TWI767172B - 自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置 - Google Patents

自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置 Download PDF

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Abstract

本發明提供一種可使自行車之行動穩定性提高的自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置。

自行車用控制裝置具備控制部，其係當自行車車體之俯仰角度在指定角度以上時，使輔助人力驅動力之馬達的輸出降低。

Description

自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置
本發明係關於一種自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置。
過去，習知有具備輔助人力驅動力之馬達、及自行車用控制裝置的自行車用驅動裝置（例如，專利文獻1）。 ［先前技術文獻］ ［專利文獻］
［專利文獻1］日本特開平6-107266號公報
［發明所欲解決之問題］
自行車例如在路面凹凸等時，因前輪或後輪接觸而造成前輪或後輪漂浮。此時，在搭載上述自行車用驅動裝置之自行車中，馬達之扭力會影響自行車的行動。 本發明之目的為提供一種可使自行車之行動穩定性提高的自行車用控制裝置及具備該控制裝置之自行車用驅動裝置。 ［解決問題之手段］
〔1〕本發明一種形態之自行車用控制裝置具備控制部，其係當自行車車體之俯仰角度在指定角度以上時，使輔助人力驅動力之馬達的輸出降低。
〔2〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述指定角度以上之狀態持續的時間在第一指定時間以上，而使前述馬達之輸出降低。
〔3〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述指定角度以上，且前述俯仰角度之變化速度在指定角速度以上，而使前述馬達之輸出降低。
〔4〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述指定角度以上，且施加於前述自行車前輪之負載未達指定負載，而使前述馬達之輸出降低。
〔5〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述指定角度以上，且施加於前述自行車前輪之負載未達指定負載的狀態持續時間在第二指定時間以上，而使前述馬達之輸出降低。
〔6〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述指定角度以上，且吸收前述自行車之振動的懸吊裝置狀態係指定狀態，而使前述馬達之輸出降低。
〔7〕依據本發明一種形態之自行車用控制裝置具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達。 〔8〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低。
〔9〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含前述前懸吊裝置完全拉伸之狀態。
〔10〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含前述前懸吊裝置完全拉伸之狀態持續的時間在第三指定時間以上。
〔11〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述前懸吊裝置之負載未達指定負載。
〔12〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述前懸吊裝置之負載未達指定負載的狀態持續之時間在第四指定時間以上。
〔13〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含前述後懸吊裝置完全拉伸之狀態。
〔14〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含前述後懸吊裝置完全拉伸之狀態持續的時間在第五指定時間以上。
〔15〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述後懸吊裝置之負載未達指定負載。
〔16〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述後懸吊裝置之負載未達指定負載的狀態持續之時間在第六指定時間以上。
〔17〕依據本發明一種形態之自行車用控制裝置具備控制部，其係在施加於自行車後輪之負載未達指定負載時，使輔助人力驅動力之馬達的輸出降低。
〔18〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據施加於前述自行車後輪之負載未達指定負載的狀態持續之時間在第七指定時間以上，而使前述馬達之輸出降低。
〔19〕依據本發明一種形態之自行車用控制裝置具備控制部，其係依據自行車車體之俯仰角度在比0小之指定角度以下，且前述俯仰角度之變化速度的絕對值係在比0大之指定角速度以上，而使輔助人力驅動力之馬達的輸出降低。
〔20〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部係依據前述俯仰角度在前述比0小之指定角度以下的狀態持續之時間在第八指定時間以上，而使前述馬達之輸出降低。
〔21〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中前述控制部將前述馬達之輸出實質地變成0。 〔22〕如前述自行車用控制裝置之一種形態，其中進一步具備檢測前述俯仰角度的傾斜感測器。
〔23〕依據本發明一種形態之自行車用驅動裝置，係具備：上述〔1〕～〔22〕中任何一項之自行車用控制裝置；及前述馬達。 〔24〕如前述自行車用驅動裝置之一種形態，其中前述馬達係可傳達驅動力地設於從曲柄軸至前鏈輪之間的驅動路徑上。
〔25〕如前述自行車用驅動裝置之一種形態，其中前述馬達係設於前述自行車之前輪或後輪的至少一方。 ［發明之效果〕
本發明之自行車用控制裝置及具備該控制裝置的自行車用驅動裝置，可使自行車之行動穩定性提高。
（第一種實施形態）
參照第一圖～第四圖說明搭載第一種實施形態之自行車用驅動裝置的自行車構成。 如第一圖所示，自行車10具備：前輪12、後輪14、車體16、驅動機構18、電池單元20、及自行車用驅動裝置50。車體16具備：車架22、連接於車架22之前叉24、及經由桿26可裝卸地連接於前叉24之把手26A。前叉24支撐於車架22，並連接於前輪12之車軸12A。
驅動機構18包含：曲柄組件28、左右踏板30、踏板軸32、後鏈輪34及鏈條36。 曲柄組件28具備：曲柄38及前鏈輪40。曲柄38具備：可旋轉地支撐於車架22之曲柄軸42、及左右曲柄臂44。左右曲柄臂44安裝於曲柄軸42。左右踏板30可在踏板軸32周圍旋轉地安裝於曲柄臂44。
前鏈輪40連結於曲柄軸42。前鏈輪40與曲柄軸42同軸地設置。前鏈輪40亦可不與曲柄軸42相對旋轉而連結，當曲柄軸42前轉時，前鏈輪40亦可以前轉之方式經由單向離合器（省略圖示）而連結。
後鏈輪34可在後輪14之車軸14A周圍旋轉地安裝於後輪14。後鏈輪34經由單向離合器（省略圖示）而連結於後輪14。鏈條36繞掛於前鏈輪40與後鏈輪34上。曲柄軸42藉由施加於踏板30之人力驅動力而旋轉時，後輪14藉由前鏈輪40、鏈條36、及後鏈輪34旋轉。
電池單元20具備：電池46；及用於將電池46可裝卸地安裝於車架22的電池固持器48。電池46包含1個或複數個單電池。電池46藉由充電池構成。電池46電性連接於自行車用驅動裝置50之馬達56，而供給電力至馬達56。
如第二圖所示，自行車用驅動裝置50具備自行車用控制裝置52。自行車用驅動裝置50宜具備包含馬達56之輔助機構54。 輔助機構54具備：輔助輸入自行車10（參照第一圖）之人力驅動力的馬達56；及控制馬達56之驅動電路58。
第一圖所示之輔助機構54設於曲柄組件28附近。馬達56係電動馬達。馬達56之輸出軸結合於在曲柄軸42與前鏈輪40之間傳達人力驅動力的傳達構件（省略圖示）。另外，亦可將馬達56結合於曲柄軸42或前鏈輪40。亦可在馬達56與前鏈輪40之間設有單向離合器（省略圖示），以防止當曲柄臂44前轉時馬達56藉由人力驅動力而旋轉。馬達56可傳達驅動力地設於從曲柄軸42至前鏈輪40之間的驅動路徑上。另外，馬達56之輸出軸與驅動路徑亦可不直接連接。例如，亦可在馬達56之輸出軸與驅動路徑之間設置減速機，將馬達56之旋轉減速並傳達於驅動路徑。
如第二圖所示，自行車用控制裝置52具備控制部60。自行車用控制裝置52宜具備：記憶部62、扭力感測器64、車速檢測裝置66、及傾斜感測器68。扭力感測器64檢測賦予曲柄38（參照第一圖）之人力驅動力。扭力感測器64依人力驅動力而輸出信號。扭力感測器64亦可設於從第一圖所示之曲柄軸42至前鏈輪40之間的驅動路徑上，亦可設於曲柄軸42或前鏈輪40上，亦可設於曲柄臂44或踏板30上。扭力感測器64例如可使用應變感測器、磁致伸縮感測器、光學感測器及壓力感測器等來實現，只要是可依施加於曲柄38或踏板30之人力驅動力而輸出信號的感測器即可，亦可採用任何感測器。
車速檢測裝置66具備：磁鐵70及車速感測器72。車速感測器72輸出反映前輪12之旋轉速度的信號。車速感測器72藉由螺栓及螺帽或束帶等而固定於前叉24。磁鐵70安裝於前輪12之輪輻12B。車速感測器72可檢測設於前輪12之磁鐵70。車速感測器72藉由纜線（省略圖示）而與控制部60電性連接。車速感測器72依前輪12每次旋轉360度之前輪12的旋轉速度，亦即對應自行車10之車速的信號輸出至控制部60。另外，亦可將車速檢測裝置66設於後輪14。此時，磁鐵70係安裝於後輪14之輪輻14B。車速感測器72可檢測設於後輪14之磁鐵70。
傾斜感測器68設於車體16（參照第一圖）。傾斜感測器68亦可設於車架22，亦可設於輔助機構54之外殼。傾斜感測器68包含陀螺感測器（省略圖示）。傾斜感測器68檢測自行車10之車體16的俯仰角度θ。傾斜感測器68例如至少可檢測俯仰角度θ之角速度。傾斜感測器68將俯仰軸周圍之角速度積分之值作為俯仰角度θ而輸出至控制部60。俯仰角度θ係在自行車10左右方向延伸之指定俯仰軸周圍的旋轉角度。俯仰角度θ係以將自行車10設置於水平地面之狀態成為「0」度的方式設定。亦即，俯仰角度θ愈比「0」度大，車體16之前端比後端位置愈上方。另外，俯仰角度θ愈比「0」度小，車體16之前端比後端位置愈下方。另外，自行車10之左右方向等於騎車者騎上自行車10時騎乘者的左右方向。亦可使傾斜感測器68進一步包含加速度感測器，而使用加速度感測器之檢測值來修正俯仰角度θ。
控制部60設於輔助機構54之外殼。控制部60對應藉由扭力感測器64而檢測之人力驅動力、及藉由車速感測器72而檢測之車速的至少一方而驅動馬達56。記憶部62中記憶有：規定人力驅動力及車速與馬達56之輸出的關係圖（以下稱「輸出圖」）；或使用人力驅動力及車速與計算公式而運算馬達56之輸出扭力的運算程式。控制部60將依據輸出圖或運算程式之信號輸出至驅動電路58。控制部60包含：執行預定之控制程式的運算處理裝置；及記憶有預定之控制程式的記憶體。運算處理裝置例如包含CPU（中央處理單元）或MPU（微處理單元）。
自行車10之前輪12因與路面凹凸接觸等而漂浮。控制部60使用傾斜感測器68檢測前輪12之漂浮，執行適合前輪12之漂浮的馬達56控制。亦即，控制部60依據傾斜感測器68之輸出執行控制馬達56的扭力控制處理。
參照第三圖說明藉由控制部60所執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S11中判定俯仰角度θ是否在指定角度θX以上。關於指定角度θX之資訊記憶於記憶部62。指定角度θX係對應於前輪12之漂浮的俯仰角度θ。指定角度θX比「0」度大，例如係45度。指定角度θX宜設定比一般上坡之傾斜角度大。亦即，俯仰角度θ大於指定角度θX時，推定自行車10之前輪12浮起。
控制部60於俯仰角度θ小於指定角度θX時，結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。 控制部60於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，在步驟S12中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S11之處理。控制部60於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，使馬達56之輸出降低。具體而言，使馬達56之輸出比依據當時人力驅動力、車速、及輸出圖或運算程式所運算的輸出小。另外，所謂使輸出降低，亦包含使輸出為「0」。在步驟S12，控制部60宜使馬達56之輸出實質上為「0」。亦即，控制部60於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，宜使馬達56之驅動停止。另外，人力驅動力及車速之至少一方為「0」時，輸出圖或運算程式中規定之馬達56的輸出係「0」。因而，依據輸出圖或運算程式所運算之馬達56的輸出係「0」時，將馬達56之輸出維持在「0」。
參照第四圖，說明關於控制部60依據俯仰角度θ控制馬達56之扭力控制處理的執行態樣之一例。 時刻t10表示在傾斜角度為在「0」度之道路上行駛的自行車10之前輪12從路面漂浮，俯仰角度θ開始上昇的時刻。此時，控制部60使馬達56輸出對應輸出圖或運算程式之扭力。
時刻t11表示俯仰角度θ從小於指定角度θX變成在指定角度θX以上之時刻。此時，控制部60將馬達56之輸出設為「0」。因而，馬達56之輸出小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出。 時刻t12表示俯仰角度θ從在指定角度θX以上變成小於指定角度θX之時刻。此時，控制部60使馬達56輸出對應輸出圖之扭力。因而，馬達56之輸出亦比從時刻t11至時刻t12為止的期間大。
關於自行車用驅動裝置50之作用及效果說明於下。 (1)因為控制部60推測前輪12漂浮之俯仰角度θ在指定角度θX以上時，使馬達56之輸出降低，所以可使自行車10之行動穩定性提高。 (2)自行車用驅動裝置50依據傾斜感測器68之輸出檢測前輪12的漂浮。因為傾斜感測器68可安裝於自行車10之任意部分，所以可使設計之自由度提高。 (3)控制部60可將馬達56之輸出實質地設為「0」。因而，進一步提高前輪12漂浮時之自行車10的行動穩定性。 （第二種實施形態）
參照第二圖及第五圖說明第二種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據俯仰角度θ在指定角度θX以上之狀態持續的時間TA在第一指定時間TAX以上，使馬達56之輸出降低。關於指定時間TAX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第五圖說明藉由第二種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S11中，於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，在步驟S13中判定俯仰角度θ在指定角度θX以上之狀態持續的時間TA是否在第一指定時間TAX以上。控制部60於時間TA未達第一指定時間TAX時結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。控制部60於時間TA在第一指定時間TAX以上時，在步驟S12中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。
第二種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第一種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (4)控制部60依據時間TA在第一指定時間TAX以上而使馬達56之輸出降低。因而，當前輪12從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第三種實施形態）
參照第二圖及第六圖說明第三種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二圖所示之控制部60係依據傾斜感測器68之輸出運算俯仰角度θ的變化速度D。控制部60在扭力控制處理中依據俯仰角度θ在指定角度θX以上，且俯仰角度θ之變化速度D在指定角速度DX以上，而使馬達56之輸出降低。控制部60藉由將從傾斜感測器68所輸入之俯仰角度θ微分，來運算俯仰角度θ之變化速度D。另外，亦可從傾斜感測器68將俯仰軸周圍之角速度輸出至控制部60。此時，控制部60使用所輸入之角速度作為俯仰角度θ的變化速度D。
參照第六圖，說明藉由第三種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S11中，於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，在步驟S14中判定俯仰角度θ之變化速度D是否在指定角速度DX以上。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D小於指定角速度DX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S11之處理。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D在指定角速度DX以上時，在步驟S12中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。
第三種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第一種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (5)前輪12產生漂浮時，比在一般上坡行駛時俯仰角度θ會急遽變化。控制部60依據俯仰角度θ之變化速度D在指定角速度DX以上而使馬達56的輸出降低。因而，與僅依據俯仰角度θ之大小來檢測前輪12的漂浮時比較，可使前輪12是否漂浮之檢測精度提高，可抑制當前輪12並未浮起時使馬達56之輸出降低的情形。 （第四種實施形態）
參照第七圖及第八圖說明第四種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第七圖所示，自行車用控制裝置52進一步具備檢測前輪12之負載的負載感測器74。負載感測器74例如設於第一圖所示之前輪12的車軸12A。負載感測器74例如係荷重元，並將依從前輪12施加於負載感測器74之壓力的信號輸出至控制部60。
控制部60在扭力控制處理中，依據俯仰角度θ在指定角度θX以上，且施加於前輪12之負載（以下稱「前輪負載WF」）小於指定負載WX，而使馬達56之輸出降低。另外，指定負載WX設定用於檢測前輪12之漂浮的值。例如，設定指定負載WX係「0」kg或接近「0」kg之值。
參照第八圖說明藉由第二種實施形態之控制部60所執行的使用傾斜感測器68之輸出的扭力控制處理。 控制部60在步驟S11中，於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，在步驟S15中判定前輪負載WF是否小於指定負載WX。控制部60於前輪負載WF在指定負載WX以上時結束本處理，並在指定之週期後再度執行S11的處理。控制部60於前輪負載WF小於指定負載WX時，在步驟S12中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。
第四種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第一種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (6)控制部60依據俯仰角度θ在指定角度θX以上，且前輪負載WF小於指定負載WX，使馬達56之輸出降低。因而，與僅依據俯仰角度θ之大小檢測前輪12的漂浮時比較，可使前輪12是否漂浮的檢測精度提高，可抑制當前輪12並未浮起時使馬達56之輸出降低的情形。 （第五種實施形態）
參照第七圖及第九圖說明第五種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第四種實施形態共用之構成，係註記與第四種實施形態相同的符號，並省略其說明。第七圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據俯仰角度θ在指定角度θX以上，且前輪負載WF小於指定負載WX之狀態持續的時間TB在第二指定時間TBX以上，使馬達56之輸出降低。關於指定時間TBX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第九圖說明藉由第二種實施形態之控制部60所執行的使用傾斜感測器68之輸出的扭力控制處理。 控制部60在步驟S11中，於俯仰角度θ在指定角度θX以上時，在步驟S15中，判定前輪負載WF是否小於指定負載WX。控制部60於前輪負載WF小於指定負載WX時，在步驟S16中判定前輪負載WF小於指定負載WX之狀態持續的時間TB是否在第二指定時間TBX以上。控制部60於時間TB未達第二指定時間TBX時結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。控制部60於時間TB在第二指定時間TBX以上時，在步驟S12中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定之週期後再度執行步驟S11的處理。
第五種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第四種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (7)控制部60依據時間TB在第二指定時間TBX以上而使馬達56的輸出降低。因而，當前輪12從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第六種實施形態）
參照第十圖～第十二圖說明第六種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第十圖所示，車體16具備：前車架22A、後車架22B、前叉24、及把手26A。前車架22A連接於前叉24。後車架22B連接前車架22A與後輪14之車軸14A。在前車架22A與後車架22B之間設有吸收自行車10之振動的懸吊裝置22C。懸吊裝置22C例如係油壓式懸吊裝置。以下，將懸吊裝置22C稱為後懸吊裝置22C。
前叉24具備吸收自行車10之振動的懸吊裝置24A。懸吊裝置24A例如係油壓式懸吊裝置。以下，將懸吊裝置24A稱為前懸吊裝置24A。
如第十一圖所示，自行車用控制裝置52具備衝程感測器76。衝程感測器76例如係線性編碼器。衝程感測器76安裝於前懸吊裝置24A（參照第十圖）。衝程感測器76將對應前懸吊裝置24A之長度LF的信號輸出至控制部60。控制部60依據前懸吊裝置24A之狀態控制馬達56。具體而言，控制部60於前懸吊裝置24A之狀態係指定狀態時使馬達56之輸出降低。指定狀態包含前懸吊裝置24A完全拉伸之狀態。
參照第十二圖說明使用衝程感測器76之輸出的扭力控制處理。 控制部60在步驟S21中判定前懸吊裝置24A是否為完全拉伸狀態。前懸吊裝置24A是否為完全拉伸狀態，例如係依據預先記憶於記憶部62（參照第十一圖）之前懸吊裝置24A完全拉伸時的最大長度LFA、與藉由衝程感測器76所檢測之前懸吊裝置24A的長度LF之比較來判定。具體而言，藉由衝程感測器76所檢測之前懸吊裝置24A的長度LF在最大長度LFA以上時，判定為前懸吊裝置24A為完全拉伸狀態。另外，前懸吊裝置24A之長度LF小於最大長度LFA且接近最大長度LFA時，亦可判定為前懸吊裝置24A為完全拉伸狀態。
控制部60於前懸吊裝置24A並非完全拉伸狀態時，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S21之處理。 控制部60於前懸吊裝置24A為完全拉伸狀態時，在步驟S22中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S21之處理。
關於第六種實施形態之自行車用驅動裝置50的作用及效果說明於下。 (1)具備前懸吊裝置24A之自行車10在前輪12形成漂浮狀態時，前懸吊裝置24A形成完全拉伸狀態。換言之，控制部60藉由檢測前懸吊裝置24A完全拉伸之狀態，可檢測前輪12之漂浮。控制部60於前懸吊裝置24A為完全拉伸狀態時，使馬達56之輸出降低。因而，可使自行車10之行動穩定性提高。 （第七種實施形態）
參照第十一圖及第十三圖說明第七種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第六種實施形態共用之構成，係註記與第六種實施形態相同的符號，並省略其說明。第十一圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據前懸吊裝置24A完全拉伸之狀態持續的時間TC在第三指定時間TCX以上，而使馬達56之輸出降低。
參照第十三圖說明藉由第七種實施形態之控制部60執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S21中，於前懸吊裝置24A完全拉伸時，在步驟S23中判定前懸吊裝置24A完全拉伸之狀態持續的時間TC是否在第三指定時間TCX以上。關於指定時間TCX之資訊記憶於記憶部62中。控制部60於時間TC未達第三指定時間TCX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S21之處理。控制部60於時間TC在第三指定時間TCX以上時，在步驟S22中使馬達56之輸出降低至小於輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S21之處理。
第七種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第六種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (2)控制部60依據時間TC在第三指定時間TCX以上而使馬達56的輸出降低。因而，當前輪12從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第八種實施形態）
參照第十圖、第十四圖及第十五圖，說明第八種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第六種實施形態共用之構成，係註記與第六種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第十四圖所示，自行車用控制裝置52具備壓力感測器78。壓力感測器78設於前懸吊裝置24A（參照第十圖）。壓力感測器78將對應填充於前懸吊裝置24A內部之油壓力的信號輸出至控制部60。
控制部60依據前懸吊裝置24A之狀態控制馬達56。具體而言，控制部60於前懸吊裝置24A之狀態為指定狀態時，使馬達56之輸出降低。指定狀態包含施加於前懸吊裝置24A之負載（以下稱「前負載WA」）小於指定負載WX。控制部60依據壓力感測器78之輸出運算前負載WA。另外，因為壓力感測器78之輸出係反映前負載WA之值，所以亦可依據包含於壓力感測器78之輸出中壓力小於指定壓力，來控制馬達56之輸出。
參照第十五圖說明藉由第八種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S31中判定前負載WA是否小於指定負載WX。指定負載WX例如係「0」kg或接近「0」kg之值。
控制部60於前負載WA大於指定負載WX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S31之處理。 控制部60於前負載WA小於指定負載WX時，在步驟S32中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S31之處理。
關於第八種實施形態之自行車用驅動裝置50的作用及效果說明於下。 (1)具備前懸吊裝置24A之自行車10在前輪12形成漂浮狀態時，前負載WA變小。換言之，控制部60藉由檢測前負載WA可檢測前輪12之漂浮。控制部60於前負載WA小於指定負載WX時，使馬達56之輸出降低。因而，可使自行車10之行動穩定性提高。 （第九種實施形態）
參照第十四圖及第十六圖，說明第九種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第八種實施形態共用之構成，係註記與第八種實施形態相同的符號，並省略其說明。第十四圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據前負載WA小於指定負載WX之狀態持續的時間TD在第四指定時間TDX以上，而使馬達56之輸出降低。關於指定時間TDX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第十六圖說明藉由第九種實施形態之控制部60所執行的使用傾斜感測器68之輸出的扭力控制處理。 控制部60在步驟S31中，於前負載WA小於指定負載WX時，在步驟S33中判定前負載WA小於指定負載WX之狀態持續的時間TD是否在第四指定時間TDX以上。控制部60於時間TD未達第四指定時間TDX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S31之處理。控制部60於時間TD在第四指定時間TDX以上時，在步驟S32中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S31之處理。
第九種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第八種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (2)控制部60依據時間TD在第四指定時間TDX以上而使馬達56之輸出降低。因而，當前輪12從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第十種實施形態）
參照第十七圖及第十八圖，說明第十種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第六種實施形態共用之構成，係註記與第六種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第十七圖所示，輔助機構54設於前輪12之輪轂12C的輪轂軸周圍。馬達56之輸出軸經由減速機（省略圖示）或直接連接於輪轂12C之轂筒（省略圖示）。馬達56亦可設置成對前輪12之輪胎或輪緣經由輥柱（省略圖示）而賦予驅動力。藉由馬達56驅動來輔助前輪12之旋轉。
衝程感測器76安裝於後懸吊裝置22C。衝程感測器76將依後懸吊裝置22C之長度LR的信號輸出至控制部60。 控制部60依據後懸吊裝置22C之狀態控制馬達56。具體而言，控制部60於後懸吊裝置22C之狀態係指定狀態時，使馬達56之輸出降低。指定狀態包含後懸吊裝置22C為完全拉伸之狀態。
參照第十八圖說明使用衝程感測器76之輸出的扭力控制處理。 控制部60在步驟S41中判定後懸吊裝置22C是否為完全拉伸狀態。後懸吊裝置22C是否為完全拉伸狀態例如依據預先記憶於記憶部62（參照第十七圖）之後懸吊裝置22C完全拉伸時的最大長度LRA；與藉由衝程感測器76檢測之後懸吊裝置22C的長度LR之比較來判定。具體而言，藉由衝程感測器76檢測之後懸吊裝置22C的長度LR大於最大長度LRA時，判定為後懸吊裝置22C為完全拉伸狀態。另外，當後懸吊裝置22C之長度LR小於最大長度LRA且接近最大長度LRA時，亦可判定為後懸吊裝置22C為完全拉伸狀態。
控制部60於後懸吊裝置22C並非完全拉伸狀態時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S41之處理。 控制部60於後懸吊裝置22C為完全拉伸狀態時，在步驟S42中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S41之處理。
關於第十種實施形態之自行車用驅動裝置50的作用及效果說明於下。 (1)具備後懸吊裝置22C之自行車10在後輪14形成漂浮狀態時，將後懸吊裝置22C形成完全拉伸狀態。換言之，控制部60藉由檢測後懸吊裝置22C完全拉伸之狀態，可檢測後輪14之漂浮。控制部60於後懸吊裝置22C為完全拉伸狀態時，使馬達56之輸出降低。因而，可使自行車10之行動穩定性提高。 （第十一種實施形態）
參照第十七圖及第十九圖，說明第十一種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第十種實施形態共用之構成，係註記與第十種實施形態相同的符號，並省略其說明。第十七圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據後懸吊裝置22C完全拉伸之狀態持續的時間TE在第五指定時間TEX以上，而使馬達56之輸出降低。
參照第十九圖說明藉由第十一種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。 控制部60在步驟S41中，於後懸吊裝置22C完全拉伸時，在步驟S43中判定後懸吊裝置22C完全拉伸之狀態持續的時間TE是否在第五指定時間TEX以上。關於指定時間TEX之資訊記憶於記憶部62中。控制部60於時間TE未達第五指定時間TEX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S41的處理。控制部60於時間TE在第五指定時間TEX以上時，在步驟S42中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S41之處理。
第十一種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第十種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (2)控制部60依據時間TE在第五指定時間TEX以上而使馬達56的輸出降低。因而，當前輪12從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第十二種實施形態）
參照第二十圖及第二十一圖，說明第十二種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第六種實施形態共用之構成，係註記與第六種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第二十圖所示，壓力感測器78設於後懸吊裝置22C。壓力感測器78將依填充於後懸吊裝置22C內部之油（省略圖示）壓力的信號輸出至控制部60。
控制部60依據後懸吊裝置22C之狀態控制馬達56。具體而言，控制部60於後懸吊裝置22C之狀態係指定狀態時，使馬達56之輸出降低。指定狀態包含施加於後懸吊裝置22C之負載（以下稱「後負載WB」）小於指定負載WX。控制部60依據壓力感測器78之輸出運算後負載WB。另外，因為壓力感測器78之輸出係反映後負載WB之值，所以亦可依據壓力感測器78之輸出中所包含的壓力小於指定壓力來控制馬達56的輸出。
參照第二十一圖說明藉由第十二種實施形態之控制部60的扭力控制處理。控制部60在步驟S51中，判定後負載WB是否小於指定負載WX。指定負載WX例如係「0」kg或接近「0」kg之值。控制部60於後負載WB大於指定負載WX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S51之處理。控制部60於後負載WB小於指定負載WX時，在步驟S52中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S51之處理。
關於第十二種實施形態之自行車用驅動裝置50的作用及效果說明於下。 (1)具備後懸吊裝置22C之自行車10在後輪14形成漂浮狀態時，後負載WB變小。換言之，控制部60藉由檢測後負載WB可檢測後輪14的漂浮。控制部60於後負載WB小於指定負載WX時，使馬達56之輸出降低。因而可使自行車10之行動穩定性提高。 （第十三種實施形態）
參照第二十圖及第二十二圖，說明第十三種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第十二種實施形態共用之構成，係註記與第十二種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二十圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據後負載WB小於指定負載WX之狀態持續的時間TF在第六指定時間TFX以上而使馬達56的輸出降低。關於指定時間TFX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第二十二圖說明藉由第十三種實施形態之控制部60執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S51中，於後負載WB小於指定負載WX時，在步驟S53中判定後負載WB小於指定負載WX之狀態持續的時間TF是否在第六指定時間TFX以上。控制部60於時間TF未達第六指定時間TFX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S51之處理，控制部60於時間TF在第六指定時間TFX以上時，在步驟S52中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S51之處理。
第十三種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第十二種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (2)控制部60依據時間TF在第六指定時間TFX以上而使馬達56的輸出降低。因而，當後輪14從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第十四種實施形態）
參照第二十三圖及第二十四圖，說明第十四種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第十種實施形態共用之構成，係註記與第十種實施形態相同的符號，並省略其說明。如第二十三圖所示，輔助機構54設於後輪14之輪轂14C的輪轂軸周圍。馬達56之輸出軸經由減速機（省略圖示）或直接連接於輪轂14C之轂筒（省略圖示）。藉由馬達56驅動來輔助後輪14之旋轉。
自行車用控制裝置52具備檢測施加於後輪14之負載（以下稱「後輪負載WR」）的負載感測器80。負載感測器80例如配置於後輪14之車軸14A與輪轂14C之間。負載感測器80例如係荷重元，且將對應從後輪14施加於負載感測器80之壓力的信號輸出至控制部60。控制部60在扭力控制處理中，於後輪負載WR小於指定負載WX時使馬達56之輸出降低。另外，指定負載WX係設定用於檢測後輪14之漂浮的值。例如指定負載WX係設定「0」kg或接近「0」kg之值。
參照第二十四圖說明藉由第十四種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S61中判定後輪負載WR是否小於指定負載WX。控制部60於後輪負載WR在指定負載WX以上時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S61之處理。控制部60於後輪負載WR小於指定負載WX時，在步驟S62中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S61的處理。
關於自行車用驅動裝置50之作用及效果說明於下。 (1)在後輪14漂浮狀態下馬達56驅動時，藉由施加馬達56之輸出於前輪12而容易讓後輪14漂浮之狀態持續。當後輪負載WR小於指定負載WX時，推測為後輪14漂浮。因為控制部60於後輪負載WR小於指定負載WX時使馬達56之輸出降低，所以可使自行車10之行動穩定性提高。 （第十五種實施形態）
參照第二十三圖及第二十五圖，說明第十五種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第十四種實施形態共用之構成，係註記與第十四種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二十三圖所示之控制部60在扭力控制處理中，依據後輪負載WR小於指定負載WX之狀態持續的時間TG在第七指定時間TGX以上，而使馬達56的輸出降低。關於指定時間TGX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第二十五圖說明藉由第十五種實施形態之控制部60執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S61中，於後輪負載WR小於指定負載WX時，在步驟S63中判定施加於後輪14之後輪負載WR小於指定負載WX的狀態持續之時間TG是否在第七指定時間TGX以上。控制部60於時間TG未達第七指定時間TGX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S61之處理。控制部60於時間TG在第七指定時間TGX以上時，在步驟S62中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S61之處理。
第十五種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第十四種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (2)控制部60依據時間TG在第七指定時間TGX以上而使馬達56的輸出降低。因而，當後輪14從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第十六種實施形態）
參照第二圖及第二十六圖，說明第十六種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二圖所示之控制部60依據傾斜感測器68之輸出運算俯仰角度θ的變化速度D。控制部60在扭力控制處理中，依據自行車10之車體16的俯仰角度θ小於比「0」度小之指定角度θY，且俯仰角度θ之變化速度D的絕對值大於比「0」大之指定角速度DY，使輔助人力驅動力之馬達56的輸出降低。關於指定角度θY之資訊記憶於記憶部62中。
參照第二十六圖說明藉由第十六種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S71中判定俯仰角度θ是否小於指定角度θY。控制部60於俯仰角度θ比指定角度θY大時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S71之處理。控制部60於俯仰角度θ小於指定角度θY時，在步驟S72中判定俯仰角度θ之變化速度D的絕對值是否大於指定角速度DY。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D的絕對值未達指定角速度DY時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S71之處理。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D的絕對值在指定角速度DY以上時，在步驟S73中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S71之處理。
關於第十六種實施形態之自行車用驅動裝置50的作用及效果說明於下。 (1)後輪14從漂浮狀態著地時，當馬達56正在驅動時馬達56之扭力會影響自行車10的行動。控制部60於俯仰角度θ小於指定角度θY時使馬達56之輸出降低。亦即，當後輪14漂浮且俯仰角度θ小於比「0」小之指定角度θY時，控制部60可使馬達56之輸出降低。因而，可使後輪14漂浮時之自行車10的行動穩定性提高。
(2)控制部60依據俯仰角度θ之變化速度D未達比「0」小的指定角速度DY，而使馬達56之輸出降低。亦即，控制部60在俯仰角度θ比「0」度小之狀態下急遽減少時，推測後輪14正發生漂浮。因而，與僅依據俯仰角度θ之大小來比較馬達56的輸出時比較，可抑制在後輪14並未漂浮時使馬達56之輸出降低。 （第十七種實施形態）
參照第二圖及第二十七圖，說明第十七種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第十六種實施形態共用之構成，係註記與第十六種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二圖所示之控制部60在扭力控制處理中，係依據自行車10之車體16的俯仰角度θ小於指定角度θY之狀態持續的時間TH在第八指定時間THX以上，而使輔助人力驅動力之馬達56的輸出降低。關於指定時間THX之資訊記憶於記憶部62中。
參照第二十七圖說明藉由第十七種實施形態之控制部60執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S71中，於俯仰角度θ小於指定角度θY時，在步驟S72中判定俯仰角度θ之變化速度D是否小於指定角速度DY。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D小於指定角速度DY時，在步驟S74中判定俯仰角度θ小於指定角度θX之狀態持續的時間TH是否在第八指定時間THX以上。控制部60於時間TH未達第八指定時間THX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S71之處理。控制部60於時間TH在第八指定時間THX以上時，在步驟S73中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S71之處理。
第十七種實施形態之自行車用驅動裝置50除了第十六種實施形態之自行車用驅動裝置50的效果之外，還達到以下之效果。 (3)控制部60依據時間TH在第八指定時間THX以上，而使馬達56之輸出降低。因而，當前輪12或後輪14從路面漂浮後立刻著地於路面情況下，可使馬達56之輸出不致降低。 （第十八種實施形態）
參照第二圖及第二十八圖，說明第十八種實施形態之自行車用驅動裝置50。另外，關於與第一種實施形態共用之構成，係註記與第一種實施形態相同的符號，並省略其說明。第二圖所示之控制部60係依據傾斜感測器68之輸出運算俯仰角度θ的變化速度D。控制部60在扭力控制處理中，依據自行車10之車體16的俯仰角度θ絕對值在指定角度θX以上，且俯仰角度θ之變化速度D的絕對值在指定角速度DX以上，而使輔助人力驅動力之馬達56的輸出降低。
參照第二十八圖說明藉由第十八種實施形態之控制部60所執行的扭力控制處理。控制部60在步驟S81中判定俯仰角度θ之絕對值是否在指定角度θX以上。控制部60於俯仰角度θ之絕對值小於指定角度θX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S81之處理。
控制部60於俯仰角度θ之絕對值在指定角度θX以上時，在步驟S82中判定俯仰角度θ之變化速度D的絕對值是否在指定角速度DX以上。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D的絕對值小於指定角速度DX時結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S81之處理。控制部60於俯仰角度θ之變化速度D的絕對值在指定角速度DX以上時，在步驟S83中使馬達56之輸出降低至小於藉由輸出圖或運算程式所運算的輸出後，結束本處理，並在指定週期後再度執行步驟S81之處理。
關於自行車用驅動裝置50之作用及效果說明於下。 (1)控制部60於俯仰角度θ之絕對值在指定角度θX以上時使馬達56的輸出降低。亦即，當前輪12漂浮且俯仰角度θ在比「0」大之指定角度＋θX以上時、及後輪14漂浮且俯仰角度θ小於比「0」小之指定角度－θX時，控制部60可使馬達56之輸出降低。因而，當前輪12漂浮時、及後輪14漂浮時兩種情況下，可使自行車10之行動穩定性提高。 (2)控制部60依據俯仰角度θ之變化速度D的絕對值在指定角速度DX以上而使馬達56之輸出降低。因而，當前輪12並未漂浮時、及後輪14並未漂浮時，可抑制馬達56之輸出降低。 （變形例）
關於上述各種實施形態之說明，係例示可採用按照本發明之自行車用驅動裝置的形態，且並無限制該形態之意圖。按照本發明之自行車用驅動裝置除了上述各種實施形態之外，例如還可採用以下所示之上述各種實施形態的變形例、及組合彼此不矛盾之至少2個變形例的形態。 例如，一個例子為在第三種實施形態之自行車用驅動裝置50中亦可進行第六圖所示之扭力控制處理、與第二十七圖所示之扭力控制處理。此時，當前輪12漂浮時、及後輪14漂浮時兩種情況下，可使自行車10之行動穩定性提高。
‧在第一～第九、及第十八種實施形態中，亦可將輔助機構54設於後輪14上。例如，如第二十九圖所示，輔助機構54設於後輪14之輪轂14C的輪轂軸周圍。馬達56之輸出軸經由減速機（省略圖示）或直接連接於輪轂14C的轂筒（省略圖示）。又，亦可將馬達56設於後輪14之輪胎或輪緣，而經由輥柱（省略圖示）賦予驅動力。在第一～第九、及第十八種實施形態中，亦可將馬達56設於前鏈輪40與後鏈輪34之間的鏈條36上，而經由鏈輪（省略圖示）賦予驅動力。後輪14之旋轉藉由馬達56驅動來輔助。此時，在前輪12漂浮狀態下可提高自行車10之行動穩定性。
‧在第一～第九、及第十八種實施形態中，例如，如第十七圖所示，亦可將輔助機構54設於前輪12上。此時，因為控制部60於前輪12漂浮時使馬達56之輸出降低，所以可提高前輪12著地時之自行車10的行動穩定性。 ‧在第十～第十五種實施形態中，例如，如第十圖所示，亦可將輔助機構54設於從曲柄軸42至前鏈輪40之間的驅動路徑上來傳達驅動力。此時，因為控制部60於後輪14漂浮時使馬達56的輸出降低，所以可提高後輪14著地時之自行車10的行動穩定性。
‧在第十六及第十七種實施形態中，如第十七圖所示，亦可將輔助機構54設於前輪12上。此時，因為控制部60於後輪14漂浮時使馬達56之輸出降低，所以可提高後輪14著地時之自行車10的行動穩定性。 ‧在第十～第十七種實施形態中，如第二十九圖所示，亦可將輔助機構54設於後輪14上。此時，因為控制部60於後輪14漂浮時使馬達56之輸出降低，所以可在後輪14漂浮狀態下提高自行車10之行動穩定性。
‧在第一～第九種實施形態中，當後輪負載WR比指定值大時，亦可使馬達56之輸出降低。前輪12漂浮時後輪負載WR變大。因而，可依據後輪負載WR比指定值大來檢測前輪12之漂浮。另外，後負載WB比指定值大時，亦可使馬達56之輸出降低。又，當後懸吊裝置22C收縮至最小時，亦可使馬達56之輸出降低。
‧在第十～第十五種實施形態中，當前輪負載WF比指定值大時，亦可使馬達56之輸出降低。後輪14漂浮時前輪負載WF變大。因而，可依據前輪負載WF比指定值大來檢測後輪14之漂浮。另外，當前負載WA比指定值大時，亦可使馬達56之輸出降低。又，當前懸吊裝置24A收縮至最小時，亦可使馬達56之輸出降低。
‧在第一～第五及第十六～第十八種實施形態中，亦可將傾斜感測器68設於變速機等自行車用元件上。 ‧在第一～第五及第十六～第十八種實施形態中，亦可將自行車用驅動裝置50搭載於具備前懸吊裝置及後懸吊裝置之至少一方的自行車上。此時，例如在搭載前懸吊裝置之自行車中，當前輪12漂浮時，在前懸吊裝置完全拉伸之後，車體16之俯仰角度θ上昇。又，在搭載後懸吊裝置之自行車中，當後輪14漂浮時，在後懸吊裝置完全拉伸之後，車體16之俯仰角度θ下降。因而，可使指定角度θX比第一～第五及第十八種實施形態的指定角度θX小。又，可使指定角度θY比第十六及第十七種實施形態之指定角度θY大。
‧亦可將第六～第十三種實施形態之前懸吊裝置24A及後懸吊裝置22C的至少一方，變更成空氣式懸吊裝置或彈簧式懸吊裝置。此時，第九、第十、第十二、及第十三種實施形態之壓力感測器78亦可變更成檢測彈簧負載的感測器。 ‧各種實施形態中，亦可在馬達56之輸出圖及運算程式中添加人力驅動力及車速以外的參數。例如，亦可使用曲柄38之旋轉速度，即所謂的節奏。 ‧各種實施形態中，關於記憶於記憶部62之指定角度θX、 θY及指定時間TAX、TBX、TCX、TDX、TEX、TFX、TGX、THX的資訊亦可更改或設定。記憶於記憶部62之資訊的更改或設定亦可藉由將外部電腦以有線或無線連接於自行車用驅動裝置50來進行，亦可使用設於自行車10之顯示器及輸入部來進行。 ‧各種實施形態之自行車用驅動裝置可適用於各種自行車，例如可適用於市區自行車、山地自行車及公路自行車。 （附記1）
一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據自行車車體之俯仰角度的絕對值在指定角度以上，且前述俯仰角度之變化速度的絕對值在指定角速度以上，使輔助人力驅動力之馬達的輸出降低。 （附記2）
如申請專利範圍第19項之自行車用控制裝置，其中前述控制部係依據前述俯仰角度之絕對值在前述指定角度的狀態以上持續之時間在第九指定時間以上，而使前述馬達之輸出降低。
10:自行車 12:前輪 12A:車軸 12B:輪輻 12C:輪轂 14:後輪 14A:車軸 14B:輪輻 14C:輪轂 16:車體 18:驅動機構 20:電池單元 22:車架 22A:前車架 22B:後車架 22C:後懸吊裝置(懸吊裝置) 24:前叉 24A:前懸吊裝置(懸吊裝置) 26:桿 26A:把手 28:曲柄組件 30:踏板 32:踏板軸 34:後鏈輪 36:鏈條 38:曲柄 40:前鏈輪 42:曲柄軸 44:曲柄臂 46:電池 48:電池固持器 50:自行車用驅動裝置 52:自行車用控制裝置 54:輔助機構 56:馬達 58:驅動電路 60:控制部 62:記憶部 64:扭力感測器 66:車速檢測裝置 68:傾斜感測器 70:磁鐵 72:車速感測器 74:負載感測器 76:衝程感測器 78:壓力感測器 80:負載感測器
第一圖係具備第一種實施形態之自行車用驅動裝置的自行車側視圖。 第二圖係第一種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第三圖係藉由第二圖之控制部執行的扭力控制處理流程圖。 第四圖係顯示第三圖之扭力控制處理的執行態樣之一例的時序圖。 第五圖係第二種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第六圖係第三種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第七圖係第四種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第八圖係第四種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第九圖係第五種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十圖係具備第六種實施形態之自行車用驅動裝置的自行車側視圖。 第十一圖係第六種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第十二圖係第六種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十三圖係第七種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十四圖係第八種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第十五圖係第八種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十六圖係第九種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十七圖係第十種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第十八圖係第十種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第十九圖係第十一種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十圖係第十二種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第二十一圖係第十二種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十二圖係第十三種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十三圖係第十四種實施形態之自行車用驅動裝置的方塊圖。 第二十四圖係第十四種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十五圖係第十五種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十六圖係第十六種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十七圖係第十七種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十八圖係第十八種實施形態之自行車用驅動裝置中的扭力控制處理流程圖。 第二十九圖係變形例之自行車用驅動裝置的方塊圖。
12:前輪
12C:輪轂
14:後輪
14C:輪轂
16:車體
22C:後懸吊裝置(懸吊裝置)
24A:前懸吊裝置(懸吊裝置)
34:後鏈輪
40:前鏈輪
42:曲柄軸
50:自行車用驅動裝置
52:自行車用控制裝置
54:輔助機構
56:馬達
58:驅動電路
60:控制部
62:記憶部
64:扭力感測器
72:車速感測器
76:衝程感測器

Claims (8)

  1. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含前述前懸吊裝置完全拉伸之狀態。
  2. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含前述前懸吊裝置完全拉伸之狀態持續的時間在第三指定時間以上。
  3. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述前懸吊裝置之負載未達指定負載。
  4. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達， 其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含前懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述前懸吊裝置之負載未達指定負載的狀態持續之時間在第四指定時間以上。
  5. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含前述後懸吊裝置完全拉伸之狀態。
  6. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含前述後懸吊裝置完全拉伸之狀態持續的時間在第五指定時間以上。
  7. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低， 其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述後懸吊裝置之負載未達指定負載。
  8. 一種自行車用控制裝置，其具備控制部，其係依據吸收自行車之振動的懸吊裝置狀態，控制輔助人力驅動力之馬達，其中前述控制部在前述懸吊裝置狀態係指定狀態時，使前述馬達之輸出降低，其中前述懸吊裝置至少包含後懸吊裝置，前述指定狀態包含施加於前述後懸吊裝置之負載未達指定負載的狀態持續之時間在第六指定時間以上。
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