CN204431260U - 一种多手爪装配机器人 - Google Patents

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王慧
王丙祥
王玲
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Abstract

本实用新型公开了一种多手爪装配机器人,包括手爪转换器、机械手爪、钻头、第三机械臂、第二机械臂、第一机械臂和转向平台,所述转向平台的上端设置有第一转动关节,第一转动关节的上部设置有第一机械臂,第一机械臂的上端设置有第二转动关节,所述第三机械臂端部连接手爪转换器,所述手爪转换器侧面安装有伺服电机,伺服电机前端连接有钻头,手爪转换器底部安装有多个不同尺寸的机械手爪,所述一种多手爪装配机器人,结构简单,减小占地面积,且灵活性高,节约了工件抓取的步骤,有效地提高了装配工作的效率,实现装配作业的多功能操作,能够显著改善劳动者劳动强度和劳动条件。

Description

一种多手爪装配机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及机械加工设备技术领域,具体是一种多手爪装配机器人。
背景技术
[0002]目前,在中、小批量生产器件自动化装配生产线上,对于装配工作方式具有很大的危险性,且对人身安全有较大的威胁时,常采用装配机器人进行装配作业,现有的装配机器人在装配过程中,由于装配工件尺寸不一,数量较多,需要多次抓取,且机械爪单一,不易控制,夹紧不牢靠,降低产品的装配效率,使转动角度的调节的灵活性差,在某些特定环境下依靠人力来加工螺纹的情况有损与劳动者健康,增加劳动强度,无法完成对不同型号工件的装配作业。
实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种多手爪装配机器人,以解决上述背景技术中提出的问题。
[0004] 为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
[0005] 一种多手爪装配机器人,包括手爪转换器、机械手爪、钻头、第三机械臂、第二机械臂、第一机械臂和转向平台,所述转向平台的上端设置有第一转动关节,第一转动关节上安装有第一电机,第一转动关节的上部设置有第一机械臂,第一机械臂的上端设置有第二转动关节,第二转动关节上安装有第二电机,第二转动关节的一侧设置有第二机械臂,第二机械臂的前端设置有第三转动关节,第三转动关节上安装有第三电机,第三转动关节一侧下部设置有第三机械臂,第三机械臂端部连接手爪转换器,手爪转换器上端安装有第四电机,所述手爪转换器侧面安装有伺服电机,伺服电机前端连接有钻头,手爪转换器底部安装有多个不同尺寸的机械手爪,多个机械手爪上均安装有驱动电机。
[0006] 作为本实用新型进一步的方案:所述多个机械手爪等间距安装在手爪转换器底部同一圆周上。
[0007] 作为本实用新型进一步的方案:所述机械手爪与手爪转换器的旋转中心线成30
度夹角。
[0008] 与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:所述一种多手爪装配机器人,结构简单、设计合理且使用方便,利用第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂实现对手爪转换器位置的调整,减小占地面积,且灵活性高,在装配过程中,采用多个手爪对工件装配,节约了工件抓取的步骤,有效地提高了装配工作的效率,手爪转换器侧面设置钻头,实现装配作业的多功能操作,自动化作业,节省人力,不受锻造工序中温度、压强等环境因素的限制,能够显著改善劳动者劳动强度和劳动条件。
附图说明
[0009] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0010] 图中:1-第四电机、2-手爪转换器、3-驱动电机、4-机械手爪、5-钻头、6-伺服电机、7-第三机械臂、8-第三转动关节、9-第三电机、10-第二机械臂、11-第一转动关节、12-第二转动关节、13-第二电机、14-第一机械臂、15-第一电机、16-转向平台。
具体实施方式
[0011 ] 下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0012] 请参阅图1,本实用新型实施例中,一种多手爪装配机器人,包括手爪转换器2、机械手爪4、钻头5、第三机械臂7、第二机械臂10、第一机械臂14和转向平台16,所述转向平台16的上端设置有第一转动关节11,第一转动关节11上安装有第一电机15,第一转动关节I的上部设置有第一机械臂14,第一机械臂14的上端设置有第二转动关节12,第二转动关节12上安装有第二电机13,第二转动关节12的一侧设置有第二机械臂10,第二机械臂10的前端设置有第三转动关节8,第三转动关节8上安装有第三电机9,第三转动关节8 一侧下部设置有第三机械臂7,第三机械臂7端部连接手爪转换器2,手爪转换器2上端安装有第四电机I,所述手爪转换器2侧面安装有伺服电机6,伺服电机6前端连接有钻头5,手爪转换器2底部安装有多个不同尺寸的机械手爪4,多个机械手爪4上均安装有驱动电机3,所述多个机械手爪4等间距安装在手爪转换器2底部同一圆周上,机械手爪4与手爪转换器2的旋转中心线成30度夹角。
[0013] 使用时,利用转向平台16实现转动角度的调节,通过第一电机15、第二电机13、第三电机9驱动转向平台16上依次连接的第一机械臂14、第二机械臂10和第三机械臂7运动,从而控制第三机械臂7前端的手爪转换器2运动到相应位置,当需要对不同尺寸大小工件进行抓取或释放时,通过第四电机I驱动手爪转换器2转动,使手爪转换器2底部的相应机械手爪4转动到对应位置,实现对工件的装配,装配过程中,如果需要对工件钻孔时,通过第一机械臂14、第二机械臂10和第三机械臂7调节手爪转换器2运动,使手爪转换器2侧面钻头5运动到指定位置,启动伺服电机6实现钻头5的钻孔工作。
[0014] 本实用新型的工作原理是:所述一种多手爪装配机器人,结构简单、设计合理且使用方便,利用第一机械臂14、第二机械臂10和第三机械臂7实现对手爪转换器2位置的调整,减小占地面积,且灵活性高,在装配过程中,采用多个手爪对工件装配,节约了工件抓取的步骤,有效地提高了装配工作的效率,手爪转换器2侧面设置钻头5,实现装配作业的多功能操作,自动化作业,节省人力,不受锻造工序中温度、压强等环境因素的限制,能够显著改善劳动者劳动强度和劳动条件。
[0015] 对于本领域技术人员而言,显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0016] 此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种多手爪装配机器人,包括手爪转换器、机械手爪、钻头、第三机械臂、第二机械臂、第一机械臂和转向平台,其特征在于,所述转向平台的上端设置有第一转动关节,第一转动关节上安装有第一电机,第一转动关节的上部设置有第一机械臂,第一机械臂的上端设置有第二转动关节,第二转动关节上安装有第二电机,第二转动关节的一侧设置有第二机械臂,第二机械臂的前端设置有第三转动关节,第三转动关节上安装有第三电机,第三转动关节一侧下部设置有第三机械臂,第三机械臂端部连接手爪转换器,手爪转换器上端安装有第四电机,所述手爪转换器侧面安装有伺服电机,伺服电机前端连接有钻头,手爪转换器底部安装有多个不同尺寸的机械手爪,多个机械手爪上均安装有驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种多手爪装配机器人,其特征在于,所述多个机械手爪等间距安装在手爪转换器底部同一圆周上。
3.根据权利要求1所述的一种多手爪装配机器人,其特征在于,所述机械手爪与手爪转换器的旋转中心线成30度夹角。
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