成制御手段１３１Ｄ
は、道路地図データ９０ａと誘導経路データ１３０ａと
自車位置データ３ａとに基づいて次の進路変更地点まで
の距離を算出するとともに、現時点の車速Ｖであと何分
程度かかるか推定所要時間を算出する。そして、算出し
た推定所要時間を感覚表現選択手段１６０へ供給して所
要時間に対応した感覚的な表現を得て、その感覚的な表
現に基づく音声メッセージ指令１３０Ｍを出力するよう
構成している。なお、案内要求が入力されなくても、次
の進路変更地点までの距離や所要時間を算出する構成と
し、案内要求に速やかに応答できるようにしてもよい。

【０１１０】図１５は請求項４に対応する案内情報生成
手段の感覚表現選択動作を示す説明図である。図１５
（ａ）は推定所要時間と感覚的表現とを単純に対応させ
たもので、感覚表現選択手段１６０は変換テーブル等を
用いて構成することができる。図１５（ｂ）に示したも
のは、自車位置から次の進路変更地点までの距離と、走
行速度Ｖとに基づいて感覚表現を選定するようにしたも
のである。この場合、案内生成制御手段１３１Ｄは、所
要時間を推定せずに、次の進路変更地点までの距離と、
走行速度Ｖとを感覚表現選択手段１６０へ供給する構成
となる。

【０１１１】このように請求項４に係る車両誘導装置
は、車両の走行状況をふまえて案内対象地点まであとど
の程度であるか感覚的な表現で案内するようにしたの
で、例えば渋滞の有無等に応じたより適切な表現の案内
が可能となる。

【０１１２】図１６は請求項５に対応した案内情報生成
手段の動作を示す説明図である。短かい時間間隔に基づ
いて算出した走行速度Ｖは、信号待ちの影響等を含めて
算出地が変動することが多い。現在走行している道路で
の平均走行速度ＨＶを用いることで、より確度の高い案
内が可能となる。そこで、図１６（ａ）に示すように、
市街地道路から例えば国道等の幹線道路へ入り、その幹
線道路を走行中に次なる進路変更地点に対する案内要求
８０ａが入力された場合、案内生成制御手段１３１Ｄ
は、幹線道路に入った地点Ｐ１の位置データと現在地Ｐ
Ｊの位置データとによって対象区間を指定した走行状況
問合せ要求ＲＶを走行状況認識手段１４０へ供給し、現
在走行している道路の平均走行速度ＨＶに基づいて所要
時間を推定したり、図１５（ｂ）に示すテーブル等を参
照して、案内に用いる感覚表現を選定するようにしても
よい。

【０１１３】また、図１６（ｂ）に示すように、次の経
由地または特定の地名入力等によって比較的遠方の地点
に対する案内要求がなされた場合、案内情報生成手段１
３０Ｄは、前の経由地（経由地が設定されていない場合
は出発点）から現在位置に至るまでの走行経過に基づい
て、次の経由地等の案内対象地点までの所要時間を推定
し、すでに走行した時間と推定所要時間との比に基づい
て、「あとちょっと」とか「もうしばらく」とか「まだ
はんぶん」等のメッセージを例えば男性の声で案内する
ようにしている。

【０１１４】このように請求項５に係る車両誘導装置
は、車両の走行経過をふまえて案内対象地点まであとど
の程度であるか感覚的な表現で案内するようにしたの
で、次の進路変更地点の案内要求に対しては現在走行し
ている道路の走行状況に応じて、また、次の経由地の案
内要求に対しては先の経由地からの走行経過に応じて、
それぞれより適切な表現の音声メッセージ案内が可能と
なる。

【０１１５】なお、図１４に示した走行状況認識手段１
４０は、所定の走行距離毎に、時刻または経過時間とそ
の時点の位置を対応付けて記憶するようにしてもよい。
また、交差点等の進路変更可能地点毎に車両の走行位置
と時刻もしくは経過時間との対応をつけて記憶擦る構成
としてもよい。交差点毎に走行経過を記憶しておくこと
で各道路毎の流れ具合を正確に把握することができ、各
道路毎により適切な表現の案内が可能となる。

【０１１６】渋滞等の場合は、「流れが悪いのでまだま
だです」等のメッセージを出力した後に、「あと○○分
位かかりそうです」等のメッセージを出力するようにし
てもよい。このようなメッセージを出力した後に、渋滞
等が解消され流れがよくなり対象地点に近づいた場合
は、「ながれがよくなったのでもうすぐです」等のメッ
セージを出力して、運転者等へ注意を促すようにしても
よい。

【０１１７】さらに、ファジー推論装置を利用して感覚
表現選択手段１６０を構成し、残り距離はわずかだが流
れがだんだん悪くなっているとか、残り距離はかなりあ
るが流れがどんどんよくなっている等の条件に応じて、
より適切な表現を選択させ、音声出力させるようにして
もよい。

【０１１８】図１７は請求項６に係る車両誘導装置の案
内動作を示す説明図である。請求項６に係る案内情報生
成手段１３０Ｄは、図１７（ａ）に示すように、地点Ｇ
で次の進路変更地点Ｈ２まであとどのくらいかという案
内要求８０ａが入力されると、走行経過記憶手段１４３
に記憶されている走行経過に基づいて、直前の進路変更
地点Ｈ１から案内要求地点Ｇまでの平均走行速度ＨＶを
得るとともに、進路変更地点間距離（区間距離）に対す
る区間走行比率とに基づいて、図１７（ｂ）に示すよう
に、走行状況を含めたメッセージを選択して出力する。

【０１１９】直前の進路変更地点Ｈ１からかなりの距離
もしくは時間走行している場合、その区間における平均
走行速度ＨＶに基づいて感覚的な表現の案内を的確に行
なうことができる。

【０１２０】図１８は請求項７に係る車両誘導装置の案
内動作を示す説明図である。請求項６に係る案内情報生
成手段１３０Ｄは、図１８に示すように、直前の進路変
更地点Ｈ１を通過してまもない地点Ｇで、次の進路変更
地点に対する案内要求８０ａが入力された場合、２つ前
の進路変更地点Ｈ０から直前の進路変更地点Ｈ１までの
距離（前の区間距離）Ｌ（Ｈ０−Ｈ１）と、現在の区間
距離Ｌ（Ｈ１−Ｈ２）とを比較し、その距離比率に基づ
いて例えば「前と同じぐらい」とか「ずっと先」とか
「もうすぐ」といった音声メッセージを出力するように
したものである。なお、前の区間を走行するのに要した
時間と、現在の区間の推定所要時間との比に基づいて、
音声メッセージを出力するようにしてもよい。

【０１２１】請求項７に係る車両誘導装置は、前の区間
距離または前の区間の走行時間と対比する表現のメッセ
ージを音声出力する構成であるから、進路変更を頻繁に
繰り返す市街地走行等の場合に特に有効で、次の進路変
更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内する
ことができる。また、１つ前の進路変更地点を通過して
まもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求がな
された場合も、その区間での進度に基づいて案内しよう
とすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案
内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前
と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」とい
った案内を与えることができる。

【０１２２】図１９は請求項８に対応する案内情報生成
手段の機能ブロック構成図である。この案内情報生成手
段１３０Ｅは、案内生成手段１３１Ｅと、案内要求発生
経過記憶手段１３３と、計時手段１４１と、感覚表現選
択手段１７０とを備える。案内生成手段１３１Ｅは、各
種案内要求８０ａ〜８０ｄが入力されると、案内種別毎
にその時点の自車位置３ａと入力時刻とを対応つけて、
案内要求経過記憶手段１３３へ記憶するよう構成してい
る。

【０１２３】図２０は請求項８に係る車両誘導装置の案
内動作を一具体例を示す説明図である。次の進路変更地
点に対する案内要求８０ａが入力されると、案内生成制
御手段１３１Ｅは、案内要求経過記憶手段１３３から今
回の案内要求の直前になされた案内要求８０ａのデータ
を読み出し、前回の案内要求入力地点Ｇ０から今回の案
内要求入力地点Ｇ１間の走行距離Ｌ（Ｇ０−Ｇ１）を算
出するとともに、今回の案内要求入力地点Ｇ１から次の
進路変更地点Ｈ２までの距離Ｌ（Ｇ１−Ｈ２）を求め
る。そして、走行距離Ｌ（Ｇ０−Ｇ１）と次の進路変更
地点Ｈ２までの距離Ｌ（Ｇ１−Ｈ２）との比に基づい
て、感覚表現選択手段１７０へアクセスし、例えば「も
うすぐ」とか「あと同じくらい」とか「まだまだ」とい
った感覚表現の音声メッセージを出力させる。

【０１２４】なお、案内生成制御手段１３１Ｅは、前回
と今回の案内要求間の経過時間Ｔ（Ｇ０１−Ｇ１）を算
出するとともに、その区間での平均走行速度ＨＶに基づ
いて次の進路変更地点Ｈ２までの所要時間Ｔ（Ｇ１−Ｈ
２）を推定し、推定した所要時間と経過時間Ｔ（Ｇ０１
−Ｇ１）と比較に基づいて、感覚的表現のメッセージを
出力する構成としてもよい。さらに、距離と所要時間と
の組み合わせに基づいて、より詳細なメッセージを出力
するようにしてもよい。

【０１２５】図２０では次の進路変更地点に対する案内
要求について示したが、次の経由地に対する案内要求８
０ｂが入力された場合、案内生成制御手段１３１Ｅは先
の案内要求８０ｂと今回の案内要求８０ｂと間の走行距
離または経過時間と、次の経由地までの距離または推定
所要時間とに基づいて、感覚的表現のメッセージを出力
するよう構成している。最終目的地に対する案内要求８
０ｃならびに地名指定による案内要求８０ｄに対しても
同様に、それぞれの要求が入力された間の走行距離や経
過時間に基づいて要求された地点に対する案内を行なう
ようにしている。

【０１２６】このように請求項８に対応する案内情報生
成手段１３０Ｅは、先の案内要求がだされた地点または
時刻等を記憶しておき、新たな案内要求がだされると、
それらの案内要求間の走行距離または経過時間を参照し
て、案内要求地点まで「まだまだ」とか「もうすぐ」と
いった感覚的な表現のメッセージを出力するので、地理
不案内な地域等では適宜の間隔で案内要求を発すること
で、次なる進路変更地点までどのくらいかを確認するこ
とができる。また、渋滞が解消され流れがよくなってき
た場合等も、新たな案内要求を発することで、現在の走
行状況に即した案内を得ることができる。

【０１２７】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る車両
誘導装置は、案内要求を発すると、対象地点と自車位置
との位置関係に基づいて感覚的表現の音声メッセージを
出力する。例えば次の進路変更地点までどのくらいかと
いう案内要求を発すると、例えば「もうすこし」とか
「まだまだ」といった音声メッセージで案内する構成で
あるから、直感的な理解が可能である。対象地点までの
距離や推定所要時間等を数値で回答する場合、走行距離
や走行時間に必要以上に気をつかい精神的な負担となる
ことがあるが、感覚的表現の案内が得られるので、理解
が容易である。

【０１２８】次なる進路変更地点の手前所定距離に達し
た時点で、例えば「５００メートル先の交差点を右折し
ます」等の誘導指示を与える構成の車両誘導装置では、
現在走行している道路をかなり長い距離走行する場合、
次なる進路変更地点はずっと先なので誘導指示が何ら出
されない状況が比較的長い時間続くことがある。このよ
うな場合でも、「あとどのくらい」等の案内要求を発す
ると、「まだまだずっと先」等の案内が得られので、運
転者等は画像表示装置に表示された地図と自車位置マー
ク等を視認しなくても、経路をはずれずに走行している
ことを確認できる。

【０１２９】請求項２に係る車両誘導装置は、例えば
「２キロメートル先の交差点を左折します」等の誘導指
示を与えた地点と左折すべき交差点の位置を誘導指示記
憶手段に記憶しておき、「あとどのくらい」とか「まだ
かな」等の案内要求が与えられると、誘導指示を与えた
地点と対象となる交差点との間のどのあたりに自車位置
があるかに基づいて、「まだ半分」とか「すぐです」等
の音声メッセージを出力する。誘導指示が与えられた時
点からどのくらい走行したか運転者等は注意をはらった
いるので、誘導指示地点と進路変更地点との距離を基準
に「まだ半分」とか「もうすぐ」といった案内をだすこ
とで、運転者等は進路変更地点まであとどのくらいか直
感的に理解することができる。

【０１３０】請求項３に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点に対する案内要求がだされた場合、１つ前の進
路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対し
て残り距離がどの程度であるかを感覚的な表現で音声出
力する。進路変更地点間の区間距離を基準としているの
で、先の進路変更地点からだいぶ走行したけれどあとど
の程度かという運転者等の感覚に対応したメッセージを
出力することができる。次の進路変更地点がまだ先で次
の進路変更地点に対する誘導指示がまだだされないが、
あとどの程度か知りたい場合に、直感的に理解しやすい
表現での案内を与えることができる。

【０１３１】請求項４に係る車両誘導装置は、次なる進
路変更地点や経由地等までの距離と例えば平均車速等の
走行状況とに基づいて感覚的メッセージを生成する構成
としているので、対象地点までの距離が例えば３キロメ
ートルであっても、渋滞等で極めて流れが悪い場合は、
「流れが悪いのでまだまだ」等のメッセージを出力する
ことができる。また、対象地点までの距離が例えば５キ
ロメートルであっても、流れがよい場合は、「流れがよ
いのでもう少し」等のメッセージを出力することができ
る。残り距離が同じであっても車両の走行状況をふまえ
てより適切な表現ができるので、走行状況にあった案内
をすることができる。運転者等の運転感覚にマッチした
メッセージを出力することができるので、運転者等は対
象地点までどのくらいか直感的に理解しやすい。

【０１３２】請求項５に係る車両誘導装置は、各地点を
どの時点で通過したかを走行経過記憶手段に記憶する構
成としているので、次なる経由地や最終目的地等の遠方
の地点に対する案内要求がだされた場合、いままでの走
行経過を参照して次なる経由地や最終目的地へ至るまで
あとどのくらいであるかを感覚的に表現するメッセージ
を出力することができる。走行経過を参照するので、渋
滞の有無等それまでの走行状況に即してより適切な案内
を行なうことができる。また、次なる経由地に対する案
内要求がなされたときは、１つ前の経由地からの走行経
過を参照して案内を行ない、また、最終目的地に対する
案内要求がなされたときは出発点からの走行経過を参照
して案内を行なうようにすることで、案内が要求された
地点まであとどのくらいかの案内をより適切に行なうこ
とができる。

【０１３３】請求項６に係る車両誘導装置は、進路変更
地点間の区間距離とその区間に入ってからの平均車速と
に基づいて感覚的な表現の案内を行なうので、残り距離
比率が同一でも流れがよい場合と渋滞等で流れが悪い場
合とでは、案内内容を異ならしめることができる。よっ
て、運転者等の運転感覚にあった表現での案内が可能と
なる。

【０１３４】請求項７に係る車両誘導装置は、次の進路
変更地点に対する案内要求がだされるた場合、２つ前の
進路変更地点から１つ前の進路変更地点間（前の区間）
の距離もしくは同区間の走行所要時間を参照して、次の
進路変更地点までどのくらいか感覚的に表現するメッセ
ージを出力する。進路変更を頻繁に繰り返す市街地走行
等では、前の区間距離または前の区間の走行時間と対比
する表現のメッセージを音声出力することで、次の進路
変更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内す
ることができる。また、１つ前の進路変更地点を通過し
てまもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求が
なされた場合、その区間での進度に基づいて案内しよう
とすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案
内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前
と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」とい
った案内を与えることができる。

【０１３５】請求項８に係る車両誘導装置は、先の案内
要求がだされた地点または時刻等を記憶しておき、新た
な案内要求がだされると、それらの案内要求間の走行距
離または経過時間を参照して、案内要求地点まで「まだ
まだ」とか「もうすぐ」といった感覚的な表現のメッセ
ージを出力する。よって、地理不案内な地域等では適宜
の間隔で案内要求を発することで、次なる進路変更地点
までどのくらいかを確認することができる。また、渋滞
が解消され流れがよくなってきた場合等も、新たな案内
要求を発することで、現在の走行状況に即した案内を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両誘導装置の全体機能ブロッ
ク構成図

【図２】入力部の一具体例を示すブロック構成図

【図３】自車位置検出手段の一具体例を示すブロック構
成図

【図４】音声合成出力手段の一具体例を示すブロック構
成図

【図５】経路誘導手段の一具体例を示すブロック構成図

【図６】自車位置近傍から目的地近傍へ至る経路の設定
手法の一具体例を示す説明図

【図７】詳細地図を利用した経路設定の一具体例を示す
説明図

【図８】請求項１に係る案内情報生成手段の機能ブロッ
ク構成

【図９】感覚表現の一具体例を示す説明図

【図１０】請求項２に対応する案内情報生成手段の機能
ブロック構成図

【図１１】請求項２に対応する案内情報生成手段の動作
を示す説明図

【図１２】請求項３に対応する案内情報生成手段の動作
を示す説明図

【図１３】請求項３に係る車両誘導装置の案内動作を示
す説明図

【図１４】請求項４〜７に対応する案内情報生成手段の
機能ブロック構成図

【図１５】請求項４に対応した案内情報生成手段の動作
を示す説明図

【図１６】請求項５に対応した案内情報生成手段の動作
を示す説明図

【図１７】請求項６に係る車両誘導装置の案内動作を示
す説明図

【図１８】請求項７に係る車両誘導装置の案内動作を示
す説明図

【図１９】請求項８に対応する案内情報生成手段の機能
ブロック構成図

【図２０】請求項８に係る車両誘導装置の案内動作を一
具体例を示す説明図

【符号の説明】

１車両誘導装置２入力部２Ａ目的地設定手段２Ｂ案内要求入力手段３自車位置検出手段４地名読み−位置データベース５道路地図データベース６音声合成出力手段７画像表示装置８ナビゲーション制御部８０ａ次の進路変更地点に対する案内要求８０ｂ次の経由地に対する案内要求８０ｃ最終目的地に対する案内要求８０ｄ地名指定等による特定の地点に対する案内要求９０経路誘導手段１３０，１３０Ａ〜１３０Ｅ案内情報生成手段１３１Ａ〜１３１Ｅ案内生成制御手段１３２誘導指示記憶手段１３３案内発生経過記憶手段１３８，１３９，１５０感覚表現テーブル１４０走行状況認識手段１６０，１７０感覚表現選択手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出する自車位置検出
手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路
誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、
案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、前記案内情報生成手段は、前記案内要求が入力される
と、案内要求の対象地点と前記自車位置検出手段で検出
した自車位置との位置関係から案内要求の対象地点まで
どのくらいであるかを感覚的に表現するメッセージを生
成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供
給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴と
する車両誘導装置。
【請求項２】前記案内情報生成手段は、前記経路誘導
手段が次の進路変更地点の誘導指示を行なった地点と次
の進路変更地点とを対応付けて記憶する誘導指示記憶手
段を備えるとともに、前記案内情報生成手段は、前記案内要求が入力される
と、その時点での自車位置が、誘導指示を行なった地点
と次の進路変更地点との間のどのあたりにあるかに応じ
て感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセー
ジを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出
力するようにしたことを特徴とする請求項１記載の車両
誘導装置。
【請求項３】次の進路変更地点まであとどのくらいか
という案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手
段は、１つ前の進路進行地点から次の進路変更地点まで
の区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両
の位置がどの程度にあるかに基づいて感覚的表現のメッ
セージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出
力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたこ
とを特徴とする請求項１記載の車両誘導装置。
【請求項４】車両の現在位置を検出する自車位置検出
手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路
誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、
案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、前記案内情報生成手段は、前記自車位置検出手段の検出
出力もしくは車速に基づいて車両の走行状況を認識する
走行状況認識手段を備えるとともに、前記案内情報生成手段は、前記案内要求が入力される
と、案内要求の対象地点と前記自車位置検出手段で検出
した自車位置との位置関係、ならびに、前記走行状況認
識手段で認識した車両の走行状況とに基づいて案内要求
の対象地点までどのくらいであるかを感覚的に表現する
メッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合
成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにし
たことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項５】前記走行状況認識手段は、時計手段もし
くは経過時間を計時する計時手段と、所定の時刻もしく
は経過時間毎または所定の走行距離毎もしくは交差点等
の進路変更可能地点毎に車両の走行位置を時刻もしくは
経過時間との対応を付けて記憶する走行経過記憶手段を
備え、前記案内情報生成手段は、前記案内要求が入力されると
前記走行経過記憶手段に記憶されている走行経過を参照
して案内要求がなされた地点へ至るまであとどのくらい
であるかを感覚的に表現するメッセージを生成し、生成
したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内
情報を音声出力するようにしたことを特徴とする請求項
４記載の車両誘導装置。
【請求項６】次の進路変更地点まであとどのくらいか
という案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手
段は、１つ前の進路進行地点から次の進路変更地点まで
の区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両
の位置がどの程度にあるかとその区間における単位時間
当たりの走行距離とに基づいて、感覚的表現のメッセー
ジを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手
段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを
特徴とする請求項４記載の車両誘導装置。
【請求項７】次の進路変更地点まであとどのくらいか
という案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手
段は、２つ前の進路変更地点から１つ前の進路変更地点
までの距離もしくは同区間を走行するのに要した時間を
参照して感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメ
ッセージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力す
るようにしたことを特徴とする請求項４記載の車両誘導
装置。
【請求項８】車両の現在位置を検出する自車位置検出
手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路
誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、
案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、前記案内情報生成手段は、案内要求がなされた時刻もし
くは経過時間または案内要求がなされたときの走行地点
を記憶する案内要求発生経過記憶手段を備え、案内要求
が入力された場合前記案内情報生成手段は、直前の案内
要求がなされたときから今回の案内要求がなされた時点
までの時間もしくは走行距離を参照して感覚的表現のメ
ッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成
出力手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴
とする車両誘導装置。