TWI717493B - 用於連接組件的機器人組裝系統和組裝方法和機器人 - Google Patents

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TWI717493B
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周磊
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Abstract

本發明係關於一種用於連接器組件之機器人組裝系統及其組裝方法和所使用之機器人，該連接器組件包括：殼體部件；端子件，安裝至殼體部件內限定之容納空間中；以及導光管，該導光管安裝至端子件上且延伸至殼體部件中之橫隔板之間限定的空間中，該機器人組裝系統包括：第一組裝工作台，構造用於組裝端子件和導光管，以形成端子件子組件；第二組裝工作台，構造用於組裝端子件子組件和殼體部件，以形成連接器組件；和機器人，構造用於在各個組裝工作台之間傳送殼體部件、導光管、端子件或端子件子組件，並在各個組裝工作台中協助組裝過程。本發明之機器人組裝系統能夠自動實現連接器組件之組裝，提高生產效率。

Description

用於連接組件的機器人組裝系統和組裝方法和機器人
本發明之實施例係關於一種用於連接組件的機器人組裝系統和組裝方法和機器人。
現有技術中存在一種連接器組件，其包括殼體部件、端子件和導光管。該殼體部件包括外殼體、中間豎隔板和連接至中間豎隔板之每一側之兩個橫隔板，該中間豎隔板和橫隔板在外殼體內限定多個容納空間。端子件可為多個，安裝至殼體部件內限定之各別容納空間中。導光管安裝至端子件上且在端子件安裝至殼體部件上時位於殼體部件之橫隔板之間限定的空間中。
此結構之連接器組件典型地有兩種類型。其中一種類型之連接器組件典型地包括兩個端子件，分別安裝至殼體部件左右兩側之由中間豎隔板隔開的容納空間中；每個端子件包括第一導光管和第二導光管，該兩個導光管由位於導光管末端之聯接件整合在一起。另一種類型之連接器組件典型地進一步包括兩個端子件，分別安裝至殼體部件左右兩側之由中間豎隔板隔開的容納空間中；每個端子件包括一個導光管；該殼體部件之中間豎隔板每一側之兩個橫隔板的內側具有位於導光管之通過路徑上之突起部。
目前，將導光管和端子件組裝在一起以形成端子件子組件以及將初步組裝之端子件子組件和殼體部件組裝在一起以形成最終之連接器組件之過程均通過人工進行，整個組裝過程效率很低；並且，在組裝過程中，端 子件子組件，特別在導光管和殼體部件之間，容易發生碰撞干涉，從而損壞導光管。
本發明之實施例旨在解決現有技術中之至少一個缺陷。
本發明之實施例提供一種用於連接組件的機器人組裝系統和組裝方法，以代替人工組裝過程，提高生產效率。
根據本發明一個態樣之實施例，提供一種用於連接器組件之機器人組裝系統，該連接器組件包括：殼體部件，該殼體部件包括外殼體、中間豎隔板和連接至中間豎隔板之每一側之兩個橫隔板，該中間豎隔板和橫隔板在外殼體內限定多個容納空間；端子件，安裝至殼體部件內限定之容納空間中；以及導光管，該導光管安裝至端子件上且延伸至橫隔板之間限定之空間中，該機器人組裝系統包括：第一組裝工作台，構造用於組裝端子件和導光管，以形成端子件子組件；第二組裝工作台，構造用於組裝端子件子組件和殼體部件，以形成連接器組件；和機器人，構造用於在各個組裝工作台之間傳送殼體部件、導光管、端子件或端子件子組件，並在各個組裝工作台中協助組裝過程。
根據本發明另一個態樣之實施例，提供一種利用機器人組裝系統組裝連接器組件之方法，包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持第一導光管並將第一導光管裝載至端子件上；S3：利用機器人之第三工具夾持第二導光管並將第二導光管裝載至 端子件上；S4：利用機器人之第四工具夾持聯接件並將聯接件裝載至聯接件裝載部上；S5：在第一組裝工作台上朝向該端子件裝載部移動該聯接件裝載部，使得該聯接件裝配至第一導光管和第二導光管之末端，從而形成第一端子件子組件；S6：重複上述步驟S1至S5，以形成第二端子件子組件；S7：利用機器人之第五工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S8：利用機器人之第五工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置；S9：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
根據本發明另一個態樣之實施例，提供一種利用機器人組裝系統組裝連接器組件之方法，包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持導光管並將導光管裝載至端子件上，以形成第一端子件子組件；S3：重複上述步驟S1至S2，以形成第二端子件子組件；S4：利用機器人之第三工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S5：利用機器人之第三工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等 並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置；S6：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
根據本發明另一個態樣之實施例，提供一種機器人，包括可轉動操作機構，該可轉動操作機構包括：轉盤；及沿轉盤之周向佈置在轉盤上之多個工具，該多個工具適於操縱不同之操作對象；其中，當轉盤轉動至一個工具之操作位置時，該一個工具適於操縱操作對象，而其他工具處於非操作位置。
根據本發明實施例之用於連接器組件之機器人組裝系統和組裝方法以及機器械人，能夠實現連接器組件之機械化自動組裝，極大地提高了組裝多殼體產品之效率。
藉由下文中參照附圖對本發明所作之描述，本發明之其他目之和優點將顯而易見，並可幫助對本發明有全面之理解。
1:第一組裝工作台
2:第二組裝工作台
3:機器人
3a:第一操作機構
3b:操作機構
4:材料盤
5:材料盤
6a:第一類型之連接器組件
6b:第二類型之連接器組件
11:端子件裝載部
12:聯接件裝載部
13:端子件保持部
14:空氣噴嘴塊
15:空氣噴嘴
16:第一驅動機構
17:第二驅動機構
21:殼體部件裝載部
22:引導機構
23:U形部件
24:第一驅動機構
25:第二驅動機構
28:引導銷
28a:引導斜面
29:驅動機構
30:轉盤
31:第一工具
31b:第一工具
32:第二工具
32b:第二工具
33:第三工具/夾具
33b:第三工具
34:第四工具
35:第五工具
36:第六工具
37:第四工具
38:第五工具
38a:夾爪
39:支撐部件/間隙
40:夾爪
41:橫桿
42:凸肋
43:夾爪
61:端子件
61a:端子件
61b:端子件
62:殼體部件
62a:殼體部件
62b:殼體部件
63:中間豎隔板
63a:中間豎隔板
63b:中間豎隔板
64:第一導光管
65:第二導光管
66:聯接件
67:後蓋
68:導光管
69a:橫隔板
69b:橫隔板
70:端子件子組件
70a:凹槽
220:板部
220a:鉤部
220b:導向斜面
220c:斜面部
221:樞轉銷
222:彈簧
232:側壁部
232c:斜面
360:銷部件
361:推塊
600:突起部
圖1係顯示根據本發明之一個實例性的機器人組裝系統之各組成部分之總體示意圖；圖2顯示了圖1中所示的機器人之第一操作機構之工作狀態之圖示；圖3係顯示圖1中所示的機器人之第二操作機構之工作狀態之圖示；圖4係顯示適於採用圖1所示之機器人組裝系統進行組裝的第一種類型之連接器組件之分解透視圖；圖5顯示適於採用圖1所示之機器人組裝系統進行組裝之第二種類型之連接器之分解透視圖；圖6係顯示圖1所示之機器人組裝系統中的用於存放殼體部件和端子 件子組件等之材料盤之透視圖；圖7係顯示圖1所示之機器人組裝系統中的用於存放端子件、導光管、聯接件、後蓋等散件之材料盤之透視圖；圖8係顯示機器人從材料盤上拾取第一導光管之示意圖；圖9係顯示第一導光管被機器人之第一操作機構的第二工具夾持之狀態之圖示；圖10係顯示第二導光管被機器人之第一操作機構的第三工具夾持之狀態之圖示；圖11係顯示機器人從材料盤上拾取第二導光管之示意圖；圖12係顯示機器人從材料盤上拾取端子件之示意圖；圖13係顯示第一操作機構之第一夾具將端子件裝載至第一組裝工作台的裝載部之示意圖；圖14至圖15係顯示第一操作機構之第二夾具將第一導光管裝載至端子件上之示意圖；圖16至圖17係顯示第一操作機構之第三夾具將第二導光管裝載至端子件上之示意圖；圖18係顯示第一組裝工作台之端子件保持部向上移動以夾持端子件之示意圖；圖19係顯示第一組裝工作台之聯接件裝載部將聯接件推向端子件之示意圖；圖20係顯示聯接件裝載部上之空氣噴嘴塊之示意圖；圖21係顯示第一操作機構之第四夾具將殼體部件裝載至第二組裝工作台上的裝載部之示意圖； 圖22係顯示殼體部件已經裝載至第二組裝工作台上之裝載部之示意圖；圖23係顯示第二組裝工作台之引導機構移動至殼體部件中之透視圖；圖24係顯示圖23之引導機構之部分剖視圖；圖25係顯示圖23之引導機構閉合之狀態之剖視圖；圖26及圖27係顯示引導機構之細節之放大剖視圖；圖28係顯示第一操作機構之第五夾具將並排放置之兩個端子件子組件裝載至第二組裝工作台上的殼體部件之示意圖；圖29係顯示將兩個端子件子組件插入殼體部件中之剖視圖；圖30係顯示圖29之引導機構之局部放大剖視圖；圖31係顯示在引導機構不工作之情況下在導光管之聯接件與殼體部件之橫隔板之間出現碰撞干涉的狀態之剖視圖；圖32係顯示第一操作機構之一個夾具將端子件子組件推入殼體部件中之安裝位置之剖視圖；圖33係顯示對應圖5之第二種類型的連接器組件之結構之剖視圖；圖34係顯示用於第二種類型之連接器組件的端子件子組件之工具之示意圖；圖35及圖36係顯示第二種類型之連接器組件之殼體部件中的橫隔板內側之突起部之示意圖；圖37係顯示在無引導機構之情況下殼體部件之突起部與導光管碰撞干涉的狀態之示意圖；圖38至圖39係顯示第二組裝工作台中之引導銷引導導光管之插入之 示意圖；圖40係顯示引導銷上升之狀態之示意圖；圖41係顯示引導銷收縮之狀態之示意圖；圖42係顯示機器人之第一操作機構之夾具之圖示；圖43至圖44係顯示第一操作機構之第六夾具推動兩個端子件子組件以在兩個端子件子組件之間形成間隙之過程之圖示；圖45至圖46係顯示第一操作機構之另一夾具將兩個端子件子組件推入殼體部件之過程之透視圖；以及圖47係顯示圖46之剖視圖。
下面藉由實施例，並結合附圖，對本發明之技術方案作進一步具體之說明。在說明書中，相同或相似之附圖標號指示相同或相似之部件。下述參照附圖對本發明實施方式之說明旨在對本發明之總體發明構思進行解釋，而不應當理解為對本發明之一種限制。
另外，在下面之詳細描述中，為便於解釋，闡述了許多具體之細節以提供對本披露實施例之全面理解。然而明顯地，一個或多個實施例在無此等具體細節之情況下亦可被實施。在其他情況下，公知之結構和裝置以圖示之方式體現以簡化附圖。
圖1係顯示根據本發明之一個實例性的機器人組裝系統之各組成部分之總體示意圖。參見圖1，本發明之一例示性實施例的機器人組裝系統包括：第一組裝工作台1，構造用於組裝端子件和導光管，以形成端子件子組件；第二組裝工作台2，構造用於組裝端子件子組件和殼體部件，以形成連接器組件；機器人3，構造用於在各個組裝工作台1與2之間傳送殼體 部件、導光管、端子件或端子件子組件，並在各個組裝工作台中協助組裝過程。機器人3可根據預先編製之程序對零部件進行識別，從而控制操作部件抓取各別之零部件，並將抓取之零部件安裝至預定之位置。
如圖1至圖3所示，機器人3包括可轉動操作機構，該可轉動操作機構包括轉盤30和沿轉盤30之周向佈置在轉盤30上之多個操作工具，該多個工具適於操縱不同之操作對象。當轉盤30轉動至一個工具之操作位置時，該一個工具適於操縱操作對象，而其他工具處於非操作位置。根據上述結構，可藉由轉動轉盤30快速切換用於不同操作對象之工具，工作中之工具可轉動至最下端之位置以進行拾取和裝配作業，其他工具可轉動至其他位置以避免干涉；並且，可節省空間，允許機器人在有限之空間中攜帶更多之工具以進行組裝操作。
根據一個實施例，機器人3可包括可互換之多個操作機構3a(圖2)和3b(圖3)，分別用於組裝不同類型之連接器組件。因而，便於組種多種類型之連接器組件。
圖2顯示圖1中所示之機器人3的第一操作機構3a之工作狀態之圖示。如圖2所示之第一操作機構3a用於組裝如圖4所示之第一類型之連接器組件6a。如圖4所示，第一類型之連接器組件6a包括兩個端子件61a(61)，分別安裝至殼體部件62a(62)左右兩側之由中間豎隔板63(63a)隔開之容納空間中；每個端子件61a(61)包括第一導光管64和第二導光管65，該兩個導光管由位於導光管末端之聯接件66整合在一起。
為了組裝第一類型之連接器組件6a，圖1所示之機器人組裝系統之第一組裝工作台1包括端子件裝載部11(圖13)，用於裝載端子件61(61a)；和聯接件裝載部12(圖18)，用於裝載聯接件66；第二組裝工作台2包括殼 體部件裝載部21(圖22)，用於裝載殼體部件62(62a)；並且，第二組裝工作台2亦可包括鎖定機構，用於在水平和垂直方向上鎖定殼體部件62。
該機器人3之多個工具如圖2所示包括用於夾持端子件61並將端子件61裝載至端子件裝載部上之第一工具31、用於夾持第一導光管64並將第一導光管64裝載至端子件61上之第二工具32，用於夾持第二導光管65並將第二導光管65裝載至端子件61上之第三工具33、用於夾持聯接件66並將聯接件66裝載至聯接件裝載部上之第四工具34，用於夾持殼體部件62並將殼體部件62裝載至殼體部件裝載部之第五工具35；以及執行輔助功能之第六工具36。熟習此項技術者應當理解，第一操作機構3a可根據需要增加或減少工具之數量和種類。
第一操作機構3a上之各個工具31至36具有對應所夾持之部件之結構之配合結構，以方便夾持各個對應部件。例如圖9係顯示第一導光管被機器人之第一操作機構之第二工具夾持的狀態之圖示。如圖9所示，第二工具32具有兩個夾爪40，兩個夾爪40分別具有對應第一導光管64之尺寸和形狀之凹槽，以容納第一導光管64之兩個支腿；兩個夾爪40可相對於彼此靠近或遠離地移動。當兩個夾爪40彼此靠近時，便於裝載導光管64之兩個支腿；而當兩個夾爪40彼此遠離地移動一定距離時，適於可靠地保持導光管64之兩個支腿。並且，第二工具32亦具有支撐部件39，用於支撐第一導光管64；該支撐部件39上具有凸肋42，凸肋42上形成凹槽，用於定位該導光管64之橫桿41。從而第一導光管64能夠被準確定位和保持。圖10係顯示第二導光管被機器人之第一操作機構之第三工具夾持的狀態之圖示。如圖10所示，第三工具33具有兩個夾爪43，兩個夾爪43分別具有 對應第二導光管65之尺寸和形狀之台肩部，以支撐和夾緊第二導光管65之兩個支腿。兩個夾爪43可相對於彼此靠近或遠離地移動。熟習此項技術者可根據被夾持之部件之形狀和結構來具體設計夾具之結構。
另外，如圖1和圖6、圖7所示，根據本發明之一例示性實施例的機器人組裝系統進一步包括用於存放殼體部件和端子件子組件等之材料盤4和用於存放端子件、導光管、聯接件、後蓋等散件之材料盤5。可理解，雖然附圖中示出了兩個材料盤，但顯然兩個材料盤可合併為一個材料盤。
圖8至圖12顯示了機器人3之第一操作機構3a之各個工具從材料盤5上依次拾取第一類型之連接器組件6a的端子件子組件之部件之示意圖。如圖8所示，第二工具32從材料盤5上拾取第一導光管64。圖9示出了第一導光管64被第二工具32夾持之狀態之圖示。如圖11所示，第三工具33從材料盤5上拾取第二導光管65。如圖12所示，第一工具31從材料盤5上拾取端子件61。
圖13至圖20顯示了在第一組裝工作台1上組裝第一類型之連接器組件6a之端子件子組件之過程之示意圖。該端子件子組件包括端子件61、導光管64、65和聯接件66。如圖13所示，第一夾具31將端子件61裝載至第一組裝工作台1之裝載部11上。第一組裝工作台1可包括鎖定機構，用於將端子件61鎖定在固定位置。接著，如圖14至圖15所示，第二夾具32將第一導光管64裝載至端子件61上。再接著，如圖16至圖17所示，第三夾具33將第二導光管65裝載至端子件61上。在此狀態下，如圖18所示，第一組裝工作台1之端子件保持部13向上移動以夾持端子件61，並將端子件61之導光管64和65對準聯接件66。然後，如圖19所示，第一組裝工作台1之聯接件裝載部12由空氣噴嘴塊14將聯接件66推向端子件61。圖20係顯示聯 接件裝載部上之空氣噴嘴塊14之示意圖。如圖20所示，空氣噴嘴塊14具有空氣噴嘴15，用於噴射空氣以推動聯接件66。聯接件66上具有插孔，在空氣之推動下向第一導光管64和第二導光管65移動，從而將第一導光管64和第二導光管65之末端插入聯接件66上之各別插孔中。空氣噴嘴有利地提供了一種將聯接件組裝至導光管而不會損壞導光管之方式。由此形成包括導光管、聯接件和端子件之第一端子件子組件。然後，上述過程被重複，以形成同樣之第二端子件子組件。
為進行上述過程，第一組裝工作台1進一步包括第一驅動機構16，用於驅動聯接件裝載部42沿第一方向移動至與端子件對準之位置；第二驅動機構17，用於驅動端子件保持部13沿垂直於第一方向之第二方向移動。
在第一組裝工作台1上如上所述形成兩個端子件子組件後，將在第二組裝工作台上將兩個端子件子組件組裝至殼體部件上，以形成連接器組件。首先，如圖21所示，機器人3之第一操作機構3a之第五工具35將殼體部件62裝載至第二組裝工作台2上之裝載部21上。圖22係顯示殼體部件62已經裝載至第二組裝工作台2上之裝載部21上之示意圖。
圖23至圖30和圖32示出了根據本發明之一個實施例的在引導機構之引導下將兩個端子件子組件組裝至殼體部件上之結構和過程。圖31係顯示在引導機構不工作之情況下在導光管之聯接件與殼體部件之橫隔板之間出現碰撞干涉的狀態之剖視圖。如圖23至圖32所示，該第二組裝工作台2進一步包括：引導機構22，構造用於插入殼體部件62中，以引導導光管64、65和聯接件66之整合件(圖29)在不碰撞橫隔板69a之端部之條件下插入殼體部件62每一側之兩個橫隔板69a之間。兩個橫隔板69a之一端可由聯接板連接在一起，形成一體部件。本發明之引導機構22不限於殼體部件 包括一對橫隔板(兩個橫隔板)之情況，在殼體部件包括多對橫隔板之情況下，本發明之引導機構可設置在每對橫隔板之間。
具體地，如圖23至圖27所示，引導機構22包括分別覆蓋殼體部件62每一側之兩個橫隔板69a之外側的兩個板部220，每個板部220之端部包括遮蓋橫隔板69a之末端的鉤部220a，該等鉤部220a之外側包括導向斜面220b，用於引導導光管和聯接件之插入。
如圖24至圖26所示，引導機構22之兩個板部220中之每個板部220包括樞轉銷221，每個板部220可繞固定在第二組裝工作台2上之樞轉銷221樞轉，因此，兩個板部220能夠相對彼此樞轉地打開或閉合。如圖25所示，在閉合時，該引導機構22之兩個板部220之鉤部220a遮蓋橫隔板69a之末端。
另外，如圖24至圖26所示，該兩個板部220之間具有彈簧222，該彈簧222連接在兩個樞轉銷221之間。該彈簧222構造為將兩個板部220朝向閉合方向偏壓，使得該兩個板部220閉合且其鉤部220a能夠遮擋該橫隔板69a之末端部。
另外，如圖24至圖26所示，每個板部220之與鉤部220a相反的一端具有斜面部220c，該第二組裝工作台2進一步包括U形部件23，該U形部件23包括兩個側壁部232，該兩個側壁部232之端部包括與該兩個板部220之斜面部220c配合之斜面232c，使得U形部件23之斜面232c沿兩個板部220之斜面部220c相對滑對時，能夠改變兩個板部220之間的距離。
如圖24至圖25所示，為了驅動引導機構22插入殼體部件62中，第二組裝工作台2進一步包括第一驅動機構24，用於驅動引導機構22移動以進入殼體部件62中和和殼體部件62中退出。第二組裝工作台2進一步包括第 二驅動機構25，用於驅動U形部件23朝向和遠離引導機構22移動。該第一驅動機構24和第二驅動機構25例如可為汽缸。
圖28係顯示第一操作機構3a之第五夾具35將並排放置之兩個端子件子組件裝載至第二組裝工作台2上的殼體部件62中之示意圖。圖29係顯示將兩個端子件子組件插入殼體部件中之剖視圖。圖30係顯示圖29之引導機構之局部放大剖視圖。如圖28至圖30所示，當插入端子件子組件時，導光管端部之聯接件66在引導機構22之鉤部220a之導向斜面220b之引導下平滑地進入殼體部件之橫隔板69a之間，而不會碰撞橫隔板69a，以免被損壞。圖32係顯示第一操作機構3a之夾具33將端子件子組件推入殼體部件62中之安裝位置之剖視圖。
與之相比，圖31係顯示引導機構打開且不起引導作用之情況下在導光管64、65之聯接件66和殼體部件62之橫隔板69a之間出現碰撞干涉之狀態，在此狀態下，不能順利組裝連接器組件，從而影響整個組裝進程。另外，因為聯接件66一般為塑料件，其碰撞金屬橫隔板69a時非常容易破損。
根據本發明之一個實施例，如圖2和圖42所示，機器人3之第一操作機構3a進一步包括第六工具36，該第六工具包括一個推塊361和從推塊361突出之並排佈置之三個銷部件360。在使用中，如圖43和圖44所示，兩側之兩個銷部件360用於導向和保持兩個端子件子組件，中間之銷部件360用於在兩個端子件子組件插入殼體部件62之前插入至兩個端子件子組件之間，以預先分開兩個端子件子組件，在兩個端子件子組件之間形成間隙39。只要能夠分開兩個端子件子組件，則第六工具之具體結構不限於圖中所示之結構。
在第六工具36之推塊361在兩個端子件子組件之間分開間隙39之狀態下，殼體部件62之中間豎隔板63插入間隙39中。之後，第六工具36移走；接著，採用第一操作機構3a之第三工具33將兩個端子件子組件進一步推入殼體部件62中，如圖45所示。因而，當利用第一操作機構3a之第三工具33將兩個端子件子組件推入殼體部件62中時，端子件子組件不會與殼體部件62之中間豎隔板63發生碰撞干涉，中間豎隔板63能夠順利插入兩個端子件子組件之間的間隙39中。圖45至圖47示出了第三工具33將兩個端子件子組件推入殼體部件62中之狀態。應當理解，只要能夠推動端子件子組件進入殼體部件62中，可選用除第三工具33以外之其他工具來代替第三工具。
根據上述實施例之機器人組裝系統組裝第一類型之連接器組件6a之方法包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持第一導光管並將第一導光管裝載至端子件上；S3：利用機器人之第三工具夾持第二導光管並將第二導光管裝載至端子件上；S4：利用機器人之第四工具夾持聯接件並將聯接件裝載至聯接件裝載部上；S5：在第一組裝工作台上朝向該端子件裝載部移動該聯接件裝載部，使得該聯接件裝配至第一導光管和第二導光管之末端，從而形成第一端子件子組件； S6：重複上述步驟S1至S5，以形成第二端子件子組件；S7：利用機器人之第五工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S8：利用機器人之第五工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置；S9：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
該步驟S9具體可包括：S91：在第二組裝工作台上提供引導機構，所引導機構構造用於插入殼體部件中，用於引導導光管和聯接件在不碰撞殼體部件之橫隔板之端部的條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板之間；及S92：利用機器人之任一工具推動兩個端子件子組件，以在引導機構之引導下將端子件子組件插入殼體子組件中，以形成連接器組件。
根據一個實施例，在步驟S92之前，進一步包括步驟：S93：在機器人中提供第六工具，利用第六工具在兩個端子件子組件插入殼體部件之前預先分開兩個端子件子組件，使得兩個端子件子組件在插入殼體部件時不會碰撞殼體部件之中間豎隔板。
根據本發明之另一個實施例，如圖1所示之機器人組裝系統用於組裝如圖5所示之第二種類型之連接器組件6b。組裝第二種類型之連接器組件6b之裝置和過程與組裝第一種類型之連接器組件6a類似。以下主要說明區別之處。
圖5顯示第二種類型之連接器組件6b之分解透視圖。圖33係顯示第二種類型之連接器組件6b之剖視圖。圖35和圖36係顯示第二種類型之連接 器組件6b之殼體部件62b中之橫隔板69b內側之突起部600之示意圖。如圖5和圖35至36所示，第二種類型之連接器組件6b包括兩個端子件61b，分別安裝至殼體部件62b左右兩側之由中間豎隔板63b隔開之容納空間中；在中間豎隔板63之左右兩側各有兩個橫隔板69b，每個端子件61b包括一個導光管68；該殼體部件62b之中間豎隔板63b每一側之兩個橫隔板69b之內側具有位於導光管68之通過路徑上的突起部600。如圖5所示，第二連接器組件6b亦可包括後蓋67。
為了組裝第二種類型之連接器組件6b，機器人採用如圖3所示之第二操作機構3b來進行組裝過程。圖3顯示圖1中所示之機器人3之第二操作機構3b之工作狀態。第二操作機構3b至少包括用於夾持端子件61b並將端子件61b裝載至第一組裝工作台1之端子件裝載部上之第一工具31b、用於夾持導光管68並將導光管68裝載至端子件61b上之第二工具32b以及用於夾持殼體部件62b並將殼體部件62b裝載至殼體部件裝載部之第三工具33b。
此外，如圖3所示，第二操作機構3b亦可包括用於夾持後蓋67並將後蓋67裝載至殼體部件62b上之第四工具37和用於夾持端子件子組件70並將端子件子組件70裝載至殼體部件62上之第五工具38。熟習此項技術者可理解，第二操作機構3b可根據需要增加其他之工具。如圖3所示，第二操作機構3b上之各個工具具有對應所夾持之部件之結構的配合結構，以方便夾持各個對應部件。例如，圖34示出了夾持端子件子組件70之第五工具38之放大圖。可看出，第五工具38包括夾爪38a，夾爪38a具有對應端子件子組件70上之凹槽70a之尺寸和形狀，以便於將夾爪38a和凹槽70a配合來夾持端子件子組件70。
如圖37所示，在無引導機構之情況下，在將導光管68插入兩個橫隔 板69b之間的空間中時，導光管68會與殼體部件62之突起部600發生碰撞干涉。為了避免上述干涉，如圖38和39所示，根據該實施例，在第二組裝工作台2上設置有引導機構，具體為引導銷28。引導銷28設置有引導斜面28a，在將導光管68插入橫隔板69b之間時，引導銷28之引導斜面28a引導導光管68之插入，以避免與殼體部件62之突出部600干涉。
如圖40和圖41所示，第二組裝工作台2進一步包括驅動機構29，用於驅動引導銷28上下移動，使得在將導光管68插入橫隔板69b之間時，引導銷28上升至工作位置以引導導光管之插入；而在不插入導光管68時引導銷28下降至備用位置。圖40示出了引導銷28上升以處於工作位置之狀態，圖41示出了引導銷下降以處於備用位置之狀態。
根據上述實施例之機器人組裝系統組裝第二類型之連接器組件6b之方法包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持導光管並將導光管裝載至端子件上，以形成第一端子件子組件；S3：重複上述步驟S1至S2，以形成第二端子件子組件；S4：利用機器人之第三工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S5：利用機器人之第三工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置；S6：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
具體地，該步驟S6可包括：S61：在第二組裝工作台上提供引導機構，用於引導導光管在不碰撞橫隔板之突起部之條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板之間；S62：利用機器人之任一工具推動兩個端子件子組件，以在引導機構之引導下將端子件子組件插入殼體子組件中，以形成連接器組件。
根據本發明之上述各種實施例的用於連接器組件之機器人組裝系統和組裝方法和機器人，能夠實現連接器組件之機械化自動組裝，極大地提高了組裝連接器組件之效率，節省了人工成本。並且，能夠實現精確組裝，避免各個部件在組裝過程中之干涉。
熟習此項技術者可理解，上面所描述之實施例皆為例示性，並且熟習此項技術者可對其進行改進，各種實施例中所描述之結構在不發生結構或者原理方面之衝突的情況下可進行自由組合，從而在解決本發明之技術問題之基礎上，實現更多種機器人組裝系統。
在詳細說明本發明之優選實施例之後，熟習此項技術者可清楚瞭解，在不脫離隨附申請專利範圍之保護範圍與精神下可進行各種變化與改變，且本發明亦不受限於說明書中所舉例示性實施例之實施方式。應注意，術語「包括」不排除其他元件或步驟，術語「一」或「一個」不排除多個。另外，申請專利範圍之任何元件標號不應理解為限制本發明之範圍。
1‧‧‧第一組裝工作台
2‧‧‧第二組裝工作台
3‧‧‧機器人
4‧‧‧材料盤
5‧‧‧材料盤

Claims (26)

  1. 一種用於連接器組件之機器人組裝系統，該連接器組件(6，6a，6b)包括：殼體部件(62，62a，62b)，該殼體部件包括外殼體、中間豎隔板(63)和連接至中間豎隔板之每一側的至少兩個橫隔板(69，69a，69b)，該中間豎隔板和橫隔板在殼體部件內限定多個容納空間；端子件(61)，安裝至殼體部件內限定之各別容納空間中；及導光管(64，65)，該導光管安裝至端子件上且延伸至橫隔板之間限定的空間中，該機器人組裝系統包括：第一組裝工作台(1)，構造用於組裝端子件和導光管，以形成端子件子組件；第二組裝工作台(2)，構造用於組裝端子件子組件和殼體部件，以形成連接器組件；及機器人(3)，構造用於在各個組裝工作台之間傳送殼體部件、導光管、端子件或端子件子組件，並在各個組裝工作台中協助組裝過程。
  2. 如請求項1之機器人組裝系統，其中，該機器人包括可轉動操作機構，該可轉動操作機構包括：轉盤(30)；及沿轉盤之周向佈置在轉盤上之多個工具(31至36)，該多個工具適於操縱不同之操作對象；其中，當轉盤轉動至一個工具之操作位置時，該一個工具適於操縱操作對象，而其他工具處於非操作位置。
  3. 如請求項2之機器人組裝系統，其中，該機器人包括可互換之多個操作機構(3a，3b)，分別用於組裝不同類型之連接器組件。
  4. 如請求項2之機器人組裝系統，用於組裝第一類型之連接器組件(6a)，該連接器組件包括：兩個端子件(61a)，分別安裝至殼體部件(62)左右兩側之由中間豎隔板隔開之容納空間中；每個端子件包括第一導光管(64)和第二導光管(65)，該兩個導光管由位於導光管末端之聯接件(66)整合在一起，其中，該機器人組裝系統之第一組裝工作台(1)包括端子件裝載部(11)，用於裝載端子件(61)；及聯接件裝載部(12)，用於裝載聯接件(66)；第二組裝工作台(2)包括殼體部件裝載部(21)，用於裝載殼體部件(62)；且該機器人(3)之多個工具包括用於夾持端子件並將端子件裝載至端子件裝載部上之第一工具(31)、用於夾持第一導光管並將第一導光管裝載至端子件上之第二工具(32)、用於夾持第二導光管並將第二導光管裝載至端子件上之第三工具(33)、用於夾持聯接件並將聯接件裝載至聯接件裝載部上之第四工具(34)，以及用於夾持殼體部件並將殼體部件裝載至殼體部件裝載部之第五工具(35)。
  5. 如請求項4之機器人組裝系統，其中，該聯接件裝載部(12)構造為能夠沿第一方向朝向該端子件裝載部(11)移動，以將該聯接件(66)移動至已經安裝在端子件(61)上之導光管 (64，65)之末端附近。
  6. 如請求項5之機器人組裝系統，其中，第一組裝工作台(1)進一步包括：端子件保持部(13)，用於固定端子件(61)；第一驅動機構(16)，用於驅動聯接件裝載部沿該第一方向移動；第二驅動機構(17)，用於驅動端子件保持部沿垂直於第一方向之第二方向移動。
  7. 如請求項5之機器人組裝系統，其中，該聯接件裝載部(12)包括空氣噴嘴塊(14)，該空氣噴嘴塊具有多個空氣噴嘴(15)，用於推動聯接件(66)以將聯接件裝配至導光管上。
  8. 如請求項4之機器人組裝系統，其中，該第二組裝工作台進一步包括：引導機構(22)，構造用於插入殼體部件(62)中，以引導導光管(64，65)和聯接件(66)在不碰撞橫隔板(69a)之端部的條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板(69a)之間。
  9. 如請求項8之機器人組裝系統，其中，該引導機構(22)包括分別覆蓋殼體部件(62)每一側之兩個橫隔板(69a)外側的兩個板部(220)，每個板部之端部包括遮蓋橫隔板之末端之鉤部(220a)，該鉤部之外側包括導向斜面(220b)，用於引導導光管(64，65) 和聯接件(66)之插入。
  10. 如請求項9之機器人組裝系統，其中，該引導機構(22)之兩個板部(220)構造為能夠相對彼此樞轉地打開或閉合，在閉合時，該引導機構之兩個板部之鉤部(220a)遮蓋橫隔板(69a)之末端。
  11. 如請求項10之機器人組裝系統，其中，該兩個板部之間具有彈簧(222)，該彈簧構造為偏壓兩個板部(220)以使兩個板部閉合。
  12. 如請求項11之機器人組裝系統，其中，每個板部(220)之與鉤部(220a)相反的一端具有斜面部(220c)，該第二組裝工作台(2)進一步包括U形部件(23)，該U形部件包括兩個側壁部，該兩個側壁部(232)之端部包括與該兩個板部之斜面部配合之斜面(232c)，使得U形部件之斜面沿兩個板部之斜面部相對滑對時，能夠改變兩個板部(220)之間的距離。
  13. 如請求項11之機器人組裝系統，其中，第二組裝工作台(2)進一步包括：第一驅動機構(24)，用於驅動引導機構(22)移動以進入該殼體部件(62)中和從該殼體部件中退出；及第二驅動機構(25)，用於驅動U形部件(23)朝向和遠離引導機構(22)移動。
  14. 如請求項4之機器人組裝系統，其中，該機器人進一步包括第六工具(36)，該第六工具包括銷部件(360)，該銷部件構造用於在兩個端子件子 組件插入殼體部件(62)之前插入至兩個端子件子組件(61)之間，以預先分開兩個端子件子組件，使得兩個端子件子組件在插入殼體部件時不會碰撞殼體部件(62)之中間豎隔板(63)。
  15. 如請求項4之機器人組裝系統，其中，第二工具(32)包括：兩個夾爪(40)，兩個夾爪各自具有一個凹槽，以容納第一導光管(64)之兩個支腿，該兩個夾爪(40)可相對於彼此靠近或遠離地移動；及支撐部件(39)，用於支撐第一導光管(64)，該支撐部件上具有凸肋(42)，凸肋上形成凹槽，用於定位該導光管之橫桿(41)。
  16. 如請求項4之機器人組裝系統，其中，第三工具(33)包括：兩個夾爪(43)，該兩個夾爪(43)各自具有一個台肩部，以支撐和夾緊第二導光管(65)之兩個支腿，其中，兩個夾爪(43)可相對於彼此靠近或遠離地移動。
  17. 如請求項2之機器人組裝系統，用於組裝第二類型之連接器組件，該連接器組件包括：兩個端子件(61b)，分別安裝至殼體部件左右兩側之由中間豎隔板(63)隔開的容納空間中；每個端子件包括一個導光管(68)；該殼體部件(62b)之中間豎隔板每一側之兩個橫隔板(69b)的內側具有位於導光管之通過路徑上之突起部(600)，其中，該機器人組裝系統之第一組裝工作台(1)包括端子件裝載部，用於裝載端子件(61b)；該機器人組裝系統之第二組裝工作台包括殼體部件裝載部，用於裝 載殼體部件(62)；該機器人之多個工具至少包括用於夾持端子件(61b)並將端子件裝載至端子件裝載部上之第一工具(31b)、用於夾持導光管(68)並將導光管裝載至端子件(61b)上之第二工具(32b)以及用於夾持殼體部件(62b)並將殼體部件裝載至殼體部件裝載部之第三工具(33b)。
  18. 如請求項17之機器人組裝系統，其中，該機器人進一步包括用於夾持殼體部件之後蓋並將後蓋(67)裝載至殼體部件上之第四工具(37)和用於夾持端子件子組件(70)並將端子件子組件裝載至殼體部件上之第五工具(38)。
  19. 如請求項17之機器人組裝系統，其中，第二組裝工作台(2)進一步包括：引導機構(28)，構造用於引導導光管(68)在不碰撞橫隔板(69b)之突起部(600)的條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板(69b)之間。
  20. 如請求項19之機器人組裝系統，其中，該引導機構包括引導銷(28)，引導銷具有導向斜面(28a)，用於引導導光管(68)之插入。
  21. 如請求項20之機器人組裝系統，其中，第二組裝工作台進一步包括驅動機構(29)，用於驅動引導銷(28)上下移動，使得在將導光管(68)插入橫隔板(69b)之間時，引導銷上升至工作位置以引導導光管之插入；而在 不插入導光管時引導銷下降至備用位置。
  22. 一種利用如請求項4之機器人組裝系統組裝連接器組件之方法，包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持第一導光管並將第一導光管裝載至端子件上；S3：利用機器人之第三工具夾持第二導光管並將第二導光管裝載至端子件上；S4：利用機器人之第四工具夾持聯接件並將聯接件裝載至聯接件裝載部上；S5：在第一組裝工作台上朝向該端子件裝載部移動該聯接件裝載部，使得該聯接件裝配至第一導光管和第二導光管之末端，從而形成第一端子件子組件；S6：重複上述步驟S1至S5，以形成第二端子件子組件；S7：利用機器人之第五工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S8：利用機器人之第五工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置；S9：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
  23. 如請求項22之方法，其中，步驟S9包括：S91：在第二組裝工作台上提供引導機構，所引導機構構造用於插入殼體部件中，用於引導導光管和聯接件在不碰撞殼體部件之橫隔板之端部的條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板之間；以及S92：利用機器人之任一工具推動兩個端子件子組件，以在引導機構之引導下將端子件子組件插入殼體子組件中，以形成連接器組件。
  24. 如請求項23之方法，其中，在步驟S92之前，進一步包括步驟：S93：在機器人中提供第六工具，利用第六工具在兩個端子件子組件插入殼體部件之前預先分開兩個端子件子組件，使得兩個端子件子組件在插入殼體部件時不會碰撞殼體部件之中間豎隔板。
  25. 一種利用如請求項17之機器人組裝系統組裝連接器組件之方法，包括以下步驟：S1：利用機器人之第一工具夾持端子件並將端子件裝載至第一組裝工作台之端子件裝載部上；S2：利用機器人之第二工具夾持導光管並將導光管裝載至端子件上，以形成第一端子件子組件；S3：重複上述步驟S1至S2，以形成第二端子件子組件；S4：利用機器人之第三工具夾持殼體部件並將殼體部件裝載至第二組裝工作台之殼體部件裝載部上；S5：利用機器人之第三工具夾持並排之兩個端子件子組件並將該等並排之兩個端子件子組件放置至對準殼體部件之裝載位置； S6：將該等並排之兩個端子件子組件裝配至殼體部件上，以形成連接器組件。
  26. 如請求項25之方法，其中，步驟S6包括：S61：在第二組裝工作台上提供引導機構，用於引導導光管在不碰撞橫隔板之突起部的條件下插入殼體部件每一側之兩個橫隔板之間；S62：利用機器人之任一工具推動兩個端子件子組件，以在引導機構之引導下將端子件子組件插入殼體子組件中，以形成連接器組件。
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