WO1989006343A1 - Guide unit for destination of vehicle navigation system - Google Patents

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WO1989006343A1
WO1989006343A1 PCT/JP1988/001303 JP8801303W WO8906343A1 WO 1989006343 A1 WO1989006343 A1 WO 1989006343A1 JP 8801303 W JP8801303 W JP 8801303W WO 8906343 A1 WO8906343 A1 WO 8906343A1
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WO
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destination
input
parking lot
intersection
information
Prior art date
Application number
PCT/JP1988/001303
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English (en)
French (fr)
Inventor
Takashi Yamada
Shoji Yokoyama
Koji Sumiya
Shuzo Moroto
Original Assignee
Aisin Aw Co., Ltd.
Kabushiki Kaisha Shinsangyokaihatsu
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Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Aw Co., Ltd., Kabushiki Kaisha Shinsangyokaihatsu filed Critical Aisin Aw Co., Ltd.
Publication of WO1989006343A1 publication Critical patent/WO1989006343A1/ja

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/362—Destination input or retrieval received from an external device or application, e.g. PDA, mobile phone or calendar application
    • G—PHYSICS
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
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    • G—PHYSICS
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle navigation device for outputting guidance information for going to a destination and performing a route plan.
  • the navigation device for a vehicle provides a course guide for a driver who is unfamiliar with geography to a destination. In recent years, the navigation device has been actively developed.
  • a conventional navigation device is a route-matching system in which a course from a departure point to a destination is set in advance before traveling, and course guidance is performed according to the set course.
  • a course is instructed, a map is displayed on the CRT screen and the course is overlaid on the map.
  • the distance to the next intersection to be turned is indicated by a number or a graph.
  • the driver looks at the course displayed on the map and decides the next intersection to turn, or displays numbers or graphs. He knows the distance to the intersection where he turns, and judges the intersection.
  • the conventional navigation device sets a course from a departure point to a destination before traveling as described above, and provides course guidance according to the set course. Therefore, for example, if the driver mistakenly judges the intersection, etc. and gets off the course, the driver cannot return to the set course again to continue driving according to the guidance of the navigation device. There is.
  • whether or not the vehicle has passed a predetermined intersection according to the course guidance is based on the assumption that the travel distance, right turn, left turn, etc. will be detected by a distance sensor or steering angle sensor. There is also a problem that the detection error is large and judgment errors are easily induced.
  • one calling place is set for one route for guidance to a destination.
  • the present applicant has proposed a new navigation device that can be called an EXPLORE method as an alternative to the above-described route matching method.
  • the coordinates of multiple points are set, and when a destination is input, a route search is performed at each point to get to the destination, and guidance information is output.
  • a route search is performed at each point to get to the destination, and guidance information is output.
  • the present invention solves the above problems and problems, and provides a vehicle rain navigation system that can provide guidance to a nearby parking lot even when the initially guided parking lot is full.
  • the purpose of the present invention is to provide a guidance system at a destination in a yaw apparatus.
  • the navigation system sets coordinates of a plurality of points, for example, an intersection, a feature, and the like, and when a destination is completely input, searches for a route to the destination at each point and outputs guidance information.
  • the purpose is to provide a guidance system that is particularly effective when applied to a system.
  • a navigation method at a destination in a vehicle rain navigation device is a navigation device that outputs guidance information for going to a destination.
  • the parking lot data is selected and the plurality of parking lots are selected and the route can be guided.
  • a route search and guidance are performed, and the vehicle arrives at the target parking lot, it is determined in step 305 whether or not to go to the next parking lot. Is made. If parking is possible, the procedure ends, but if the car is full, the parking lot setting process is performed in step 306, and in step 307, there is no next parking lot. Is determined, and if there is, the process returns to step 303, and the route search and guidance are performed.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of a navigation device according to the present invention
  • Figure 2 shows an example of route order
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the flow of the navigation process
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the route search process
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of the destination input method.
  • Figs. 12 and 13 show screen display examples.
  • Fig. 14 is a flow chart showing an example of the current position input method.
  • FIG. 15, FIG. 15 and FIG. 16 show examples of screen display,
  • FIG. 17 shows a flow of processing of another example of navigation,
  • FIGS. 18 to 20 are diagrams for explaining the guidance system at the destination in the vehicle navigation device according to the present invention, and FIGS. 18 and 19 show the flow of the process. ,
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of the screen display.
  • 1 indicates an input device
  • 2 indicates a CPU
  • 3 indicates a CRT
  • a display device such as a liquid crystal display
  • 4 indicates a storage device.
  • the keyboard 5 includes a numeric keypad and a function key, and can be used to input a destination, a current location, and the like with a predetermined code number. Instead of the keyboard 5, a touch panel 6 and a light key are provided.
  • a mouse 7, a mouse 8, or voice input means 9 is used.
  • the storage device 4 is a memory such as a CD-ROM or the like for storing network data and information of each point of the destination and the present location.
  • the storage device 4 includes map data 10, an intersection list 11, and a purpose described later.
  • the land list 12, road data 13, and area name list 14 are stored. .
  • the CPU 2 sets information for going to the destination by, for example, a route search corresponding to each point stored in the storage device 4, and stores the information in a RAM or the like. Is to be stored.
  • the display device 3 outputs the guidance information of the point.
  • the guidance information for example, when only the intersection is targeted as the point, the guidance point Turn right at the next intersection and turn left Three
  • Step 2 when the driver inputs a destination code (Step 2), the mode is changed to the route search mode, and information for going to the destination is set for all points other than the huge land (Step 4).
  • Step 3 When the route search is completed, the current location input mode is entered.
  • the current location code is input (Step 3), the traveling direction at that point is output (Step 2).
  • an intersection confirmation trigger is input (start input, step 5)
  • information for going to the destination at the next intersection is output (step 6).
  • step 1 it is monitored whether an intersection confirmation trigger or a current position input button signal is received (step 1). If the intersection confirmation trigger is entered, the process proceeds to step 2 and the current position input button signal is input. In this case, the process returns to step 3.
  • a trigger is input each time an intersection is checked, but the driver notices that he has gone off the course to be guided and has traveled to another intersection.
  • the current location input button is pressed. Is done. Therefore, every time a trigger is input, the guidance information of the intersection in the route to the destination is output in order.
  • the current location input button is pressed, the current location input mode is entered.
  • the route search process in step I when entering the route search mode, the route search process in step I first sets the destination in the work area (step II), and then sets the destination Set the direction of travel from the intersection close to the ground (Step 2).
  • the traveling direction set the traveling direction d for the intersection in front of the destination as shown in FIG. (B), then the traveling direction d 2 would rather set Shiteyu for the previous intersection.
  • This route search may be performed after the processing in step 3 in FIG. In this case, a route search is performed every time the current location is input. Also, in the case of a trigger input, guidance information is output according to the route set as a result of the route search, so that the target intersection is limited. Therefore, it may be possible to have the guidance information of the intersection at least.
  • FIG. 5 the position input method of the destination or the present location will be described with reference to FIGS. 5 to 11.
  • Fig. 5 is a diagram for explaining the basic concept of the map data structure.
  • the map is not captured at intersections only, but is effective at points between intersections.
  • Points that have various guide information, such as bridges, rivers, buildings, gasoline stands, etc. are captured by the concept of nodes, and the arc between nodes is captured by the concept of arcs. Therefore, the node is a map
  • the point data of the coordinates is shown, and the intersection is a part of the node, while the arc is the data of the line and indicates a part of the road.
  • Fig. 6 shows the column data of the above nodes, showing the east longitude and the north latitude corresponding to the node number, that is, the coordinates of the point, and valid guidance information such as bridges, rivers, buildings, gasoline stands, etc.
  • the attribute to be distinguished as data is stored.
  • Fig. 7 shows an example of the intersection list. Its code number, intersection name, intersection number, that is, the number assigned to the intersection only among the nodes, was explained in Fig. 5 (b). As shown, two connected node numbers, landmarks and attributes are stored.
  • Fig. 8 shows an example of the destination list, including the code number, destination name, parking lot number, two connecting intersection numbers connecting the destination, and the parking lot direction, that is, right, left, or straight ahead of the road. It stores information, the photo number of the connected intersection, the parking lot exit photo number, the block data for each area, and the coordinates, that is, longitude, latitude, and so on.
  • Genres can be assigned to destinations. For example, at the top of the code number, for example, 0 "" sightseeing, 1 ... public institution, 2 ... hotel, 3 "" meal, 4 "'office, 5 ... , 6 ⁇ intersection, 7 ⁇ parking lot, 8 ⁇ souvenirs, etc., or may have attribute data separately
  • the above destination data is a parking lot close to the destination Indicates that the destination is Because it is a parking lot, the junction number, parking direction (right, left, straight ahead), the picture number of the junction, and the parking exit picture number will be guided, and the vehicle will arrive at the destination. Inside.
  • Fig. 9 shows an example of parking lot data, which stores the number of parking lots, their parking lot numbers, connecting intersection numbers, and coordinates.
  • Fig. 10 (a) shows an example of road data.
  • roads are given road numbers with directionality, and the starting point and Node number of the end point, road number with the same start point has the next number, road number with the same end point has the next number, road thickness, traffic prohibition information, guidance unnecessary information (for example, straight ahead only I should do it)
  • the photo number, the number of nodes, and the head address of the node row data are stored.
  • FIG. 11 shows the flow of the process.
  • a genre-specific screen shown in FIG. 12 (a) is displayed as a destination input.
  • the items that are frequently displayed are displayed, for example, “sightseeing”, “inn”, “meal”, “souvenir”, “code number input”, and “return” are displayed in red as selection items. Select a genre by touch panel input.
  • step 103 it is determined whether or not “return” on the screen shown in FIG. 12 (a) has been entered. If NO, in step 106, the “code number” must be entered. It is judged whether or not Y In the case of ES, proceed to Step 1 1 2.
  • step 106 if NO, read the parking lot (destination) list of the item selected in step 107 from the CD-ROM, and the screen shown in Fig. 12 (b) will be displayed. (Step 108), and “Please choose your favorite destination” is output by voice.
  • the items are displayed in order of frequency, and the desired parking lot can be selected and designated by touching the previous page and next page keys, and the input display section is all red. Is displayed with.
  • the item of “Code number input” is displayed.
  • step 110 when a target parking lot is inputted by the touch panel (step 109), a confirmation screen shown in FIG. 12 (c) is displayed in step 110.
  • the background of the selected item is, for example, blue, and the other items are dark blue, so that it is easy to confirm. If it is "cancel", the process returns to step 108. If it is ⁇ _1, it is determined in step 1 1 1 whether there is a parking lot name or a code number. If the parking lot name is a destination, Proceed to step 1 19 to read the data corresponding to the parking lot name from the CD-ROM and set the destination data in the memory area of the CPU.
  • the code number input screen shown in Fig. 13 (a) is displayed in step 112. Is displayed, and when the target parking code number is entered on the touch panel in step 113, it is determined in step 114 whether or not the designation of the code number is incorrect. If this is the case, the message “Code number is incorrect” is displayed in step 1 15 and the process returns to step 1 13 .If the code number is correct, the process returns to step 1 16. It is determined whether or not the code number is an intersection code. If it is not an intersection, proceed to step 118, and the destination will be automatically displayed as shown in Fig. 13 (b). If " ⁇ ”, proceed to step 1 19 and enter the parking lot name The corresponding data is read from the CD-ROM, the destination data is set in the memory area of the CPU, and if "cancel", the process returns to step 113.
  • step 1 16 If the code number specified in step 1 16 is an intersection, the message “Intersection code number cannot be entered” shown in Fig. 13 (c) is displayed in step 1 17 and step 11 Return to 3. Then, the above routine is executed, and if "return" is input in step 101, the screen shown in Fig. 13 (d) is displayed in steps 103 and 104, and if OK, the initial departure is performed. Copy the destination data to the destination data area (step 105).
  • FIG. 14 shows the flow of the process of setting the position of the own vehicle.
  • step 131 the intersection name input message shown in FIG. 15 (a) is displayed.
  • the driver continues driving and stops immediately after passing the intersection with the intersection name, and the intersection number Enter the password referring to the instruction manual (step 132).
  • step 133 the code number input screen shown in FIG. 15 (b) is displayed (step 133), and when the code number is input by the touch panel (step 134), the step At 135, the intersection name shown in FIG. 15 (c) is displayed. At this time, if the input code number is incorrect, it is displayed.
  • step 136 it is determined whether the intersection name is “ ⁇ ” or “cancel J”. If “cancel”, the process returns to step 133.If it is ⁇ 0 KJ, the vehicle position is determined in step 137.
  • the input screen display process is executed, and the screen shown in FIG. 16 (a) is displayed. This reads the intersection number input from the intersection list data, and displays the road shape connected to it with the intersection shape using the road data and the node data. Then, the number of the road at the intersection is assigned to the road, and the number can be input using the numeric keypad. The numeric keypad is displayed in red for the number of roads at the intersection. In addition, the position of the mark is displayed at the half-angle position of the arc between the two intersections, and the name of the mark is displayed.
  • step 140 when the driver's car inputs the number of the current road with reference to the position of the landmark, the screen shown in FIG. 16 (b) is displayed in step 138, and the number of the current road is displayed.
  • step 139 a determination is made as to whether it is ⁇ 0 KJ or “cancel”, and the process returns to “cancel” step 137. If ⁇ ”, a predetermined distance (for example, 70 m) from the start node on the specified arc is reached. Vehicle position is set as the current location (Step 140).
  • the intersection shape is obtained from the road data shown in FIG. 10 based on the intersection number specified by inputting the intersection name with the code number on the screen of FIG. 16 (b).
  • the current position in step 201 that is, the departure point
  • the current position is selected from the pre-stored destination list. Set this as the initial departure point. This state is maintained until the reset switch is pressed again.
  • step 202 the destination is input (see the description of FIGS. 10 to 12).
  • the route setting in step 203 based on the network data from the intersection and the arc between the intersections stored in advance, the route from the exit of the current parking lot to the entrance of the destination parking lot is determined.
  • the route is searched automatically, and the search result is output as intersection point data in the route, and the route is output and stored as a node sequence using the map data represented by nodes and arcs for current location detection.
  • the map is displayed at a scale that includes the destination and the current location using the map data stored in advance and the node data of the route, and the current location, the destination, and the route are displayed. I do. It also displays the destination name, the name of the next intersection, the direction of travel there, the remaining distance there, and the remaining distance to the destination.
  • step 205 For the parking lot exit guidance in step 205, the direction of travel at the exit of the parking lot and a picture of the exit are displayed, and the start of manual location detection at the exit is input.
  • the landscape photo of the next guidance intersection the intersection name, the intersection shape, the remaining distance to that point, the feature points in the landscape photograph, and the direction of travel there are displayed.
  • Guidance is provided by switching between the figure and this screen. Each time the intersection detection is detected by the current position detection means, the vehicle sequentially guides the intersection on the route and repeats this until reaching the destination.
  • the destination is set as the current location, and the destination can be input.
  • step -Fig. 18 shows the navigation flow.
  • the first parking lot is automatically set according to the current location input and the destination input (steps 301, 302) and step 3
  • a route search is performed at 03 and guidance is provided at step 304 and the vehicle arrives at a target parking lot
  • step 306 the parking lot setting process is performed, and in step 307, it is determined whether or not there is a next parking lot. If there is no next parking lot, the process ends and there is. For example, returning to step 303, the route search of step 303 and the guidance of step 304 are performed.
  • Fig. 19 shows the flow of the parking lot setting process.
  • the setting of the first parking lot in step 302 of Fig. 18 is based on the parking lot data of Fig. 9 in step 311.
  • the data of the parking lot number to be read is read, and in step 312, the east longitude, the north latitude, and the connecting intersection numbers 1 and 2 are stored in the memory.
  • step 321 the parking lot setting in step 30 of FIG. 18 is performed based on the parking lot data of FIG.
  • the number of the corresponding parking lot that has not yet been reached is stored in memory, and it is determined in step 3222 whether or not there is a parking lot, and if not, the next parking lot is stored in step 3228. There is no parking lot, and if there is a parking lot, take out one parking lot for which no route measures have been taken in step 3 2 3.
  • step 324 a route search is performed for the parking lot, and in step 325, the distance from the current location to the parking lot is stored.
  • steps 3 23 to 3 25 is repeated until all the parking lots are searched in step 3 26 .When all the parking lots are searched, the distance from the current position is determined in step 3 27.
  • the shortest parking lot is the destination.
  • Fig. 20 shows the screen for entering whether or not to go to the next parking lot. It is an example of surface display.
  • the driver recognizes the next point only when the driver operates the switch.
  • the navigation device ⁇ may automatically recognize a predetermined point by other means and switch the output guide information.
  • a monotonous road area such as a single road and a complex road area may be selectively used for the method using a sensor and the method according to the present invention. It may be used as a backup when the conventional navigation device breaks down.
  • the distance information between the guide points may be stored, the distance sensor may be used to determine the distance, and voice or display may be used to prompt the input of the next point (trigger input).
  • the route search may be performed only at the target point.
  • the guidance method at the destination in the vehicle navigation device is a method for mounting the vehicle on a vehicle to reach the destination. It is applied to the field of providing guidance and route guidance to the parking lot at the destination.

Description

明 細 書 車両用ナビゲーシ ョ ン装置における目的地での案内方式 技 術 分 野
本発明は、 目的地へ行く ための案内情報を出力し経路案 内を行う車両用ナピゲーシ ョ ン装置に関する。
背 景 技 術
車両用ナ ビゲーシ ヨ ン装置は、 地理の不案内な運転者に 対して目的地までコース案内を行うものであり、 近年、 こ のナビゲーシ ヨ ン装置の開発が盛んに行われている。
従来のナビゲーシ ヨ ン装置は、 予め走行前に出発地から 目的地までのコースを設定させ、 その設定されたコースに 従ってコース案内を行うルー トマ ッ チン グ方式というべき も のであり、 あるも のは、 コースを指示する場合、 C R T 画面に地図を表示しその上にコースを重ねて表示している。 また、 予め設定されたコースに従って次に曲がるべき交差 点を指示する場合には、 次に曲がるべき交差点までの距離 を数字或いはグラ フ表示している。 このようなナビゲーシ ヨ ン装置において、 交差点を曲がる場合には、 運転者が地 図上に表示されたコースを見て次に曲がるベ.き交差点を判 断したり、 数字或いはグラ フ の表示を見て曲がるぺき交差 点までの距離を知り、 その交差点を判断している。
しかしながら、 従来のナビゲーシ ヨ ン装置は、 上記のよ うに予め走行前に出発地から目的地までのコ ースを設定さ せ、 その設定されたコースに従ってコース案内を行うもの であるため、 例えば交差点等の判断を誤って'コースから外 れた場合には再び設定されたコ ースに戻らなければナビゲ ーシ ョ ン装置の案内に従った走行が続行できないという間 題がある。 また、 コース案内どおりに所定の交差点を通過 したか否かは、 距離センサーや舵角センサーによ り走行距 離や右折、 左折等の検出を行う ことを前提としているが、 現実にはこれらの検出誤差が大き く判断ミ スを誘発しやす いという問題もある。
例えば、 特開昭 6 0— 8 4 6 9 9号公報においては、 目 的地までの誘導を 1つの経路に対して 1つの召的地を設定 している。
しかしながら、 上記特開昭 6 0 — 8 4 6 9 9号において は、 目的地が駐車場の場合、 その駐車場が満車のときには、 近く の駐車場への案内をさせるために、 新たに出発地、 目 的地を入力して経路を設定しなければならないという問題 を有している。
と ころで、 本出願人は上記したルー トマッ チング方式に 代わるものとして、 ェグスプロア （EXPLORE : 探検） 方式と もいうべき、 新規なナビゲーシ ョ ン装置を提案している。
これは複数の地点、 例えば交差点、 特徴物等、 の座標を 設定し、 目的地が入力されると、 各地点で目的地へ行く た めの経路探索を行ってその案内情報を出力す.る方式であつ て、 距離センサ、 舵角センサ、 地磁気センサ等が故障して も、 またこれらのセン サを備えていなくてもナビゲーシ ョ ンが可能である。 従って、 コースがはずれた場合或いは目 的地を変更する場合でも容易に目的地まで案内されるもの であるが、 この方式においては、 特に目的地、 現在地等の 簡単な位置入力方式の解決が重要な課題とな 'つている。
本発明は、 上記の問題点および課題を解決するものであ つて、 最初に案内された駐車場が満車のときでもすぐに近 く の駐車場までの案内を得ることができる車雨用ナビゲー シ ヨ ン装置における目的地での案内方式を提供することを 目的とするものである。
更に、 複数の地点、 例えば交差点、 特徴物等、 の座標を 設定し、 目的地が入力きれると、 各地点で目的地へ行く た めの経路探索を行ってその案内情報を出力するナビゲーシ ョ ン方式に適用した場合に特に効果がある案内方式を提供 するこ とを目的とするものである。
発 明 の 開 示
上記の目的を達成するために、 本発明の車雨用ナビゲー シ ヨ ン装置における目的地での案内方式は、 目的地へ行く ための案内情報を出力するナピゲーシ ョ ン裝置において、 目的地入力手段および現在地入力手段を有する入力装置と、 案内情報を記憶する記憶装置と、 前記入力装置からの入力 情報により前記案内情報を出力する表示装置とを備え、 前 記記憶装置には目的地での複数の駐車場データを有し、 該 複数の駐車場を選択しその経路を案内可能にすることを特 徴とする。
これにより本発明においては、 例えば第 1 · 8図に示すよ うに、 最初は現在地入力、 目的地入力により 自動的に第 1 駐車場が設定され （ステップ 3 0 1、 3 0 2 )、 経路探索、 案内が行われて目的の駐車場に着く と、 ステップ 3 0 5に おいて次の駐車場に行くか否かの判断がなされる。 駐車可 能であれば終了となるが、.満車であれば、 ステッ プ 3 0 6 において駐車場設定の処理が行われ、 ステ、 yプ 3 0 7にお いて次の駐車場なしか否かの判断がおこなわれ、 有ればス テツプ 3 0 3に戻り、 経路探索、 案内がおこなわれること になる。
従って、 本発明によれば、 最初に案内された駐車場が満 車のときでも、 すぐに近く の駐車場までの案内を得ること ができるものである。
- 図面の簡単な説明
第 1図は本発明に係るナビゲーシ ヨ ン装置の 1実施例構 成を示す図、
第 2図は経路順の 1例を示す図、
第 3図はナビゲーシ ョ ン処理の流れを説明するための図、 第 4図は経路探索処理を説明するための図、
第 5図ないし第 1 0図は本発明のデータ構造を説明する ための図、
第 1 1図は目的地入力方式の 1例を示すフロー図、 第 1 2図および第 1 3図はその画面表示例を示す図、 第 1 4図は現在位置入力方式の 1例を示すフロー図、 第 1 5図および第 1 6図はその画面表示例を示す図、 第 1 7図はナビゲーシ ョ ンの他例の処理のフローを示す 図、 第 1 8図ないし第 20図は本発明の車両用ナビゲーシ ョ ン裝置における目的地での案内方式を説明するための図で あり、 第 18図および第 19図はその処理のフ ローを示す 図、
第 20図はその画面表示例を示す図である。
発明を実施するための最良の形態 第 1図において、 1は入力装置、 2は C P U、 3は C R T、 液晶ディ スプレイ等の表示装置、 4は記憶装置を示す。 キーボー ド 5はテンキーやフ ァ ン ク シ ョ ンキーからなり 目 的地や現在地等を所定のコー ド番号で入力できるものであ り、 キーボー ド 5の代わりに、 タ ツ チパネル 6、 ライ トぺ ン 7、 マウ ス 8或いは音声入力手段 9が用いられる。
記憶装置 4は、 目的地や現在地となる各地点のネッ ト ヮ ークデータや情報を記憶しておく CD— ROM等のメモ リ であり、 後述する地図データ 10、 交差点リ ス ト 1 1、 目 的地リ ス ト 1 2、 道路データ 13、 地域名リ ス ト 14等が 記憶されている。 .
C P U 2は入力手段 1により 目的地が入力指定されると、 記憶装置 4の記憶する各地点に対応して例えば経路探索に よ り 目的地へ行く ための情報を設定し、 RAM等のメモ リ に格納するものである。
そして、 表示装置 3は、 入力手段 1によ り現在地情報が 入力されると、 その地点の案内情報を出力し、 案内情報と しては、 例えば地点として交差点のみを対象とした場合、 案内地点となっている交差点では、 次の交差点を右折、 左 3
-8- 折等の目的地へ行くための情報となる。 また、 次の交差点 を曲がって直ぐまた接近して第 2の交差点があるような場 合、 1つ目で曲がる方向と共にその時にとるべき車線等の 指示情報が入ってもよいし、 さらには 2つ目で曲がる方向 までも合わせて案内する情報に含めてもよいことは勿論で ある。 例えば第 2図に示す a， b, c， ··· ···の経路順に従 つて目的地へ行く経路の案内情報を出力するものである。 次に、 本発明に係わるチビゲーシ ヨ ン装置.の処理の流れ を第 3図により説明する。
まず、 運転者により 目的地コー ドが入力される （ステツ プ①） と、 経路探索モードになり、 巨的地以外の全ての地 点について目的地へ行くための情報を設定する （ステ ップ
②）。 経路探索が終わると次は現在地入力モー ドになり、 現在地コー ドが入力される （ステップ③） と、 その地点に おける進行方向を出力する （ステ ップ④）。 そして、 交差 点確認 ト リ ガーを入力 （スター ト入力、 ステ ップ⑤） する と、 次の交差点での目的地へ行く ための情報を出力する （ ステッ プ⑥）。 次に交差点確認ト リガーが入るか、 現在地 入力ポタン信号が入るかを監視し （ステップ⑦）、 交差点 確認ト リガーが入った場合にはステップ⑥の処理に苠り、 現在地入力ボタン信号が入つた場合にはステツプ③の処理 に戻る。 つま り、 このシステムでは、 案内通り走行してい る場合には、 交差点を確認するごとに ト リガーが入力され るが、 案内するコースから外れ、 他の交差点まで走行して しまったこ とに気付いた場合には、 現在地入力ボタンが押 される。 従って、 ト リ ガーが入力される毎に目的地へ行く 経路にある交差点の案内情報が順に出力されるが、 現在地 入力ボタンが押されると、 現在地入力モー ドになる。
ステ ップ②の経路探索処理は、 第 4図（ a )に示すように、 経路探索モー ドに入ると、 まず、 ワークエ リ アに目的地を 設定し （ステ ップ⑰）、 次に目的地に近い交差点から進行 方向を設定する （ステ ップ⑫）。 この進行方向は、 同図（b )に示すように目的地の前の交差点について進行方向 d を 設定し、 次にその前の交差点について進行方向 d 2 を設定 してゆ く ことになる。 この経路探索は、 第 3.図においてス テ ップ③の処理の後に行うようにしてもよい。. この場合に は、 現在地が入力される毎に経路探索を行う ことになる。 また、 ト リガー入力では、 経路探索の結果設定されたルー トに従って案内情報が出力されることから、 その対象とな る交差点は限られてく る。 そこで、 最少限その交差点だけ の案内情報をもつようにしてもよい。
次に、 上記目的地或いは現在地の位置入力方式を第 5図 ないし第 1 1図により説明する。
第 5図ないし第 9図は本発明のデータ構造を示している。 第 5図は地図のデータ構造の基本的な考え方を説明する ための図であり、 第 5図（ a )に示すように、 '地図を交差点 のみで捕らえるのではなく、 交差点間の地点で有効な案内 情報、 例えば橋、 川、 ビル、 ガソ リ ンスタ ン ド等、 を有す る点をノー ド という概念で捕らえ、 ノー ドと ノー ドの間を アーク という概念で捕らえている。 従って、 ノー ドは地図 座標の点データを示し、 交差点はノー ドの一部であり、 一 方、 アークは線データ示し、 道路の一部を示すものである。
このように構成することによ り、 第 5図（b )に示す交差 点において、 その交差点番号 nの前後の交差点番号を結ぶ 道路間、 すなわち 2つの交差点間、 に有効な案内情報とし ての目印をデータ として持たせることができる。
第 6図は上記ノー ドの列データを示し、 ノー ド番号に対 する東経、 北緯、 すなわちその地点の座標と、 有効な案内 情報、 例えば橋、 川、 ビル、 ガソ リ ンスタ ン ド等、 をデー タ として区別する属性を記憶している。
第 7図は交差点リ ス トの 1例を示し、 そのコー ド番号.、 交差点名、 交差点番号、 即ちノー ドのうち交 ·差点のみ.に付 した番号、 第 5図（b )で説明したように 2つの連結ノー ド 番号、 目印および属性を格納している。
第 8図は目的地リ ス トの 1例を示し、 コー ド番号、 目的 地名、 駐車場番号、 目的地を結ぶ 2つの連結交差点番号、 駐車場方向、 即ち道路の右、 左、 直進かという情報、 連結 交差点の写真番号、 駐車場出口写真番号、 地域毎のブロ ッ クデータ、 座標、 即ち窠経、 北緯、 を格納している。
目的地にはジャンル别の属性を区别できるようにする。 例えば、 コー ド番号の最上位に、 例えば 0 ·"観光、 1 ···公 共機関、 2 ···宿、 3 ·"食事、 4 "'営業所、 5 ···ガソ リ ンス タ ン ド、 6 ···交差点、 7 ···駐車場、 8 ··'土産その他を付し てもよいし、 別に属性データを持たせてもよい。 上記目的 地データは目的地に近い駐車場を表しており、 目的地が駐 車場であるこ とによ り、 その連結交差点番号、 駐車場方向 (道路の右、 左、 直進か）、 連結交差点の写真番号、 駐車 場出口写真番号が案内されて、 車両到着地 まで確実に案 内を行う ことができる。
第 9図は駐車場データの 1例を示し、 駐車場数、 その駐 車場番号、 連結交差点番号、 座標を格納している。
第 1 0図（ a )は道路データの 1例を示し、 同図（b )図に 示すように、 道路には道路番号が方向性を持って付けられ ており、 この道路番号毎に始点および終点のノー ド番号、 同じ始点を持つ道路番号のうち番号が次のもの、 同じ終点 を持つ道路番号のうち番号が次のもの、 道路の太さ、 通行 禁止情報、 案内不要情報 （例えば直進のみすればよいと き）
、 写真番号、 ノー ド数、 ノー ド列データの先頭ア ドレス等 が記憶されている。
次に第 1 1図ないし第 1 3図により 目的地入力について 説明する。
第 1 1図はその処理のフ ローを示しており、 先ずステツ プ 1 0 1において目的地入力として第 1 2図（a )に示すジ ャ ンル別の画面が表示される。 こ こでは頻度の高い項目に ついて表示し、 例えば 「観光」、 「宿」、 「食事」、 「み やげ」、 「コー ド番号入力」、 「帰り」 を選択項目として 赤色で表示し、 タ ツチパネル入力により ジ ャ ンルを選択す る。 次いでステ ッ プ 1 0 3で第 1 2図（ a )の画面の 「帰り」 が入力されたか否かが判定され、 N Oの場合にはステ ヅプ 1 0 6において 「コー ド番号」 入力か否かが'判断され、 Y E Sの場合にはステ ッ プ 1 1 2に進む。
ステ ップ 1 06において、 NOの場合にはステ ップ 1 0 7において選択した項目の駐車場 （目的地） リ ス トを C D 一 ROMより読み込むと、 第 12図（b )の画面が表示され る （ステップ 108) と共に、 音声により 「お好みの行き 先を選んで下さい」 が出力される。 ここでも頻度の高い順 に項目が表示されるようになっており、 前頁、 次頁キーを タ ヅチするこ とにより 目的の駐車場を選択指定することが できると共に、 入力表示部は全て赤色で表示される。 また、 項目表示の最後には 「コード番号入力」 の項目が表示され る。 なお、 最初の頁で 「前頁」 が入力されるとステップ 1 0 1に戻る。
次に目的の駐車場をタ ツチパネルにより入力すると （ス テ ツプ 109)、 ステ ップ 1 10において第 12図（ c )に 示す確認画面が表示される。 ここでは選択された項目の背 景が例えば青色に、 他の項目は暗い青色にな'り確認し易い ようにされる。 そして 「取消」 であればステップ 108に 戻り、 ΓΟΚ_1 であればステ ップ 1 1 1にて駐車場名があ るかコード番号入力かが判断され、 その駐車場名が目的地 であれば、 ステップ 1 19に進み駐車場名に対応するデー タを CD— ROMより読みだし、 目的地データを CPUの メモリ領域に設定する。
ステップ 1 1 1でコード番号入力に変更したとき又はス テツプ 106においてコード番号入力を選択したときは、 ステッ プ 1 12で第 1 3図（a )に示すコ一 ド番号入力画面 が表示され、 ステ ッ プ 1 1 3にて目的の駐車場コー ド番号 をタ ツチパネルにより入力すると、 ステ ップ 1 1 4におい てコー ド番号の指定が違っているか否かが判定され、 違つ ていればステ ップ 1 1 5にて 「コー ド番号の指定が違って います」 を表示してステップ 1 1 3に戻り、 コー ド番号の 指定が合っていればステップ 1 1 6においてそのコー ド番 号が交差点コー ドか否かが判断される。 交差点でなければ ステ ッ プ 1 1 8に進み、 第 1 3図（b )に示すように目的地 が自動的に表示され、 ΓΟΚ」 であればステ ップ 1 1 9に 進み駐車場名に対応するデータを CD— ROMよ り読みだ し、 目的地データを C P Uの メモ リ領域に設定し、 「取消」 であればステ ップ 1 1 3に戻る。
ステ ップ 1 16で指定したコー ド番号が交差点であれば、 ステ ッ プ 1 1 7にて第 13図（c )に示す 「交差点コー ド番 号は入力できません」 を表示してステップ 1 1 3に戻る。 そして、 上記ルーチンを実行し、 ステッ プ 1 0 1にて 「帰 り」 が入力されるとステップ 103、 1 04において、 第 1 3図（d)の画面が表示され、 O Kであれば初期出発地デ 一夕を目的地データ領域にコ ピーする （ステ ップ 105 )。
次に第 14図ないし第 1 6図により交差点での現在地入 力について説明する。
第 1 4図は自車位置設定の処理のフローを示し、 先ずス テ ツプ 13 1において第 1 5図（a )に示す交差点名入カメ ツセージを表示する。 運転者はそのまま走行し交差点名の 付いた交差点を通過したらすぐに停車してその交差点番号 を取扱説明書を参照して入力する （ステ ップ 132)。 す ると、 第 15図（b )に示すコー ド番号入力画面が表示され (ステ ップ 133 )、 タ ヅチパネルによ り コー ド番号を入 力する と （ステ ッ プ 134)、 ステ ップ 135において第 1 5図（c )に示す交差点名が表示される。 このとき入力コ 一ド番号が間違っていればそれを表示する。
ステ ップ 1 36においてその交差点名が ΓΟΚ」 か 「取 消 J かが判断され、 「取消」 であればステッ プ 1 33に戻 り、 Γ 0 K J であればステップ 137におい'て自車位置入 力画面表示の処理が実行され、 第 16図（a )に示す画面が 表示される。 これは、 交差点リ ス トデータより コー ト'番号 入力された交差点番号タ^読取り、 これに連結する道路を 道路データと ノー ドデータにより交差点形状を表示する。 そして、 交差点の道路の番号を道路に付け、 テンキーによ り入力可能とすると共に、 テンキーは交差点の道路の数だ け赤色表示する。 また、 目印位置は 2つの交差点間アーク のなす角の半角位置に表示すると共に、 目印の名称が表示 される。
そして、 運転車が目印の位置を参考にして現在いる道路 の番号を入力すると、 ステッ プ 138において第 16図（b )の画面が表示され、 現在位置が何番の道路かが表示され、 ステ ップ 139において Γ 0 K J か 「取消」 かの判断が行 われ、 「取消」 ステップ 137に戻り、 ΓΟΚ」 であれば 指定されたアーク上の始点ノー ドより所定距離 （例えば 7 0 m) の所を現在位置として自車位置が設定されることに なる （ステ ッ プ 1 4 0 ) 。
この自車位置設定の処理は、 第 1 6図（b )の画面におい て、 交差点形状は、 交差点名をコー ド番号で入力指定され た交差点番号を基に、 第 1 0図の道路データより始点番号 が指定された交差点番号に等しい道路すなわち指定された 交差点を含むものを選び、 ノー ド列データの先頭ア ドレ ス から第 6図のノー ド列データを地図座標から画面座標に変 換して表示する。
次に本発明の特徴である目的地での案内方式について説 明する。
先ず、 通常動作の処理の流れを第 1 7図に'より説明する。 先ず、 ステ ッ プ 2 0 1 の現在地、 即ち出発地、 の入力にお いては、 リ セ ッ ト スィ ッチが押された場合、 現在地を予め 記憶した目的地リ ス ト の中から選択し、 これを初期出発地 として設定する。 なお、 この状態は再びリ セ ッ ト スィ ッ チ が押されるまで保持される。
ステ ップ 2 0 2においては目的地が入力される （第 1 0 図 ~第 1 2図の説明参照）。
ステ ップ 2 0 3の経路設定においては、 予め記憶された 交差点と交差点間アークによるネ ッ ト ワークデータをも と に、 現在地である駐車場の出口から目的地とする駐車場の 入口までの経路を自動的に探索し、 探索結果耷経路中の交 差点列データ として出力し、 また、 現在地検出のためノー ド とアークにより表された地図データにより経路をノー ド 列として出力し記憶する。 ステ ップ 2 0 4の案内図表示においては、 予め記憶され た地図データ と、 経路のノー ドデータにより'目的地と現在 地の入る縮尺で地図を表示し、 現在地、 目的地、 経路を表 示する。 また、 目的地名、 次の交差点名、 そこでの進行方 向、 そこでの残距離、 目的地までの残距離を表示する。
ステ ップ 2 0 5の駐車場出ロ案内にぉぃては、 駐車場出 口での進行方向、 出口の写真を表示し、 出口での手動によ る現在地位置検出の開始入力を行う。
ステ ップ 2 0 6の経路案内においては、 次の案内交差点 の風景写真、 交差点名、 交差点形状、 そこまでの残距離、 風景写真中の特徴点、 そこでの進行方向を表示し、 また、 案内図とこの画面を切り換えるこ とによ り案内を行う。 現 在位置検出手段により交差点の通過を検出す'る毎に、 順次 経路上の交差点を案内しこれを目的地に到着するまで繰り 返す。
ステ ップ 2 0 7の目的地到着時処理においては、 目的地 を現在地として設定し、 目的地入力を可能にする。
次に第 1 8図ないし第 2 0図により本発明の特徴である 目的地での駐車場案内について説明する。
- 第 1 8図はナビゲーシ ヨ ンのフ ローを示し、 最初は現在 地入力、 目的地入力により 自動的に第 1駐車場が設定され (ステ ップ 3 0 1、 3 0 2 ) 、 ステップ 3 0 3で経路探索、 ステ ッ プ 3 0 4で案内が狞われ目的の駐車場.に着く と、 ス テツプ 3 0 5において次の駐車場に行くか否かの判断がな される。 駐車可能であれば終了となるが、 満車であれば、 ステ ッ プ 3 0 6において駐車場設定の処理が行われ、 ステ ップ 3 0 7において次の駐車場なしか否かの判断がおこな われ、 次の駐車場がなければ終了となり、 有ればステ ッ プ 3 0 3 に戻り、 ステ ッ プ 3 0 3の経路探索、 ステ ップ 3 0 4の案内がおこなわれることになる。
第 1 9図は上記駐車場設定の処理のフ ローを示している。 第 1 8図のステ ップ 3 0 2における第 1駐車場の設定は、 第 1 9図（ a )に示すように、 ステップ 3 1 1 において第 9 図の駐車場データから、 目的地に対応する駐車場番号のデ ータを読み込み、 ステ ップ 3 1 2で東経、 北緯、 連結交差 点番号①、 ②をメ モ リ に記憶する。
第 1 8図のステ ップ 3 0 6における駐車場設定は、 第 1 9図（b )に示すように、 先ず、 ステ ップ 3 2 1で第 9図の 駐車場データから、 目的地に対応する駐車場番号でまだ行 つていないものの番号をメモ リ に記憶し、 ステ ッ プ 3 2 2 で駐車場があるか否かを判断し、 なければステ ッ プ 3 2 8 で次の駐車場なし とし、 駐車場があればステ ップ 3 2 3に おいて、 経路対策を行っていない駐車場を 1つ取り出す。 そしてステ ップ 3 2 4においてその駐車場に対して経路探 索を行い、 ステップ 3 2 5において現在地から駐車場まで の距離を記憶する。 次いでステップ 3 2 6において全ての 駐車場を探索するまでステ ッ プ 3 2 3〜 3 2 5の処理を繰 り返し、 全ての駐車場を探索したら、 ステップ 3 2 7にお いて現在地から距離が一番短い駐車場を目的地とする。
第 2 0図は次の駐車場へ行くか否かを入力.するときの画 面表示例である。
なお、 本発明は上記実施例に限定されるも のではなく種 々の変更が可能である。
例えば、 本発明のナビゲーシ ヨ ン装置に距離セ ンサーや 舵角セ ンサーを設けた従考のものを組み合わせ、 運転者に より スイ ツチを操作したときだけ次の地点を'認識するので はなく、 他の手段によりナビゲーシ ヨ ン装置^自動的に所 定の地点を認識し、 出力する案内情報を切り換えるように してもよい。
本発明と従来のものとの組み合わせでは、 例えば 1本道 のような単調な道路の地区と複雑な道路の地区とをセンサ 一を用いた方式と本発明による方式とで使いわけるように してもよいし、 従来のナビゲーシ ヨ ン装置が故障したとき にパッ クアップとして使用するようにしてもよい。
また、 案内地点間の距離情報を持たせておき、 距離セ ン · サ一で距離を求め、 音声や表示により次の地点の指示入力 ( ト リ ガー入力） を促すようにしてもよい。
さらに、 路地裏ルー ト、 幹線ルー ト等、 好みのコースを 設定できるようにする場合には、 各地点にその対象になる か否かの情報を付加しておき、 案内情報の設定においてそ の好みを指定する ことにより、 その対象となる地点のみで 経路探索を行うようにしてもよい。
産業上の利用可能性
本発明の車両用ナビゲーシ ョ ン装置における目的地での 案内方式は、 自動車に搭載して、 目的地へ行く ための経路 案内、 目的地での駐車場へ行くための経路案内を行う分野 に適用される。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 目的地へ行く ための案内情報を出力するナビゲーシ ョ ン装置において、 目的地入力手段および現在地入力手段を 有する入力装置と、 案内情報を記憶する記憶装置と、 前記 入力装置からの入力情報により前記案内情報を出力する表 示装置とを備え、 前記記憶装置には目的地での複数の駐車 場データを有し、 該複数の駐車場を選択しその経路を案内 可能にすることを特徴とする車両用ナビゲーシ ョ ン装置に おける目的地での案内方式。 · .
2. 複数の駐車場は目的地での距離の短い順に案内するこ とを特徵とする請求の範囲第 1項記載の車雨用ナ ビゲーシ ョ ン装置における目的地での案内方式。
3. 複数の地点の座標が設定されている中で目的地が入力 されると、 各地点で目的地へ行く ための案内情報を出力す るナビゲーシ ヨ ン装置において、 目的地入力手段および現 在地入力手段を有する入力装置と、 案内情報を記憶する記 憶装置と、 前記入力装置からの入力情報により前記案内情 報を出力する表示装置とを備え、 前記記憶装置には目的地 での複数の駐車場データを有し、 該複数の駐車場を選択し その経路を案内可能にすることを特徵とする'車両用ナビゲ ーシ ョ ン装置における目的地での案内方式。
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