WO1997010932A1 - Dispositif et systeme d'usinage automatique - Google Patents

Dispositif et systeme d'usinage automatique Download PDF

Info

Publication number
WO1997010932A1
WO1997010932A1 PCT/JP1996/002453 JP9602453W WO9710932A1 WO 1997010932 A1 WO1997010932 A1 WO 1997010932A1 JP 9602453 W JP9602453 W JP 9602453W WO 9710932 A1 WO9710932 A1 WO 9710932A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
workpiece
hand
arm
automatic processing
work
Prior art date
Application number
PCT/JP1996/002453
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Mitsuo Akiba
Hajime Ohkubo
Original Assignee
Seiko Seiki Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Seiki Kabushiki Kaisha filed Critical Seiko Seiki Kabushiki Kaisha
Publication of WO1997010932A1 publication Critical patent/WO1997010932A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
    • B23Q39/04—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps
    • B23Q39/048—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps the work holder of a work station transfers directly its workpiece to the work holder of a following work station
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/625—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/047—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers the gripper supporting the workpiece during machining
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type

Definitions

  • the present invention relates to an automatic processing apparatus for automatically processing a workpiece such as a watch case with a cutting tool (cutting tool), and an automatic processing system using the automatic processing apparatus.
  • a plurality of workpieces W are placed on a pallet 1 and transported by a transport device 2 to a position in front of a robot 3. Then, the transfer device 2 stops the transfer. Next, the gripping device 3 A of the cobot 3 grips only one workpiece W on the pallet 1 and sets it on the jig board 6 on the table 5 of the processing machine 4. The workpiece W that has been processed by the processing machine 4 is returned to the original position of the pallet 1 by the gripping device 3A of the robot 3. When such processing of the workpiece W is completed for all the workpieces W on the pallet 1, the transport device 2 starts transporting again, and transports the pallet 1 to the front of the next robot 7. And stop. At this time, the next bullet 1 is transported in front of the robot 3.
  • the gripping device 7A of the robot 7 grips only one workpiece W on the pallet 1 and sets it on the jig board 10 on the table 9 of the processing machine 8.
  • the workpiece W that has been processed by the processing machine 8 is returned to the original position of the knowledge 1 by the gripping device 7A of the robot 7.
  • the robot 3 and the processing machine 4 perform the same processing on the newly transported workpiece W as described above.
  • the processing machine and the robot are paired, and this is configured by a plurality of pairs according to the number of processing.
  • an object of the present invention is to reduce the production cost of the entire apparatus, omit the jig board for the workpiece, and reduce the time and cost associated with changing the model of the workpiece. Disclosure of the invention
  • the automatic processing apparatus of the present invention includes a hand including the hand 11 holding the workpiece W and an arm including the arm 12 supporting the hand.
  • the arm can be rotated by, for example, arm rotating means, and can be moved spatially by arm moving means.
  • the arm moving means includes, for example, arm moving mechanisms 13 and 13A for moving the arm in the X, Y, and Z directions, and an arm moving mechanism 23 for moving the hand 21 with six degrees of freedom. It is. .
  • a workpiece W such as a watch case is gripped by the hand 11 and processed by the blade 14 of the spindle 15, the workpiece gripped by the hand 11 by the arm moving mechanism 13. After bringing the workpiece W close to the blade 14, the workpiece W is subjected to predetermined cutting and feeding with respect to the blade 14. In this way, the workpiece W that has been processed by the first blade 14 is conveyed to the position of the next blade 14 by the operation of the arm moving mechanism 13 and is similarly subjected to predetermined processing.
  • the automatic processing apparatuses are connected in series. I have. Therefore, the workpiece can be transferred between the adjacent automatic processing devices by the hand. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
  • FIG. 1 is a plan view of a first embodiment of the automatic processing apparatus according to the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a main part of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a plan view showing a part of the hand according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a plan view showing another hand part of the first embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view of a second embodiment of the automatic processing apparatus according to the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view showing a main part of the third embodiment of the automatic processing apparatus according to the present invention.
  • FIG. 7 is a plan view of the first embodiment of the automatic machining system according to the present invention.
  • FIG. 8 is a plan view of a fourth embodiment of the automatic processing apparatus according to the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating a configuration of the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram schematically illustrating another configuration of the fourth embodiment.
  • FIG. 11 is a plan view showing a second embodiment of the automatic processing system according to the present invention.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view showing a detailed configuration of a hand and a positioning drive mechanism of the hand in the automatic processing apparatus shown in FIG. 8, and shows a gripped state of a workpiece.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining the release of gripping of an object by the hand and the positioning drive mechanism of the hand.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an operation of transporting an object to the receiving position of the other hand in the hand and the positioning drive mechanism of the hand.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining the receiving operation of the workpiece in the hand and the positioning drive mechanism of the hand.
  • FIG. 16 is a view for explaining an operation of receiving an object in the hand and the positioning drive mechanism of the hand.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating the receiving operation of the workpiece in the hand and the positioning drive mechanism of the hand.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of another configuration of the hand.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of still another configuration of the hand.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of a configuration of delivery of a workpiece by a combination of the hands illustrated in FIG. 18 or FIG.
  • FIG. 21 is a plan view showing an example of a conventional device. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 shows a plane view of a first embodiment of the automatic processing apparatus according to the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a main part of the first embodiment.
  • 3 and 4 are views showing a part of the hand according to the first embodiment.
  • the automatic machining apparatus ⁇ of the first embodiment includes a hand 11 for gripping a workpiece W, a rotatable arm 12 for supporting the hand 11, An arm moving mechanism 13 that moves the arm 1 2 in an empty space, and a blade (cutting tool) 14 that processes the workpiece W gripped by the hand 11 1. It is roughly composed of
  • the above-described hand 11, arm 12, and arm moving mechanism 13 constitute a robot that holds, positions, and conveys the workpiece W.
  • the arm moving mechanism 13 moves the arm 12 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the axis direction, and is configured as shown in FIG.
  • the arm moving mechanism 13 moves the X axis in the length direction on the base 13 1
  • the lower side of the direction moving member 132 is slidably formed, and the X-axis direction moving member 132 is configured to be movable in the X-axis direction by driving a motor (not shown).
  • a lower side of the Y-axis direction moving member 133 is slidably formed in a length direction on the X-axis direction moving member 133, and the Y-axis direction moving member 133 is a motor (not shown). It is configured to be able to move in the Y-axis direction by driving.
  • a protrusion 13 A is formed on the right side of the Y-axis direction moving member 13 3, and a guide rod 13 4 is provided in a vertical direction on the front surface of the protrusion 13 A.
  • the back side of the U-shaped Z-axis direction moving member 135 is formed to be slidable in the length direction of the guide rod 13 34, and the Z-axis direction moving member 135 is not shown. It is configured to be able to move in the Z-axis direction by driving a motor.
  • An arm 12 is rotatably supported on the upper and lower portions of the Z-axis direction moving member 135.
  • the arm 1 2 moves the X-axis moving member 13 2, the Y-axis moving member 13 3, and the Z-axis moving member 13 5 to move in the X-axis direction and the Y-axis direction. , And can move spatially in the Z-axis direction.
  • the arm 12 supported by the Z-axis direction moving member 135 is configured to be able to rotate 360 degrees by driving a motor (not shown). Therefore, the arm 12 can freely move in the three-axis directions as described above in addition to its own rotation, and the hand 11 integrated with the arm 12 can also rotate and move similarly.
  • the plurality of spindles 15 are fixed to a spindle holder 16, and each spindle 15 is configured to be independently rotatable by a prime mover (not shown).
  • the blades 14 attached to the spindles 15 are configured to be exchangeable according to the workpiece.
  • the hand 11 grips the outer peripheral surface of the workpiece W such as a watch case by opening and closing two fingers, and is horizontal with respect to the vertical arm 12. It is formed detachably on the protruding portion 1 2 1 protruding from the main body.
  • This hand 11 A holds the inner peripheral surface of the workpiece W by opening and closing two fingers. It is formed detachably on the protruding portion 121 of the arm 12 like the hand 11. Therefore, the hand 11 and the hand 11A are interchangeable as needed.
  • the hand is not limited to gripping the workpiece by opening and closing the finger as described above, but may be one that holds the workpiece by suction, regardless of the form or holding method.
  • the operation of the first embodiment configured as described above will be described. Now, let the workpiece be a watch case, and when this watch case is supplied to a predetermined supply position, the arm moving mechanism 13 will be described. By the following operation, the hand 11 goes to grip the workpiece at the supply position.
  • the X-axis direction moving member 132 moves to a predetermined position corresponding to the supply position in the length direction (X-axis direction) of the base 131 by driving a motor (not shown).
  • the Z-axis direction moving member 135 is moved by a motor (not shown) in the vertical direction of the guide bar 134 (Z-axis direction) to a predetermined position corresponding to the supply position
  • the arm 122 is shown.
  • the motor rotates to a predetermined position corresponding to the supply position by driving the motor that does not operate.
  • the hand 11 is moved to the workpiece. Gripping 0
  • the workpiece gripped by the hand 11 in this manner is conveyed toward the blade 14 mounted on the first spindle 15 by the same operation as described above such as the arm moving mechanism 13.
  • the arm moving mechanism 1 3 workpiece Jo Tokoro cut operation to tool 1 4, by predetermined feed operation is performed, predetermined processing is performed.
  • the arm moving mechanism 13 is configured to In addition to processing functions such as object feeding operations, it has a transport function for transporting to the next processing step, eliminating the need for a dedicated transport device, thereby reducing the overall manufacturing cost of the device and miniaturizing the device Can be achieved.
  • the workpiece is gripped by the hand 11 and the workpiece is moved with respect to the blade 14 attached to the spindle 15 to perform the processing.
  • the jig board for the workpiece can be omitted, and the omission of the jig can reduce the time and cost associated with changing the model of the workpiece.
  • the workpiece is gripped by the hand 11, and the workpiece is moved with respect to the blade 14 attached to the spindle 15 to perform the processing.
  • the workpiece has a special shape, and can be used flexibly for small-quantity, multi-type machining.
  • FIG. 5 shows a plane according to the second embodiment of the present invention.
  • a protrusion 13 3 1 is formed on the left side of the axial moving member 13 3, and the protrusion 13 3 ⁇ This is different from the automatic processing equipment A shown in Fig. 1 in that a hand 1 1 ⁇ is placed on the machine. Since the configuration of the other parts is the same as that of the automatic processing apparatus A in FIG. 1, the same parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
  • the automatic processing apparatus B having such a configuration operates in the same manner as the automatic processing apparatus A, and has the same effect.
  • FIG. 6 is a perspective view showing a main part of the third embodiment of the present invention.
  • the automatic processing apparatus C is shown in FIGS. 1 and 2.
  • the arm moving mechanism 13 of the automatic machining apparatus A is as shown in FIG. 6. That is, the arm moving mechanism 13 A of the automatic machining apparatus C is the Y axis of the arm moving mechanism 13 shown in FIG.
  • the projecting part 13 33 of the direction moving member 13 33 is omitted, and a guide rod 13 4 is attached in the vertical direction on the front surface of the Y-axis direction moving member 33 3.
  • the back side of the Z-axis direction moving member 135 having a U-shape in the vertical direction is slidably formed, and the Z-axis direction moving member 135 can move in the Z-axis direction by driving a motor (not shown). It is configured as follows.
  • the configuration of the other parts of the automatic processing device C is the same as that of the automatic processing device A, and therefore, the same portions are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 shows a plane of the first embodiment of the automatic machining system according to the present invention.
  • the automatic processing apparatus A in FIG. 1 and the automatic processing apparatus B in FIG. 5 are connected in series, and the automatic processing apparatus A and the automatic processing apparatus B are connected in series.
  • the workpiece is handed over by hand 11 and hand 11A, whereby the workpiece can be processed continuously.
  • the hand 11 is moved to the automatic machining device A
  • the workpiece moves to the delivery position where B is connected.
  • the hand 11 A of the automatic processing device B similarly waits at the workpiece transfer position, and when it receives the workpiece, it is directly operated by the operation of the arm moving mechanism 13 and the rotation of the arm 12. You can move on to the next processing step. Therefore, a special transfer device for transferring the workpiece between the automatic processing machine A and the automatic processing machine B is not required, and the production cost of the entire automatic processing system can be reduced.
  • the first apparatus is an automatic processing apparatus A
  • the second and subsequent apparatuses are shown in FIG.
  • the transfer of the workpiece between the automatic processing devices can be performed smoothly.
  • FIG. 8 shows a plane view of a fourth embodiment of the automatic machining apparatus according to the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating the configuration of the fourth embodiment shown in FIG.
  • the automatic machining apparatus D includes a hand 21 for gripping a workpiece, a rotatable arm 22 for supporting the hand 21, and a second arm.
  • a robot 24 composed of an arm moving mechanism 23 for moving the robot 22 in a spatial manner is arranged at the center of the circular leg 25.
  • the hand 21 is configured to be able to move in the directions of the axes A, Y, and ⁇ , and the axes X, ⁇ , and ⁇ . It is configured to be able to rotate around the direction. That is, the arm moving mechanism 23 is configured so that the hand 21 has six degrees of freedom. Therefore, the robot 24 has functions of gripping, positioning, processing, transporting, and delivering the workpiece W.
  • the cutting tool 14 is used to machine the workpiece gripped by the hand 21 with the cutting tool 14.
  • a plurality of detachable spindles 15 are radially arranged at predetermined intervals.
  • the hand 21 has six degrees of freedom.
  • the degree of freedom is greater than that of the hands of the automatic processing apparatuses A, B, and C. Ray.
  • the hand 21 is configured to have six degrees of freedom.
  • the configuration may be such that the hand has five degrees of freedom, such as rotation and rotation.
  • the robot 24 reaches the position of the blade 14 of the first spindle 15 The workpiece is approached, and the robot 24 makes a predetermined cut and a predetermined feed to the blade 14. As a result, a predetermined process is performed on the workpiece by the blade 14 while the blade 14 is fixed to the spindle 15.
  • the hand 21 holds the workpiece and the cobot 24 approaches the workpiece to the position of the blade 14 of the next spindle 15 and the robot 2 4 makes a predetermined cut in blade 14 and performs a predetermined feed.
  • the robot 24 moves the hand 21 to the position shown by the dotted line on the right side of FIG. 8, and the workpiece is processed at this position. Deliver the goods to the next process.
  • the cobot 24 has a transfer function for transferring to the next processing step in addition to a processing function such as a feeding operation of the workpiece. This eliminates the need for a dedicated transport device, thereby reducing production costs of the entire device and miniaturizing the device.
  • the workpiece is gripped by the han 21 and the workpiece is brought close to the blade 14 attached to the spindle 15 to perform the processing.
  • a jig board for the workpiece can be omitted, and the omission can reduce the time and cost associated with changing the model of the workpiece.
  • the robot 21 moves the arm 21 to the right delivery position after the machining of the automatic machining device D located on the left side of FIG. 11 is completed.
  • the hand 21 of the automatic processing device D located on the right side of FIG. 11 waits at the workpiece transfer position on the left side, and when the workpiece is received, the robot 24 moves to the next position. Can shift to the processing step.
  • both pawls 2 1 1 and 2 1 2 are rotatable by the rotation of the motor, and the pawls 2 1 2 and 2 1 2 can be moved back and forth and positioned by hydraulic control. It is composed of
  • the positioning drive mechanism of the hand 21 consisting of the two pawls 2 1 1 and 2 1 2 includes a bearing 32 and a needle bearing 3 in a cylindrical housing 31.
  • a shaft 34 functioning as an arm is rotatably provided via 3.
  • a gear 35 is formed on the outer periphery of the rear end of the shaft body 3 4.
  • the gear 35 engages with a gear 37 attached to the shaft of the motor 36, and the rotation of the motor 36 causes the shaft body 34 to rotate.
  • a lid 38 is attached to an opening on the rear end side of the housing 31.
  • a second cylinder 39 is formed inside the shaft body 34 in the longitudinal direction of the central portion thereof, and a second button 40 is slidably accommodated in the second cylinder 39. ing. In the length direction of the second piston 40, the first cylinder 4 The first cylinder 41 is slidably accommodated in the first cylinder 41.
  • a pipe 58 for allowing oil to flow into or out of the second cylinder 39, a force 58, inside the housing 31, the shaft 34, etc. is formed.
  • a pipe 59 that allows oil to flow into or out of the first cylinder 41, a housing 59, a shaft 34, etc. is Formed inside.
  • Hollow rods 43, 44 are provided on the left and right of the second piston 40, and the rods 43 on the left and right of the first piston 42 are provided in the hollow part of the rod 43. 4 6 is inserted.
  • Claws 2 1 2 and 2 1 2 are attached to the tip of the mouth 4 5 of the first piston 4 2 with pins 4 7 so that they can be opened and closed, and the second claws 2 1 2 and 2 1 2 are Is always biased in the opening direction.
  • the claws 2 1 2 and 2 1 2 are normally housed in holes of a reference plate 49 attached to the shaft 34.
  • a stopper 57 for restricting the movement of the rod 46 is attached to the lid 38.
  • the stopper 57 is made of a screw, and its position can be set arbitrarily.
  • supports 51, 51 are attached, and the supports 51, 51 are pivotally mounted around the pivot shafts 52, 52 to the levers 53, 51. 5 3 is installed.
  • the supports 51 and 51 may be attached to the front of the shaft 34 instead of the front of the housing 31.
  • the rear ends of the levers 53, 53 are inserted into the protrusion 54 provided on the outer periphery of the tip of the rod 43 of the second piston 40 and the outer periphery of the rod 43. It is located between the compression panel 55 and the compression panel. Therefore, the rear ends of the levers 53, 53 are constantly urged by the compression spring 55 in one direction in the clockwise direction and in the other direction in the counterclockwise direction.
  • claws 2 1 1 and 2 1 1 are constantly urged to the left by compression springs 56 and 56. Therefore, claw 2 At the time of machining, 11 1 and 2 11 hold the workpiece W between the reference plate 49 and the plane as shown in FIG.
  • Reference numeral 2 denotes a position at which the oil in the first cylinder 41 is retracted by control, and this position is regulated and stopped by the stopper 57.
  • the second piston 40 is at the position where it is retracted by controlling the oil in the second cylinder 39, and stops the work W at the position where the claws 2 1 1 and 2 1 1 grip. are doing. Therefore, the force of the second piston 40 and the force of the compression spring 55 are in a state of being balanced.
  • the right side of the second cylinder 39 is pressurized by controlling the oil flow in the pipes 58, 58, and this pressurization causes the second piston 40 to move to the position shown in FIG. Move forward.
  • the first piston 42 also advances at the same time.
  • the right side of the first cylinder 41 is pressurized by controlling the flow of oil in the pipes 59, 59, and this pressurization causes the first piston 42 to be shown in Fig. 14. Advance to position.
  • the work W is positioned on the reference plate 49 on the other side after the advance of the first piston 42, the work W is gripped by the claws 2 1 1 and 2 ⁇ 1 on the other side. .
  • the left side of the first cylinder 41 is pressurized by controlling the oil flow in the pipes 59, 59, and this pressurization causes Move the first piston 42 back to the position shown in Fig. 15 ⁇ .
  • the left side of the second cylinder 39 is pressurized by controlling the oil flow in the pipes 58, 58, and this pressurization
  • the second bistone 40 is retracted to the position shown in FIG.
  • the levers 5 3 and 5 3 rotate in the closing direction by the projection 54.
  • the claws 2 1 1 and 2 1 1 grip the workpiece W.
  • the first piston 42 is restricted from retreating by the spring 57, it cannot stop retreating and remains stopped there.
  • the workpiece is reliably gripped by the claws 2 1 1 and 2 1 1 at the time of processing.
  • the exchange can be performed reliably and smoothly.
  • the hand 21A is designed so that the claws can grip the inner peripheral surface of the cylindrical workpiece W.
  • the pawls 6 4 and 6 4 are rotatably supported on the supporting member 6 3 by 2 and 6 2, and the claws 6 4 and 6 4 that grip the inner peripheral surface of the workpiece W are attached to the outer sides of the levers 6 1 and 6 1.
  • the rear ends of the levers 61, 61 are connected to a rod 66 that moves back and forth via links 65, 65.
  • the rod 66 is connected to a drive source (not shown).
  • the mouth pad 66 advances, the inner peripheral surface of the workpiece W can be gripped by the claws 64, 64, and the workpiece W is held in this gripped state. Processing, transportation, etc. are performed. Also, when the workpiece W is delivered, the rod 66 is retracted, and the grip of the workpiece W by the claws 64, 64 is released.
  • the hand 21B is configured so that a nail can grip an outer peripheral surface of the cylindrical workpiece W.
  • claws 67, 67 are attached inside the distal ends of the levers 68, 68 for gripping the outer peripheral surface of the workpiece. Except for this point, the configuration is the same as that of the hand 21A. Is omitted.
  • the configuration of the hand is not limited to the above-described hands 21A and 2IB. That is, the portions corresponding to the claws 64, 64 of the hand 21A can be opened and closed by the parallel link mechanism, and the portions corresponding to the claws 64, 64 can be opened and closed using a rack and a pinion. May be. Further, the portions corresponding to the claws 64, 64 may be opened and closed by moving back and forth along an inclined guide path.
  • FIG. 20 (A) shows a case where the workpiece W is transferred between the hand 21A and the hand 21A.
  • the hand 21A located on the left side is attached to the arm 71 that can move back and forth
  • the hand 21A located on the right side is an arm that can move back and forth. 7 Installed on 2. Therefore, if the left and right hands 21A, 21A stop at the transfer position by the forward movement of the arms 71, 72, the workpiece W can be transferred between the hands 21A.
  • FIG. 20 (B) shows a case where the workpiece W is transferred between the hand 21A and the hand 21B.
  • the hand 21 A is attached to the arm 71
  • the hand 21 B is attached to the arm 72.
  • Fig. 20 (C) shows the position of the workpiece W between the command 21B and the hand 21B. This is the case where delivery is performed.
  • the hand 21 B attached to the arm 71 and the hand 21 B received by the arm 72 are positioned such that the position where the workpiece W is gripped is There is a phase difference of 90 degrees in the circumferential direction. With such a configuration, the workpiece W can be transferred between the hands 21 B.
  • the present invention has a transport function in addition to a processing function such as a feeding operation of a workpiece, so that a dedicated transport device is not required, and the manufacturing cost of the entire device can be reduced.
  • the workpiece can be gripped by the hand and the workpiece can be moved with respect to the blade attached to the spindle to perform the processing, it is possible to cure the workpiece as in the related art.
  • the tool board can be omitted, and by omitting it, the time and use associated with changing the model of the workpiece can be reduced.
  • the workpiece can be gripped by the hand, and the workpiece can be moved and moved with respect to the blade attached to the spindle, so that the workpiece has a special shape, In addition, it can flexibly cope with small-quantity and multi-product processing.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Description

明 細 書 自動加工装置および自動加工システム 技術分野
本発明は、 時計ケースのような被加工物を刃物 （切削工具） により自動 的に加工する自動加工装置、 およびこの自動加工装置を利用した自動加工 システムに関する。 背景技術
従来、 この種の自動加工装置では、 図 2 1に示すように、 複数個の被加 ェ物 Wが載置されたパレツ 卜 1 力；、 搬送装置 2により ロボッ ト 3の前方ま で搬送されてく ると、 搬送装置 2が搬送を停止する。 次に、 コボッ ト 3の 把持装置 3 Aが、 パレッ ト 1上の被加工物 Wを 1個だけ把持して加工機 4 のテーブル 5上の治具盤 6にセッ トする。 加工機 4による加工が終了した 被加工物 Wは、 ロボッ ト 3の把持装置 3 Aによりパレツト 1の元の位置に 戻される。 このような被加工物 Wの加工が、 パレッ ト 1上の全ての被加工 物 Wについて終了すると、 搬送装置 2が再び搬送を開始し、 バレッ ト 1を 次のロボッ ト 7の前方ま搬送して停止する。 この時には、 ロボッ ト 3の前 方には次のバレッ ト 1が搬送されてくる。
この加工では、 ロボッ ト 7の把持装置 7 Aが、 パレッ ト 1上の被加工物 Wを 1個だけ把持して加工機 8のテーブル 9上の治具盤 1 0にセッ トする 。 加工機 8による加工が終了した被加工物 Wは、 ロボット 7の把持装置 7 Aによりノ レッ ト 1の元の位置に戻される。 この加工に並行して、 ロボッ ト 3と加工機 4は、 新たに搬送されてきた被加工物 Wに対して上述と同様 な加工を行う。
このように、 従来の自動加工装置は、 加工機とロボッ トとが一対となり 、 これが加工数に応じて複数対から構成されるものである。
ところで、 従来の自動加工装置では、 加工機 4、 8 · ■ ' に共通かつ専 用の搬送装置 2が必要になるので、 装置全体の制作費用が嵩む上に装置全 体が大型化するという問題がある。
また、 被加工物 Wのモデルが変更になると、 ロボッ ト 3 、 7 · · ' の各 把持装置 3 A、 7 A · · ' と、 加工機 4 、 8 · · · の治具盤 6 、 1 0 · ·
• とを、 その変更されるモデルに応じていちいち交換する必要があるので 、 モデルの切換えに要する時間が長くなるという問題がある。
さらに、 モデルの変更のたびに、 その変更に応じたロボッ トの各把持装 置と加工機の各治具盤とを制作する必要があるので、 モデルの切換えに要 する制作費用が嵩むという問題がある。
そこで、 本発明は、 装置全体の制作費用の低減化、 被加工物の治具盤の 省略化、 および被加工物のモデルの変更に伴う時間と費用の低減化を図る ことを目的とする。 発明の開示
本発明の自動加工装置では、 被加工物 Wを保持するハンド 1 1などから なるハンドと、 このハンドを支持するアーム 1 2などからなるアームを備 えている。 アームは、 例えばアーム回転手段により回転できる上に、 ァ一 ム移動手段により空間的に移動できる。
アーム移動手段は、 例えばアームを X方向、 Y方向、 および Z方向とい うように移動させるアーム移動機構 1 3 、 1 3 Aや、 ハンド 2 1が 6自由 度で移動できるアーム移動機構 2 3などである。 .
いま、 例えば時計ケースなどの被加工物 Wを、 ハンド 1 1が把持してス ピン ドル 1 5の刃物 1 4により加工を行うときには、 アーム移動機構 1 3 により、 ハンド 1 1に把持された被加工物 Wを刃物 1 4に接近させたのち 、 被加工物 Wは刃物 1 4に対して所定の切り込みや送りが行なわれる。 このようにして、 最初の刃物 1 4による加工が終わった被加工物 Wは、 次の刃物 1 4の位置までアーム移動機構 1 3の動作によって搬送されて、 同様に所定の加工が行われる。
また本発明の自動加工システムでは、 自動加工装置を直列に接続させて いる。 従って、 隣接する自動加工装置同士の間で、 ハンドにより被加工物 の受け渡しができる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明にかかる自動加工装置の第 1の実施の形態の平面図であ る。
図 2は、 同第 1の実施の形態の要部を示す斜視図である。
図 3は、 同第 1の実施の形態のハンドの部分を示す平面図である。 図 4は、 同第 1の実施の形態の他のハンドの部分を示す平面図である。 図 5は、 本発明にかかる自動加工装置の第 2の実施形態の平面図である 図 6は、 本発明にかかる自動加工装置の第 3の実施形態の要部を示す斜 視図である。
図 7は、 本発明にかかる自動加工システムの第 1の実施の形態の平面図 である。
図 8は、 本発明にかかる自動加工装置の第 4の実施の形態の平面図であ る。
図 9は、 同第 4の実施の形態の構成を概略的に説明する図である。 図 1 0は、 同第 4の実施の形態の他の構成を概略的に説明する図である 。
図 1 1は、 本発明にかかる自動加工システムの第 2の実施の形態を示す 平面図である。
図 1 2は、 図 8に示す自動加工装置におけるハンドと、 このハンドの位 置決め駆動機構の詳細な構成を示す断面図であり、 被加工物の把持状態を 示す。
図 1 3は、 同ハンドと、 このハンドの位置決め駆動機構において、 被加 ェ物の把持の解除を説明する図である。
図 1 4は、 同ハンドと、 このハンドの位置決め駆動機構において、 被加 ェ物を相手の受け取り位置まで搬送する動作を説明する図である。 図 1 5は、 同ハン ドと、 このハン ドの位置決め駆動機構において、 被加 ェ物の受け取り動作を説明する図である。
図 1 6は、 同ハン ドと、 このハンドの位置決め駆動機構において、 被加 ェ物の受け取り動作を説明する図である。
図 1 7は、 同ハン ドと、 このハン ドの位置決め駆動機構において、 被加 ェ物の受け取り動作を説明する図である。
図 1 8は、 ハンドの他の構成の例を示す図である。
図 1 9は、 ハン ドのさらに他の構成の例を示す図である。
図 2 0は、 図 1 8または図 1 9に示すハン ドの組み合わせによる被加工 物の受け渡しの構成例を説明する図である。
図 2 1は、 従来装置の一例を示す平面図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の実施の形態について、 図 1ないし図 2 1を参照して詳細 に説明する。
図 1は、 本発明にかかる自動加工装置の第 1の実施の形態の平面を表し たものである。 図 2は、 同第 1の実施の形態の要部を示す斜視図である。 図 3および図 4は、 同第 1の実施の形態のハンドの部分を示す図である。 この第 1の実施の形態の自動加工装置 Αは、 図 1 に示すように、 被加工 物 Wを把持するハン ド 1 1 と、 このハンド 1 1を支持する回転自在なァ一 ム 1 2と、 このアーム 1 2を空問的に移動させるアーム移動機構 1 3と、 ハンド 1 1で把持される被加工物 Wを加工する刃物 （切削工具） 1 4を着 脱自在な複数のスピン ドル 1 5とから概略構成される。
上記のハンド 1 1 と、 アーム 1 2と、 アーム移動機構 1 3とにより被加 ェ物 Wの把持、 位置決め、 搬送などを行うロボッ トが構成される。
アーム移動機構 1 3は、 アーム 1 2を X軸方向、 Y軸方向、 および 軸 方向に移動させるものであり、 図 2に示すように構成される。
すなわち、 このアーム移動機構 1 3は、 基台 1 3 1上の長さ方向に X軸 方向移動部材 1 3 2の下部側が摺動自在に形成され、 この X軸方向移動部 材 1 3 2が図示しないモータの駆動によって X軸方向に移動できるように 構成される。 また、 X軸方向移動部材 1 3 2上の長さ方向には、 Y軸方向 移動部材 1 3 3の下部側が摺動自在に形成され、 この Y軸方向移動部材 1 3 3が図示しないモータの駆動によって Y軸方向に移動できるように構成 される。
さらに、 Y軸方向移動部材 1 3 3の右側面側には、 突出部 1 3 3 Aがー 体に形成され、 この突出部 1 3 3 Aの前面の上下方向にガイ ド棒 1 3 4が 取付けられ、 このガイ ド棒 1 3 4の長さ方向にコ字状の Z軸方向移動部材 1 3 5の背面側が摺動自在に形成され、 この Z軸方向移動部材 1 3 5が図 示しないモータの駆動によって Z軸方向に移動できるように構成される。 Z軸方向移動部材 1 3 5の上部と下部とには、 アーム 1 2が回転自在に軸 受される。
このような構成により、 アーム 1 2は、 X軸方向移動部材 1 3 2、 Y軸 方向移動部材 1 3 3、 Z軸方向移動部材 1 3 5が移動することにより、 X 軸方向、 Y軸方向、 および Z軸方向に空間的に移動できる。
また、 Z軸方向移動部材 1 3 5に軸受されるアーム 1 2は、 図示しない モータの駆動によって 3 6 0度回転できるように構成される。 従って、 ァ ーム 1 2は、 自己の回転に加えて上記のように 3軸方向に自在に移動でき 、 アーム 1 2に一体のハン ド 1 1 も同様に回転と移動ができる。
複数のス ピン ドル 1 5はスピン ドル台 1 6に固定され、 各スピン ドル 1 5は原動機 （図示せず） により独立して回転できるように構成される。 ま た、 各スピン ドル 1 5に装着する刃物 1 4は、 被加工物に応じて交換自在 に構成される。
ハン ド 1 1は、 図 3に示すように、 時計ケースのような被加工物 Wの外 周面を 2本の指の開閉により把持するものであり、 垂直なアーム 1 2に対 して水平に突出する突出部 1 2 1に着脱自在に形成される。
ハンド 1 1の他の例と しては、 図 4に示すようなものが使用される。 こ のハンド 1 1 Aは、 被加工物 Wの内周面を 2本の指の開閉により把持する ものであり、 ハン ド 1 1 と同様にアーム 1 2の突出部 1 2 1 に着脱自在に 形成される。 従って、 ハンド 1 1 とハンド 1 1 Aとは、 必要に応じて交換 自在である。
なお、 ハンドは上述のような指の開閉により被加工物を把持するのみな らず、 吸着により被加工物を保持するようなものでも良く、 その形態や保 持方法は問わない。
次に、 このように構成される第 1の実施の形態の動作について説明する いま、 被加工物を時計ケースとし、 この時計ケースが所定の供給位置に 供給されると、 アーム移動機構 1 3の以下のような動作により、 ハンド 1 1が供給位置にある被加工物を把持しに行く。
すなわち、 例えば、 X軸方向移動部材 1 3 2が図示しないモータの駆動 により基台 1 3 1 の長さ方向 （X軸方向） に供給位置に対応する所定位置 まで移動する。 次に、 Z軸方向移動部材 1 3 5が図示しないモータの駆動 によりガイ ド棒 1 3 4の上下方向 （Z軸方向） に供給位置に対応する所定 位置まで移動したのち、 アーム 1 2が図示しないモータの駆動により供給 位置に対応する所定位置まで回転する。 さらに、 Y軸方向移動部材 1 3 3 が図示しないモータの駆動により X軸方向移動部材 1 3 2の長さ方向 （Y 軸方向） に供給位置まで前進したのち、 ハン ド 1 1が被加工物を把持する 0
このようにしてハン ド 1 1に把持された被加工物は、 アーム移動機構 1 3などの上述と同様な動作により、 最初のスピン ドル 1 5に装着される刃 物 1 4に向けて搬送され、 加工位置で停止すると、 刃物 1 4と接触状態に なる。 次に、 アーム移動機構 1 3により、 刃物 1 4に対して被加工物は所 定の切り込み動作、 所定の送り動作が行われることにより、 所定の加工が 行われる。
このようにして最初のスピンドル 1 5に装着される刃物 1 4による加工 が終了すると、 ハン ド 1 1に把持された被加工物は、 そのままの状態で次 のスピン ドル 1 5に装着される刃物 1 4に向けて搬送され、 加工位置で停 止すると、 上述と同様に所定の加工が行われる。 そして、 その加工が終了 すると、 被加工物はハンド 1 1に把持されたまま所定位置まで搬送される 以上説明したように、 第 1の実施の形態によれば、 アーム移動機構 1 3 が被加工物の送り動作などの加工機能の他に、 次の加工工程に搬送する搬 送機能を有するので、 専用の搬送装置が不要となり、 もって装置全体の制 作費用の低減化、 および装置の小型化が図れる。
また、 第 1の実施の形態によれば、 被加工物をハンド 1 1に把持させ、 この被加工物をスピン ドル 1 5に装着される刃物 1 4に対して移動させて 加工を行うようにしたので、 被加工物の治具盤が省略でき、 もってその省 略により被加工物のモデルの変更に伴う時問と费用の低減化が図れる。
さらに、 第 1の実施の形態によれば、 被加工物をハン ド 1 1に把持させ 、 この被加工物をスピン ドル 1 5に装着される刃物 1 4に対して移動させ て加工を行うようにしたので、 被加工物が特殊な形状であって、 しかも少 量、 多品種の加工に柔軟に対応できる。
次に、 本発明にかかる自動加工装置の第 2の実施の形態について、 図 5 を参照して説明する。 図 5は、 本発明の第 2の実施の形態の平面を表すも のである。
二の第 2の実施の形態の自動加工装置 Βは、 Υ軸方向移動部材 1 3 3の 左側面側に、 突出部 1 3 3 Βがー体に形成され、 この突出部 1 3 3 Β側に ハン ド 1 1 Αを配置した点が図 1の自動加工装置. Aと異なるものである。 他の部分の構成は図 1の自動加工装置 Aと同様であるので、 同一部分には 同一符号を付してその説明は省略する。
このような構成からなる自動加工装置 Bは、 自動加工装置 Aと同様に動 作し、 かつ同様な作用効果が得られる。
次に、 本発明にかかる自動加工装置の第 3の実施の形態について、 図 6 を参照して説明する。 図 6は、 本発明の第 3の実施の形態の要部を示す斜 視図である。
この第 3の実施の形態の自動加工装置 Cは、 図 1および図 2で示される 自動加工装置 Aのアーム移動機構 1 3を図 6に示すようにしたものである すなわち、 自動加工装置 Cのアーム移動機構 1 3 Aは、 図 2に示すァー ム移動機構 1 3の Y軸方向移動部材 1 3 3の突出部 1 3 3 Aを省略させ、 Y軸方向移動部材】 3 3の前面の上下方向にガイ ド棒 1 3 4が取付けられ 、 このガイ ド棒 1 3 4の長さ方向にコ字状の Z軸方向移動部材 1 3 5の背 面側が摺動自在に形成され、 この Z軸方向移動部材 1 3 5が図示しないモ —タの駆動により Z軸方向に移動できるように構成されるものである。 な お、 自動加工装置 Cの他の部分の構成は、 自動加工装置 Aと同様であるの で、 同一部分には同一符号を付してその説明は省略する。
次に、 上述の自動加工装置 A、 B、 Cを利用した本発明にかかる自動加 ェシステムの第 1の実施の形態について、 図 7を参照して説明する。 図 7 は、 本発明にかかる自動加工システムの第 1 の実施の形態の平面を表すも のである。
この自動加工システムは、 図 7に示すように、 図 1 の自動加工装置 Aと 、 図 5の自動加工装置 Bとを直列に接続させ、 自動加工装置 Aと自動加工 装置 Bとの間で被加工物のハンド 1 1 とハン ド 1 1 Aによる受渡しを行い 、 それにより被加工物の加工を連続的に行えるようにしたものである。
二のよ うな構成の自動加工システムでは、 自動加工装置 Aの加工の終了 後には、 アーム移動機構 1 3の動作およびアーム 1 2の回転により、 ハン ド 1 1は自動加工装置 Aと自動加工装置 Bとが接続しあう被加工物の受渡 し位置に移動する。 一方、 自動加工装置 Bのハン ド 1 1 Aは、 同様に被加 ェ物の受渡し位置で待機し、 被加工物を受け取ると、 アーム移動機構 1 3 の動作およびアーム 1 2の回転により、 そのまま次の加工工程に移行でき る。 従って、 自動加工機 Aと自動加工機 Bとの間で被加工物の搬送を行う 特別な搬送装置が不要になるので、 自動加工システム全体の制作費用の低 減化が図れる。
本発明の自動加工システムとして、 自動加工装置を直列に 3台以上接続 する場合には、 1台目を自動加工装置 Aとし、 2台目以後を図 6に示すよ うな自動加工装置 Cにすれば、 自動加工装置同士間の被加工物の授受が円 滑に行える。
次に、 本発明にかかる自動加工装置の第 4の実施の形態について、 図 8 を参照して説明すろ。
図 8は、 本発明にかかる自動加工装置の第 4の実施の形態の平面を表す ものである。 図 9は、 図 8に示す第 4の実施の形態の構成を概略的に説明 する図である。
この第 4の実施の形態の自動加工装置 Dは、 図 8に示すように 被加工 物を把持するハン ド 2 1 と、 このハンド 2 1 を支持する回転自在なアーム 2 2と、 二のアーム 2 2を空問的に移動させるアーム移動機構 2 3とから なるロボッ ト 2 4を、 円形の脚部 2 5上の中心に配置させたものである。 アーム移動機構 2 3を概略的に説明すろと、 図 9に示すように、 ハンド 2 1 を乂、 Y、 Ζの各軸方向に移動できるように構成させるとともに、 X 、 Υ、 Ζの各軸方向を中心に回転運動ができるように構成させている。 す なわち、 ハンド 2 1は、 六自由度を有するようにアーム移動機構 2 3が構 成されている。 従って、 ロボッ ト 2 4は、 被加工物 Wの把持、 位置決め、 加工、 搬送、 受け渡し等の機能を備えている。
脚部 2 5の中心から所定距離を Εいた脚部 2 5の周縁の円周上には、 ハ ン ド 2 1 で把持される被加工物を刃物 1 4で加工するために、 刃物 1 4を 着脱自在な複数台のスピン ドル 1 5が所定の間隔をおいて放射状に配置さ れている。
このような構成からなる自動加工装置 Dは、 ハンド 2 1が六自由度を持 つようにしたものであり、 この点で自動加工装置 A、 B、 Cの各ハンドよ りも自由度が大きレヽ。
なお、 図 8に示す自動加工装置 Dでは、 ハン ド 2 1が六自由度を持つよ うに構成するが、 これに代えて、 例えば図 1 0に示すように、 全体として 回転、 伸縮、 伸縮、 回転、 回転というよ うに、 ハンドが五自由度を持つよ うな構成であっても良い。 次に、 このような構成の自動加工装置 Dの動作について、 図面を参照し て説明する。
いま、 図 8の左側の点線で示す位置で、 ハン ド 2 1が前工程で加工済み の被加工物を把持すると、 ロボッ ト 2 4が最初のスピン ドル 1 5の刃物 1 4の位置まで被加工物を接近させ、 ロボッ ト 2 4が刃物 1 4に対して所定 の切り込み、 所定の送りを行う。 これにより、 刃物 1 4をスピン ドル 1 5 に固定させたまま、 被加工物は刃物 1 4により所定の加工が行われる。 そして、 最初の加工が終わると、 ハン ド 2 1は被加工物を把持したまま コボッ 卜 2 4が次のスヒ ン ドル 1 5の刃物 1 4の位置まで被加工物を接近 させ、 ロボッ ト 2 4が刃物 1 4に対して所定の切り込み、 所定の送りを行 つ。
このよ うにして最後のスヒ ン ドル 1 5の刃物 1 4による加工が終わると 、 ロボッ ト 2 4はハン ド 2 1を図 8の右側の点線で示す位置まで移動させ 、 この位置で被加工物を次工程に受け渡す。
以上説明したように、 第 4の実施の形態によれば、 コボッ ト 2 4が被加 ェ物の送り動作などの加工機能の他に、 次の加工工程に搬送する搬送機能 を有すろので、 専用の搬送装置が不要となり、 もって装置全体の制作費用 の低减化、 および装置の小型化が図れる。
また、 第 4の実施の形態によれば、 被加工物をハン 2 1 に把持させ、 この被加工物をスビン ドル 1 5に装着される刃物 1 4に対して接近させて 加工を行うようにしたので、 被加工物の治具盤が省略でき、 もってその省 略により被加工物のモデルの変更に伴う時間と費用の低減化が図れる。 次に、 上述の自動加工装置 Dを利用した本発明にかかる自動加工システ ムの第 2の実施の形態について、 図 1 1を参照して説明する。 図 1 1は、 本発明にかかる自動加工システムの第 2の実施の形態の平面を表すもので ある。
この自動加工システムの第 2の実施の形態は、 図 1 1に示すように、 図 8の自動加工装置 Dを直列に複数台接続させ、 P 接する自動加工装置 Dと の問で被加工物のハン ド 2 1 とハンド 2 1による受渡しを行い、 この受渡 しにより被加工物の加工を連続的に行えるようにしたものである。
このような構成の自動加工システムでは、 図 1 1の左側に位置する自動 加工装置 Dの加工の終了後には、 ロボッ ト 2 4によりアーム 2 1を右側の 受渡し位置に移動する。
一方、 図 1 1の右側に位置する自動加工装置 Dのハンド 2 1は、 左側の 被加工物の受渡し位置で待機し、 被加工物を受け取ると、 ロボッ ト 2 4の 動作により、 そのまま次の加工工程に移行できる。
従って、 隣接する自動加工機 D同士の間で被加工物の搬送を行う特別な 搬送装置が不要になるので、 自動加工システム全体の制作費用の低減化が 図れる。
次に、 図 8に示した自動加工装置 Dのハンド 2 1、 およびこのハンド 2 1 の位置決め駆動機構の詳細な構成について、 図 1 2を参照して説明する 自動加工装置 Dのハン ド 2 1は、 図 1 2に示すように、 加工時に被加工 物 Wを把持する把持用の爪 2 1 1 、 2 1 1 と、 加工の前後に被加工物 Wの 搬送を行う搬送用の爪 2 1 2 、 2 1 2とから構成され、 両爪 2 1 1 、 2 1 2はモータの回転により回転自在であり、 かつ爪 2 1 2 , 2 1 2は油圧の 制御により前後に移動かつ位置決めできるように構成される。
二の両爪 2 1 1 、 2 1 2力 らなるハン ド 2 1 の位置決め駆動機構は、 図 1 2に示すように、 筒状のハウジング 3 1内に、 軸受け 3 2、 およびニー ドルベアリング 3 3を介し、 アームとして機能する軸体 3 4が回転自在に 設けられている。
軸体 3 4の後端の外周にはギヤ 3 5が形成され、 このギヤ 3 5がモータ 3 6の軸に取付けられたギヤ 3 7と嚙み合い、 モータ 3 6の回転により軸 体 3 4が回転できるように構成される。 ハウジング 3 1の後端側の開口部 には、 蓋 3 8が取付けられている。
軸体 3 4の内部であって、 その中央部の長さ方向に第 2シリンダ 3 9が 形成され、 この第 2シリンダ 3 9内には第 2 ビス トン 4 0が摺動自在に収 納されている。 第 2ピス トン 4 0の内部の長さ方向には、 第 1 シリンダ 4 1が形成され、 この第 1 シリンダ 4 1内には第 1 ビス トン 4 2が摺動自在 に収納されている。
第 2シリンダ 3 9内の第 2 ピス トン 4 0を動かすために、 油を第 2シリ ンダ 3 9内に流入または排出させる配管 5 8力；、 ハウジング 3 1や軸体 3 4等の内部に形成されている。 また、 第 1シリンダ 4 1内の第 1 ピス トン 4 2を動かすために、 油を第 1 シリンダ 4 1 内に流入または排出させる配 管 5 9力'、 ハウジング 3 1や軸体 3 4等の内部に形成されている。
第 2 ピス トン 4 0の左右には中空状のロ ッ ド 4 3 、 4 4が設けられ、 こ のロッ ド 4 3の中空部には、 第 1 ピス トン 4 2の左右のロッド 4 5 、 4 6 が挿通されている。
第 1 ピス トン 4 2の口ッ ド 4 5の先端には、 ピン 4 7により爪 2 1 2、 2 1 2が開閉自在に取付けられ、 二の爪 2 1 2 、 2 1 2はパネ 4 8により 開方向に常時付勢されている。 爪 2 1 2 、 2 1 2は、 軸体 3 4に取付けら れた基準プレ一卜 4 9の孔内に、 通常は収納された状態にある。
第 1 ピス トン 4 2のロ ッ ド 4 6の後端側には、 このロ ッ ド 4 6の移動を 規制するス ト ッパ 5 7が蓋 3 8に取付けられている。 このス ト ッパ 5 7は ネジからなり、 その位置を任意に設定できるようになっている。
ハウジング 3 1の前部には、 支持体 5 1 、 5 1が取付けられ、 この各支 持体 5 1 、 5 1に回動軸 5 2 、 5 2を中心に回動自在にレバー 5 3 、 5 3 が取付けられている。 なお、 支持体 5 1 、 5 1は、 ハウジング 3 1の前部 に代えて、 軸体 3 4の前部に取付けるようにしても良い。
レバー 5 3 、 5 3の各後端は、 第 2 ピス トン 4 0のロ ッ ド 4 3の先端部 の外周に設けた突部 5 4と、 ロ ッ ド 4 3の外周部に挿通された圧縮パネ 5 5との間に位置するようになっている。 従って、 レバ一 5 3 、 5 3の各後 端は、 圧縮バネ 5 5によって、 その一方は時計回り方向に、 その他方は反 時計回り方向に常時付勢されている。
また、 レバー 5 3 、 5 3の先端には、 被加工物 Wを支持する爪 2 1 1 、 2 1 1が設けられている。 この爪 2 1 1 、 2 1 1は、 図 1 2に示すように 、 圧縮バネ 5 6 、 5 6によって左側に常時付勢されている。 従って、 爪 2 1 1 、 2 1 1は、 加工時において、 図 1 2に示すように、 被加工物 Wを基 準プレート 4 9の平面との間で把持する。
次に、 このように構成されるハンド、 およびこのハンドの位置決め駆動 機構の動作について、 図面を参照して説明する。
まず、 被加工物 Wの加工時には、 図 1 2に示すように、 第 1 ピス トン 4
2は、 第 1シリ ンダ 4 1内の油を制御によって後退した位置にあり、 この 位置はス トツパ 5 7により規制されて位置決めされている。
一方、 第 2 ピス トン 4 0は、 第 2シリンダ 3 9内の油を制御することに よって後退した位置にあり、 被加工物 Wを爪 2 1 1 、 2 1 1が把持した位 置で停止している。 従って、 第 2ピス トン 4 0の力と圧縮バネ 5 5の力と が釣り合った状態にある。
このとき、 第 2 ピス トン 4 0の前進ス トローク X 1 と、 第 1 ピス トン4 2の後退の残りのス トローク X 2とがほぼ等しくなるように、 ネジからな るス トツパ 5 7の位置を調節してある。 また、 このときには、 爪 2 1 2 、 2 1 2は、 被加工物 Wと接触しない位置になるようにする。
従って、 被加工物 Wの加工時には、 図 1 2に示すように、 被加工物 Wは 、 爪 2 1 1 、 2 1 1 と基準ブレ一ト 4 9の平面との間で把持された伏態に なる。
次に、 爪 2 1 1 、 2 1 1 よる被加工物 Wの把持を解除する動作について 、 図 1 3を参照して説明する。
この場合には、 配管 5 8 、 5 8の油の流れを制御することにより、 第 2 シリンダ 3 9の右側を加圧し、 この加圧により第 2ピス トン 4 0を、 図 1 3に示す位置まで前進させる。 このとき、 第 1 ピス トン 4 2も同時に前進 する。
この第 1 ピス トン 4 2と第 2 ピス トン 4 0の前進により、 爪 2 1 2 、 2
1 2が被加工物 Wの内周面を保持し、 レバー 5 3 、 5 3がパネ 5 5により 開く方向に回動して、 爪 2 1 1 、 2 1 1が被加工物 Wの把持を解く。 ここで、 爪 2 1 1 とレバー 5 3の先端部との間には、 図 1 2に示すよう に被加工物 Wを爪 2 1 1が把持している時には隙間があるが、 レバー 5 3 の回動により爪 2 1 1がその把持を解かれると、 その隙間はない状態にな る。 また、 被加工物 Wは、 パネ 5 6の弾性により爪 2 1 1 に支持されてい るが、 その隙間がなくなって弾性支持が解かれる前に、 被加工物 Wは爪 2 1 2 、 2 1 2に保持されるので問題はない。
このように爪 2 1 2 、 2 1 2に保持された被加工物 Wを相手の受取位置 まで搬送する動作について、 図 1 4を参照して説明する。
この場合には、 配管 5 9 、 5 9の油の流れを制御することにより、 第 1 シリンダ 4 1 の右側を加圧させ、 この加圧により第 1 ピス トン 4 2を、 図 1 4に示す位置まで前進させる。 この第 1 ピス トン 4 2の前進が終わって 、 相手側の基準プレート 4 9に被加工物 Wが位置決めされると、 相手の爪 2 1 1 、 2 〗 1により被加工物 Wが把持される。
次に、 被加工物の受け取り動作について、 図 1 5から図 1 7を参照して 説明する。
この場合には、 被加工物の受け取り位置に移動させたのち、 配管 5 9 、 5 9の油の流れを制御することにより、 第 1 シリンダ 4 1 の左側を加圧さ せ、 この加圧により第 1 ピス トン 4 2を、 図 1 5に示す位置まで後退させ ο。
このときには、 爪 2 1 1は、 2 1 1は、 図 1 5に示すように開いたまま となる。 また、 図 1 2で示すように、 ス トローク X 1 = X 2のため、 第 1 ビス トン 4 2のロッ ド 4 6は、 ス トッパ 5 7に当たる { 置で止まっている 。 そのため、 第 1 ピス トン 4 2のロッ ド 4 5の先端の爪 2 1 2 、 2 1 2は 、 被加工物 Wが基準ブレート 4 9に当たっても接触しない位置にある。 この状態で、 相手の爪 2 1 2 , 2 1 2に保持された被加工物 Wが、 受渡 し位置まで供給されると、 被加工物 Wは、 図 1 6に示すように、 基準プレ ート 4 9に軽く押し当てられる。
この基準プレート 4 9に被加工物 Wが押し当てられた状態で、 配管 5 8 、 5 8の油の流れを制御することにより、 第 2シリンダ 3 9の左側を加圧 させ、 この加圧により第 2 ビス トン 4 0を、 図 1 7に示す位置まで後退さ せる。 この結果、 レバ一 5 3 、 5 3が突部 5 4により閉まる方向に回動し て、 爪 2 1 1 、 2 1 1が被加工物 Wの把持を行う。 このとき、 第 1 ピス ト ン 4 2はス トツバ 5 7により後退を規制されているので、 後退できずにそ の場で停止したままとなる。
その後、 相手の爪 2 1 2 , 2 1 2が後退し、 被加工物 Wの受渡しが終わ る。
以上のような動作により、 自動加工装置 Dでは、 加工時には、 爪 2 1 1 、 2 1 1により被加工物が確実に把持される。 また、 被加工物を、 隣接す る他の自動加工装置 Dとの間で授受を行う場合には、 その授受が確実かつ 円滑に行える。
次に、 ハンド 2 1の他の構成について、 図 1 8および図 1 9を参照して 説明する。
ハン ド 2 1 Aは、 円筒状の被加工物 Wの内周面を爪が把持できるように このハンド 2 1 Aは、 図 1 8に示すように、 レバ一 6 1 、 6 1をピン 6 2、 6 2により支持部材 6 3に回転自在に支持させ、 レバ一 6 1 、 6 1 の 先端側の外側に被加工物 Wの内周面を把持する爪 6 4 、 6 4が取付けられ ている。 レバ一 6 1 、 6 1の後端側は、 リ ンク 6 5 、 6 5を介して前後に 移動するロッ ド 6 6に連結されている。 ロッ ド 6 6は、 図示しない駆動源 に接続されている。
このような構成からなるハンド 2 1 Aでは、 口ッ ド 6 6が前進すると爪 6 4 、 6 4により被加工物 Wの内周面を把持でき、 この把持された状態で 被加工物 Wは加工、 搬送などが行われる。 また、 被加工物 Wの受け渡しの 際には、 ロ ッ ド 6 6が後退して爪 6 4、 6 4による被加工物 Wの把持が解 カゝれる。
ハンド 2 1 Bは、 円筒状の被加工物 Wの外周面を爪が把持できるように したものである。
このハン ド 2 1 Bは、 被加工物の外周面を把持するためにレバ一 6 8 、 6 8の先端側の内側に爪 6 7 、 6 7が取付けられている。 この点の構成以 外は、 ハンド 2 1 Aの構成と同様であるので、 同一符号を付してその説明 を省略する。
このような構成からなるハンド 2 1 Bでは、 ロッ ド 6 6が後退すると爪 6 7 、 6 7により被加工物 Wの外周面を把持でき、 ロッ ド 6 6が前進する と爪 6 7 、 6 7による被加工物 Wの把持が解かれる。
なお、 ハン ドの構成は、 上述のハン ド 2 1 A、 2 I Bのものに限られな い。 すなわち、 ハンド 2 1 Aの爪 6 4 , 6 4に相当する部分を並行リンク 機構で開閉できるようにしたり、 爪 6 4 、 6 4に相当する部分をラックと ピニオンを使用して開閉できるようにしても良い。 さらに、 爪 6 4 、 6 4 に相当する部分を傾斜状の案内路に沿って前後することにより開閉できる ようにしても良い。
次に、 このように構成されるハンド 2 1 A、 2 I Bの組み合わせにより 、 ハン ド同士で被加工物の受け渡しを行う場合の構成例について、 図 2 0 を参照して説明する。
図 2 0 ( A ) は、 ハン ド 2 1 Aとハン ド 2 1 Aとの間で、 被加工物 Wの 受け渡しを行う場合である。 この場合には、 図示のように、 左側に位置す るハン ド 2 1 Aは、 前後に移動可能なアーム 7 1に取付けられ、 右側に位 置するハンド 2 1 Aは前後に移動可能なアーム 7 2に取付けられている。 従って、 アーム 7 1 、 7 2の前進により左右のハン ド 2 1 A、 2 1 Aが 受け渡し位置で停止すれば、 ハンド 2 1 A同士で被加工物 Wの受け渡しが できる。
図 2 0 ( B ) は、 ハンド 2 1 Aとハンド 2 1 Bとの間で、 被加工物 Wの 受け渡しを行う場合である。 この場合には、 図示のように、 ハンド 2 1 A はアーム 7 1に取付けられ、 ハン ド 2 1 Bはアーム 7 2に取付けられてい る。
従って、 アーム 7 1 、 7 2の前進により左右のハンド 2 1 A、 2 1 Bが 受け渡し位置で停止すれば、 ハン ド 2 1 Aとハン ド 2 1 B との間で被加工 物 Wの受け渡しができる。
図 2 0 ( C ) は、 ヽンド 2 1 Bとハンド 2 1 Bとの間で、 被加工物 Wの 受け渡しを行う場合である。 この場合には、 図示のように、 アーム 7 1に 取り付けられるハンド 2 1 Bと、 アーム 7 2に取り受けられるハンド 2 1 Bとは、 被加工物 Wの把持する位置が被加工物 Wの円周方向において 9 0 度の位相差があるようにしたものである。 このような構成により、 ハンド 2 1 B同士で被加工物 Wの受け渡しができる。 産業上の利用可能性
以上説明したように本発明では、 被加工物の送り動作などの加工機能の 他に搬送機能を有するので、 専用の搬送装置が不要となり、 装置全体の制 作費用の低減化が図れる。
また、 本発明では、 被加工物をハン ドに把持させ、 この被加工物をスピ ン ドルに装着される刃物に対して移動させて加工ができるので、 従来のよ うな被加ェ物の治具盤が省略でき、 もってその省略により被加工物のモデ ルの変更に伴う時間と 用の低減化が図れる。
さらに、 本発明では、 被加工物をハンドに把持させ、 この被加工物をス ピン ドルに装着される刃物に対して移動させて加工ができるので、 被加工 物が特殊な形状であって、 しかも少量、 多品種の加工に柔軟に対応できる

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 被加工物を保持するハンドと、
このハンドを支持するアームと、
このアームを空間的に移動させるアーム移動手段と、
前記ハンドで把持した被加工物を加工する刃物を装着する複数のスピン ドルとを備えたことを特徴とする自動加工装置。
2 . 前記アームを回転させるアーム回転手段を備え、 かつ前記アーム移動 手段は、 前記アームを X軸方向、 Y軸方向、 および Z軸方向に移動させる アーム 3軸方向移動手段であることを特徴とする請求の範囲 1記載の自動 加工装置。
3 . 前記ハン ドと、 前記アームと、 前記アーム移動手段とからなるロボッ 卜を中心に配置し、
このロボッ トの中心から所定距離の円周上に、 前記複数のスピンドルを 放射状に配置することを特徴とする請求の範囲 1記載の自動加工装置。
4 . 前記被加工物は時計ケースであることを特徴とする請求の範囲 1、 請 求の範囲 2、 または請求の範囲 3記載の自動加工装置。
5 . 請求の範囲 1から請求の範囲 4のうちのいずれか 1の請求の範囲に記 載の自動加工装置を直列に接続させ、 隣接する自動加工装置同士の問では ハン ドにより被加工物を受け渡すようにさせたことを特徴とする自動加工 システム。
PCT/JP1996/002453 1995-09-19 1996-08-30 Dispositif et systeme d'usinage automatique WO1997010932A1 (fr)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7/239794 1995-09-19
JP23979495 1995-09-19
JP8/181686 1996-06-24
JP18168696A JPH09141576A (ja) 1995-09-19 1996-06-24 自動加工装置および自動加工システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1997010932A1 true WO1997010932A1 (fr) 1997-03-27

Family

ID=26500769

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1996/002453 WO1997010932A1 (fr) 1995-09-19 1996-08-30 Dispositif et systeme d'usinage automatique

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPH09141576A (ja)
WO (1) WO1997010932A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1642673A1 (de) * 2004-09-29 2006-04-05 Elha-Maschinenbau Liemke Kg Werkzeugmaschine
WO2010012017A1 (de) 2008-07-30 2010-02-04 Anger Machining Gmbh Werkzeugmaschine
WO2010017569A2 (de) * 2008-08-14 2010-02-18 Anger Machining Gmbh Verfahren zur ansteuerung eines werkstückmanipulators einer werkzeugmaschine
WO2013071325A1 (de) 2011-11-18 2013-05-23 Anger Machining Gmbh Werkzeugmaschine mit einer vielzahl feststehender werkzeugspindeln

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007118168A (ja) * 2005-09-30 2007-05-17 New-Era Co Ltd ロボットハンド
JP5618908B2 (ja) * 2011-05-31 2014-11-05 三菱電機株式会社 部品供給装置
CN109454504A (zh) * 2018-12-28 2019-03-12 天津时代创业科技有限公司 餐刀打磨用自动上料系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4719982U (ja) * 1971-02-02 1972-11-06
JPH01228701A (ja) * 1988-03-10 1989-09-12 Tsugami Corp 工作機械

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4719982U (ja) * 1971-02-02 1972-11-06
JPH01228701A (ja) * 1988-03-10 1989-09-12 Tsugami Corp 工作機械

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1642673A1 (de) * 2004-09-29 2006-04-05 Elha-Maschinenbau Liemke Kg Werkzeugmaschine
WO2010012017A1 (de) 2008-07-30 2010-02-04 Anger Machining Gmbh Werkzeugmaschine
DE202009018934U1 (de) 2008-07-30 2014-08-18 Anger Machining Gmbh Werkzeugmaschine
US8821083B2 (en) 2008-07-30 2014-09-02 Anger Machining Gmbh Machine tool including a plurality of tool spindles and a frame shaped rack
WO2010017569A2 (de) * 2008-08-14 2010-02-18 Anger Machining Gmbh Verfahren zur ansteuerung eines werkstückmanipulators einer werkzeugmaschine
WO2010017569A3 (de) * 2008-08-14 2010-04-08 Anger Machining Gmbh Verfahren zur ansteuerung des werkstückmanipulators einer werkzeugmaschine nach einer bearbeitungsabbruch
US8180478B2 (en) 2008-08-14 2012-05-15 Anger Machining Gmbh Method for activating a workpiece manipulator of a machine tool
WO2013071325A1 (de) 2011-11-18 2013-05-23 Anger Machining Gmbh Werkzeugmaschine mit einer vielzahl feststehender werkzeugspindeln
US9669506B2 (en) 2011-11-18 2017-06-06 Anger Machining Gmbh Machine tool having a multiplicity of stationary tool spindles

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09141576A (ja) 1997-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11235475B2 (en) Robotic apparatus, interchangeable tool, and method for controlling robotic apparatus
JP4808737B2 (ja) 曲げ加工機
JP6619560B2 (ja) 曲げ加工装置
JP5439576B2 (ja) ワーク供給搬出装置及びこのワーク供給搬出装置を備えた工作機械
JP2005046917A (ja) 機械加工機およびこれを備えた機械加工ライン
WO2003026839A1 (fr) Dispositif de changement d'outil pour machine outil
WO1997010932A1 (fr) Dispositif et systeme d'usinage automatique
JPH05285766A (ja) 工作機械の自動工具交換装置
JP2002066861A (ja) ハンド
JP5992591B1 (ja) 工具交換装置
JPH07108500B2 (ja) 交換アームの駆動制御装置
JP6728373B2 (ja) ワーク自動搬送機
JP3780144B2 (ja) ワークの供給反転装置
JP3791733B2 (ja) 自動工具交換装置を備えた工作機械
JP3831884B2 (ja) 自動工具交換装置を備えた工作機械
JP7367338B2 (ja) 工作物把持装置
JP2009012154A (ja) 工作機械
JP3092504B2 (ja) 製品組立装置
JP2001179568A (ja) ワーク搬送装置及び加工システム
JPH1190792A (ja) 搬送装置及びその搬送装置を使用したトランスファマシン
JPS63123653A (ja) 工作物搬入搬出装置
JP2002346806A (ja) 主軸移動型工作機械における工作物反転装置および加工方法
JP2023101196A (ja) チャック装置、工作機械、及び工作機械システム
JPS6190921A (ja) ロボツトによる加工物の段積み方法
JP2020019121A (ja) 搬送システム

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN KR SG US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CH DE FR

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase