TWI749512B - 用於從魚片自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之條的裝置及方法 - Google Patents

用於從魚片自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之條的裝置及方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI749512B
TWI749512B TW109111821A TW109111821A TWI749512B TW I749512 B TWI749512 B TW I749512B TW 109111821 A TW109111821 A TW 109111821A TW 109111821 A TW109111821 A TW 109111821A TW I749512 B TWI749512 B TW I749512B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
cutting
red meat
fillet
fish fillet
fish
Prior art date
Application number
TW109111821A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202042636A (zh
Inventor
托斯騰 魯西科
Original Assignee
德商諾迪許機械製造盧德巴德有限＋兩合公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 德商諾迪許機械製造盧德巴德有限＋兩合公司 filed Critical 德商諾迪許機械製造盧德巴德有限＋兩合公司
Publication of TW202042636A publication Critical patent/TW202042636A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI749512B publication Critical patent/TWI749512B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D3/00—Cutting work characterised by the nature of the cut made; Apparatus therefor
    • B26D3/06—Grooving involving removal of material from the surface of the work
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/16—Removing fish-bones; Filleting fish
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A22C17/0073—Other devices for processing meat or bones using visual recognition, X-rays, ultrasounds, or other contactless means to determine quality or size of portioned meat
    • A22C17/0086—Calculating cutting patterns based on visual recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/08—Holding, guiding, or conveying fish before, during or after its preparation ; Devices for sizing fish; Automatically adapting conveyors or processing machines to the measured size
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/18—Cutting fish into portions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0055—Cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D1/00—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor
    • B26D1/01—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work
    • B26D1/12—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a cutting member moving about an axis
    • B26D1/14—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a cutting member moving about an axis with a circular cutting member, e.g. disc cutter
    • B26D1/24—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a cutting member moving about an axis with a circular cutting member, e.g. disc cutter coacting with another disc cutter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/08—Means for actuating the cutting member to effect the cut
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/06—Arrangements for feeding or delivering work of other than sheet, web, or filamentary form
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/26—Means for mounting or adjusting the cutting member; Means for adjusting the stroke of the cutting member
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D2210/00—Machines or methods used for cutting special materials
    • B26D2210/02—Machines or methods used for cutting special materials for cutting food products, e.g. food slicers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Processing Of Meat And Fish (AREA)
  • Nonmetal Cutting Devices (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
  • Details Of Cutting Devices (AREA)

Abstract

本發明係關於一種裝置(18)，其經設計且組態以用於自一魚片(10)自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之一條(17)，該裝置之特徵在於以下各者：一輸送單元(19)，其用於沿著一運輸路徑在運輸方向T上將待處理之該魚片(10)自該魚片(10)之一入口區域(E)運輸至該裝置(18)中至該魚片(10)之一出口區域(A)而離開該裝置(18)；及沿著該運輸路徑在該出口區域(A)之方向上自該入口區域(E)開始依序：一第一構件(20)，其用於偵測待處理之該魚片(10)中之紅肉；一第一切割設備(21)，其用於自該魚片(10)移除紅肉的一中間、中央部分條；一構件(22)，其用於以一方式打開自該中間部分條脫離之該魚片(10)，該方式使得仍附接至該魚片(10)之紅肉的一腹側部分條及仍附接至該魚片(10)之紅肉的一背側部分條之由該第一切割設備(21)產生之切割表面(F1，F2)向上遠離該輸送單元(19)指向；及一切割單元(23)，其用於自該魚片(10)移除紅肉的該腹側部分條及該背側部分條，該切割單元(23)包含用於移除該腹側部分條之一第二切割設備(24)及用於移除該背側部分條之一第三切割設備(25)；以及一控制裝置(26)，至少用於識別紅肉之該構件(20)及三個切割設備(21，24，25)以一方式連接至該控制裝置(26)，該方式使得 可基於由用於偵測紅肉之該構件(20)判定之資料及/或資訊進行所有切割。本發明進一步係關於一種對應的方法。

Description

用於從魚片自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之條的裝置及方法
本發明係關於一種裝置，其經設計且組態以自動從魚片移除由紅肉(所謂的深色肉)組成的條。
本發明亦係關於一種用於自動自魚片移除由紅肉(所謂的深色肉)組成的條之方法。
當處理進行遠距離遷移並因此具有特定的肌肉結構之鮪魚及類似物種時，必須適當考慮肌肉結構的特殊特性。以鮪魚為例，自骨骼，尤其自骨幹/中央骨骼脫落的魚片展示出不均勻的肌肉結構。此意謂著肉與肌肉的比例不同。除了通常為淺色的「正常」肌肉之外，魚片亦具有自(移除的)中央骨骼區開始朝向表皮側的深色肌肉區。深色肌肉，所謂的紅肉，在口味上品質較差，使得應儘可能徹底地將其移除。
中央骨骼區將魚片分成概念性的背側部分魚片及腹側部分魚片。換言之，魚片自中央骨骼開始向背鰭向上延伸的區稱為背側部分魚片，而魚片自中央骨骼開始朝向腹腔向下延伸的區稱為腹側部分魚片。術語「魚片」不僅係指 完全不再具有任何骨頭的此類產品，且亦尤其係指以下產品：其中移除了至少中央骨骼，使得曝露自表皮側導向離開的側上之紅肉條。因此，魚片的表皮側朝下進行處理。
然而，亦稱為深色肉的紅肉在魚片內之擴展使得無法運用普通的切割設備來移除該紅肉，在該切割設備中，例如，彼此成V形的兩個圓形刀自魚片切下V形條。紅肉的擴展實際上自經典的V形狀偏離並且因魚片而已。因此，簡單的V切割會導致魚片中殘留紅肉或除紅肉之外亦移除淺色肌肉。換言之，一方面由於產量損失而另一方面由於錯誤率，不能接受運用普通切割設備移除紅肉時的處理結果，使得當移除紅肉時預先手動地進行了鮪魚或類似物種的處理。
為了使人們更容易移除紅肉，在處理之前先烹飪將待處理的產品。烹飪會導致顏色改變，從而使“正常”的肌肉變得(較)淡，而深紅色的肉變得較深(幾乎變黑)。顏色改變使得人能夠更好地區分結構與肉的含量，且尤其更好地識別紅肉在產品內的擴展。然而，從魚片中手動移除紅肉有各種缺點。一方面，手動移除極耗時且因此成本較高，尤其因為烹飪需要額外的且費時的工作步驟。另一方面，手動移除會導致產量損失。另外，切割結果實質上取決於處理產品之人的經驗及技術。
因此，本發明之目標係創造一種裝置，該裝置確保可靠地並且以最佳化的產量自動地自魚片移除紅肉條。本發明之目標亦在於創造一種對應的方法。
此目標係藉由上文所提及的類型之裝置來實現，其由以下各者表徵：輸送單元，其用於沿著運路徑在運輸方向T上將待處理之魚片自魚片之入口區域運輸至該裝置中至魚片的出口區域而離開該裝置；及沿著運輸路徑在出口 區域之方向上自入口區域開始依序：第一構件，其用於偵測待處理之魚片中之紅肉；第一切割設備，其用於自魚片移除紅肉的中間、中央部分條；構件，其用於以一方式打開自中間部分條脫離之魚片，使得仍附接至魚片之紅肉之腹側部分條及仍附接至魚片之紅肉之背側部分條之藉由第一切割設備產生的切割表面向上遠離輸送單元指向；及切割單元，其用於自魚片移除紅肉的腹側部分條及背側部分條，該切割單元包含用於移除腹側部分條之第二切割設備及用於移除背側部分條之第三切割設備；以及控制裝置，至少用於偵測紅肉之構件及三個切割設備以一方式連接至控制裝置使得可基於由用於偵測紅肉之構件判定之資料及/或資訊進行切割。由於根據本發明之裝置，可藉由機器自紅肉有效地並且精確地脫離含有紅肉之魚片，尤其鮪魚片。由於在運輸方向T上彼此前後配置之三個切割設備，待移除之紅肉條可逐步地自魚片切下，因為第一切口朝向魚片之表皮側進入，該表皮側與輸送單元上之表皮側齊平，且第二及第三切口分別主要進入腹側區或背側區，因為用於打開或展開魚片之構件使部分魚片(亦即魚片之腹側區段及背側區段)進入允許第二及第三切割設備穿入魚片之幾乎平行於表皮側之位置。此允許針對每一魚片單獨移除紅肉條，而與紅肉在魚片內的特定擴展無關。此外，此亦可尤其用於處理生的，即未煮熟的魚。
在本發明之較佳發展中，在運輸方向T上，用於偵測待處理之魚片中之剩餘的紅肉之第二構件經配置於用於打開魚片之構件與切割單元之間，其中用於偵測紅肉之第二構件亦連接至控制裝置。此允許第二及第三切割設備在其切口方面被更精確地控制。在第一切割及第一部分紅肉條之移除之後，用於偵測剩餘的紅肉之第二構件偵測剩餘的紅肉在腹側區及背側區中之確切擴展使得改良紅肉之完整及產量最佳化的移除。
有利地，在運輸方向T上，用於自動對準待在輸送單元上處理之魚片的處置裝置經配置在配置在入口區域中之用於偵測紅肉之第一構件與用於 移除中間、中央部分條之第二切割設備之間，該處置裝置亦連接至控制裝置。由於處置裝置，每一待處理之魚片可相對於第一切割設備關於紅肉條之對準經最佳定向，以便最佳化第一切割設備之切割結果。
一較佳具體實例之特徵在於，處置裝置包含具有對準工具之機器人機構，例如三角運動學機構。在此具體實例之情況下，魚片可幾乎在所有方向上自由地移動，且尤其亦旋轉，從而確保魚片之個別及精確定位，其中在第一切割之前紅肉條居中位於輸送單元上且實質上平行於運輸方向T對準，不論具體魚片在輸送單元上之開始定位/開始位置如何。
第一切割設備較佳地包含以彼此固定的角度設定成V形的兩個圓形刀及用於圓形刀之驅動構件，兩個圓形刀經設計成可豎直並水平地調節。此確保簡單而又精確而有效地移除紅肉的中間、中央部分條。
特別較佳地，第一切割設備經配置在機器人機構上，例如三角運動學機構，藉助於該機器人機構，第一切割設備相對於輸送單元之位置至少可豎直及水平地調節，該機器人機構亦連接至控制裝置。尤其結合處置裝置，此確保魚片與圓形刀及圓形刀與魚片之最佳對準以用於精確切割。
適當地，第二及第三切割設備各自包含彼此設定成V形的兩個圓形刀以及用於圓形刀之驅動構件。在此具體實例之情況下，可尤其有效且精確地移除紅肉的腹側及背側部分條。
一個尤其有利的具體實例之特徵在於，第二及第三切割設備各自具有刀架，兩個刀單元被分配給該刀架，每一刀單元包含圓形刀及用於圍繞中心旋轉軸線M1、M2可旋轉地驅動圓形刀之驅動構件，兩個圓形刀在圍封角度α之位置中實質上設定成彼此成V形並且有可能藉由刀架上之刀單元之可調節的裝置來設定角度之大小，兩個中心旋轉軸線M1、M2相對於彼此之偏移在運輸方向T上等於零且兩個刀單元經設計且經組態成彼此僅可同步地調節。此意謂每一切割 設備可經調節且適應腹側及背側區段中之紅肉的個別擴展以確保部分條之產量有效的移除且防止不正確的切口。
第二及第三切割設備較佳地在運輸方向T上彼此前後配置，並且分各自配置在例如三角運動學機構之機器人機構上，該等機器人機構亦連接至控制裝置。在機器人機構之情況下，切割設備可在切割之前及期間相對於待處理之魚片最佳地定位以用於改良切口。
尤其較佳的發展之特徵在於輸送單元包含複數個輸送元件，在第一切割設備的區中之第一輸送元件係具有間隙之旋轉驅動的雙皮帶，其居中且平行於運輸方向T延行，而在切割單元的區中之第二輸送元件為橫截面為三角形的旋轉驅動鏈節式鏈條。在輸送單元的此具體實例之情況下，該輸送單元以如下方式適應相關的切割設備使得魚片相對於切割設備被置放在最佳定位/位置中。
有利地，雙皮帶及鏈節式鏈條沿著運輸路徑在運輸方向T上形成連續的輸送單元，該鏈節式鏈條至少在自雙皮帶至鏈節式鏈條之過渡區中自下方藉由該間隙在雙皮帶中接合，以用於自雙皮帶傳送魚片。在過渡區中，魚片因此一方面與雙皮帶接觸且另一方面與鏈節式鏈條接觸。此確保藉由整個裝置連續輸送魚片。
尤其較佳地，鏈節式鏈條形成用於打開魚片的構件。此消除了用於打開或展開的額外構件之需要。鏈節式鏈條作為輸送構件及打開構件的雙重功能確保了魚片在第二及第三切割設備下方的簡單但可靠的定位。橫截面至少部分為三角形的鏈節式鏈條，在離開雙皮帶時僅藉由重力即使部分魚片向側面及下方摺疊得如此之遠，從而使第一次切割形成的切割表面仍然向上指向或至少向上傾斜，使得第二及第三切割設備可分別實質上平行於表皮側地穿入腹側區或背側區，亦即進入其中第一切割設備無法穿入或無法在無產量損失之情況下穿入之區。
有利地，鏈節式鏈條在其指向切割單元方向的上側上具有尖峰狀突起部，用於將魚片緊固在鏈節式鏈條上。此確保了魚片在鏈節式鏈條上的額外緊固，因此，魚片被固定以防止在鏈節式鏈條上滑動，並且可準確地運輸。尖峰狀突起部的另一個效應為，其有助於部分魚片在鏈節式鏈條的兩側上彎曲，鏈節式鏈條的橫截面為三角形或更準確而言為屋頂形，亦即其有助於打開魚片。
在較佳的發展中，用於將魚保持向下的裝置至少在切割單元的區中以一方式經指派給鏈節式鏈條，使得至少當移除腹側條及背側條時可在用於將魚保持向下之裝置與鏈節式鏈條之間將打開的魚片緊固在鏈節式鏈條之兩側上。由於在運輸方向T上運輸魚片，因此魚片或部分魚片在自下方支撐之鏈節式鏈條與自上方固持之用於將魚保持向下之裝置之間在鏈節式鏈條螺紋之兩側上懸置，因此，部分魚片在切割期間被安全並精確地固持。連同鏈節式鏈條，用於將魚保持向下之裝置因此最終形成用於打開之構件，或其在打開製程期間輔助鏈節式鏈條，因為該等裝置將部分魚片可靠地固持在擴展位置中。
較佳地，以一方式在雙皮帶的區中提供緊固構件，使得魚片至少在移除中間的中央部分條時可被緊固在雙皮帶上。換言之，表皮側平放在雙皮帶上的魚片視情況自上方壓靠在雙皮帶上及/或自下方經抽吸至雙皮帶上。
在尤其較佳的發展中，對應於第一切割單元的第二切割單元在運輸方向T上在該第一切割單元的下游配置，該第一切割單元包含第二及第三切割設備，第二切割單元亦連接至控制裝置。換言之，切割單元為重複的，使得在每一狀況下可依序地製造用於移除腹側部分條之兩個切口且在每一狀況下可製造用於移除背側部分條之兩個切口。一方面，此允許增加處理速度。另一方面，改良自魚片移除紅肉條時之準確度。
適當地，在運輸方向T上在第一切割單元的下游及第二切割單元的上游配置用於偵測紅肉之第三構件，用於偵測紅肉之第三構件亦連接至控制 裝置。此具體實例亦改良切割準確度並因此改良了處理結果。
一較佳具體實例之特徵在於，在每一切割設備的區中配置用於抽吸經移除部分條之抽吸構件。由於此發展，切割區一直沒有已經移除的部分條或部分，此尤其改良了藉由用於偵測紅肉的下游構件對(剩餘)紅肉的偵測。
該目標藉由一種方法來實現，該方法藉由以下步驟表徵：藉助於輸送單元沿著運輸路徑在運輸方向T上將待處理之魚片自入口區域自動運輸至出口區域；使用用於偵測紅肉之構件自動偵測待處理魚片中之紅肉；使用第一切割設備自魚片自動切割紅肉的中間、中央部分條；使用用於打開之構件以一方式自動打開自中間、中央部分條脫離之魚片，使得仍附接至魚片之紅肉之腹側部分條及仍附接至魚片之紅肉之背側部分條之在移除中間、中央部分條時形成的切割表面向上遠離輸送單元指向；使用第二及第三切割設備自魚片自動切割腹側部分條及背側部分條，該等切割設備基於由用於偵測紅肉之構件判定之資料及/或資訊使用控制裝置被控制。
較佳地，在至少三個步驟中自魚片自動地切下紅肉條，首先自魚片切下中間、中央部分條，隨後首先為腹側部分條且接著為背側部分條，或先自魚片切下紅肉的背側部分條，且接著為腹側部分條。用於移除腹側部分條及用於移除背側部分條而進行切割之次序係任意的。
有利地，在第四及第五步驟中，藉由沿著運輸路徑的額外切割設備，重複首先切割腹側部分條且接著切割背側部分條，反之亦然，在第四及第五步驟之前，使用用於偵測紅肉之構件再次自動偵測待處理之魚片中之紅肉。換言之，第二及第三切割各自重複至少一次，視需要重複兩次或若干次，以便藉由重複該製程改良準確度，每次均進行更新且因此更精確地偵測仍位於魚片中之紅肉。
較佳地，每一魚片在部分條的切割期間均被緊固在輸送單元上。
尤其較佳地，所有部分條之所有切割均由彼此呈V形設定的圓形刀進行。
視情況，藉由切割移除之部分條藉由抽吸提取。
尤其較佳地，使用根據技術方案1至18中之一或多者之裝置實行該方法。
已經結合該裝置描述了由此產生的其他優點，此係將參考相關段落以避免重複的原因。
10:魚片
11:中央骨骼
12:部分魚片
13:腹腔
14:部分魚片
15:表皮側
16:淺色肌肉
17:紅肉之條
18:裝置
19:輸送單元
20:用於偵測紅肉之第一構件
21:第一切割設備
22:用於打開之構件
23:切割單元
24:第二切割設備
25:第三切割設備
26:控制裝置
27:用於偵測紅肉之第二構件
28:第一輸送元件
29:雙皮帶
30:間隙
31:第二輸送元件
32:鏈節式鏈條
33:蓋元件
34:蓋元件之間隙
35:尖端
36:鏈節
37:處置裝置
38、39:圓形刀
40、41:驅動構件
42:機器人機構
43:緊固構件
44:壓輥
45:突起部
46、47:表面
48、49:用於將魚保持向下之裝置
50、51:輸送帶
52、53:引導表面
54、55、56、57:圓形刀
58、59、60、61:驅動構件
62、63:刀架
64、65、66、67:刀單元
68、69:機器人機構
70:第二切割單元
71:用於偵測紅肉之第三構件
72、73:抽吸構件
T:運輸方向
M1、M2:中心旋轉軸線
E:入口區域
A:出口區域
F1、F2:切割表面
Ü:過渡區
裝置及方法的其他適當的及/或有利的特徵及發展自附屬申請專利範圍及說明書中顯現。參考附圖更詳細地解釋了裝置及方法的尤其較佳的具體實例。該圖展示：[圖1]：穿過魚片之軸向橫截面，該魚片具有中央骨骼及與中央骨骼相對之表皮側，[圖2]：不具有中央骨骼之根據圖1之魚片，其中表皮側位於輸送單元上，[圖3]：用於自根據圖2之魚片自動移除由紅肉組成之條的裝置之一較佳具體實例的示意性說明，[圖4]：作為輸送單元之部分之雙皮帶的放大說明，該輸送單元具有用於偵測紅肉之配置於該雙皮帶上方之第一構件、用於移除紅肉的中間、中央部分條之第一切割設備及用於自動對準雙皮帶上之魚片之處置裝置，[圖5]：穿過作為輸送單元之部分之鏈節式鏈條之截面視圖，其中魚片在鏈節式鏈條上之打開位置中自紅肉之中間、中央部分條脫離，[圖6]：自雙皮帶至鏈節式鏈條之過渡區的放大說明，其中用於偵測紅肉之第二構件及第二切割設備作為用於移除位於魚片之腹側或背側上之紅肉的部分 條之切割單元之部分，[圖7]：鏈節式鏈條上方之第二及第三切割設備及用於將魚保持向下之裝置的透視圖之放大說明，且[圖8]：在運輸方向T上檢視之根據圖7之說明。
圖式中所說明之裝置用於自魚片自動移除紅肉條。本發明使用具有待移除深色肉之鮪魚的實例來描述。然而，本發明同樣適用於其他魚物種，其除了「正常」肌肉之外在其魚片中亦具有紅肉(深色肉)條。此等魚物種尤其為由於其覆蓋遠距離的特性而具有此特殊的肌肉結構之魚類。
為了促進較佳理解，鮪魚或魚片10及相當物種之肌肉結構將首先基於圖1及圖2來解釋。圖1展示具有兩個魚片之鮪魚之單個魚片10。單個魚片10在說明中仍具有中央骨骼11。自中央骨骼11開始，背側部分魚片12朝向未展示的背鰭向上延伸。自中央骨骼11開始，腹側部分魚片14朝向腹腔13(僅指示)向下延伸。魚片10之表皮側15位於與中央骨骼11相對之側上。魚片10主要由「正常的」淺色肌肉16組成。然而，自中央骨骼11開始，紅肉之部分不對稱的條17朝向表皮側15延伸。此條17在每一魚片10之肌肉16內具有個別擴展。
圖2展示不具有中央骨骼11之根據圖1之魚片10，魚片10位於表皮側15上。因而，紅肉的條17向上指向，該條17實質上在運輸方向T上在魚片10之縱向方向上定向。
自圖3開始說明之裝置18經設計且組態以用於自魚片10自動移除由紅肉(所謂的深色肉)組成之條17。此裝置18根據本發明表徵為：其由以下各者表徵：輸送單元19，其用於沿著運輸路徑在運輸方向T上將待處理之魚片10自魚片10之入口區域E運輸至裝置18中至魚片10之出口區域A而離開裝置18；及沿 著運輸路徑在出口區域A之方向上自入口區域E開始依序：第一構件20，其用於偵測待處理魚片10中之紅肉；第一切割設備21，其用於自魚片10移除紅肉的中間、中央部分條；構件22，其用於以一方式打開自中間部分條脫離之魚片10，使得仍附接至魚片10之紅肉之腹側部分條及仍附接至魚片10之紅肉之背側部分條之由第一切割設備21產生之切割表面F1及F2向上遠離輸送單元19指向；及切割單元23，其用於自魚片10移除紅肉的腹側部分條及背側部分條，切割單元23包含用於移除腹側部分條之第二切割設備24及用於移除背側部分條之第三切割設備25；以及控制裝置26，至少用於識別紅肉之構件20及三個切割設備21、24、25一方式連接至控制裝置26，使得可基於由用於偵測紅肉之構件20判定之資料及/或資訊進行所有切割。
當單獨或彼此結合使用時，下文所描述的特徵及發說明了較佳具體實例。明確指出的為，在申請專利範圍及/或說明書及/或圖式中概述或在共同的具體實例中描述的特徵亦可以功能獨立的方式進一步發展上文所描述之裝置18。
輸送單元19包含未明確展示之用於旋轉且較佳地連續驅動之驅動構件。驅動構件較佳地亦連接至控制裝置26。用於偵測紅肉之第一構件20可例如包含攝像機。代替攝像機或除了攝像機之外，構件20亦可包含X射線設備或其他設備，藉助於該X射線設備或其他設備，可在肌肉16內偵測到由紅肉組成之條17的大小及/或界限及/或對準及/或定向及/或分佈。
較佳地，在運輸方向T上，用於偵測待處理魚片10中之剩餘的紅肉之第二構件27經配置於用於打開魚片10之構件22與切割單元23與之間，用於偵測紅肉之第二構件27亦連接至控制裝置26。換言之，用於偵測紅肉之第二構件27位於第一切割設備21與切割單元23之間。用於偵測紅肉之第二構件27經設計且組態以與用於偵測紅肉之第一構件20成一條直線。
圖4為魚片10之入口區域E的放大視圖。輸送單元19包含複數個輸送元件，在第一切割設備21之區中之第一輸送元件28為具有間隙30之可旋轉驅動的雙皮帶29，其居中且平行於運輸方向T延行，而在切割單元23之區中之第二輸送元件31為橫截面為三角形的可旋轉驅動之鏈節式鏈條32。雙皮帶29可由具有單獨的引導及驅動元件之兩個完全單獨的皮帶製成。在其他具體實例中，兩個部分皮帶可彼此相距一距離而配置在相同引導及驅動元件上。間隙30可在雙皮帶29之一部分長度上或在雙皮帶29之整個長度上延伸，在運輸方向T上定向之間隙30在所有具體實例中以一方式居中配置使得間隙30對稱地劃分雙皮帶29。詳言之，在間隙30在雙皮帶29之整個長度上延伸的情況下，間隙30可至少部分地由蓋元件33覆蓋。
鏈節式鏈條32經配置成與雙皮帶29重疊。此意謂沿著運輸路徑之鏈節式鏈條32已經在雙皮帶29結束之前開始，使得重疊區中之每一魚片10位於雙皮帶29上且亦由鏈節式鏈條32支撐。在重疊區中，蓋元件33亦具有間隙34，其允許鏈節式鏈條32至少在個別鏈節36之尖端35朝向切割設備21向上導向之情況下伸出通過雙皮帶29之間隙30及覆蓋元件33之間隙34而超出由雙皮帶29界定之平面(相對於雙皮帶29之表面)。在其他具體實例中，鏈節式鏈條32自身可定位成使其尖端35在由雙皮帶29界定之平面中或低於該平面。雙皮帶29及鏈節式鏈條32可藉助於控制裝置26而個別控制。較佳地，雙皮帶29及鏈節式鏈條32可藉助於控制裝置26而以一方式同步地控制，使得例如以相同驅動速度來驅動該等鏈節式鏈條。
在運輸方向T上，用於自動對準輸送單元19上之待處理魚片10之處置裝置37經配置於配置在入口區域E中之用於偵測紅肉之第一構件20與用於移除中間、中央部分條之第二切割設備21之間，該輸送單元在該實例中經配置在雙皮帶29上，且處置裝置37亦連接至控制裝置26。處置裝置37較佳地包含機器人 機構，例如三角運動學機構，其具有未明確地展示之對準工具。對準工具可包含例如握持及/或抽吸構件，使用握持及/或抽吸構件，魚片10可在運輸方向T上且尤其橫向於運輸方向T在雙皮帶29上偏移，且尤其亦可圍繞豎直軸線旋轉使得紅肉的條17至少部分地但較佳為完全地居中位於間隙30之區中。
尤其較佳地，對準工具可包含例如柱塞等等，藉助於該柱塞，魚片10可在位於雙皮帶29上時移動及/或旋轉。
處置裝置37尤其經設計且組態成以一方式自動對準雙皮帶29上之魚片10，使得魚片10相對於其定位/位置預定位在鏈節式鏈條32上。處置裝置37亦可在第一切割設備21包含以彼此固定的角度設定成V形之兩個圓形刀38、39及用於圓形刀38、39之驅動構件40、41之情況下為尤其較佳的，兩個圓形刀38、39經設計成可豎直及水平地調節。手動或自動地調節圓形刀38、39可為可能的。尤其較佳地，第一切割設備21經配置於例如並行運動學機構之機器人機構42上，藉助於該機器人機構，第一切割設備21相對於輸送單元19之位置因此在該實例中相對於雙皮帶29可至少豎直地及水平地調節，機器人機構42亦連接至控制裝置26。
視情況，緊固構件43以一方式提供在雙皮帶29之區中，使得魚片10可至少在移除中間、中央部分條時緊固在雙皮帶29上。在所說明之具體實例中，例如，提供壓輥44，其在運輸方向T上在切割設備21的上游配置在雙皮帶29上方且橫向於運輸方向T對準並且自上方將魚片10按壓至雙皮帶29上。對應的壓輥44或用於將魚保持向下之另一構件替代地或另外亦可在運輸方向T上在切割設備21之下游配置。抽吸單元亦可用作緊固構件43，使用緊固構件，魚片10自下方經抽吸至雙皮帶29上。該或每一壓輥44等等可被有效地驅動。對應的驅動構件可連接至控制裝置26。該或每一壓輥44較佳地與雙皮帶29就驅動速度而言被同步地驅動。
雙皮帶29及鏈節式鏈條32沿著運輸路徑在運輸方向T上形成連續的輸送單元19，如上文所描述之鏈節式鏈條32至少在自雙皮帶29至鏈節式鏈條32之過渡區Ü中藉由間隙30自下方在雙皮帶29中接合以用於自雙皮帶29傳送魚片10。鏈節式鏈條32由複數個鏈節36製成。每一鏈節36之橫截面為三角形或屋頂形(參見例如圖5及圖8)。在切割設備24、25之方向上指向之上側上，每一鏈節36較佳地具有尖峰狀突起部45。在其他具體實例中，僅若干鏈節36有可能具有此突起部45，每一突起部45有可能僅具有粗糙化表面或用於固持或穿過魚片10之任何其他構件。
由於其形狀及設計，鏈節式鏈條32視情況形成用於打開魚片10之構件22。在雙皮帶29上，魚片10之表皮側15平放在雙皮帶29上。由於魚片10藉由鏈節式鏈條32傳送，因此在離開雙皮帶29之後，部分魚片12、14-藉由移除紅肉的中間、中央部分條輔助-而向側面且向下下降，使得仍彼此連接之部分魚片12、14以及表皮側15位於鏈節36之向下傾斜地延行之表面46、47上，由此，將切割表面F1及F2自面向彼此之位置引入至其中切割表面F1及F2在切割設備24、25之方向上進一步向上導向之位置中(尤其參見圖5)。除了鏈節式鏈條32之外及與鏈節式鏈條分離地，亦可使用用於打開魚片10之其他構件22。舉例而言，用於有效地展開部分魚片之構件可經配置在鏈節式鏈條上方。
較佳地，用於將魚保持向下之裝置48、49以一方式經指派給至少在切割單元23之區中之鏈節式鏈條32，使得至少當移除腹側部分條及背側部分條時打開的魚片10可在用於將魚保持向下之裝置48、49與鏈節式鏈條32之間緊固在鏈節式鏈條32之兩側上。用於將魚保持向下之裝置48、49可例如為圓形剖面。然而，較佳地，用於將魚保持向下之裝置48、49為可旋轉驅動的輸送帶50、51，該等輸送帶之引導表面52、53較佳地平行於鏈節36之表面46、47對準(尤其參看圖8)。引導表面52、53距鏈節36之表面46、47的距離係可調節的。用於將魚 保持向下之裝置48、49較佳地經設計且組態以輔助鏈節式鏈條32，作為用於打開之構件22，作為幫助打開部分魚片12、14且用於將部分魚片12、14固持在擴展位置中之有效構件。
第二及第三切割設備24、25藉由用於將魚保持向下之裝置48、49經配置在鏈節式鏈條32上方。第二及第三切割設備24、25各自包含彼此以固定角度設定成V形之兩個圓形刀54、55；56、57以及用於圓形刀54至57在驅動構件58、59；60、61。在簡單的具體實例中，切割設備24、25可如切割設備21經設計，亦即具有彼此以固定角度設定成V形之兩個圓形刀54、55；56、57，該等刀經設計以可豎直及水平地調節。尤其在第二及第三切割設備24、25中，可使用所謂風刀的環形刀片來代替圓形刀54至57。
較佳地，第二及第三切割設備24、25各自具有刀架62、63，兩個刀單元64、65；66、67經指派給該刀架，每一刀單元64至67包含圓形刀54至57及圍繞中心旋轉軸線M1、M2可旋轉地驅動圓形刀54至57之驅動構件58至61，兩個圓形刀54、55；56、57在圍封角度α之位置中彼此實質上設定成彼此成V形且有可能藉由刀架62、63上之刀單元64至67的可調節的裝置來設定角度α之大小，兩個中心旋轉軸線M1、M2相對於彼此之偏移在運輸方向T上等於零，且兩個刀單元64、65；66、67經設計且組態成彼此僅可同步地調節。
第二及第三切割設備24、25較佳地在運輸方向T上彼此前後配置，且各自在例如並行運動學機構之機器人機構68、69上，機器人機構68、69亦連接至控制裝置26。在所展示之具體實例中，在運輸方向T上，首先配置用於移除腹側條之第二切割設備24並且隨後配置用於移除背側部分條之第三切割設備25。然而，切割設備24、25之次序亦可反轉。
對應於第一切割單元23之第二切割單元70視情況在運輸方向T上經配置在該第一切割單元23的下游，該第一切割單元包含第二切割設備24及 第三切割設備25，第二切割單元70亦連接至控制裝置26。可提供具有對應的設計之其他切割單元。用於偵測紅肉之第三構件71在運輸方向T上經配置在第一切割單元23的下游及第二切割單元70的上游，用於偵測紅肉之第三構件71亦連接至控制裝置26。用於偵測紅肉之第三構件71根據用於偵測紅肉之第一構件20及第二構件27經設計且經組態。
視情況，用於提取經移除部分條之抽吸構件72、73經配置在個別切割設備21、24、25或每一切割設備21、24、25之區中。舉例而言，在運輸方向T上在各別若干對圓形刀38、39；54、55；56、57的下游配置抽吸管，抽吸管之抽吸開口與運輸方向T相反地導向。用於處理魚片10之所有組件，亦即至少用於偵測紅肉之構件20、27、71及所有切割設備21、24、25經配置在輸送單元19上方，使得魚片10之處理自上方進行。
處理製程中所涉及之所有組件，亦即尤其用於偵測紅肉之構件20、27、71、所有切割設備21、24、25(直接或經由機器人機構42、68、69)以及處置裝置37及輸送元件28、31之驅動構件較佳地經由導線或無線地連接至控制裝置26，控制裝置26包含評估單元、至少一個記憶體單元及用於有效地控制個別組件之至少一個控制模組等等。控制裝置26可經設計為可程式化邏輯控制器或基於微處理器之控制器。
在下文中，用於自魚片10自動移除由紅肉(所謂的深色肉)組成之條17之方法係基於圖式經更詳細地解釋，該方法藉由以下步驟之組合表徵：
待處理之魚片10沿著運輸路徑在運輸方向T上藉助於輸送單元19自入口區域E自動運輸至出口區域A。沿著運輸路徑，首先，用於偵測紅肉之構件20自動偵測待處理魚片10中之紅肉。隨後，使用第一切割設備21自魚片10自動切割紅肉的中間、中央部分條。在第一切割之後，使用用於打開之構件22自中間、中央部分條脫離之魚片10以一方式自動打開，使得仍附接至魚片10之紅肉之 腹側部分條及仍附接至魚片10之紅肉之背側部分條之在移除中間、中央部分條時形成之切割表面F1、F2向上遠離輸送單元19指向。在打開位置中，使用第二切割設備24及第三切割設備25自魚片10自動切割腹側部分條及背側部分條。為了執行用於自魚片10移除所有三個部分條之自動化切割，使用控制裝置26基於由用於偵測紅肉之構件20判定之資料及/或資訊控制切割設備21、24、25。
較佳地，當控制切割設備21、24、25時亦使用來自輸送單元19之驅動構件之資料及/或資訊。紅肉之整個條17的多階段移除係在根據本發明之方法之前景中。紅肉之條17在至少三個步驟中自動自魚片10切割，首先，中間、中央部分條自魚片10切割，且隨後，首先紅肉之腹側部分條且接著背側部分條或首先背側部分條且接著腹側部分條自魚片切割。
視情況，在第一切割之前，處置裝置37用於相對於切割設備21將魚片10自動引入至最佳位置中，在該位置中，待移除之條17在雙皮帶29之間隙30之區中至少主要居中定位，且在其縱向延伸部中，實質上平行於運輸方向T對準。為此，處置裝置37受控制裝置26控制。在第一自動切割中，魚片10使用緊固構件43較佳地固持在雙皮帶29上或經按壓至該雙皮帶上及/或經抽吸至該雙皮帶上。在第一切割之後，魚片10藉由輸送單元19之鏈節式鏈條32自雙皮帶29傳送，魚片10在離開鏈節式鏈條32上之雙皮帶29之後自動打開-較佳地僅藉由重力-因為兩個部分魚片12、14側向及向下摺疊。然而，視情況，部分魚片12、14亦可有效地經引入至打開位置中。
在藉由切割設備21之第一切割之後且在藉由切割設備24之第二切割之前，較佳地，再次在待處理之魚片10中使用用於偵測紅肉之構件27自動偵測到殘餘/剩餘的紅肉。在第二及第三自動切割中，魚片10較佳地藉助於用於將魚保持向下之裝置48、49經固持在鏈節式鏈條32上。切割設備24及25，如同切割設備21，可被直接控制。然而，較佳地，切割設備21、24、25經由機器人機構42、 68、69受控制裝置26控制。
較佳地，運用成對配置之彼此以一角度設定成V形之圓形刀38、39；54、55；56、57進行所有切割。至少亦可運用風刀進行第二及第三切割。較佳地，沿著運輸路徑在藉由額外切割設備之第四及第五切割中重複首先切割腹側部分條且接著切割背側部分條或反之亦然，在第四及第五切割之前使用用於偵測紅肉之構件71再次自動偵測待處理魚片10中之紅肉。較佳地，藉由抽吸自動提取藉由自動切割移除之部分條。
尤其較佳地，使用根據技術方案1至18中之一或多者之裝置18實行該方法。
10:魚片
18:裝置
19:輸送單元
20:用於偵測紅肉之第一構件
21:第一切割設備
22:用於打開之構件
23:切割單元
24:第二切割設備
25:第三切割設備
26:控制裝置
27:用於偵測紅肉之第二構件
28:第一輸送元件
29:雙皮帶
30:間隙
31:第二輸送元件
32:鏈節式鏈條
37:處置裝置
42:機器人機構
62、63:刀架
68、69:機器人機構
70:第二切割單元
71:用於偵測紅肉之第三構件
E:入口區域
A:出口區域
Ü:過渡區

Claims (25)

  1. 一種經設計且組態以自一魚片(10)自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之一條(17)的裝置(18)，該裝置之特徵在於以下各者：一輸送單元(19)，其用於沿著一運輸路徑在運輸方向T上將待處理之該魚片(10)自該魚片(10)之一入口區域(E)運輸至該裝置(18)中至該魚片(10)之一出口區域(A)而離開該裝置(18)；及沿著該運輸路徑在該出口區域(A)之方向上自該入口區域(E)開始依序：一第一構件(20)，其用於偵測待處理之該魚片(10)中之紅肉；一第一切割設備(21)，其用於自該魚片(10)移除紅肉的一中間、中央部分條；一構件(22)，其用於以一方式打開自該中間部分條脫離之該魚片(10)，該方式使得仍附接至該魚片(10)之紅肉的一腹側部分條及仍附接至該魚片(10)之紅肉的一背側部分條之由該第一切割設備(21)產生之切割表面(F1，F2)向上遠離該輸送單元(19)指向；及一切割單元(23)，其用於自該魚片(10)移除紅肉的該腹側部分條及該背側部分條，該切割單元(23)包含用於移除該腹側部分條之一第二切割設備(24)及用於移除該背側部分條之一第三切割設備(25)；以及一控制裝置(26)，至少用於識別紅肉之該構件(20)及三個切割設備(21，24，25)以一方式連接至該控制裝置(26)，該方式使得可基於由用於偵測紅肉之該構件(20)判定之資料及/或資訊進行所有切割。
  2. 如請求項1之裝置(18)，其中在運輸方向T上，用於偵測待處理之該魚片(10)中之剩餘的紅肉之一第二構件(27)經配置於用於打開該魚片(10)之該構件(22)與該切割單元(23)之間，其中用於偵測紅肉之該第二構件(27)亦連接至該控制裝置(26)。
  3. 如請求項1或2之裝置(18)，其中在運輸方向T上，用於自動對準該輸送單元(19)上之待處理之該魚片(10)之一處置裝置(37)經配置於配置在該入口區域(E)中之用於偵測紅肉之該第一構件(20)與用於移除該中間、 中央部分條之該第二切割設備(21)之間，其中該處置裝置(37)亦連接至該控制裝置(26)。
  4. 如請求項3之裝置(18)，其中該處置裝置(37)包含具有一對準工具之一機器人機構，例如一三角運動學機構。
  5. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該第一切割設備(21)包含彼此以一固定角度設定成一V形之兩個圓形刀(38，39)及用於該等圓形刀(38，39)之驅動構件(40，41)，其中該兩個圓形刀(38，39)經設計成可豎直及水平地調節。
  6. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該第一切割設備(21)經配置於例如一三角運動學機構之一機器人機構(42)上，藉助於該機器人機構，該第一切割設備(21)相對於該輸送單元(19)之位置可至少豎直及水平地調節，其中該機器人機構(42)亦連接至該控制裝置(26)。
  7. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該第二切割設備(24)及該第三切割設備(25)各自包含彼此以一固定角度設定成一V形之兩個圓形刀(54，55；56，57)及用於該等圓形刀(54，55；56，57)之驅動構件(58，59；60，61)。
  8. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該第二切割設備(24)及該第三切割設備(25)各自包含一刀架(62，63)，兩個刀單元(64，65；66，67)經指派給該刀架(62，63)，其中每一刀單元(64，65；66，67)包含一圓形刀(54，55；56，57)及用於圍繞一中心旋轉軸線M1、M2可旋轉地驅動該圓形刀(54至57)之一驅動構件(58，59；60，61)，其中該兩個圓形刀(54，55；56，57)在圍封一角度α之一位置中實質上設定成彼此成一V形，且該角度α之大小可藉由該刀架(62，63)上之該等刀單元(64，65；66，67)之一可調節的裝置來設定，其中兩個中心旋轉軸線(M1、M2)相對於彼此之偏移在運輸方向T上等於 零，且該兩個刀單元(64，65；66，67)經設計且組態以僅可彼此同步地調節。
  9. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該第二切割設備(24)及該第三切割設備(25)在運輸方向T上彼此前後配置且各自在例如一三角運動學機構之一機器人機構(68，69)上，其中該等機器人機構(68，69)亦連接至該控制裝置(26)。
  10. 如請求項1或2之裝置(18)，其中該輸送單元(19)包含複數個輸送元件(28，31)，其中在該第一切割設備(21)之區中之一第一輸送元件(28)為具有一間隙(30)之一可旋轉驅動之雙皮帶(29)，其居中且平行於該運輸方向T延行，而在該切割單元(23)之區中之一第二輸送元件(31)為橫截面為三角形之一可旋轉驅動之鏈節式鏈條(32)。
  11. 如請求項10之裝置(18)，其中該雙皮帶(29)及該鏈節式鏈條(32)沿著該運輸路徑在運輸方向T上形成一連續輸送單元(19)，其中該鏈節式鏈條(32)至少在自該雙皮帶(29)至該鏈節式鏈條(32)之過渡區(Ü)中藉由該間隙(30)自下方在該雙皮帶(29)中接合，以用於自該雙皮帶(29)傳送該魚片(10)。
  12. 如請求項10之裝置(18)，其中該鏈節式鏈條(32)形成用於打開該等魚片(10)之該構件(22)。
  13. 如請求項10之裝置(18)，其中該鏈節式鏈條(32)在其在該切割單元(23)之方向上指向之上側上具有尖峰狀突起部(45)，以用於將該等魚片(10)緊固在該鏈節式鏈條(32)上。
  14. 如請求項10之裝置(18)，其中用於將魚保持向下之裝置(48，49)以一方式經指派給至少在該切割單元(23)之區中之該鏈節式鏈條(32)，該方式使得至少當移除該腹側部分條及該背側部分條時，打開的該魚片(10)可在用於將魚保持向下之裝置(48，49)與鏈節式鏈條(32)之間經緊固在該鏈節 式鏈條(32)之兩側上。
  15. 如請求項10之裝置(18)，其中緊固構件(43)以一方式經提供在該雙皮帶(29)之區中，該方式使得至少當移除該中間、中央部分條時該魚片(10)可經緊固在該雙皮帶(29)上。
  16. 如請求項1或2之裝置(18)，其中對應於該第一切割單元(23)之一第二切割單元(70)在運輸方向T上經配置在該第一切割單元(23)的下游，該第一切割單元包含該第二切割設備(24)，及該第三切割設備(25)，其中該第二切割單元(70)亦連接至該控制裝置(26)。
  17. 如請求項16之裝置(18)，其中用於偵測紅肉之一第三構件(71)在運輸方向T上經配置在該第一切割單元(21)的下游及該第二切割單元(70)的上游，其中用於偵測紅肉之該第三構件(71)亦連接至該控制裝置(26)。
  18. 如請求項1或2之裝置(18)，其中用於藉由抽吸提取經移除部分條之抽吸構件(72，73)經配置在每一切割設備(21，24，25)之區中。
  19. 一種用於自一魚片(10)自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之一條(17)之方法，其特徵在於以下步驟：藉助於一輸送單元(19)在運輸方向T上沿著一運輸路徑將待處理之該魚片(10)自一入口區域(E)自動運輸至一出口區域(A)，使用用於偵測紅肉之一構件(20)自動偵測待處理之該魚片(10)中之該紅肉，使用一第一切割設備(21)自該魚片(10)自動切割紅肉的一中間、中央部分條，使用用於打開之一構件(22)以一方式自動打開自該中間、中央部分條脫離之該魚片(10)，該方式使得仍附接至該魚片(10)之紅肉的一腹側部分條及仍附接至該魚片(10)之紅肉的一背側部分條之在移除該中間、中央部分條時形成 的切割表面(F1，F2)向上遠離該輸送單元(19)指向，使用一第二切割設備(24)及一第三切割設備(25)自該魚片(10)自動切割該腹側部分條及該背側部分條，其中基於由用於偵測紅肉之該構件(20)判定之資料及/或資訊使用一控制裝置(26)控制該等切割設備(24，25)。
  20. 如請求項19之方法，其中紅肉之該條在至少三個步驟中自該魚片(10)自動切割，其中首先該中間、中央部分條自該魚片(10)切割，且隨後，首先紅肉的該腹側部分條且接著該背側部分條或首先該背側部分條且接著該腹側部分條自該魚片(10)切割。
  21. 如請求項19或20之方法，其中藉由額外切割設備沿著該運輸路徑在第四步驟及第五步驟中重複首先切割該腹側部分條且接著切割該背側部分條或反之亦然，其中在該第四步驟及該第五步驟之前使用用於偵測紅肉之一構件(71)再次自動偵測待處理之該魚片(10)中之該紅肉。
  22. 如請求項19或20之方法，其中在該等部分條之切割期間，每一魚片(10)經緊固至該輸送單元(19)。
  23. 如請求項19或20之方法，其中藉由設定成彼此成一V形之圓形刀(28，29；54，55；56，57)進行所有部分條之所有切割。
  24. 如請求項19或20之方法，其中藉由抽吸提取藉由切割移除之該等部分條。
  25. 如請求項19之方法，其中運用如請求項1至18中一或多項之一裝置(18)來實行該方法。
TW109111821A 2019-04-09 2020-04-08 用於從魚片自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之條的裝置及方法 TWI749512B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2019/058973 WO2020207569A1 (de) 2019-04-09 2019-04-09 Anordnung und verfahren zum automatischen entfernen eines aus rotfleisch, dem so genannten "dark meat", bestehenden streifens aus einem fischfilet
WOPCT/EP2019/058973 2019-04-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202042636A TW202042636A (zh) 2020-12-01
TWI749512B true TWI749512B (zh) 2021-12-11

Family

ID=66165972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109111821A TWI749512B (zh) 2019-04-09 2020-04-08 用於從魚片自動移除由紅肉即所謂的深色肉組成之條的裝置及方法

Country Status (8)

Country Link
US (2) US20220142190A1 (zh)
EP (1) EP3897169B1 (zh)
JP (1) JP7143527B2 (zh)
CN (1) CN113226042B (zh)
MY (1) MY193163A (zh)
PL (1) PL3897169T4 (zh)
TW (1) TWI749512B (zh)
WO (1) WO2020207569A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7148729B2 (ja) 2019-04-09 2022-10-05 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を切断するための切断装置ならびにそのような切断装置を用いて移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を除去するための方法および装置
WO2022223497A1 (en) * 2021-04-19 2022-10-27 Pip Innovations B.V Knife with stamp

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2565727A (en) * 1949-06-25 1951-08-28 Albert L Henderson Photoelectric paring apparatus
EP2755018A1 (de) * 2013-01-15 2014-07-16 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co. KG Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung roter Gewebestrukturen sowie Anordnung zum Lösen eines Streifens roter Gewebestrukturen
TWI572286B (zh) * 2014-09-04 2017-03-01 研能科技股份有限公司 三維成型替代肉品之製作方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1454070A1 (de) * 1962-01-15 1969-09-25 Nordischer Maschb Rudolf Baade Verfahren zum Trennen von Fleischteilen von ihrer Tragflaeche,sowie Werkzeug zur Ausfuehrung des Verfahrens
US3840939A (en) * 1971-05-11 1974-10-15 Toyo Seikan Kaisha Ltd Method and apparatus for cutting and removing red meat of fish bodies
US3800363A (en) * 1972-12-29 1974-04-02 Laitram Corp Tuna butchering method and system
JPS5045997Y2 (zh) * 1974-01-23 1975-12-26
NO138054C (no) * 1974-12-20 1978-06-21 Nordischer Maschinenbau Fremgangsmaate og maskin til utvinning av bukleppene ved filetering
DE2939625C3 (de) * 1979-09-29 1982-02-18 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co KG, 2400 Lübeck Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Fischen
JPS6027334A (ja) * 1983-07-25 1985-02-12 松本　欣二 魚の血合肉除去装置
SE8801712L (sv) * 1988-05-05 1990-01-25 Jan Soederlind Apparat foer filetering av fisk
RU2558437C1 (ru) * 2011-07-11 2015-08-10 Нордишер Машиненбау Руд. Баадер ГмбХ + Ко. КГ Способ удаления выступившей при филетировании крови с хребтовой кости рыб и устройство для удаления такой крови
WO2013159814A1 (de) * 2012-04-24 2013-10-31 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg Verfahren zum durchführen eines filetierschnitts zum filetieren von fischen, vorrichtung zum durchführen des filetierschnitts gemäss dem verfahren sowie für das verfahren und die vorrichtung eingerichtetes kreismesserpaar und kreismesser
DE102015106010A1 (de) * 2015-04-20 2016-10-20 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Gewinnen von Fleisch von geköpften und entweideten Fischen
PL3409125T3 (pl) * 2017-05-29 2021-12-20 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg Urządzenie do odcinania filetów ryby od ości bocznych, urządzenie filetujące z takim urządzeniem oraz sposób odcinania filetów ryby od ości bocznych

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2565727A (en) * 1949-06-25 1951-08-28 Albert L Henderson Photoelectric paring apparatus
EP2755018A1 (de) * 2013-01-15 2014-07-16 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co. KG Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung roter Gewebestrukturen sowie Anordnung zum Lösen eines Streifens roter Gewebestrukturen
TWI572286B (zh) * 2014-09-04 2017-03-01 研能科技股份有限公司 三維成型替代肉品之製作方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022511853A (ja) 2022-02-01
CN113226042B (zh) 2022-05-24
WO2020207569A1 (de) 2020-10-15
US20220142190A1 (en) 2022-05-12
PL3897169T4 (pl) 2022-12-05
MY193163A (en) 2022-09-26
EP3897169B1 (de) 2022-06-08
EP3897169A1 (de) 2021-10-27
JP7143527B2 (ja) 2022-09-28
PL3897169T3 (pl) 2022-10-03
CN113226042A (zh) 2021-08-06
TW202042636A (zh) 2020-12-01
US20230000095A1 (en) 2023-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230000095A1 (en) Arrangement and method for automatically removing a strip consisting of dark meat from a fish fillet
US7344436B2 (en) Apparatus for separating thigh meat and oyster meat
EP1868443B1 (en) Processing of carcass parts of slaughtered poultry
JP3379967B2 (ja) 屠殺家禽の脚部を胴部から分離する方法及び装置
JPS61139334A (ja) 屠殺した家禽の体から肉片の形で肉を得る方法および装置
US6322437B1 (en) Method for stripping the muscle meat from fish and device for carrying out this method
WO2009139031A1 (ja) 骨付き肉の載架方法及び装置、並びに載架用動作プログラム
KR20130023227A (ko) 가공시 다른 도구들에 의해 남겨진 웹을 절단하여, 머리가 잘리고 내장이 제거된 생선의 뼈대로부터 살코기를 완전히 분리하기 위한 장치 및 방법
NO136171B (zh)
JPH08228669A (ja) 魚おろし方法及び装置
KR100773051B1 (ko) 어체 처리방법 및 그 장치
JP2008516587A (ja) 魚を処理する方法及び機械
RU2576068C1 (ru) Способ механизированного удаления межмышечных костей из филейных частей транспортируемых рыб и устройство для осуществления способа
CA1199760A (en) Method and device for beheading fish
EP1190625B1 (en) Method and apparatus for filleting fish
TW202103562A (zh) 經設計且建構以自動輸送片狀肉製品(特別是魚片)之輸送單元以及用於彼之方法
NO166997B (no) Fiskebearbeidelsesmaskin.
US11925186B2 (en) Fish head cutting machine
JP5355186B2 (ja) 紐状繋ぎ部を有する連鎖状食品の紐状繋ぎ部除去装置
JP2000083578A (ja) 魚体の身割り前処理方法及び前処理機
KR20240068877A (ko) 생선살 핀본 제거장치
KR20230168247A (ko) 생선 필렛장치
NL1022418C2 (nl) Werkwijze en inrichting voor het bewerken van een karkasdeel van geslacht gevogelte.
JP2024515098A (ja) 魚を切り身にするための機械
JP4867050B2 (ja) 食肉用家畜屠体の筋入れ方法及び装置、並びに筋入れ用切断動作プログラム