WO1988005018A1 - Automatic storing and retrieving apparatus for articles - Google Patents

Description

明 細 書

発明 の名称

物品 の 自 動 保管検索装置

技術分野

こ の発 明 は 、 倉庫な ど に お け る物品 の収納保管 お ょ ぴ検 索取出 し を 自 動 的 に 行な え る よ う に し た 自 動保管検索装置 に 関 す る 。

背景技術

こ の種 の 自 動保管検索装置 の従来例 と し て 、 物品保管場 所 と し て の棚 を縦横 に マ ト リ ク ス状 に 配 列 し て なる 2 つ の 収納 エ リ ァ をそ の前面が対 向 す る よ う に 所定空 間 を 隔て て 配置す る と と も に 、 そ の対向空 間 内で は 前記 2 つ の 収納 ェ リ ア の前面 に 沿 っ て垂直 コ ラ ム を走行さ せ 、 こ の コ ラ ム に 上下動 自 在 に 設け ら れた ピ ッ カ ー に よ り 前記 2 つ の収納 ェ リ ア の各棚 に 対 し 物品 の 出 し 入 れを行な う よ う に 構成 し た あ の が知 ら れ て い る 。

し か し なが ら 、 上記 し た 従来例 の構成で は 、 ピ ッ カ ー を 所望の棚 ま で移動 さ せ る の に 上下 に 延設 さ れ た 大形の コ ラ ム を駆動 さ せ な け ればな ら な い ので 、 多大な電力 を必要 と し 稼働 コ ス 卜 が高 く な る と い う 問題を有 す る 。 ま た 所望の 棚 に 対 す る物 品 の 出 し 入 れ が 完了 す る ま で 次の 出 し 入 れ動 作 に 移れな い の で 、 出 し 入 れ処理 に 時間 が か か り 非能率で あ る 。 さ ら に 、 コ ラ ム ， ピ ッ カ ー と こ れ ら を 制御 す る所定 の制御装置 と の 間 を制御用 配線で接続 し な け れ ば な ら な い ので 、 据付 け 時 に お け る配線処理 が面倒で あ る と い う 問題 も有する 。

ま た上記 した従来の自動保管検索装置でば、 物品を収容 する コ ンテナを上記収納エ リ アか ら ピッ カ ー へ移載 し 、 ま た ピッ カ ーか ら上記収納ェ リ 7へ反却するための ピ ッ カ ー 側の機構と し て 、 コ ンテナを下側から す く い上げる フ ォ ー ク リ フ 卜機構や 、 コ ンテナ前面に設け ら れた係合部に係脱 自在に構成された抜取り ア ー ム機構などが採用 さ れていた しか しなが ら フ ォ ー ク リ フ 卜機構では、 コ ンテナを垂直方 向 に十分に 間隔を隔てて配置 しなければな らないためスぺ ース的に不利であ り 、 また抜取り アー ム機構では前面に係 合部を形成 し た特別な コ ンテナ しか適甩できない とい う 欠 点がある 。

一方、 本願出願人は、 実開昭 6 0— 6 4 91 2 号公'報に 開示された如き自動保管検索装置を提案して いる。 こ の装 置は、 収納エ リ アの棚を 、 各棚段ご と に独立 したエン ド レ スチ I ー ンで水平方向 に循環移動させる一方、 その水平循 環移動路の途中 に物品を昇降移送する擻入 * 搬出装置を縦 設 し て、 各棚段の棚がこの搬入 · 搬出装置と対向する位置 に停止された と き、 棚か ら搬入 ♦ 搬出装置へ物品を搬出 し 或い は攮入 ， 搬出装置か ら栩へ物品を擻入する こ と ができ る よ う に構成されている 。

この装置の場合、 各棚段ご と に独立 し て物品の出 し入れ を行えるので能率が向上するものの 、 各棚段ご と に栩全体 を循環移動さ せる構成である ため 、 多大な電力 を必要 と し 稼働コ ス ト が高 く つ く 。 ま た各棚段ごと に 、 翊か ら搬入 ♦ 搬出装置 へ 或 い は搬入 ♦ 搬 出 装置か ら 棚 へ物品 を押 し 込 む プ ッ シ ヤ ー を 、 棚 の循環移動 の妨げ に な ら な い よ う に 設け な け ればな ら ず 、 構造が複雑 に な る 。

発明 の 開示

こ の発明 は 、 従来技術 に お け る上 記 問題を解決す る た め に な さ れ た も ので 、 稼働 に 必要な電力 が少な く て 済む と と も に 、 物品 の 出 し 入 れ動作を 能率 よ く 行な う こ と ができ 、 加 え て 据付け時の 配線処理 も簡素化で き 、 好 ま し く は 汎用 の コ ン テ ナ に 対 し 側部 に て 係脱 自 在 な かつ 構成の 簡単な ス ラ イ ド ア ー ム を 有 し 、 し かも ス ラ イ ド ア ー ム に 対す る駆動 機構お よ びそ の 制御系が 簡単な も の と な る物品 の 自 動 保管 検索装置を提供す る こ と を 目 的 と す る 。

ς の発明 に よ れば 、 上記 目 的を達成す る た め に 、 物品 の 自 動保管検索装置 は 、 複数の棚 を縦横 に マ 卜 リ ク ス状 に 配 列 し た 収納 エ リ ア と 、 前記収納 エ リ ア の各棚段 ご と に 棚 の 開放側 に 沿 っ て 走行自 在 に 設 け ら れ 、 前記棚 に 対 し 物品 の 出 し入 れを行な う ピ ッ カ ー と 、 前記 ピ ッ カ ー の走行空閽 に 向 け て 各棚段の ピ ッ カ ー と 対向 す る よ う に 配置 さ れ た 第 1 の光通信ュ ニ ッ 卜 と 、 対応 す る前記第 1 の光通信ュ ニ ッ 卜 と 光通信 を行な う よ う に 前記 ピ ッ カ ー の各 々 に 設 け ら れ た 第 2 の光通信ユ ニ ッ ト と 、 前記第 1 お よ び第 2 の光通信ュ ニ ッ 卜 の 間で光信号の授受を行な っ て 前記 ピ ッ カ ー を独立 に 制御 す る ピ ッ カ ー 制御 手段 と を 備え て 構成さ れて い る 。

上記構成 に よ れば 、 光通信 に よ り ピ ッ カ ー を 各棚 段で独 立 に 駆動 で き る た め 、 消費電力 が少 な く 、 物 品 の 出 し 入れ の動作能率が よ く 、 配線も簡素化される。

この発明の好ま し い実施例では、 物品 と し てその側壁に 係合部を有する コ ンテナが採用 される 。 ま た ピ ッ カ ー に は 前記棚の両側部に向けて進退驅動される一対の スラ イ ド ア ームが並設され、 こ れら スライ ドアームに はその進退方向 に張架された環状索 と、 スライ ドアー ムと同一方向 に進退 自在で前記コ ンテナの側壁の係合部に対 し係脱駆動される 係合体とが設け ら れる 。 そ し て前記環状索をその一方の張 架ライ ン側 に おいて前記 ピ ッ カ ーの本体側 に固定する と と も に、 他方の張架ライ ン側の所定位置で前記係合体に連結 し 、 これに よ り前記スライ ドア ームの進退驅動 に合せて該 スライ ドア ー ム上で前記係合体が進退駆動される よ う に し ている。

このため 、 コ ンテナの出入動作においてスライ ド ア ーム の進退ス ト ロ ー ク が小さ く て済み、 またスライ ド アー ム と 係合体の進退駆動源を 1 つで兼用できて進退駆動機構お よ びその制御系が簡単なもの となる 。

こ の発明の上述の目的お よびその他の目 的 と効果は 、 添 付の図面を参照 し て行な う 以下の説明よ り 一層明ら か と な ろう 。

図面の簡単な説明

第 Ί 図 はこ の発明の一実施例であ'る物品の自動保管検索 装置を示す斜視図である 。

第 2 図 は第 1 図の装置に用 い られる光通信ュニ ッ 卜 の概 略の構成を示すプロ ッ ク図である 。 第 3 図 は メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ と 各 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の間 の通信の 一例 を示 す説明 図で あ る 。

第 4 図 はそ の通信 に 用 い ら れる信号の フ ォ ー マ ツ 卜 を示 す 図で あ る 。

第 5 図 は メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ と 各イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の 間 の通信の他の例 を示 す説明 図で あ る 。

第 6 図 は第 1 図 の装置の コ ン テ ナ取 出 し 動作を示す フ ロ 一チ ヤ 一 卜 で あ る 。

第 7 図 は第 1 図 の装置 の フ リ ー ロ ケ ー シ ョ ン方式 に お け る返 前処理の 動作を示 す フ ロ ー チ ヤ 一 卜 で あ る 。

第 8 図 は第 Ί 図 の装置 の コ ン テ ナ返却動 作を示す フ ロ ー チ ヤ一 卜 で あ る 。

第 9 図 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の動作機構を示す平面図であ る 。

第 1 0 図 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の動作機構を示 す側面図で あ る 。

第 "！ 1 図 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の動作璣構を示 す斜視図で あ る 。

第 1 2 図 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の動作機構の動 力 伝達系を 示 す斜視図で あ る 。

第 1 3 図 は係合体を示す 斜視 図で あ る 。

第 1 4 図 は コ ン テ ナ を示 す斜視図 で あ る 。

第 1 5 図 は 出力 機構 と メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ の信号授受系 統を示 すプ ロ ッ ク 図 で あ る 。

第 1 6 図 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー の 出 入機構の コ ン テ ナ取 出 し動作を示す説明図である 。

第 1 7 図 はこ の発明の他の実施例である物品の自動保管 検索装置を示す斜視図である 。

第 1 8 図 は入出庫装置を示す斜視図である 。

第 1 9 図 は第 1 7 図の装置の任意の栅段を示す概略平面 図である 。

第 2 0 図 は入出庫装置の動作を示す説明図である。

発明を実施するための最良の形態

第 1 図はこの発明の一実施例である物品の自動保管検索 装置を示す斜視図である 。 この自動保管検索装置で は、 ハ ウジ ング 1 内の右側 と左側と に収納エ リ ア 2 , 3 を有 し 、 各収納エ リ ア 2 , 3 はそれぞれ物品保管場所と しての棚 4 が縦横にマ ト リ ク ス状に配列されて構成されている 。 左右 の収納エ リ ア 2 , 3 は棚 4 の開放側が互いに向き合う よ う に配設さ れ、 これ ら左右の収納エ リ ア 2 , 3 で挟ま れる中 間の鎮域に は 、' 該収納エ リ ア 2 , 3 の各翻段ご と に コ ンテ ナ 5 を棚 4 に対 し出 し入れするイ ンナ一ピツ カ一 6 が前後 方向 に走行自在 となる よう に設けられている 。 すなわち 、 左右の収納エ リ ア 2 , 3 の各栩段に対応する高さ位置に は それぞれ一対の レール 7 が前後方向 に並設されて 、 こ の レ ール 7 上に上記イ ンナー ピ ッ カ ー 6 が走行自在に載架さ れ ている 。 こ のイ ンナ 一 ピツ カ 一 6 に は前述 したフ ォ ー ク リ フ 卜 機構や抜取 り アー ム機構などの従来機構、 好ま し く は 後述す る この発明 に よるスライ ドア ー ム機構か ら成る出入 機構が設け ら れて いて 、 こ の出入瘵構に よ り左右の収納 ェ リ ア 2 , 3 の棚 4 に 収納 さ れて い る コ ン テ ナ 5 を イ ン ナ ー ピ ツ カ 一 6 上 に 取 り 込ん だ り 、 イ ン ナ 一 ピ ツ カ 一 6 上か ら 棚 4 内 へ コ ン テ ナ 5 を挿入で き る よ う に な つ て い る 。

—方 、 前記ハ ウ ジ ン グ 1 の 前方 に は 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の走行空 間 と 対向 し て コ ラ ム 8 が立設さ れ 、 こ の コ ラ ム 8 の後面側 に は各栩段の イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に 対向 す る 高 さ 位置 に そ れぞれ光通信ュ ニ ッ 卜 9 が配設さ れる と と も に 各 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に も 、 上記 コ ラ ム 8 側 の光通信 ュ ニ ッ 卜 9 と 対 向 し 合 う 光通信ユ ニ ッ ト 9 ' がそ れぞれ設け ら れ て い る 。 そ し て 、 コ ラ ム 8 側の各光通信ユ ニ ッ ト 9 は こ の 自動保管検索装置の全体の 制御 を行な う メ イ ン コ ン ビ ュ ー タ 1 0 に 接続さ れて い て 、 コ ラ ム 8 と イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の 間で光通信ュ ニ ッ 卜 9 ， 9 ' に よ る光信号の授受を行 な う こ と に よ り 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の 動作を制御 す る よ う に 構成さ れて い る 。 ま た 各イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の動力 用 電源 は 、 各 レ ー ル 7 な ど に 沿わ せ た 図示 し な い 卜 口 リ ー ダ ク 卜 を轻 て 得る よ う に な つ て い る 。

さ ら に 、 前記 コ ラ ム 8 の 両側 部 に は 、 ハ ウ ジ ン グ 1 の左 右の収納 エ リ ア 2 ， 3 の最前列 に 位置す る 出入庫用 の棚群 4 ' ( 第 1 図 で は左側 の棚群 4 ' の みを示す ） に 対 向 す る よ う に ア ウ タ ー ピ ッ カ ー Ί 1 がそ れぞれ昇降自 在 に 設け ら れ て い る 。 す なわ ち 、 上記 ア ウ タ ー ピ ッ カ ー 1 1 は コ ラ ム 8 の側面 に 縦設さ れた ガ イ ド溝 8 a に 係合 し て 、 前記 し た メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 の 制御 に よ り 昇降駆動 さ れ る 。 こ の ア ウ タ ー ピ ツ カ 一 1 Ί に も イ ン ナ 一 ピ ッ カ ー 6 と 同様の 出入機構が設け ら れて い て 、 外部 コ ン ペャ 1 2 に よ り コ ラ ム 8 の一側部 ま で運ばれて く る コ ンテ ナ 5 を前記 し た 出入 庫用棚群 4 ' の所望の棚段ま で移送 し て出入庫用 棚群 4 ' の側面側 よ り 棚 4 内 に揷入 し た り 、 イ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 に よ り 別の棚 4 か ら 上記出入庫用棚群 4 ' の棚 4 に持ち込ま れた コ ン テナ 5 を取 り 出 し て外部コ ンペ ャ 1 2 上 に 移 し 替 える こ と ができる よ う に な つ て い る 。

第 2 図 は、 コ ラ ム 8 側 お よ びイ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 側 に そ れぞれ設け ら れる前記 し た光通信ユニ ッ ト 9 , 9 ' の概略 構成のアロ ッ ク 図を示す 。 こ の光通信ユニ ッ ト 9 , 9 ' に は送信系 と受信系の 2 系銃が並設さ れて お り 、 送信系で は 入力 さ れる電気信号 S j を変調 回路 Ί 3 に よ り 所定 の モ ー ド に変調 し た あ と 、 発光素子を含む ド ラ イブ回路 1 4 で光 信号 に変換 し 、 こ の光信号 a を フ ィ ルタ Ί 5 に かけて 出力 する よ う に構成さ れて い る 。 一方、 受信系で は入力 さ れる 光信号 b を フ ィ ル タ ， レ ンズを含む光学系 1 6 を通 し て 取 り 込み、 こ れを受光素子を含む ドラ イ ブ回路 1 7 で電気信 号に光電変換 し 、 そ の電気信号を フ ィ ルタ 回路 Ί 8 に かけ た あ と 増幅器 1 9 で増幅 し て 、 受信 レベル統一 回路 2 0 に よ り 所定の信号 レ ベルに調整 し 、 こ の信号をさ ら に 復調 回 路 2 1 で所定の モ ー ドの電気信号 S _Q に復調す る よ う に 構 成さ れて い る 。 そ し て 、 コ ラ ム 8 側光通信ユ ニ ッ ト 9 の 送 信系 よ り 出力 さ れる光信号は対応す る ィ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 側光通信ユニ ッ ト 9 ' の受信系 に 入力 さ れ、 ま た イ ン ナ — ピ ッ カ ー 6 側光通信ユニ ッ ト 9 ' の送信系 よ り 出力 さ れる 光信号 は対応 す る コ ラ ム 8 側光通信ュ ニ ッ 卜 9 の受信系 に 入力 さ れる よ う に 、 互い の送信系 と 受信系 と が対向 さ せ て あ り 、 前記 し た メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 と 各イ ン ナ ー ピ ヅ カ ー 6 の 間 は ポ ー リ ングセ レ ク テ ィ ン グ方式 に よ っ て 第 3 図 に 示す よ う に 双方向 の通信が行 なわ れる よ う に な つ て い る 。

メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 か ら イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に 送信 す る信号 と し て 、 こ の実施例 で は第 4 図 に 示す よ う に 、 ィ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 を指定 す る ア ド レ ス 口 、 コ ン テ ナ 5 の 取出 し ♦ 返 な どの指令内容 D ₂ 、 出 し 入 れ する コ ン テ ナ 5 ( ま た は棚 4 ) の ア ド レ ス D ゥ な ど か ら 成る デ ー タ フ ォ 一マ ツ 卜 が用 い ら れ る 。 こ の信号 は例 え ば 、 コ ラ ム 8 側 の 各光通信 ュ ニ ッ 卜 9 か ら 同 時 に す ベ て の イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に 送信す る よ う に し て も よ く 、 こ の と き各イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 で は 、 自 己 に指定 さ れ た 信号だけ で な く 他の イ ン ナ 一ピ ッ カ ー 6 に 指定 さ れ た 信号も受信 す る こ と に な る が 、 各 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 で は上記 し た ア ド レ ス D に 基づ き こ れ ら の信号の ·中 か ら 自 己 に 指定 さ れた 信号の みを選択 し て 、 そ の指令を実行す る こ と に な る 。 ま た 第 5 図 に 示す よ う に 、 該当 の イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に の み信号を送る よ う に し て も よ く 、 こ の と き 第 5 図 の点線 に 示す よ う に 隣接 し た イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 へ の信号の 干渉が 考え ら れる が 、 こ れ は上述 し た 第 4 図 の信号 フ ォ ー マ ツ 卜 を 採用 す る こ と で 解 決で き る 。 イ ン ナ ー ピ ツ カ — 6 か ら 発せ ら れる信 号の轻路 に お い て も干渉 が 問題 に な る と き に は上述 と 類似 の信号 フ ォ ーマ ツ 卜 を採用 す ればよ く 、 こ れ に よ り 各棚段で独立 に イ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 を駆動 する こ とができ る 。

つ ぎに 、 こ の 自動保管検索装置の動作を第 6 図〜第 8 図 に 示す フ ロ ー チ ャ ー ト を参照 し て 説明 する 。

( 1 ) コ ンテナ 5 の取出 し

第 6 図 の フ ロ ー 図 に おいて 、 まずス テ ッ プ S で外部 コ ン ピ ュ ー タ か ら の オンラ イ ンあ る い はフ □ ツ ビ 一デ ィ ス ク に よ る前記メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 への入力 に よ っ て 収納 エ リ ア 2 ， 3 か ら の所望の物品の取出 し が リ ク エス 卜 さ れ る と 、 ステ ッ プ S ₂ に よ り メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 で は上 記物品 の ア イ テ ム番号か らそ の物品を収めて いる コ ンテ ナ 5 の ロ ケー シ ョ ン ア ド レス 、 つ ま り その コ ンテナ 5 の収納 されて い る棚 4 の段数お よぴ列番が割 り 出さ れる 。 つ いで ステ ッ プ S ₃ に よ り 該当段の イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に 光通信 ュニ ッ 卜 9 を通 じ て コ マ ン ドが送信さ れる 。 こ の コ マ ン ド の送信 は、 取出 し の リ ク エス 卜物品が多数あ っ て 、 こ れ ら に対応する 目 的の棚 の段数がそれぞれ異な る場合 に は 、 各 段の イ ンナ一 ピ ッ カ ー 6 に例 え ばそれぞれ並行 し て送信 さ れる 。 こ の コ マ ン ドを受信 し た イ ンナー ピ ッ カ ー 6 は 、 ス テ ツ 7 S ₄ に よ り 目 的の棚 4 の あ る位置に 向け て走行を 開 始する 。 イ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 はそ の走行開始前、 該当 段 に お い て 前回の動作を終了 し た任意の位置で待機 し て い る 。 ステ ッ プ S ₅ に よ り 目 的の棚 4 の前に イ ンナ ー ピ ツ カ 一 6 が到着 し て走行を停止す る と 、 つぎの ステ ッ プ S に よ り イ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 の 出入機構が作動 し て棚 4 内 か ら の コ ン テ ナ 5 の取 出 し が 開始さ れる 。 ス テ ッ プ S ₇ に よ り イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 上 に コ ン テ ナ 5 が取 り 込 ま れて 取 出 し が 完 了 す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S ₈ に よ り 出庫用 ホ ー ム ポジ シ ヨ ン す なわ ち 最前列 の入出庫用 棚群 4 ' に 向 け て イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 が走行を 開始 す る 。 ス テ ッ プ S ₉ に よ り ホ ー ム ポジ シ ョ ン に イ ン ナ ー ピ ツ カ 一 6 が到着 し て 走行が 完了 す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S _{1 Q}に よ り イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の出 入機構が再び作動 し て 運 ばれ て 来た コ ン テ ナ 5 は入出庫用 棚群 4 ' の棚 4 に 挿入 さ れる 。 ス テ ッ プ S に よ り コ ン テ ナ 5 の 挿入が 完了 す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S _{1 2}に よ り 光通 信 ユ ニ ッ ト 9 , 9 ' を通 じ て イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 か ら メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 に 動作 完了 の信号が送信さ れ 、 イ ン ナ 一ピ ッ カ ー 6 は次の コ マ ン ド を受け る ま で そ こ で待機 する 入出庫用 棚群 4 ' の棚 4 に 挿入 さ れた コ ン テ ナ 5 は 、 ィ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の 動 き と は 非周期 に 動作す る ア ウ タ ー ピ ッ カ ー 1 1 に よ り 取 り 出 さ れ 、 外部 コ ン ペ ャ 1 2 に 移載さ れて 外部 に 運び出 さ れる 。

( 2 ) コ ン テ ナ 5 の返却

外部 コ ン ペ ャ 1 2 に よ っ て 運ばれ て 来 た コ ン テ ナ 5 は 、 ま ず ア ウ タ ー ピ ッ カ ー 6 に 移載さ れて 、 最前列 の入 出庫用 棚群 4 ' の棚 4 に 挿入 さ れる 。 こ の 作業 に お い て 、 コ ン テ ナ 5 を収納 エ リ ア 2 , 3 の 棚 4 に 戻 す方式 が 固定 ロ ケ ー シ ヨ ン方式 の場合 、 つ ま り 指定 さ れ た 位置の棚 4 に 戻 す方式 の場合 に は 、 入 出庫用 棚群 4 ' の 棚 4 の う ち 指定 さ れ た 段 数の棚 4 へ コ ン テ ナ 5 が 挿入 さ れる 。 これに対 し て、 コ ンテナ 5 を戻す棚 4 を特定せずその都 度最短時間でコ ンテナ 5 を返却できる空の棚 4 を指定 し て その棚 4 に戻すフ リ ー ロ ケーシ ョ ン方式の場合 に は 、 第 7 図 に示すフ ロ ー 図に したが っ て入出庫甩棚群 4 ' への コ ン テナ 5 の移載が行なわれる 。 すなわち 、 第 7 図において 、 ま ずステッ プ で外部コ ンペャ 1 2 から アウ タ ー ピツ カ - 1 1 にコ ンテナ 5 が移載される。 づ いでステ ップ S _{2 2}に よ り 現在、 動作を完了 し て待機 しているィ ンナー ピ ッ カ ー 6 の待機位置がチ ェ ッ クされ、 さ ら にステ ッ プ S _{2 !¾}に よ り 収納エ リ ア 2 , 3 の各段の空の棚 4 の位置が確認さ れる 。 そ して、 上記待機位置お よび空の棚 4 の位置のデー タ を元 に し て、 つぎのステ 、グプ S で は現在の待機位置か ら イ ン ナ一 ピ ッ カ ー 6 が入出庫用棚群 4 ' までコ ンテナ 5 を迎え に行っ て 、 空の棚 4 まで移送する往復移-動距離の最も短い 段が決定さ れる 。 こ の決定に基づき、 つぎのステ ッ プ s _{2 5} では入出庫用栩群 4 ' の当該段の栩 4 に コ ンテ ナ 5 が ァ ゥ タ ー ピッ カ ー 1 Ί よ り揷入さ れる。

入出庫用棚群 4 ' の棚 4 に移載された コ ンテナ 5 を収納 エ リ ア 2 , 3 の空の棚 4 に返却する動作は、 第 8 図 に示す フ ロ ー図 に し たが っ て行なわれる。 周図 において 、 ま ずス テ ツ プ S _{3 1}でコ ンテナ 5 の返却がリ クエス 卜 される と 、 入 出庫用栩群 4 ' の棚 4 に コ ンテナ 5 が入 っ て いるかど う か のチ ヱ ッ クが行なわれる 。 コ ンテナ 5 が入っ て いるのを確 認する と 、 つぎのステ ッ プ S _{3 2}でそのコ ンテナ 5 を収納す る棚 4 の ロ ケー シ ョ ン ♦ ア ド レスが決定さ れる 。 つ いでス テ ツ プ S ₃₃で は 該当 す る段の イ ン ナ 一 ピ ッ カ ー 6 に 対 し 光 通信 ユ ニ ッ ト 9 , 9 ' を通 じ 返却 の コ マ ン ド が送信さ れる こ の コ マ ン ドを受信 し た 該当 の イ ン ナ 一 ピ ッ カ ー 6 は 、 ス テ ツ プ S ₄に よ り 入出庫用 棚群 4 ' に 向 け走行を 開始す る ス テ ッ プ S ₃₅に よ り 入出庫用 檲群 4 ' の前 に イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6が到着 し て 停止す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S 。₆に よ り イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の 出入機構が作動 し て 入出庫用 棚群 4 ' の棚 4 か ら コ ン テ ナ 5 が イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6上 に 取 り 込 ま れる 。 ス テ ッ プ S ₇に よ り イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 へ の コ ン テナ 5 の取込み が 完了す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S 。₈に よ り 目 的の棚 4 に 向 け て イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 が走行を 開始 す る ス テ ッ プ S ₃₉に よ り 目 的の棚 4 の前 に イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 が到着 し て 走行が 完了 す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S ₄₍₎に よ り イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の出力 機構が再び作動 し て 運ばれ て 来 た コ ン テ ナ 5 は棚 4 内 に 挿入 さ れ る 。 ス テ ッ プ S ₄₁に よ り コ ン テ ナ 5 の 挿入が 完了 す る と 、 つ ぎの ス テ ッ プ S ₄₂に よ り 光通信ユ ニ ッ ト 9 , 9 ' を通 じ て イ ン ナ ー ピ ツ カ 一 6か ら メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 に 動作完了 の信号 が送信さ れ 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 は次の コ マ ン ド を受 け る ま で そ こ で待 機す る 。 こ の よ う に 、 返却後 、 ホ ー ム ポジ シ ョ ン に 戻る こ と な く 、 そ の位置で次の コ マ ン ド を受け取 る の で 、 ァ ク セ ス タ イ ム が短縮さ れる こ と に な る 。

以上の よ う に 、 上述 し た 実施例 に 係 る物品 の 自 動保管検 索装置 に よ れば 、 収納 エ リ ア の各棚 に 対す る物品 の 出 し 入 れを イ ン ナ 一 ピ ッ カ ー を 動作 さ せ る だけ で行な う よ う に し ているので、 コ ラム と一体の ま ま ピ 、グ カ ーを移動させ る従 来例 に比べて稼働に要する電力 を大幅に節減できる と と も に 、 収納エ リ アの棚構造が簡単にな り 増設 ♦ 移設を容易 に 行な う こ と ができ、 密接 し た レイ ア ウ ト が可能 と な り 限 ら れたスペ ー スを有効利用できる 。 ま た 、 収納エ リ アの各段 ごと に イ ンナー ピ ッ カ ーを設けてそれぞれ独立に動作させ る よう に しているので、 周時に複数の救品の出 し入れを行 なう こ と ができ、 能率が大幅に向上する 。 さ らに、 各イ ン ナー ピッ カ ー と制御装置との閭は光通信によ り 信号の授受 を行な っ てイ ンナー ピ ッ カ ー を制御する よ う に し ているの で、 装置の据付け時の配線処理を大幅に簡咯化できる 。

第 9 図および第 1 0 図はそれぞれ前記 した イ ンナー ピ ッ カ ー 6 における出入機構の好ま し い構成を示す平面図お よ び正面図であ り 、 第 1 1 図および第 1 2 図 はそれぞれその 出入機構の全体を示す斜視図お よび駆動伝達系を示す斜視 図である 。 第 9 図〜第 1 2 図に おいて 、 2 2 はイ ンナ ー ピ ヅ カ ー 6 の本体底部を構成するフ レ ームで、 こ の フ レ ーム 2 2 の前部お よび後部に はイ ンナー ピッ カ ー 6 を前後に走 行させるための車 ^ 2 3 a ， 2 3 b がそれぞれ設け ら れて いる 。 フ レーム 2 2 の前部に張設された台座 2 4 上に は走 行用 モー タ 2 5 と出入機構の駆動源であるェク ス 卜 ラ ク シ ヨ ンモ ー タ 2 6 とが据え付け ら れ、 走行用 モー タ 2 5 の回 転出力 を上記台座 2 4 上 に別 に設け ら れた減速機 2 7 で減 速 し たあ と 、 チ ェ ー ン 2 8 を介 し て前部の車翰 2 3 a に伝 達する よ う に構成されている 。 一方 、 フ レ ー ム 2 2 の 中央部 に は コ ン テ ナ 5 を載せ る載 置台 2 9 が張設 さ れ 、 そ の 両側部 に は 前記 し た 収納 エ リ ア 2 , 3 の棚 4 の両側部 に 向 け て 一対の ス ラ イ ド ア ー ム 3 〇 が配置さ れ て い る 。 ま た 、 フ レ ー ム 2 2上 に は上記 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の外側面お よ び底面 に そ れぞれ沿 う ガ イ ド レ ー ル 3 1 , 3 2が設け ら れ 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の上 半部 外側面 に 設け ら れた 係合部 3 3 が ガ イ ド レ ー ル 3 に 係合 す る 一方 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の底面 に 設け ら れ た ロ ー ラ 3 4 が ガ イ ド レ ー ル 3 2上 に 係架 し て お り 、 こ れ に よ り ス ラ イ ド ア ー ム 3 0が棚 4側 に 向 け て 進退自 在 と な る よ う に し て あ る 。 上記各 ガ イ ド レ ー ル 3 Ί の下方 に は 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 と 平行な無端 チ ェ ー ン 3 5 が張架さ れ 、 前記 し た ェ ク ス 卜 ラ ク シ ヨ ン モ ー タ 2 6の 回転出力 を 、 第 1 2図 に 示 す よ う に チ ェ ー ン 3 6 , 伝達軸 3 7 , チ ェ ー ン 3 8を 経て 上記各無端チ ェ ー ン 3 5 に 伝達 す る よ う に 構成 さ れて い る 。 そ し て 、 各 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の 中 間位置 は そ れぞ れ対応 す る 上記無端 チ ェ ー ン 3 5 の一部 に 連結部材 3 9 を 介 し て連結 さ れ 、 両無端チ ェ ー ン 3 5 の周期駆動 に 伴 い左 右ス ラ イ ド ア ー ム 3 0が周期 し て進退動作する よ う に し て あ る 。

. ま た 、 右側 の無端チ ェ ー ン 3 5で は 、 上記連結部材 3 9 の連結個所 よ り さ ら に セ ン サ ー ド グ 4 0が延設 さ れる 一 方 、 こ の セ ンサ ー ド グ 4 0が通過 す る フ レ ー ム 2 2上 の 中央位 置 に は セ ン サ ー ド グ 4 0を 検知 す る フ ォ 卜 力 ブ ラ な ど か ら な る セ ン タ ー セ ンサ 4 1 が 設 け ら れ 、 こ の セ ン タ ー セ ンサ 4 1 が セ ンサー ド グ 4 0を検知 する こ とで、 ス ラ イ ド ァ ー 厶 3 0がセ ン タ ー位置に あ る こ と 、 つ ま り スラ イ ド ア ー ム 3 0がフ レ ー ム 2 2か ら はみ出さ な い初期位置に あ る こ と を検出できる よ う に 構成さ れて い る 。

さ ら に 、 スライ ド ア ー ム 3 0の上半部に は、 コ ン テナ 5 の側壁に 係脱す る係合体 4 2が配置さ れる一方、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の下半部 に はそ の長手方向 に 向 け て第 2の無端 チ ェ ー ン 4 3が張架さ れて お り 、 上記係合体 4 2が上記無 端チ ェ ー ン 4 3の一方の張架ラ イ ン側の一部 に連結さ れる と と も に 、 上記無端チ ェ ー ン 4 3の他方の張架ラ イ ン側 の 一部 は フ レ ー ム 2 2の スラ イ ド ア ー ム進退方向 の中央位置 に連結部材 4 4を介 し て固定され、 こ れに よ り ス ラ イ ド ァ ー ム 3 0の進退動作に伴 っ て無端チ エ ー ン 4 3が 、 各ス ラ イ ド ア ー ム 3 0の両端部 に設け ら れたスプ ロ ケ ッ ト 4 3 a の間で 回転位置ずれを起す こ と に よ り 、 スラ イ ド ア ー ム 3 0の進退 に合せて係合体 4 2がスライ ドア ー ム 3 0上を進 退動作する よ う に し て あ る 。 上記無端チ ェ 一 ン 4 3 へ の係 合体 4 2の連結位置は 、 ス ライ ドア ー ム 3 0が初期位置 ( 中央位置 ） に あ る と き係合体 4 2がち ょ う ど中 間位置 に く る よ う に 設定さ れて い る 。

係合体 4 2は第 Π 3図 に 示す よ う に 、 ケース 4 5 内 に ソ レ ノ イ ド 4 6で 回動 す る ピッ キ ングア ー ム 4 7 を装着 し て 構成さ れ 、 第 1 0図 に示す よ う に上記ケ ース 4 5 の背面側 に設け ら れた ガ イ ド ロ ー ラ 4 8をスラ イ ド ア ー ム 3 0に 設 け ら れた ガ イ ド レ ー ル 4 9 に係架する こ と に よ り 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 に 沿 っ て 進退自 在 と な る よ う に し て あ る 。 な お 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 を進退 さ せ る無端チ ェ ー ン 3 5 の一方 に は 、 そ の Ί つ の スプ ロ ケ ッ ト 3 5 a の軸 3 5 b に ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 5 0 が 設け ら れ 、 こ れ に よ り ス ラ ィ ド ア 一 ム 3 0 ひい て は係合体 4 2 の進退位置を検出 す る よ う に 構成さ れて い る 。

第 1 4 図 は コ ン テ ナ 5 の構成例を示す斜視図で あ っ て 、 そ の外側 面 に は縦横 に リ ブ 5 a が形成さ れ 、 そ の う ち の 前 部側 の縦 リ ブ 5 a が上記係合体 4 2 の ピ ッ キ ン グア ー ム

4 7 と 係脱 す る係合部 と し て利用 さ れる 。

第 1 5 図 は先述 し た メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ Ί 0 と イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 と の信号の授受系統を示すブ ロ ッ ク 図で あ り 、 メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 か ら 出力 さ れる走行指令信号 は モ ー タ ド ラ イ パ ー 5 1 を経て 走行用 モ ー タ 2 5 に 与 え ら れる 一 方 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 に 設 け ら れた 走行位置 セ ン サ ー

5 2 の検出信号が メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 〇 に 送信 さ れる よ う に な つ て い る 。 一方 、 メ イ ン コ ン ビ.ュ 一 タ 1 0 か ら 出力 さ れる 出入機構駆動指令信号 は モ ー タ ド ラ イ パ ー 5 3 を経 て ェ ク ス 卜 ラ ク シ ヨ ン モ ー タ 2 6 に 与え ら れ 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の セ ン タ ー セ ン サ 4 1 が検出 す る 検出信号も メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 に 送信 さ れる よ う に な っ て い る 。 ま た 口 一 タ リ ー エ ン コ ー ダ 5 0 の検出 す る ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 ( お よ び係合体 4 2 ) の移動量 は 計数回路 5 4 で カ ウ ン 卜 さ れて 、 そ の カ ウ ン 卜 値が メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ Ί 0 に 入力 さ れ 、 さ ら に メ イ ン コ ン ピ ュ ー タ 1 0 か ら 出力 さ れる 係合 体 4 2 の係脱駆動指令信号 は 、 ソ レノ イ ド ドライ バ ー 5 5 を経て左右の係合体 4 2 のソ レノ ィ ド 4 6 に入力 さ れる よ う に し て あ る 。

なお 、 イ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 で は 、 係合体 4 2 を進退動作 さ せる無端チ ェ ー ン 4 3 に 沿 っ て 、 ソ レノ イ ド 4 6 に 給電 する た め の給電線 4 2 a ( 第 1 0 図參照） が環状に配線さ れて お り 、 無端チ ェ ー ン 4 3 を フ レ ー ム 2 2 に 固定 す る連 桔部材 4 4 の位置でフ レ ー ム 2 2 側か ら給電線 4 2 a に給 電する こ と に よ り 、 ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 が進退動作 し て 係 合体 4 2 が進退 し て も 、 給電線 4 2 a に無用 な垂みや 引張 り が働かない よ う に し てい る 。

上記 し た スラ イ ド ア ーム式の 出入機構に よ る棚 4 内か ら の コ ン,テ ナ 5 の取出 し動作は以下の頌序で行なわ れる 。 ま ず第 1 6 A 図 に示す よ う に スライ ド ア ーム 3 0 がイ ンナ ー ピ ッ カ ー 6 の本体内 に収 ま っ てい る初期位置の状態か ら 、 ェ ク ス ト ラ ク シ ヨ ンモ ー タ 2 6 の始動 に よ り無端 チ ェ ー ン 3 5 が所定方向 に 動作する と 、 こ れ に連結さ れて い る ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 が棚 4 の両側部 に進出する 。 そ し て 、 こ の 動作に伴 っ て 、 ス ラ イ ドア ー ム 3 0 上で別の無端チ ェ ー ン 4 3 を張架 し てい る スプ ロ ケ ッ 卜 4 3 a がスラ イ ド ア ー ム 3 0 と一体に進出動作する ので 、 一部が イ ンナ ー ピ ツ カ — 6 の本体側 に連結 さ れて い る無端チ ェ ー ン 4 3 は 回転位置 ず れを生 じ 、 こ れ に応 じ該無端チ ヱ ー ン 4 3 に連結さ れ て い る係合体 4 2 はスラ イ ドアー ム 3 0 と周 じ進出量で ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 上を進出動作する 。 すなわ ち 、 ス ラ イ ド ァ ー ム 3 0 が イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の本体 に 対 し て 距離 だけ 移動 す る と 、 係合体 4 2 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の本体 に 対 し て 距離 2 ^ だけ移動 する こ と に な る 。

こ の係合体 4 2 の進出量 は ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 5 0 に よ っ て 検出 さ れ 、 そ の検出信号 に 基づき第 1 6 B 図 に 示す よ う に 係合体 4 2 が コ ン テ ナ 5 の対応す る外側 面の係合部 で あ る縦 リ ブ 5 a _j よ り 少 し 行き過ぎた 位置 に 達す る と 、 進出 動作 は停止 さ せ ら れる 。 こ の進出動作 に お い て 、 イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の本体側 か ら 係合体 4 2 の ソ レ ノ ィ ド 4 6 に 接続さ れて い る給電線 は 、 無端チ ヱ ー ン 4 3 に 沿 っ て 配 線さ れ て い る の で 、 垂みや無理な 引張 り を受け る こ と がな い o

つ いで上 記 ソ レ ノ イ ド.4 6 に給電が行なわ れて 、 係合体 4 2 の ピ ッ キ ング ア ー ム 4 7 は第 1 3 図 に 仮想線で示 す よ う に 横向 き に 起 こ さ れる 。 そ し て 、 こ の状態の も と に ェ ク ス 卜 ラ ク シ ョ ン モ ー タ 2 6 が先の場合 と逆向 き に 始動 さ れ ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 お よ び係合体 4 2 は イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の本体側 に 向 け て 後退動作 す る 。 こ の動作 に よ り 係合体 4 2 の ピ ッ キ ン グ ア ー ム 4 7 が コ ン テ ナ 5 の縱 リ ブ 5 a ₁ に 係合 し て 、 係合体 4 2 と と も に コ ン テ ナ 5 が棚 4 よ り ィ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6 の載置台 2 9 上 に 移載さ れる 。

第 1 6 C 図 に 示 す よ う に 、 コ ン テ ナ 5 が 上記載置台 2 9 上 に 完全 に 移載さ れ る と こ ろ ま で ス ラ イ ド ア ー ム 3 0 お よ び係合体 4 2 が後退 す る と （ そ の確認 は ロ ー タ リ ー ェ ン コ ー ダ 5 0 の検 出 信号 に 基づ き 行 なわ れる 〉 、 ソ レ ノ イ ド 4 6 へ の給電が停止さ れて ピ ッ キングア ー ム 4 7 の コ ンテ ナ 5 へ の係合が解かれ 、 こ の あ とス ラ イ ド ア ー ム 3 0 お よ び 係合体 4 2 は第 1 6 D 図 に示す よ う に初期位置ま で戻さ れ な

—方、 上記 し た スラ イ ド ア ー ム式の出入機構に よ る棚 4 内への コ ンテ ナ 5 の挿入動作は、 第 1 6 図に示す動作を逆 に迪る こ と に よ っ て行なわ れる 。

上述 し た イ ン ナ ー ピ ッ カ ー 6の 出入機構に よ れば、 ス ラ ィ ド ア ー ム上 に張架 し た環状索をそ の一方の張架ラ イ ン側 に お い て ピッ カ ー の本体側 に固定 する と と も に 、 上記無端 環状索の他方の張架ライ ン側 の一部を係合体に連結 し て 、 ス ラ イ ド ア ー ムを進退動作させる の に伴 っ てス ラ イ ド ア一 ム上をそ の進退方向 に 向 けて係合体が進退する よ う に し て いるので、 汎用 の コ ン テナ に対 し 側部に て係脱自在なかつ 構成の簡単なスラ イ ド ア ー ムが実現でぎ、 コ ンテナ の出入 動作に おいて 、 ス ラ イ ド ア ー ム の進退ス 卜 ロ ー ク を小さ く 抑え ら れる だけで な く 、 ス ラ イ ド ァ ー 厶 と係合体の進退駆 動源を 1 つ で兼用 でき る と と も に 、 係合体 に進退駆動 を伝 える伝達機構お よびその制御系が極めて簡単にな り 、 コ ス 卜 を低減でき ピ ッ カ ー に おける毂置空間 を広 く 確保で き る 第 1 7 図 は 、 こ の発明 によ る物品 の 自動保管検索装置の 他の実施例 を示す斜視図で あ る 。 こ の実施例で は 、 右側収 納 エ リ ア 3 の両端部 に 、 棚 4 に 替 えて 、 コ ン テ ナ 5 を各棚 段 ま で搬入 し た り 各棚段か ら 搬出 するた め の入出庫装置 5 6 がそれぞれ設け ら れて いる 。 こ の入出庫装置 5 6 は 、 第 1 8 図 に 斜視 図 で示 す よ う に 、 ハ ウ ジ ン グ 5 7内で左 右 に 対向 配置 さ れ た 一対の エ ン ド レ ス チ ヱ ー ン機構 5 8 と 、 こ れ ら エ ン ド レ ス チ ェ ー ン機構 5 8 の 閻 の最下位置 に 配置さ れ た ベル 卜 コ ン ベ ア 5 9 と を有 す る 。 左右の エ ン ド レ ス チ エ ー ン機構 5 8 は 、 そ れぞれ前後一対 の上部スプ ロ ケ ッ 卜 6 0 a , 6 0 b と 下部スプ ロ ケ ッ 卜 6 1 a , 6 1 bの 間 に 前後一対の チ ェ ー ン 6 2 a , 6 2 bを掛け 渡 し て.構成さ れ 、 前後一対の チ I ー ン 6 2 a , 6 2 b間 に は 、 前記 し た 棚 4 の上下間 隔 に 合せ た 等間 隔で複数の水平支持板 6 3 が横架 し て 固 設 さ れて い る 。 そ し て 、 こ れ ら 左右の エ ン ド レ ス チ エ ー ン機構 5 8 は 、 互 い の水平支持板 6 3が同 じ 高さ で対 向 し 合 っ て 上下 に 循環移動 す る よ う に 周 じ 駆動源 （ 図示せ ' ず ） に よ り 同期 回転さ せ ら れて 、 コ ン テ ナ 5 を左右の水平 支持板 6 3 間 に 載置 し な が ら 昇 降移動 さ せ る コ ン テ ナ 昇降 機構 6 4を構成 し て い る 。 上記ハ ウ ジ ング 5 7の前後 に は 、 コ ン テ ナ 5 の 出入 り が可能な幅お よ び 、 棚 4の最上位置 に 相 当 す る 高 さ を有す る縦長 の 出入口 6 5 が形成さ れ 、 ピ ッ カ ー 6の走行路側 に 向 く 出入口 6 5 は 、 同 じ 収納 エ リ ア 3 側 の棚 4 の 開放位置 と 揃 う よ う に 配置さ れて い る 。

ま た 、 上記 し た ベル 卜 コ ン ベ ア 5 9 は 、 図示 し な い駆動 源 に よ り 双方向 に 回転可 能な よ う に 構成さ れて 、 入 出庫装 置 5 6の左右の水平支持板 6 3間 に 載架 さ れて 降下移送 さ れて く る コ ン テ ナ 5 を外部 に 搬出 し 、 ま た 外 部 か ら 送 ら れ て く る コ ン テ ナ 5 を 水平支持板 6 3 間 に 載架す る コ ン テ ナ 出入機構を構成 し て い る 。 つ ぎ に 、 こ の実施例 に 係る物品の 自 動保管検索装置の動 作を第 1 9 図お よ び第 2 0 図 を参照 し て説明する 。 第 1 9 図 は こ の自 動保管検索装置の任意の棚段に お ける概略の平 面図を示す 。 図 に お いて こ の棚段の ピ ッ カ ー 6 に所望の棚 4 か ら の コ ン テ ナ 5 の取出 し が指令さ れる と 、 ピ ッ カ ー 6 は指定 さ れた棚位置ま で レ ール 7 に 洽 つ て.水平走行 し て停 止 し た後、 ピ ッ カ ー に備え付け ら れた出入機構が作動 し て 棚 4 か ら コ ンテナ 4 が取 り 出さ れ ピ ツ カ 一 6 上 に取 り 込 ま れる 。 取込み動作が終了する と 、 ピ ッ カ ー 6 は例 え ば緞出 専用 と し て指定さ れて いる後端部側 の入出庫装置 5 6 ま で 水平走行 し て 、 こ の入出庫装置 5 6 の出入口 6 5 の前で停 止する 。 そ し て 、 以上の ピ ッ カ ー 6 の動作は各棚段 ご と に そ れぞれ独立 し て行なねれて い る 。

一方、 搬出専用 の入出庫装置 5 6 で は、 各水平支持板 6 3 が各栩段の高さ に揃 っ た位置でコ ンテナ昇降機構 6 4 が 停止 し 、 ピ ッ カ ー 6 か ら対応する水平支持板 6 3 上 に コ ン テナ 5 が移載さ れる 。 こ の動作 は各栅段の ピ ッ カ ー 6 に つ い て周 時に行なう こ と ができ る。

第 2 0 図 は コ ンテ ナ昇降檬構 6 4 か ら コ ンテナ 出入檨構 であ る ベル 卜 コ ンベ ア 5 9 に コ ンテナ 5 が移載さ れる動作 を示す説明 図であ る 。 第 2 0 A 図 に示す よ う に水平支持板 6 3 上に コ ン テナ 5 が載置さ れて いる状態から 、 コ ン テ ナ 昇降機構 6 4 がさ ら に 降下動作を行 う と 、 水平支持板 6 3 は第 2 0 B 図 に示す よ う に ベル 卜 コ ン ペ ァ 5 9 の載置面 よ り 低い位置 に 降下す る た め 、 ベル 卜 コ ンベ ア 5 9 上 に コ ン テ ナ 5 が移載 さ れる 。 ベ ル 卜 コ ン ベ ア 5 9 は外部の搬送 コ ン ベ ア 6 6 と 周期 し て 排出側 に 回転駆動 さ れ 、 第 2 0 C 図 の よ う に コ ン テ ナ 5 は入 出庫装置 5 6 の後部の 出入口 6 5 よ り 外部の 搬送 コ ン ベ ア 6 6 上 に 搬出 さ れる 。

こ れ に 対 し て 、 例 え ば搬入専用 と し て 指定 さ れて い る前 端部側 の入出庫装置 5 6 で は 、 上記 し た 搬出専用 の入 出庫 装置 5 6 と 逆 の動作が 行なわ れる 。 す なわ ち コ ン テ ナ昇 降 機構 6 4 の水平支持板 6 3 は上昇動作 し 、 ま た コ ン テ ナ 出 入機構で あ る ベル 卜 コ ンベ ア 5 9 は外 部の搬送 コ ン ベ ア 6 7 か ら コ ン テ ナ 5 を入出庫装置 5 6 内 に 取 り 込む よ う に 、 外部の搬送 コ ン ベ ア 6 7 と 周期 し て 回転駆動 し て 、 外部か ら 持ち 込 ま れる コ ン テ ナ 5 を願次各棚段 に 搬入 す る 。 そ し て 、 コ ン テ 5 の収納指令を受け た 各棚段の ピ ッ カ ー 6 は 、 搬入専用 の入出庫装置 5 6 の 出 入 口 6 5 の 前で停止 し 、 目 的の コ ンテ ナ 5 を水平支持板 6 3 か ら 取 り 出 し 、 指定 さ れ た 棚 4 に 収納 す る 。

な お 、 こ の実施.例で は入 出庫装置 5 6 と し て 攧入専用 と 搬出 専用 の 2 つ を 設け た 場合 に つ い て 説明 し た が 、 1 つ の 入出庫装置 5 6 で搬入 と 搬出 に 兼用 す る よ う に 構成 し て も よ い こ と は勿論で あ る 。

以上 の よ う に 、 こ の実施例 に 係 る物品 の 自 動保管検索裝 置 に よ れば 、 各棚段 ご と に 独立 し て 動作す る ピ ッ カ ー に よ り 棚 と 入 出庫装置 の 間で の コ ン テ ナ の 出 し 入れ ♦ 移送 が行 な え る一方 、 入出庫装置で は複数 の棚 段 の ピ ッ カ ー と の 間 お よ び外部 と の 間で コ ン テ ナ の 搬入 あ る い は 搬 出 を並行 し て行なえるので、 能率が大幅に向上する と とも に 、 稼働コ ス 卜 が安く つ き、 構造も簡単になる 。

以上、 この発明を図面に示 した実施例 につき詳述 し たが この発明は上述の実施例 に限定されるもので はない 。 こ の 発明の範囲は以下の請求の範囲によ り 規定されるべきもの である。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 複数の棚 （ 4 ) を縦横 に マ 卜 リ ク ス状 に 配 列 し た 収 納 エ リ ア 〈 2 , 3 ) と 、

前記収納 エ リ ア （ 2 , 3 ) の各棚段 ご と に 棚 （ 4 ) の 開 放側 に 洽 つ て 走行自 在 に 設け ら れ、 前記棚 （ 4 ) に 対 し 物 品 の 出 し 入 れを行な う ピ ッ カ ー （ 6 ) と 、

前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) の走行空 間 に 向 け て 各棚段 の ピ ツ カ 一 （ 6 ) と 対向 す る よ う に 配置 さ れた 第 1 の光通信ュ ニ ッ 卜 （ 9 ) と 、

対応す る前記第 1 の光通信ユ ニ ッ ト （ 9 ) と 光通信を行 な う よ う に 前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) の各々 に 設け ら れ た 第 2 の 光通信ユ ニ ッ ト （ 9 ' ) と 、

前記第 1 お よ び第 2 の光通信ユ ニ ッ ト （ 9 , 9 ' ) の 間 で光信号の 授受を 行な っ て前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) を独立 に 制 御 す る ピ ッ カ ー 制御手段 （ Ί 0 ) と を備え る物品 の 自 動保 管検索装置 。

2 . 前記第 1 お よ び第 2 の光通信ュ ニ ッ 卜 （ 9 , 9 ' ) は送信系お よ び受信系を含み 、

前記送信系 は 、 入力 さ れる電気信号を所定 の モ ー ド に 変 調 す る変調 回路 （ 1 3 ) と 、 該変調 さ れ た 電気信号を光信 号 に 変換 す る発光素子 （ 1 4 ) と を含 み 、

前記受信系 は 、 入力 さ れる光信号 を電気信号 に 変換 す る 受光素子 （ 1 6 ) と 、 該変換 さ れた 電気信号を所定 の モ ー ド に 復調 す る 復調 回路 （ 2 1 ) と を含 み 、

前記第 Ί の光通信 ユ ニ ッ ト （ 9 ) の 送信系 よ り 出力 さ れ る光信号 は対応する前記第 2 の光通信ユニ ッ ト （ 9 ' ) の 受信系 に入力 さ れ 、 前記第 2 の光通信ユニ ッ ト （ 9 ' ) の 送信系 よ り 出力 される光信号 は対応する前記第 1 の光通信 ュニ ッ 卜 （ 9 ) の受信系に 入力さ れる 、 請求の範囲 1 に 記 載の物品 の 自動保管検索装置。

3 . 前記第 1 の光通信ュニ ッ 卜 （ 9 ) からの光信号 は特 定の ピ ッ カ ー （ 6 ) を指定する情報を少な く と も含むデ ー タ フ ォ ーマ ツ 卜 を有 し 、

前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) は各棚段で独立に駆動さ れる 、 請求 の範囲 2 に記載の物品 の自 動保管検索装置。

4 . 前記 ピ ッ カ ー制御手段 （ 1 0 ) は、 前記 ピ ッ カ ー ( 6 ) の動作終了後に その位置で待機する よ う に 前記 ピ ッ カ ーを制御 する 、 請求の範囲 1 に記載の物品の 自動保管検 索装置。

5 . 前記複数の棚 （ 4 ) の う ち の所定のも の は入出庫用 棚群 （ 4 ' ) と し て指定さ れ、

前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) の動作 と は無関係に動作 し て 前記入 出庫用 棚群 （ 4 ' ) と外部 と の 間で物品の受渡 し を行な う · ア ウ タ ー ピ ッ カ ー （ 1 1 ) を さ ら に備える 、 請求の範囲 Ί に記載の物品 の自動保管検索装置 。

6 . 前記物品 はその側壁 に係合部を有する コ ンテ ナ （ 5 ) を含み、

前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) は前記棚 （ 4 ) の両側部 に 向 け て 進 退駆動 さ れる よ う に 並設さ れた一対の スライ ド ア ー ム （ 3 0 ) を有 し 、 前記ス ラ イ ド ア ー ム （ 3 0 ) はそ の進退方 向 に 張架さ れ た環状索 （ 4 3 ) と 、 前記 ス ラ イ ド ア ー ム （ 3 0 ) と 周一 方向 に 進退自 在 で前記 コ ン テ ナ （ 5 ) の側壁の係合部 （ 5 a ₁ ) に 対 し 係脱駆動 さ れ る係合体 （ 4 2 ) と を有 し 、 前記環状索 （ 4 3 ) はそ の一方の張架ラ イ ン 側 に お いて 前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) の本体側 に 固定 さ れる と と も に 、 他方 の張架 ラ イ ン側 の所定位置で前記係合体 （ 4 2 ) に 連結さ れ 、 こ れ に よ り 前記ス ラ イ ド ア ー ム （ 3 0 ) の進退駆動 に 合せ て 該ス ラ イ ド ア ー ム （ 3 0 ) 上で前記係合体 （ 4 2 ) が進退駆動 さ れる 、 請求の範囲 1 に 記載の物品 の 自 動保管 検索装置 。

7 . 前記係合体 （ 4 2 ) は係脱駆動用 ソ レ ノ イ ド （ 4 6 ) を有 し 、 こ の ソ レ ノ イ ド （ 4 6 ) は 前記環状索 （ 4 3 ) に 沿わせ た 給電線 （ 4 2 a ) を介 し て 前記 ピ ッ カ ー （ 6 ) の 本体側 か ら 給電 さ れる 、 請求の 範囲 6 に 記載の 物品 の 自 動 保管検索装置 。

8 . 前記収納エ リ ア （ 2 , 3 ) に対 し 横方向 に 整列 さ せ て 設け ら れる入 出庫装置 （ 5 6 ) を さ ら に 備え 、

前'記入出庫装置 （ 5 6 ) は 、

該入出庫装置 （ 5 6 ) 内 に お い て 横方向 に 対向 配置さ れて 上下方向 に 同期 回転 す る環状索 （ 6 2 a , 6 2 b ) お よ び 、 こ の環状索 （ 6 2 a , 6 2 b ) に 前記棚 （ 4 ) の上 下間 隔 に 合せ て 等間 隔 に 固定 さ れる物品載置用 の支持板 ( 6 3 ) を 有 す る 昇降機構 （ 6 4 ) と 、

前記昇降機構 （ 6 4 ) の最下部 に 設け ら れ 、 前記棚 ( 4 ) の奥行方向 に進退動作 し て物品を前記支持板 （ 6 3 ) 上から外部へ 、 或い は外部から支持板 （ 6 3 ) 上へ出 し入 れする出入機構 （ 5 9 ) とを含む、 請求の範囲 1 に記載の 物品の自動保管検索装置。