CN113226042A - 从鱼片中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条的机组和方法 - Google Patents

从鱼片中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条的机组和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机组(18)，其设计和配置成用于从鱼片(10)中自动地去除由所谓深色肉的红肉组成的条(17)，其特征在于：传送单元(19)，其用于将待加工的所述鱼片(10)在传送方向T上沿着传送路径从进入所述机组(18)的所述鱼片(10)的入口区域(E)传送到离开所述机组(18)的所述鱼片(10)的出口区域(A)，并且沿着所述传送路径从所述入口区域(E)开始在所述出口区域(A)的方向上相继地传送；用于检测所述待加工的鱼片(10)中的红肉的第一装置(20)；用于从所述鱼片(10)中去除中间中央部分红肉条的第一切割设备(21)；用于以这样的方式打开除去了中间部分条的所述鱼片(10)的装置(22)，即使得通过所述第一切割设备(21)产生的仍然附着于所述鱼片(10)的背侧部分红肉条的和仍然附着于所述鱼片(10)的背侧部分红肉条的切割面(F1、F2)远离所述传送单元(19)向上指向；用于从所述鱼片(10)中去除所述腹侧部分红肉条和背侧部分红肉条的切割单元(23)，所述切割单元(23)包括用于去除所述腹侧部分条的第二切割设备(24)和用于去除所述背侧部分条的第三切割设备(25)，以及控制装置(26)，至少所述用于识别红肉的装置(20)和所述三个切割设备(21、24、25)以这样的方式连接到所述控制装置(26)，即能够基于由所述用于检测红肉的装置(20)所确定的数据和/或信息进行所有切割。本发明还涉及一种相应的方法。

Description

从鱼片中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条的机组和 方法
技术领域
本发明涉及一种机组，其设计和配置成用于从鱼片中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条。
本发明还涉及一种用于从鱼片中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条的方法。
背景技术
当处理金枪鱼和类似的进行长距离迁移并因此具有特定肌肉结构的物种时，必须适当考虑肌肉结构的特殊特性。以金枪鱼为例，从骨架上分离的鱼片，特别是从脊骨/中央骨上分离的鱼片，显示出不均匀的肌肉结构。这意味着存在不同比例的肉和肌肉。除了通常为浅色的"正常"肌肉外，鱼片还具有从(去除的)中央骨区域开始朝向鱼皮侧的深色肌肉区域。深色肌肉，所谓的红肉，在味道方面质量较差，因此应尽可能将它完全去除。
中央骨的区域将鱼片分成名义上的背侧部分鱼片和腹侧部分鱼片。换句话说，鱼片的从中央骨开始朝向背鳍向上延伸的区域被称为背侧部分鱼片，而鱼片的从中央骨开始朝向腹腔向下延伸的区域被称为腹侧部分鱼片。术语"鱼片"不仅指根本不再具有任何骨头的产品，而且特别指至少除去了中央骨以使背离鱼皮侧的一侧上的红肉条暴露出来的产品。因此，鱼片被加工时鱼皮侧朝下。
然而，红肉(也称为深色肉)在鱼片中的分布使得不可能用普通的切割设备将其去除，在普通的切割设备中，例如，两个圆形的彼此成V形设置的刀从鱼片中切割V形条。红肉的分布实际上偏离了传统的V形，并且因鱼片而异。因此，简单的V形切割导致红肉残留在鱼片中，或者除了红肉之外，还除去了浅色肌肉。换句话说，当用普通切割设备去除红肉时的加工结果是不可接受的，这一方面是由于产量损失，另一方面是由于误差率，因此，到目前为止从金枪鱼或类似种类中去除红肉的加工都是手工进行的。
为了使人们更容易去除红肉，在加工之前对待加工的产品进行烹饪。烹饪引起颜色变化，以致"正常"肌肉变得(甚至更)浅，而暗红肉变得甚至更深(几乎为黑色)。颜色变化使人能够更好地区分结构和肉含量，并且尤其是更好地识别红肉在产品中的分布。然而，从鱼片中手工去除红肉具有各种缺点。一方面，手动去除是非常耗时的，因此是成本密集的，尤其是当烹饪需要额外的和时间密集的工作步骤时。另一方面，手工去除导致产量损失。此外，切割结果基本上取决于加工产品的人的经验和技能。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种机组，该机组确保可靠地并以最佳的产量从鱼片中自动地去除红肉条。本发明的目的还在于创建一种相应的方法。
该目的通过一种前述类型的机组实现，其特征在于，该机组特征在于：传送单元，其用于将待加工的鱼片在传送方向T上沿着传送路径从进入该机组的鱼片的入口区域传送到离开该机组的鱼片的出口区域，并且沿传送路径从入口区域开始在所述出口区域的方向上相继地传送；用于检测待加工的鱼片中的红肉的第一装置；用于从鱼片中去除中间中央部分红肉条的第一切割设备；用于以这样的方式打开除去了中间部分条的鱼片的装置，即使得通过所述第一切割设备产生的仍然附着于鱼片的腹侧部分红肉条的和仍然附着于鱼片的背侧部分红肉条的切割面远离传送单元向上指向；用于从所述鱼片中去除腹侧部分红肉条和背侧部分红肉条的切割单元，所述切割单元包括用于去除所述腹侧部分条的第二切割设备和用于去除所述背侧部分条的第三切割设备；以及控制装置，至少所述用于识别红肉的装置和所述三个切割设备以这样的方式连接到所述控制装置，即能够基于由所述用于检测红肉的装置所确定的数据和/或信息进行所有切割。由于根据本发明的机组，通过机器从包含红肉的鱼片特别是金枪鱼鱼片中有效且精确地去除红肉是可能的。由于在传送方向T上一个接一个地布置三个切割设备，所以可以逐步地从鱼片中将待去除的红肉条切割下来，因为第一次切割朝向以鱼皮侧平放在传送单元上的鱼片的鱼皮侧进入到一定深度，而第二次切割和第三次切割分别主要进入腹侧区域或背侧区域，因为用于打开或展开鱼片的装置使部分鱼片，即鱼片的腹侧部分和背侧部分进入到允许第二切割设备和第三切割设备几乎平行于鱼皮侧穿透鱼片的姿势。这允许针对每个鱼片单独地去除红肉条，而与红肉在鱼片内的特定分布无关。此外，这也可以特别用于加工生鱼，即未煮熟的鱼。
在本发明的一个优选的改进中，在传送方向T上，用于检测待加工的鱼片中的剩余红肉的第二装置布置在用于打开鱼片的装置和切割单元之间，其中用于检测红肉的第二装置也连接到控制装置。这允许第二切割设备和第三切割设备在它们的切割方面被更精确地控制。在第一次切割并去除第一部分红肉条之后，用于检测剩余红肉的第二装置检测剩余红肉在腹侧区域和背侧区域中的精确分布，从而改善红肉的完全且产量优化的去除。
有利地，在传送方向T上，用于自动地将待加工的鱼片在传送单元上对准的处理装置布置在用于检测红肉的第一装置和用于去除中间中央部分条的第二切割设备之间，该处理装置也连接到控制装置，该第一装置布置在入口区域中。由于处理装置，每个待加工的鱼肉条关于红肉条的对准可以相对于第一切割设备最佳地定向，以便优化第一切割设备的切割结果。
优选实施例的特征在于，处理装置包括具有对准工具的机器人机构，该机构例如为三角运动机构。在该实施例中，鱼片可以几乎在所有方向上自由地移动，特别是旋转，这确保了鱼片的单独且精确的定位，其中红肉条居中地位于传送单元上并且在第一次切割之前基本上平行于传送方向T对齐，而与传送单元上的特定鱼片的起始定位/起始姿势无关。
第一切割设备优选地包括彼此以固定角度成V形设置的两个圆形刀具和用于圆形刀具的驱动装置，两个圆形刀具设计成可竖直地和水平地调节。这确保了中间中央部分红肉条的简单但却精确且有效的去除。
特别优选地，第一切割设备布置在例如三角运动机构的机器人机构上，借助于该机构，第一切割设备相对于传送单元的位置可至少竖直地和水平地调节，机器人机构也连接到控制装置。特别是与处理装置相结合，这确保了鱼片与圆形刀具的最佳对准以及圆形刀具与鱼片的最佳对准，以进行精确的切割。
有利地，第二切割设备和第三切割设备每个都包括两个彼此成V形设置的圆形刀具以及用于圆形刀具的驱动装置。通过该实施例，可以特别有效且精确地去除腹侧部分红肉条和背侧部分红肉条。
特别有利的实施例的特征在于，第二切割设备和第三切割设备各自具有刀架，两个刀具单元分配到该刀架，每个刀具单元包括圆形刀具和用于围绕中心旋转轴线M1、M2旋转地驱动圆形刀具的驱动装置，两个圆形刀具在围成角α的姿势中彼此基本上呈V形设置，并且角α的大小能够通过在刀架上的刀具单元的可调节机组来设置，两个中心旋转轴线M1、M2彼此的偏移量在传送方向T上等于零，并且两个刀具单元设计和配置成可完全相互同步地调节。这意味着每个切割设备可以被调节并适于红肉在腹侧区域和背侧区域中的单独的分布，以确保部分条的高产率去除并防止不正确的切割。
第二切割设备和第三切割设备优选地沿传送方向T一个接一个地布置，并且每个布置在例如三角运动机构的机器人机构上，机器人机构也连接到控制装置。利用机器人机构，切割设备可以在切割之前和切割期间相对于待加工的鱼片进行最佳定位，以改善切割。
特别优选的改进方案的特征在于，传送单元包括多个传送元件，其中，在第一切割设备的区域中的第一传送元件是旋转驱动的双带，该双带具有居中且平行于传送方向T延伸的间隙，而在切割单元的区域中的第二传送元件是横截面为三角形的旋转驱动的节链。在传送单元的这个实施例中，所述传送单元适于相关的切割设备，使得鱼片均放置在相对于切割设备的最佳位置/姿势。
有利地，双带和节链在传送方向T上沿着传送路径形成连续的传送单元，节链至少在从双带到节链的过渡区域中通过间隙从下方接合在双带中，以从双带转移鱼片。在过渡区域中，鱼片因此一方面与双带接触，另一方面与节链接触。这确保了鱼片连续地传送通过整个机组。
特别优选地，所述节链形成用于打开鱼片的装置。这消除了对用于打开或展开的附加装置的需要。节链作为传送装置和用于打开的装置的双重功能确保了鱼片在第二切割设备和第三切割设备下方的简单但可靠的定位。在离开双带时，横截面至少部分地为三角形的节链仅通过重力使部分鱼片向侧面和向下折叠，使由第一次切割形成的切割面仍然指向上方或至少倾斜地指向上方，以便第二切割设备和第三切割设备能够分别基本上平行于鱼皮侧地穿入腹部区域或背部区域，即穿入第一切割设备不能穿入的区域或不能在不损失产量的情况下穿入的区域。
有利地，所述节链在其指向所述切割单元的方向的上侧上具有钉状突起，以将鱼片紧固在所述节链上。这确保了鱼片在节链上的附加紧固，因此鱼片被固定以防止在节链上滑动，并且能够被精确定位地运输。钉状突起的另一个作用是它们帮助部分鱼片在节链的两侧上弯曲，节链的横截面是三角形的或更准确地说是屋顶形的，即它们有助于打开鱼片。
在一种优选的改进方案中，用于压紧鱼的装置至少在切割单元的区域中以这种方式分配给节链，即使得打开的鱼片至少在去除腹侧部分条和背侧部分条时能够被紧固在节链的两侧上并且在用于压紧鱼的装置和节链之间。由于沿传送方向T传送鱼片，在节链的两侧垂下的鱼片或部分鱼片在从下方支承的节链和从上方保持的用于压紧鱼的装置之间穿过，因此在切割期间部分鱼片被牢固且精确地保持。因此，用于压紧鱼的装置与节链一起最终形成用于打开的装置，或者至少在打开过程中辅助节链，因为它们可靠地将部分鱼片保持在展开位置。
优选地，紧固装置设置在双带的区域中，使得鱼片至少在去除中间中央部分条时能够被紧固在双带上。换句话说，鱼片以其鱼皮侧平放在双带上，该鱼片可选地从上方压靠双带和/或从下方吸到双带上。
在特别优选的改进中，对应于第一切割单元的第二切割单元沿传送方向T布置在所述第一切割单元的下游，所述第一切割单元包括第二切割设备和第三切割设备，第二切割单元也连接到控制装置。换句话说，切割单元被加倍，使得在每种情况下能够连续地进行用于去除腹侧部分条的两次切割，并且在每种情况下能够进行用于去除背侧部分条的两次切割。一方面，这允许加工速度提高。另一方面，在从鱼片中去除红肉条时的精确度提高。
有利地，用于检测红肉的第三装置沿传送方向T设置在第一切割单元的下游和第二切割单元的上游，用于检测红肉的第三装置也连接到控制装置。该实施例也提高了切割精确度，从而改进了加工结果。
优选实施例的特征在于，用于提取所去除的部分条的抽吸装置布置在每个切割设备的区域中。由于这种改进，切割区域总是摆脱了已经被去除的部分条或部分，这特别地改进了通过用于检测红肉的下游装置对(剩余)红肉的检测。
该目的通过一种方法实现，该方法的特征在于以下步骤：借助于传送单元在传送方向T上沿着从入口区域到出口区域的传送路径自动地传送待加工的鱼片，使用用于检测红肉的装置自动地检测待加工的鱼片中的红肉，使用第一切割设备从鱼片中自动地切割中间中央部分红肉条，使用用于打开的装置以这样的方式自动地打开除去了中间中央部分条的鱼片，即使得在去除中间中央部分条时形成的仍附着于鱼片的腹侧部分红肉条的和仍附着于鱼片的背侧部分红肉条的切割面远离传送单元向上指向，使用第二切割设备和第三切割设备从鱼片中自动地切割腹侧部分条和背侧部分条，使用控制装置根据由用于检测红肉的装置所确定的数据和/或信息来控制切割设备。
优选地，在至少三个步骤从鱼片中自动地切割红肉条，首先从鱼片中切割中间中央部分条，随后从鱼片中切割首先腹侧部分条且然后背侧部分条，或者首先背侧部分条且然后腹侧部分条。用于去除腹侧部分条而进行的切割和用于去除背侧部分条而进行切割的顺序是任意的。
有利地，在第四步骤和第五步骤中，通过沿着传送路径的附加切割设备重复首先腹侧部分条且然后背侧部分条的切割，或者反之亦然，在第四步骤和第五步骤之前，使用用于检测红肉的装置自动地再次检测待加工的鱼片中的红肉。换句话说，第二次切割和第三次切割分别重复至少一次，如果需要的话重复两次或多次，以便通过重复该过程来提高精确度，每次重复都更新检测并因此更精确地检测仍然位于鱼片中的红肉。
优选地，在切割所述部分条期间，每个鱼片被紧固在所述传送单元上。
优选地，所有部分条的所有切割由彼此成V形设置的圆形刀具进行。
优选地，通过抽吸来提取通过切割去除的部分条。
特别优选地，使用根据权利要求1至18中的一项或多项所述的机组来执行所述方法。
由此产生的进一步的优点已经结合该机组进行了描述，这就是为什么要参照相关的段落以避免重复的原因。
附图说明
该机组和方法的更多优选的和/或有利的特征和改进方案由从属权利要求和说明书中给出。该机组和方法的特别优选的实施例参照附图更详细地解释。附图显示：
图1是穿过具有中央骨和与中央骨相对的鱼皮侧的鱼片的轴向截面图，
图2为根据图1的的鱼片，其没有中央骨并且鱼皮侧位于传送单元上，
图3是用于从根据图2的鱼片中自动地去除由红肉组成的条的机组的优选实施例的示意图，
图4是作为传送单元的一部分的双带的放大图，该传送单元具有布置在双带上方的用于检测红肉的第一装置、用于去除中间中央部分红肉条的第一切割设备以及用于自动地将鱼片在双带上对准的处理装置，
图5是作为传送单元的一部分的节链的截面图，其中，除去了中间中央部分红肉条的鱼片在节链上处于打开姿势，
图6是从双带到节链的过渡区域的放大图，该过渡区域具有用于检测红肉的第二装置和作为切割单元的一部分的第二切割设备，用于去除位于鱼片腹侧或背侧的部分红肉条，
图7是在节链上方的第二切割设备和第三切割设备以及用于压紧鱼的装置的放大透视图，以及
图8是沿传送方向T观察的根据图7的视图。
具体实施方式
图中所示的机组用于从鱼片中自动地去除红肉条。本发明使用具有待去除的深色肉的金枪鱼的例子来描述。然而，本发明同样适用于在其鱼片中除了"正常"肌肉之外还具有红肉(深色肉)条的其它鱼种。这些尤其是由于其战胜长距离的特性而具有这种特殊肌肉结构的鱼种。
为了便于更好地理解，首先将根据图1和图2说明金枪鱼或鱼片10及其同类的肌肉结构。图1显示了具有两个鱼片的金枪鱼的单一鱼片10。在图中，单一鱼片10仍具有中央骨11。背侧部分鱼片12从中央骨11开始朝向未示出的背鳍向上延伸。腹侧部分鱼片14从中央骨11开始朝向腹腔13(仅标示)向下延伸。鱼片10的鱼皮侧15位于与中央骨11相对的一侧。鱼片10主要由"正常的"浅色肌肉16组成。然而，从中央骨11开始，红肉的部分不对称的条17向鱼皮侧15延伸。该条17在每个鱼片10的肌肉16内都有单独的分布。
图2示出了根据图1的鱼片10，其没有中央骨11，鱼片10位于鱼皮侧15上。因此，红肉的条17向上指向，条17在传送方向T上基本上沿鱼片10的纵向方向定向。
从图3开始示出的机组18设计和配置成用于从鱼片10中自动地去除由红肉(所谓的深色肉)组成的条17。根据本发明，该机组18的特征在于：传送单元19，其用于将待加工的鱼片10在传送方向T上沿着传送路径从进入机组18的鱼片10的入口区域E传送到离开机组18的鱼片10的出口区域A，并且从入口区域E开始沿着传送路径在出口区域A的方向上连续地传送；用于检测待加工的鱼片10中的红肉的第一装置20；用于从鱼片10去除中间中央部分红肉条的第一切割设备21；用于以这样的方式打开除去了中间部分条的鱼片10的装置22，即通过第一切割设备21产生的仍然附着到鱼片10的腹侧部分红肉条的和仍然附着到鱼片10的背侧部分红肉条的切割面F1和F2远离传送单元19向上指向；用于从鱼片10去除腹侧部分红肉条和背侧部分红肉条的切割单元23，该切割单元23包括用于去除腹侧部分条的第二切割设备24和用于去除背侧部分条的第三切割设备25；以及控制装置26，至少用于识别红肉的装置20和三个切割设备21、24、25以这样的方式连接到控制装置26，即能够基于由用于检测红肉的装置20确定的数据和/或信息进行所有切割。
下面描述的特征和改进在单独或彼此结合时示出了优选实施例。特别指出，在权利要求和/或说明书和/或附图中概括的或者在共同的实施方式中描述的特征也可以以功能独立的方式进一步改进上述机组18。
传送单元19包括未明确示出的驱动装置，用于旋转驱动并且优选连续地驱动。驱动装置优选地也连接到控制装置26。用于检测红肉的第一装置20可以例如包括照相机。代替照相机或除了照相机之外，装置20还可以包括X射线装置或其它装置，通过其可以检测肌肉16内由红肉组成的条17的尺寸和/或范围和/或对准和/或取向和/或分布。
优选地，在传送方向T上，用于检测待加工的鱼片10中剩余红肉的第二装置27布置在用于打开鱼片10的装置22和切割单元23之间，用于检测红肉的第二装置27也连接到控制装置26。换句话说，用于检测红肉的第二装置27位于第一切割设备21和切割单元23之间。一致地设计和配置用于检测红肉的第二装置27与用于检测红肉的第一装置20。
图4是鱼片10的入口区域E的放大图。传送单元19包括多个传送元件，在第一切割设备21区域中的第一传送元件28是具有居中且平行于传送方向T延伸的间隙30的旋转驱动的双带29，而在切割单元23区域中的第二传送元件31是横截面为三角形的旋转驱动的节链32。双带29可以由具有独立的引导元件和驱动元件的两个完全独立的带构成。在其它实施例中，两个部分带可以彼此间隔一定距离地布置在相同的引导元件和驱动元件上。间隙30可以在双带29的长度的一部分上延伸或者在双带29的整个长度上延伸，其中，在所有实施方式中，间隙30在传送方向T上居中地设置，使得间隙30对称地分隔双带29。特别地，在间隙30在双带29的整个长度上延伸的情况下，间隙30可以至少部分地由覆盖元件33覆盖。
节链32布置成与双带29重叠。这意味着沿着传送路径的节链32在双带29结束之前已经开始，使得在重叠区域中的每个鱼片10既位于双带29上又由节链32支撑。在重叠区域中，覆盖元件33还具有间隙34，该间隙允许节链32至少以其各个节36的尖端35向上指向切割设备21，通过双带29的间隙30和覆盖元件33的间隙34(相对于双带29的表面)伸出由双带29限定的平面。在其它实施例中，节链32本身可以以其尖端35位于由双带29限定的平面中或位于该平面下方。双带29和节链32可借助于控制装置26单独地控制。优选地，双带29和节链32可借助于控制装置26同步地控制，使得它们例如以相同的驱动速度驱动。
在传送方向T上，将用于自动地将待加工的鱼片10在传送单元19上对准的处理装置37布置在用于检测红肉的第一装置20(其设置在入口区域E中)和用于去除中间中央部分条的第二切割设备21之间，传送单元在该例子中设置在双带29上，并且处理装置37也连接到控制装置26。处理装置37优选地包括例如三角运动机构的机器人机构，该机构具有未明确示出的对准工具。对准工具可以包括例如夹紧装置和/或抽吸装置，利用该装置，鱼片10可以沿传送方向T、特别是横向于传送方向T在双带29上偏移，并且最重要的是，还可以围绕竖直轴线旋转，从而红肉条17至少部分地、但优选完全地居中地位于间隙30的区域中。特别优选地，对准工具可以包括例如柱塞或类似物，鱼片10借助于该柱塞或类似物在平放在双带29上的同时可以移动和/或旋转。
处理装置37特别设计和配置成以这样的方式自动地将鱼片10对齐在双带29上，即鱼片10就其位置/姿势而言就被预先定位在节链32上。如果第一切割设备21包括两个彼此以固定角度成V形设置的圆形刀具38、39和用于圆形刀具38、39的驱动装置40、41，则处理装置37也是特别优选的，两个圆形刀具38、39设计成可垂直和水平地调节。手动或自动地调节圆形刀具38、39是可能的。特别优选地，第一切割设备21布置在例如并联运动机构的机器人机构42上，通过该机构，第一切割设备21相对于传送单元19的位置，因此在该例子中相对于双带29的位置，至少可竖直地和水平地调节，机器人机构42也连接到控制装置26。
可选地，紧固装置43设置在双带29的区域中，使得至少在去除中间中央部分条时，鱼片10能够被紧固在双带29上。在所示的实施例中，例如，设置了压紧辊44，该压紧辊在传送方向T上布置在切割设备21的上游，在双带29的上方并与传送方向T横向对齐，并且从上方将鱼片10压到双带29上。相应的压紧辊44或另一用于压紧鱼的装置也可以在传送方向T上替代地或附加地布置在切割设备21的下游。抽吸装置也可用作紧固装置43，利用其将鱼片10从下面吸到双带29上。所述或每个压紧辊44或类似物可以是主动驱动的。该相应的驱动装置可以连接到控制装置26。优选地，至于驱动速度，所述或每个压紧辊44与双带29同步驱动。
双带29和节链32在传送方向T上沿着传送路径形成连续的传送单元19，其中，如上所述，节链32至少在从双带29至节链32的过渡区域
Figure BDA0003126860360000091
中通过间隙30从下面接合在双带29中，以将鱼片10从双带29转移。节链32由多个节36组成。每个节36的横截面为三角形或屋顶形(例如，参见图5和8)。在指向切割设备24、25方向的上侧，每个节36优选地具有钉状突起45。在其它实施例中，可能仅有几个节36具有这样的突起45，每个突起45可能仅具有粗糙表面或任何其它用于保持或穿透鱼片10的装置。
由于节链的形状和设计，节链32可选择地形成用于打开鱼片10的装置22。在双带29上，鱼片10以其鱼皮侧15平放在该双带29上。由于鱼片10通过节链32转移，部分鱼片12、14在离开双带29之后由于去除中间中央部分红肉条的辅助而下落到侧面并向下，使得仍然彼此连接的部分鱼片12、14以其鱼皮侧15位于节36的向下倾斜延伸的表面46、47上，结果，切割面F1和F2从彼此面对的姿势进入其中切割面F1和F2在切割设备24、25的方向进一步向上指向的姿势(特别参见图5)。其它用于打开鱼片10的装置22也可以附加地和单独地用于节链32。例如，用于主动展开部分鱼片的装置可以布置在节链的上方。
优选地，用于压紧鱼的装置48、49至少在切割单元23的区域内以这样的方式分配给节链32，即已打开的鱼片10至少在去除腹侧部分条和背侧部分条时被紧固在节链32两侧上并且在用于压紧鱼的装置48、49与节链32之间。用于压紧鱼的装置48、49可以是例如圆形型材。然而，优选地，用于压紧鱼的装置48、49是旋转驱动的传送带50、51，其引导表面52、53优选地平行于节36的表面46、47对齐(特别参见图8)。引导表面52、53与节36的表面46、47的距离是可调节的。用于压紧鱼的装置48、49优选地设计和配置成辅助节链32，作为用于打开的装置22，作为有助于打开部分鱼片12、14和用于将部分鱼片12、14保持处于展开姿势的主动装置。
第二切割设备24和第三切割设备25布置在具有用于压紧鱼的装置48、49的节链32上方。第二切割设备24和第三切割设备25各自包括彼此以固定的角度成V形设置的两个圆形刀具54、55；56，57和用于各个圆形刀具54-57的驱动装置58、59；60、61。在一个简单的实施例中，切割设备24、25可以设计成类似于切割设备21，即具有彼此以固定的角度成V形设置的两个圆形刀具54、55；56、57，这些刀具设计成可垂直和水平调节。特别是在第二切割设备24和第三切割设备25中，可以使用环形刀，即所谓的Whizard刀具，来代替圆形刀具54-57。
优选地，第二切割设备24和第三切割设备25各自具有刀架62、63，两个刀具单元64、65；66、67分配给刀架62、63，每个刀具单元64至67包括圆形刀具54至57和用于围绕中心旋转轴线M1、M2旋转驱动圆形刀具54至57的驱动装置58至61，两个圆形刀具54、55；56、57在围成角α的姿势中彼此大致成V形设置，并且角α的大小能够通过在刀架62，63上的刀具单元64至67的可调节机组来设置，两个中心旋转轴线M1、M2彼此的偏移量在传送方向T上等于零，并且两个刀具单元64、65；66、67设计和配置成完全可以相互同步地调节。
第二切割设备24和第三切割设备25优选地沿传送方向T一个接一个地布置，并且每个均布置在例如并联运动机构的机器人机构68、69上，该机器人机构68、69也连接到控制装置26。在所示的实施例中，首先用于去除腹侧条的第二切割设备24和随后用于去除背侧部分条的第三切割设备25沿传送方向T设置。然而，切割设备24、25的顺序也可以颠倒。
与第一切割单元23相对应的第二切割单元70可选地沿传送方向T设置在第一切割单元23的下游，该第一切割单元23包括第二切割设备24和第三切割设备25，第二切割单元70也连接到控制装置26。可以设置具有相应设计的附加切割单元。用于检测红肉的第三装置71沿传送方向T设置在第一切割单元23的下游和第二切割单元70的上游，用于检测红肉的第三装置71也连接到控制装置26。用于检测红肉的第三装置71根据用于检测红肉的第一装置20和第二装置27来设计和配置。
可选地，用于抽取被除去的部分条的抽吸装置72、73布置在各个切割设备21、24、25或每个切割设备21、24、25的区域中。例如，抽吸管在传送方向T上布置在相应的成对圆形刀具38、39；54、55；56、57的下游，抽吸管的吸口与传送方向T相反。所有用于加工鱼片10的部件，即至少用于检测红肉的装置20、27、71和所有切割设备21、24、25都布置在传送单元19的上方，以便从上方进行鱼片10的加工。
加工过程中涉及的所有部件，即特别是用于检测红肉的装置20、27、71，所有切割设备21、24、25，直接或经由机器人机构42、68、69，以及处理装置37和传送元件28、31的驱动装置，优选地通过有线或无线连接到控制装置26。控制装置26尤其包括评估单元、至少一个存储单元和至少一个用于主动控制各个部件的控制模块。控制装置26可以设计为可编程逻辑控制器或基于微处理器的控制器。
下面，基于附图更详细地说明用于从鱼片10中自动地去除由所谓的深色肉的红肉构成的条17的方法，该方法的特征在于以下步骤的组合：
借助于传送单元19在传送方向T上沿从入口区域E到出口区域A的传送路径自动地传送待加工的鱼片10。沿该传送路径，首先用于检测红肉的装置20自动地检测待加工的鱼片10中的红肉。随后，使用第一切割设备21从鱼片10中自动地切割中间中央部分红肉条。在第一次切割之后，使用用于打开的装置22以这样的方式自动地打开除去了中间中央部分条的鱼片10，即在去除中间中央部分条时形成的仍附着于鱼片10的腹侧部分红肉条和仍附着于鱼片10的背侧部分红肉条的切割面F1、F2远离传送单元19向上指向。在打开姿势，使用第二切割设备24和第三切割设备25从鱼片10上自动地切割腹侧部分条和背侧部分条。为了执行从鱼片10中去除所有三个部分条的自动切割，使用控制装置26根据由用于检测红肉的装置20所确定的数据和/或信息来控制切割设备21、24、25。
优选地，当控制切割设备21、24、25时，也使用来自传送单元19的驱动装置的数据和/或信息。在根据本发明的方法的前景中，多阶段地去除整个红肉条17。在至少三个步骤中从鱼片10中自动地切割红肉条17，首先从鱼片10中切割中间中央部分条，随后首先切割腹侧部分条，然后切割背侧部分条，或者随后首先从鱼片中切割背侧部分红肉条，然后切割腹侧部分红肉条。
可选地，在第一次切割之前，使用处理装置37将鱼片10自动地带到相对于切割设备21的最佳位置，在该位置待去除的条17至少主要居中地位于双带29的间隙30的区域中，并且在其纵向延伸方向上基本上平行于传送方向T对齐。为了做到这一点，处理装置37由控制装置26控制。在第一次自动切割中，优选地使用紧固装置43来将鱼片10保持在双带29上，或者将鱼片10压到和/或吸到双带上。在第一次切割之后，通过传送单元19的节链32从双带29转移鱼片10，在离开节链32上的双带29之后自动地打开鱼片10，优选地仅通过重力打开鱼片10，因为两个部分鱼片12、14向侧面且向下折叠。然而，可选地，也可主动地使部分鱼片12、14进入打开姿势。
在由切割设备21进行的第一次切割之后和由切割设备24进行的第二次切割之前，优选地，使用用于检测红肉的装置27再次自动地检测待加工的鱼片10中的残余/剩余的红肉。在第二次自动切割和第三次自动切割中，优选地通过用于压紧鱼的装置48、49来将鱼片10保持在节链32上。切割设备24和25，正如切割设备21一样，可以直接控制。然而，优选地，切割设备21、24、25由控制装置26通过机器人机构42、68、69控制。
所有的切割优选地用成对布置的圆形刀具38、39；54、55；56、57进行，这些圆形刀具彼此以一角度呈V形设置。第二次切割和第三次切割至少也可以用Whizard刀具进行。优选地，在第四次切割和第五次切割中通过沿着传送路径的附加切割设备重复地首先进行腹侧部分条的切割以及然后进行背侧部分条的切割，或者反之亦然，在第四次切割和第五次切割之前，使用用于检测红肉的装置71再次自动地检测待加工鱼片10中的红肉。优选地，通过抽吸自动地抽出以自动切割的方式被去除的部分条。
特别优选地，使用根据权利要求1至18中的一项或多项的机组18来执行方法。

Claims (25)

1.机组(18)，其设计和配置成用于从鱼片(10)中自动地去除由所谓深色肉的红肉组成的条(17)，其特征在于：传送单元(19)，其用于将待加工的所述鱼片(10)在传送方向T上沿着传送路径从进入所述机组(18)的所述鱼片(10)的入口区域(E)传送到离开所述机组(18)的所述鱼片(10)的出口区域(A)，并且沿着所述传送路径从所述入口区域(E)开始在所述出口区域(A)的方向上相继地传送；用于检测所述待加工的鱼片(10)中的红肉的第一装置(20)；用于从所述鱼片(10)中去除中间中央部分红肉条的第一切割设备(21)；用于以这样的方式打开除去了所述中间部分条的所述鱼片(10)的装置(22)，即使得通过所述第一切割设备(21)产生的仍然附着于所述鱼片(10)的腹侧部分红肉条的和仍然附着于所述鱼片(10)的背侧部分红肉条的切割面(F1、F2)远离所述传送单元(19)向上指向；用于从所述鱼片(10)中去除所述腹侧部分红肉条和所述背侧部分红肉条的切割单元(23)，所述切割单元(23)包括用于去除所述腹侧部分条的第二切割设备(24)和用于去除所述背侧部分条的第三切割设备(25)；以及控制装置(26)，至少所述用于识别红肉的装置(20)和所述三个切割设备(21、24、25)以这样的方式连接到所述控制装置(26)，即能够基于由所述用于检测红肉的装置(20)所确定的数据和/或信息进行所有切割。
2.根据权利要求1所述的机组(18)，其特征在于，在所述传送方向T上，用于检测所述待加工的鱼片(10)中的剩余红肉的第二装置(27)布置在所述用于打开所述鱼片(10)的装置(22)与所述切割单元(23)之间，其中所述用于检测红肉的第二装置(27)也连接到所述控制装置(26)。
3.根据权利要求1或2所述的机组(18)，其特征在于，在传送方向T上，用于自动地将所述待加工的鱼片(10)在所述传送单元(19)上对准的处理装置(37)布置在用于检测红肉的所述第一装置(20)与用于去除所述中间中央部分条的所述第二切割设备(21)之间，所述第一装置(20)布置在所述入口区域(E)中，其中所述处理装置(37)也连接到所述控制装置(26)。
4.根据权利要求3所述的机组(18)，其特征在于，所述处理装置(37)包括具有对准工具的机器人机构，所述机器人机构例如为三角运动机构。
5.根据权利要求1至4中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述第一切割设备(21)包括彼此以固定角度成V形设置的两个圆形刀具(38、39)和用于所述圆形刀具(38、39)的驱动装置(40、41)，其中，所述两个圆形刀具(38、39)设计成可竖直地和水平地调节。
6.根据权利要求1至5中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述第一切割设备(21)布置在例如三角运动机构的机器人机构(42)上，借助于所述机器人机构，所述第一切割设备(21)相对于所述传送单元(19)的位置可至少竖直地和水平地调节，其中，所述机器人机构(42)也连接到所述控制装置(26)。
7.根据权利要求1至6中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述第二和第三切割设备(24、25)各自包括彼此以固定角度成V形设置的两个圆形刀具(54、55；56、57)以及用于所述圆形刀具(54、55；56、57)的驱动装置(58、59；60、61)。
8.根据权利要求1至7中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述第二和第三切割设备(24、25)各自包括刀架(62、63)，两个刀具单元(64、65；66、67)分配给所述刀架，其中，每个刀具单元(64、65；66、67)包括圆形刀具(54、55；56、57)和用于围绕中心旋转轴线M1、M2旋转地驱动所述圆形刀具(54至57)的驱动装置(58、59；60、61)，其中，所述两个圆形刀具(54、55；56、57)在围成角α的姿势中彼此基本上成V形设置，并且所述角α的大小能够通过在所述刀架(62、63)上的所述刀具单元(64、65；66、67)的可调节机组来设置，其中，所述两个中心旋转轴线(M1、M2)彼此之间的偏移量在传送方向T上等于零，并且所述两个刀具单元(64、65；66、67)设计和配置成可完全相互同步地调节。
9.根据权利要求1至8中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述第二和第三切割设备(24、25)在传送方向T上一个接一个地布置，并且每个切割设备布置在例如三角运动机构的机器人机构(68、69)上，其中，所述机器人机构(68、69)也连接到所述控制装置(26)。
10.根据权利要求1至9中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述传送单元(19)包括多个传送元件(28、31)，其中，在所述第一切割设备(21)的区域中的第一传送元件(28)是具有居中且平行于所述传送方向T延伸的间隙(30)的旋转驱动的双带(29)，而在所述切割单元(23)的区域中的第二传送元件(31)是横截面为三角形的旋转驱动的节链(32)。
11.根据权利要求10所述的机组(18)，其特征在于，所述双带(29)和所述节链(32)在传送方向T上沿着所述传送路径形成连续的传送单元(19)，其中，所述节链(32)至少在从所述双带(29)到所述节链(32)的过渡区域
Figure FDA0003126860350000021
中通过所述间隙(30)从下方接合在所述双带(29)中，以从所述双带(29)转移所述鱼片(10)。
12.根据权利要求10或11所述的机组(18)，其特征在于，所述节链(32)形成所述用于打开所述鱼片(10)的装置(22)。
13.根据权利要求10至12中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，所述节链(32)在其指向所述切割单元(23)的方向的上侧上具有钉状突起(45)，以将所述鱼片(10)紧固在所述节链(32)上。
14.根据权利要求10至13中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，用于压紧鱼的装置(48、49)至少在所述切割单元(23)的区域中以这种方式分配给所述节链(32)，即使得所述打开的鱼片(10)至少在去除所述腹侧部分条和背侧部分条时能够被紧固在所述节链(32)的两侧上并且在用于压紧鱼的装置(48、49)和节链(32)之间。
15.根据权利要求10至14中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，紧固装置(43)设置在所述双带(29)的区域中，使得所述鱼片(10)至少在去除所述中间中央部分条时能够被紧固在所述双带(29)上。
16.根据权利要求1至15中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，与所述第一切割单元(23)相对应的第二切割单元(70)在传送方向T上布置在所述第一切割单元(23)的下游，所述第一切割单元(23)包括所述第二和第三切割设备(24、25)，其中，所述第二切割单元(70)也连接至所述控制装置(26)。
17.根据权利要求16所述的机组(18)，其特征在于，用于检测红肉的第三装置(71)沿传送方向T布置在所述第一切割单元(21)的下游和所述第二切割单元(70)的上游，其中，所述用于检测红肉的第三装置(71)也连接到所述控制装置(26)。
18.根据权利要求1至17中的一项或多项所述的机组(18)，其特征在于，用于通过抽吸来提取所去除的部分条的抽吸装置(72、73)布置在每个切割设备(21、24、25)的区域中。
19.一种用于从鱼片(10)中自动地去除由所谓深色肉的红肉构成的条(17)的方法，其特征在于以下步骤：
-借助于传送单元(19)在传送方向T上沿着从入口区域(E)到出口区域(A)的传送路径自动地传送待加工的鱼片(10)，
-使用用于检测红肉的装置(20)自动地检测所述待加工的鱼片(10)中的所述红肉，
-使用第一切割设备(21)从所述鱼片(10)中自动地切割中间中央部分红肉条，
-使用用于打开的装置(22)以这样的方式自动地打开除去了所述中间中央部分条的所述鱼片(10)，即使得在去除所述中间中央部分条时形成的仍然附着于所述鱼片(10)的腹侧部分红肉条的和仍然附着于所述鱼片(10)的背侧部分红肉条的切割面(F1、F2)远离所述传送单元(19)向上指向，
-使用第二和第三切割设备(24、25)从所述鱼片(10)中自动地切割所述腹侧部分条和所述背侧部分条，
-其中，使用控制装置(26)根据由所述用于检测红肉的装置(20)所确定的数据和/或信息来控制所述切割设备(24、25)。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在至少三个步骤中从所述鱼片(10)中自动地切割所述红肉条，其中，首先从所述鱼片(10)中切割所述中间中央部分条，随后从所述鱼片(10)中切割首先所述腹侧部分条且然后所述背侧部分条，或者首先所述背侧部分条且然后所述腹侧部分条。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在第四步骤和第五步骤中通过沿着所述传送路径的附加切割设备重复首先所述腹侧部分条且然后所述背侧部分条的切割，或者反之亦然，其中，在所述第四步骤和第五步骤之前，使用用于检测红肉的装置(71)来再次自动地检测所述待加工的鱼片(10)中的红肉。
22.根据权利要求19至21中的一项或多项所述的方法，其特征在于，在切割所述部分条期间，每个鱼片(10)被紧固至所述传送单元(19)。
23.根据权利要求19至22中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所有部分条的所有切割由彼此成V形设置的圆形刀具(28、29；54、55；56、57)进行。
24.根据权利要求19至23中的一项或多项所述的方法，其特征在于，通过抽吸来提取通过切割去除的所述部分条。
25.根据权利要求19至24中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述方法利用根据权利要求1至18中的一项或多项所述的机组(18)来执行。
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