KR100787186B1 - 모듈식 다기능 멀티 핸드 그리퍼장치 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 산업용 로봇에 결합되는 핸드 링크 아암(2)과;핸드 링크 아암(2)에 경사지게 설치되며 정역방향으로 180도 각도로 회동되는 스텝모터(3)와;모터축과 커플링(6)으로 연결되며 핸드 링크 아암(2)에 결합되어 베어링(4)으로 지지되는 구동축(5)과;구동축(5)의 선단에 끼워진 상태로 너트(7)로 가압 고정되며, 핸드 링크 아암(2)과 직각이 되게 형성한 수개의 설치면(9) 및 설치면(9)의 후방으로 각 설치면(9)에 해당되는 단자부(10)를 결합한 디스크(8)와;설치면(9)에 고정되는 브래킷(11)과;브래킷(11)에 고정되는 고정자(12a) 및 고정자(12a)에 결합되는 가동자(12b)를 포함하는 리니어모터(12)와;리니어모터(12)의 가동자(12b)에 결합된 테이블(13)과;테이블(13)에 선택적으로 결합되는 부가장치와;핸드 링크 아암(2)에 설치한 브래킷(20) 및 브래킷(20)에 고정되어 있는 레일(21)을 따라서 이동하는 테이블(22)을 구동하는 공압실린더(23)와;테이블(22)에 결합되며 디스크(8)에 결합되어 있는 단자부(10)와 대응하는 단자부(24)와;스텝모터(3)와 디스크(8)에 설치되는 리니어모터(12) 및 그리퍼(14), 공압실린더(23)를 제어는 메인제어기(30)로 구성되며;상기 테이블(13)에 설치되는 부가장치는 공압 그리퍼(14), 형상인식 및 문자인식이 가능한 카메라(15), 조립되는 부품을 검사하는 검사기이며;상기 메인제어기(30)는 각 구성요소의 위치, 속도, 힘 제어가 가능한 것으로서, 유저 인터페이스 기능을 갖는 유저 티칭 펜던트(User Teaching Pendant), 운용 소프트웨어(S/W) 및 하드웨어(H/W), 그리고 유무선 통신 네트워크(Network), PC기반 제어기능을 위한 호스트 PC(Host PC)로 구성한 것을 특징으로 하는 모듈식 다기능 멀티 핸드 그리퍼장치.
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