CN108621181A - 夹持机构及具有其的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。本发明的夹持机构解决了现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。

Description

夹持机构及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。
背景技术
目前，在夹取与码放产品的过程中，一般采用由机器人带动夹具进行夹取和码放，为了提高机器人夹取与码放的速度通常采用具有多个夹爪的夹具，该夹具中的多个夹爪通常设计为定中心距。
然而，定中心距的夹具只能适用于一种产品的夹取与码放，适用范围窄，造成生产成本过高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。
进一步地，夹持机构还包括：多个连接板，多个连接板与多个夹取部一一对应地设置，各个夹取部与相应的连接板连接；连接板远离夹取部的一端具有滑动凸起，滑动部为与滑动凸起相配合的滑槽，以使连接板的滑动凸起卡设在滑槽内。
进一步地，滑槽的延伸方向与多个夹取部的分布方向相同，滑槽为多个，多少滑槽平行设置；夹取部具有多个滑动凸起，多个滑动凸起与多个滑槽一一对应地设置，各个滑动凸起可滑动地安装在相应的滑槽内。
进一步地，夹取部包括移动部和与移动部连接的夹爪，移动部相对连接板可移动地设置，夹爪与连接板连接，以使夹爪在移动部地带动下相对连接板可摆动地设置。
进一步地，移动部包括第一连接盘和第二连接盘，第一连接盘和第二连接盘之间具有容纳空间，夹爪与移动部连接的一端设置有轴承，轴承可转动地设置在容纳空间内，第一连接盘上具有第一容纳槽，第二连接盘上具有与第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使轴承固定在第一容纳槽和第二容纳槽之间。
进一步地，连接板远离安装组件的一侧设置有安装部，夹爪与安装部连接且相对安装部可摆动地设置。
进一步地，夹持机构还包括：多个驱动气缸，多个驱动气缸与多个夹取部一一对应地设置，各个驱动气缸与相应的夹取部驱动连接，以使夹取部在驱动气缸的作用下张开或闭合。
进一步地，夹持机构还包括：感应装置，感应装置为多个，多个感应装置与夹取部一一对应地设置且各个感应装置安装在相应的夹取部上；多个感应装置与多个驱动气缸一一对应地设置，各个感应装置的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测预定夹取位置内是否存在工件，并在预定夹取位置内存在工件时向相应的驱动气缸发送启动信号，以使驱动气缸驱动夹取部夹取工件。
进一步地，安装组件包括第一安装部和与第一安装部连接的第二安装部，第一安装部远离第二安装部的一端与机器人连接，滑动部设置在第二安装部远离第一安装部的一端。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构，其中，夹持机构为上述的夹持机构。
本发明的夹持机构包括多个夹取部，多个夹取部设置在安装组件远离机器人的一侧，多个夹取部可以实现同时夹取多个多工件，提高了工作效率，并且，该夹持机构还具有定位夹取部的滑动部，夹取部可滑动地安装，这样的设置可以在夹取不同尺寸的工件时，通过调整多个夹取部之间的间距，以使该夹持机构适用不同尺寸型号的工件，提高了夹持机构的适用范围，进而减小了生产成本。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的夹持机构的实施例的立体图；
图2示出了根据本发明的夹持机构的实施例的正视图；
图3示出了根据本发明的夹持机构的实施例的侧视图；以及
图4示出了根据本发明的夹持机构的实施例的俯视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、安装组件；12、第一安装部；13、第二安装部；20、夹取部；21、移动部；211、第一连接盘；212、第二连接盘；22、夹爪；221、轴承；30、连接板；31、安装部；40、驱动气缸；50、感应装置。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明提供了一种夹持机构，请参考图1至图4，安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件10，安装组件10用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部20，多个夹取部20间隔设置在安装组件10上，以使夹持机构通过多个夹取部20同时夹取多个工件；其中，安装组件10具有用于定位多个夹取部20的滑动部，多个夹取部20通过滑动部可滑动地安装在安装组件10上，以实现各个夹取部20之间的安装间距的可调节设置。
本发明的夹持机构包括多个夹取部20，多个夹取部20设置在安装组件10远离机器人的一侧，多个夹取部20可以实现同时夹取多个多工件，提高了工作效率，并且，该夹持机构还具有定位夹取部20的滑动部，夹取部20可滑动地安装，这样的设置可以在夹取不同尺寸的工件时，通过调整多个夹取部20之间的间距，以使该夹持机构适用不同尺寸型号的工件，提高了夹持机构的适用范围，进而减小了生产成本。
在一个实施例中，多个夹取部20包括三个夹取部20，以在一个夹取动作中三个夹取部20与三个工件一一对应，以使三个夹取部20同时夹取三个工件。
在本实施例中，如图1和图4所示，夹持机构还包括多个连接板30，多个连接板30与多个夹取部20一一对应地设置，各个夹取部20与相应的连接板30连接；连接板30远离夹取部20的一端具有滑动凸起，滑动部为与滑动凸起相配合的滑槽，以使连接板30的滑动凸起卡设在滑槽内。
具体实施时，滑槽的延伸方向与多个夹取部20的分布方向相同，滑槽为多个，多少滑槽平行设置；夹取部20具有多个滑动凸起，多个滑动凸起与多个滑槽一一对应地设置，各个滑动凸起可滑动地安装在相应的滑槽内。
在本实施例中，如图2所示，夹取部20包括移动部21和与移动部21连接的夹爪22，移动部21相对连接板30可移动地设置，夹爪22与连接板30连接，以使夹爪22在移动部21地带动下相对连接板30可摆动地设置，当移动部21向上移动时夹爪22闭合，当移动部向下移动时夹爪22张开。
具体实施时，如图3所示，移动部21包括第一连接盘211和第二连接盘212，第一连接盘211和第二连接盘212之间具有容纳空间，夹爪22与移动部21连接的一端设置有轴承221，轴承221可转动地设置在容纳空间内，第一连接盘211上具有第一容纳槽，第二连接盘212上具有与第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使轴承221固定在第一容纳槽和第二容纳槽之间。
为了安装夹爪22，如图2所示，连接板30远离安装组件10的一侧设置有安装部31，夹爪22与安装部31连接且相对安装部31可摆动地设置。
为了驱动移动部21，如图3所示，夹具还包括多个驱动气缸40，多个驱动气缸40与多个夹取部20一一对应地设置，各个驱动气缸40与相应的夹取部20驱动连接，以使夹取部20在驱动气缸40的作用下张开或闭合。
具体实施时，驱动气缸40与移动部21之间的距离可调节地设置，通过调节驱动气缸40与移动部21之间的距离可以改变夹爪的开合程度的大小，驱动气缸40与移动部21之间的距离越大夹爪在运动过程中张开的角度越大，这样的设置可以使得夹持机构适应不同尺寸的工件，增大了适用范围。
在本实施例中，如图3所示，夹持机构还包括感应装置50，感应装置50为多个，多个感应装置50与夹取部20一一对应地设置且各个感应装置安装在相应的夹取部20上；多个感应装置50与多个驱动气缸40一一对应地设置，各个感应装置50的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测预定夹取位置内是否存在工件，并在预定夹取位置内存在工件时向相应的驱动气缸40发送启动信号，以使驱动气缸40驱动夹取部20夹取工件。
在本实施例中，如图2所示，安装组件10包括第一安装部12和与第一安装部12连接的第二安装部13，第一安装部12远离第二安装部13的一端与机器人连接，滑动部设置在第二安装部13远离第一安装部12的一端。这样的设置便于夹爪的安装与拆卸，且在安装与拆卸过程中可避免第二安装部13的损坏。
在一个实施例中，如图1所示，第二安装部13为框体结构，包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆相对设置且相互平行，第一连接杆和第二连接杆靠近连接板30的一端均设置有滑槽，以使连接板通过滑动凸起和滑槽固定在第二安装部13上。
本发明还提供了一种机器人，包括夹持机构，其中，夹持机构为上述实施例的夹持机构。
本发明的机器人为四轴机器人，该机器人带动夹持机构进行油桶快速夹取码垛，效率快、节拍快、夹取码放平稳，可根据油桶间隔调整夹具抓取中心距，兼容多规格产品夹取与码放，调节方便。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的夹持机构包括多个夹取部20，多个夹取部20设置在安装组件10远离机器人的一侧，多个夹取部20可以实现同时夹取多个多工件，提高了工作效率，并且，该夹持机构还具有定位夹取部20的滑动部，夹取部20可滑动地安装，这样的设置可以在夹取不同尺寸的工件时，通过调整多个夹取部20之间的间距，以使该夹持机构适用不同尺寸型号的工件，提高了夹持机构的适用范围，进而减小了生产成本。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，其特征在于，所述夹持机构包括：
安装组件(10)，所述安装组件(10)用于安装在所述机器人的操作臂上；
多个夹取部(20)，多个所述夹取部(20)间隔设置在所述安装组件(10)上，以使所述夹持机构通过所述多个夹取部(20)同时夹取所述多个工件；
其中，所述安装组件(10)具有用于定位多个所述夹取部(20)的滑动部，多个所述夹取部(20)通过所述滑动部可滑动地安装在所述安装组件(10)上，以实现各个所述夹取部(20)之间的安装间距的可调节设置。
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：
多个连接板(30)，多个所述连接板(30)与多个所述夹取部(20)一一对应地设置，各个所述夹取部(20)与相应的所述连接板(30)连接；所述连接板(30)远离所述夹取部(20)的一端具有滑动凸起，所述滑动部为与所述滑动凸起相配合的滑槽，以使所述连接板(30)的滑动凸起卡设在所述滑槽内。
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述滑槽的延伸方向与多个所述夹取部(20)的分布方向相同，所述滑槽为多个，多少所述滑槽平行设置；所述夹取部(20)具有多个滑动凸起，多个所述滑动凸起与多个所述滑槽一一对应地设置，各个所述滑动凸起可滑动地安装在相应的所述滑槽内。
4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹取部(20)包括移动部(21)和与所述移动部(21)连接的夹爪(22)，所述移动部(21)相对所述连接板(30)可移动地设置，所述夹爪(22)与所述连接板(30)连接，以使所述夹爪(22)在所述移动部(21)地带动下相对所述连接板(30)可摆动地设置。
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述移动部(21)包括第一连接盘(211)和第二连接盘(212)，所述第一连接盘(211)和所述第二连接盘(212)之间具有容纳空间，所述夹爪(22)与所述移动部(21)连接的一端设置有轴承(221)，所述轴承(221)可转动地设置在所述容纳空间内，所述第一连接盘(211)上具有第一容纳槽，所述第二连接盘(212)上具有与所述第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使所述轴承(221)固定在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。
6.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述连接板(30)远离所述安装组件(10)的一侧设置有安装部(31)，所述夹爪(22)与所述安装部(31)连接且相对所述安装部(31)可摆动地设置。
7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：
多个驱动气缸(40)，多个所述驱动气缸(40)与多个所述夹取部(20)一一对应地设置，各个所述驱动气缸(40)与相应的所述夹取部(20)驱动连接，以使所述夹取部(20)在所述驱动气缸(40)的作用下张开或闭合。
8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：
感应装置(50)，所述感应装置(50)为多个，多个所述感应装置(50)与所述夹取部(20)一一对应地设置且各个所述感应装置安装在相应的所述夹取部(20)上；多个所述感应装置(50)与多个所述驱动气缸(40)一一对应地设置，各个所述感应装置(50)的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测所述预定夹取位置内是否存在所述工件，并在所述预定夹取位置内存在所述工件时向相应的所述驱动气缸(40)发送启动信号，以使所述驱动气缸(40)驱动所述夹取部(20)夹取所述工件。
9.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述安装组件(10)包括第一安装部(12)和与所述第一安装部(12)连接的第二安装部(13)，所述第一安装部(12)远离所述第二安装部(13)的一端与所述机器人连接，所述滑动部设置在所述第二安装部(13)远离所述第一安装部(12)的一端。
10.一种机器人，包括夹持机构，其特征在于，所述夹持机构为权利要求1至9中任一项所述的夹持机构。
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