CN108724229A - 夹具及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；视觉部，视觉部设置在安装部上，视觉部用于对各个工件的待操作位置进行拍照，以获得各个工件的预定待操作位置；夹取组件，夹取组件设置在安装部上，夹取组件包括多个夹取部，多个夹取部与多个工件一一对应地设置，多个夹取部均与视觉部连接，以在视觉部得出各个工件的预定待操作位置后由相应的夹取部对工件进行操作，以使各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。本发明的夹具解决了现有技术中的夹具中的多个夹爪无法实现单独夹取的问题。

Description

夹具及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术

目前，为了提高机器人的抓取工作效率，通常需要设置多个夹爪来进行工件的抓取与放置。在现有技术中，多个夹爪的运动是同步的。

然而，在抓取不同位置的工件或将工件放置在不同的特定位置这种情况下，上述结构是无法完成操作的。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹具中的多个夹爪无法实现单独夹取的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；视觉部，视觉部设置在安装部上，视觉部用于对各个工件的待操作位置依次进行拍照，以获得各个工件的预定待操作位置；夹取组件，夹取组件设置在安装部上，夹取组件包括多个夹取部，多个夹取部与多个工件一一对应地设置，多个夹取部均与视觉部连接，以在视觉部得出各个工件的预定待操作位置后由相应的夹取部对工件进行操作，以使各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。

进一步地，夹取组件包括两个夹取部，两个夹取部均设置在安装部上且相对设置在视觉部的两侧。

进一步地，夹取部包括驱动气缸和夹爪，驱动气缸安装在安装部上，驱动气缸与夹爪驱动连接，以使夹爪在驱动气缸的作用下张开或闭合。

进一步地，视觉部为视觉相机，视觉相机包括相机主体和与相机主体连接的镜头，镜头朝向远离相机主体的一侧设置。

进一步地，夹具还包括：光源组件，光源组件与安装部连接，光源组件的朝向方向与镜头的朝向方向相同，以使光源组件照射预定待操作位置。

进一步地，光源组件包括光源件，光源件为环形光源，环形光源具有容纳空间，镜头设置在环形光源的容纳空间内。

进一步地，光源组件包括两个支撑件，两个支撑件相对设置在视觉部的两侧，支撑件的一端与安装部连接，支撑件的另一端与光源件连接，以固定光源件。

进一步地，安装部包括第一安装件和与第一安装件连接的第二安装件，第一安装件用于安装在机器人上，视觉部和夹取组件均安装在第二安装件远离第一安装件的一侧。

进一步地，第二安装件具有多个减重孔，多个减重孔间隔设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

本发明的夹具通过设置视觉部和多个夹取部，并且将多个夹取部与视觉部连接，可以实现各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。该夹具实现了不同的夹取部单独对不同的工件进行操作，实现了夹具的自动化与智能化。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹具的实施例的正视图；

图2示出了图1中的夹具的A-A处截面图；

图3示出了根据本发明的夹具的实施例的一个角度的示意图；以及

图4示出了根据本发明的夹具的实施例的另一个角度的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装部；11、第一安装件；12、第二安装件；20、视觉部；21、相机主体；22、镜头；30、夹取组件；31、夹取部；311、驱动气缸；312、夹爪；40、光源组件；41、光源件；411、容纳空间；42、支撑件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种夹具，请参考图1至图4，安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，夹具包括：安装部10，安装部10用于安装在机器人上；视觉部20，视觉部20设置在安装部10上，视觉部20用于对各个工件的待操作位置依次进行拍照，以获得各个工件的预定待操作位置；夹取组件30，夹取组件30设置在安装部10上，夹取组件30包括多个夹取部31，多个夹取部31与多个工件一一对应地设置，多个夹取部31均与视觉部20连接，以在视觉部20得出各个工件的预定待操作位置后由相应的夹取部31对工件进行操作，以使各个夹取部31夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部31将各个工件放置在预定待操作位置上。

本发明的夹具通过设置视觉部20和多个夹取部31，并且将多个夹取部31与视觉部20连接，可以实现各个夹取部31夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部31将各个工件放置在预定待操作位置上。该夹具实现了不同的夹取部31单独对不同的工件进行操作，实现了夹具的自动化与智能化。

在本实施例中，待操作位置包括放置位置和抓取位置，预定待操作位置包括预定放置位置和预定抓取位置，其中，放置位置与预定放置位置对应，抓取位置与预定抓取位置对应。

具体实施时，视觉部20用于对各个工件的放置位置进行拍照以获得各个工件的预定放置位置，以在视觉部20得出的各个所述工件的预定放置位置后由相应的夹取部31将工件放置在预定放置位置上。

在夹具放置工件的工作过程中，夹具带动多个工件移动至第一个放置位置，通过视觉部20获得第一个预定放置位置，夹取组件30获得第一个预定放置位置后，夹取组件30带动相应的夹取部31移至第一个预定放置位置处，将该工件放置在该第一个预定放置位置上，接下来，夹具再移动至第二个放置位置，重复上述步骤，以使所有工件放置在相应的预定放置位置上。该夹具实现了不同的夹取部31单独放置工件，可以将特定的工件放置在特定的位置。

具体实施时，视觉部20还用于对各个工件的抓取位置进行拍照以获得工件的相应的预定抓取位置，以在视觉部20得出的各个所述工件的预定抓取位置后由相应的夹取部31从预定抓取位置抓取工件。

在夹具夹取工件的工作过程中，夹具移动至第一个抓取位置，通过视觉部20获得第一个预定抓取位置，夹取组件30获得第一个预定抓取位置后，夹取组件30带动相应的夹取部31移至第一个预定抓取位置处，对该第一个预定抓取位置上的工件进行抓取，接下来，夹具再移动至第二个抓取位置，重复上述步骤，以完成对不同位置的工件的抓取。该夹具实现了不同的夹取部31单独抓取工件。

优选地，如图1至图4所示，夹取组件30包括两个夹取部31，两个夹取部31均设置在安装部10上且相对设置在视觉部20的两侧。这样的设置可以使得该夹具夹取放置在不同预定抓取位置的两个工件，和/或将夹具夹取的两个工件放置在不同的预定放置位置上。

具体实施时，如图3所示，夹取部31包括驱动气缸311和夹爪312，驱动气缸311安装在安装部10上，驱动气缸311与夹爪312驱动连接，以使夹爪312在驱动气缸311的作用下张开或闭合。

在本实施例中，如图1和图2所示，视觉部20为视觉相机，视觉相机包括相机主体21和与相机主体21连接的镜头22，镜头22朝向远离相机主体21的一侧设置。

在本实施例中，如图3所示，夹具还包括光源组件40，光源组件40与安装部10连接，光源组件40的朝向方向与镜头22的朝向方向相同，以使光源组件40照射预定待操作位置。在视觉部20拍照时，通过光源组件40可以使拍摄位置更清晰。

具体实施时，如图3所示，光源组件40包括光源件41，光源件41为环形光源，环形光源具有容纳空间411，镜头22设置在环形光源的容纳空间411内。这样的设置能够获得更好的光源，充分的照射拍摄位置，便于视觉部20拍照。

具体实施时，如图4所示，光源组件40包括两个支撑件42，两个支撑件42相对设置在视觉部20的两侧，支撑件42的一端与安装部10连接，支撑件42的另一端与光源件41连接，以固定光源件41。

在本实施例中，如图3所示，安装部10包括第一安装件11和与第一安装件11连接的第二安装件12，第一安装件11用于安装在机器人上，视觉部20和夹取组件30均安装在第二安装件12远离第一安装件11的一侧。

在本实施例中，第二安装件12具有多个减重孔，多个减重孔间隔设置。这样的设置减轻了夹具的重量，减轻机器人的负载。

本发明还提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的夹具通过设置视觉部20和多个夹取部31，并且将多个夹取部31与视觉部20连接，可以实现各个夹取部31夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部31将各个工件放置在预定待操作位置上。该夹具实现了不同的夹取部31单独对不同的工件进行操作，实现了夹具的自动化与智能化。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，其特征在于，所述夹具包括：

安装部(10)，所述安装部(10)用于安装在所述机器人上；

视觉部(20)，所述视觉部(20)设置在所述安装部(10)上，所述视觉部(20)用于对各个所述工件的待操作位置依次进行拍照，以获得各个所述工件的预定待操作位置；

夹取组件(30)，所述夹取组件(30)设置在所述安装部(10)上，所述夹取组件(30)包括多个夹取部(31)，多个夹取部(31)与多个所述工件一一对应地设置，多个所述夹取部(31)均与所述视觉部(20)连接，以在所述视觉部(20)得出各个所述工件的所述预定待操作位置后由相应的所述夹取部(31)对所述工件进行操作，以使各个所述夹取部(31)夹取相应的预定待操作位置的各个所述工件，或使各个所述夹取部(31)将各个所述工件放置在所述预定待操作位置上。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹取组件(30)包括两个夹取部(31)，两个所述夹取部(31)均设置在所述安装部(10)上且相对设置在所述视觉部(20)的两侧。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹取部(31)包括驱动气缸(311)和夹爪(312)，所述驱动气缸(311)安装在所述安装部(10)上，所述驱动气缸(311)与所述夹爪(312)驱动连接，以使所述夹爪(312)在所述驱动气缸(311)的作用下张开或闭合。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述视觉部(20)为视觉相机，所述视觉相机包括相机主体(21)和与所述相机主体(21)连接的镜头(22)，所述镜头(22)朝向远离所述相机主体(21)的一侧设置。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

光源组件(40)，所述光源组件(40)与所述安装部(10)连接，所述光源组件(40)的朝向方向与所述镜头(22)的朝向方向相同，以使所述光源组件(40)照射所述预定待操作位置。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述光源组件(40)包括光源件(41)，所述光源件(41)为环形光源，所述环形光源具有容纳空间(411)，所述镜头(22)设置在所述环形光源的所述容纳空间(411)内。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述光源组件(40)包括两个支撑件(42)，两个所述支撑件(42)相对设置在所述视觉部(20)的两侧，所述支撑件(42)的一端与所述安装部(10)连接，所述支撑件(42)的另一端与所述光源件(41)连接，以固定所述光源件(41)。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装部(10)包括第一安装件(11)和与所述第一安装件(11)连接的第二安装件(12)，所述第一安装件(11)用于安装在所述机器人上，所述视觉部(20)和所述夹取组件(30)均安装在所述第二安装件(12)远离所述第一安装件(11)的一侧。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述第二安装件(12)具有多个减重孔，多个所述减重孔间隔设置。

10.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至9中任一项所述的夹具。