CN205184804U - 机器人手夹 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人手夹，该机器人手夹包括用于抓取工件的机械手机构，用于扑捉工件位置且连接在所述机械手机构上的视觉机构，以及基于所述视觉机构所扑捉到的位置信息控制所述机械手机构运动的控制机构。该机器人手夹设有视觉机构，可以精确扑捉到工件的位置信息，从而可以有效准确快速地对工件进行抓取，进而提高机器人手夹的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹爪领域，特别是涉及一种机器人手夹。
背景技术
在机械加工过程或者电子产品测试组装过程中，需要对零件或产品进行若干道工序检测或加工，每一工序都需要抓取零件或产品。传统的工作方式采用人工操作，需要操作员手动对工件进行抓取，工作效率非常低。
目前，市面上还有一种机器人手夹，但是这种机器人手夹不能精确的抓取工件，很容易造成漏夹，或者需要花费较长的时间才能成功抓取工件；并且这种机器人手夹一次只能抓取一个工件，其工作效率不能满足快速工业化生产的需求。
实用新型内容
基于此，有必要针对机器人手夹工作效率低的问题，提供一种工作效率高的机器人手夹。
一种机器人手夹，包括：
用于抓取工件的机械手机构，
用于扑捉工件位置且连接在所述机械手机构上的视觉机构，
以及基于所述视觉机构所扑捉到的位置信息控制所述机械手机构运动的控制机构。
上述机器人手夹设有视觉机构，可以精确扑捉到工件的位置信息，从而可以有效准确快速地对工件进行抓取，进而提高机器人手夹的工作效率。
在其中一个实施例中，所述机械手机构包括夹取单元、以及连接在所述夹取单元上且用于伸缩移动所述夹取单元的伸缩单元。
在其中一个实施例中，所述伸缩单元为双轴气缸。
在其中一个实施例中，所述夹取单元为气动夹指。
在其中一个实施例中，所述机械手机构的个数为四个。
在其中一个实施例中，所述视觉机构包括电荷耦合器件摄像机。
在其中一个实施例中，所述视觉机构还包括用于给所述电荷耦合器件摄像机照明的灯盘。
在其中一个实施例中，所述灯盘为发光二极管灯盘。
在其中一个实施例中，所述视觉机构还包括参照尺，所述参照尺的末端位于所述灯盘的几何中心。
在其中一个实施例中，所述机器人手夹还包括用于移动所述机械手机构的移动臂，所述机械手机构安装在所述移动臂上。
附图说明
图1为本实用新型的机器人手夹的一角度立体示意图。
图2为图1中的机器人手夹的另一角度立体示意图。
图3为图1中的机器人手夹的机械手机构和视觉机构的局部放大示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
结合参见图1-图3，一种机器人手夹100，包括用于抓取工件9的机械手机构110，用于扑捉工件9位置且连接在所述机械手机构110上的视觉机构120，基于所述视觉机构120所扑捉到的位置信息控制机械手机构110运动的控制机构。
其中，所述机械手机构110包括夹取单元111、以及连接在所述夹取单元111上且用于伸缩移动所述夹取单元111的伸缩单元112。
具体地，所述夹取单元111为气动夹指。气动夹指又名气动手指或气动夹爪，是利用压缩空气作为动力用来夹取工件9。
更具体地，气动夹指为平型夹指。平型夹指的手指是通过两个活塞动作。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与手指相连，形成一个驱动单元。这样，手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。当然，也可以是单活塞驱动，例如轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。
当然，本实用新型的气动夹指并不局限于平型夹指，还可以是Y形夹指、旋转夹指、三点夹爪等其他气动夹指。
具体地，所述伸缩单元112为双轴气缸。双轴气缸的活动端连接有气动夹指。双轴气缸伸缩带动气动夹指上下移动，从而使气动夹指移动到指定的位置。双轴气缸又名双轴滑台，为本领域的所公知的零件，其具体结构在此不再赘述！
为了进一步提高机器人手夹100的工作效率，机器人手夹100中的机械手机构110的个数并不局限为一个，可以是至少两个。本实用新型优选机械手机构110的个数为四个。这样机器人手夹100可以一次性同时夹取四个工件9。还可以一次性同时夹取三个工件9，把夹取的三个工件9与另外的工件进行轮流更换，也即可以实现“换手”功能。
更具体地，四个机械手机构110平行设置，其双轴气缸的固定端位于同一平面内，即四个双轴气缸的固定端固定在同一基座上。
其中，视觉机构120的作用是扑捉工件9所在的位置。具体地，视觉机构120固定连接在机械手机构110的双轴气缸的固定端上。
视觉机构120包括摄像机。具体地，摄像机为CDD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)摄像机。采用CDD摄像机，可使视觉机构的精度高、体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击的特点。
当然，本实用新型的摄像机并不局限于CDD摄像机，还可以是其它类型的摄像机，例如CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像机。
在实际情况中，有些作业场合较暗，或者甚至没有外界光源，本实用新型的视觉机构120还包括用于给CDD摄像机照明的灯盘123。这样，机器人手夹100自带光源可以使其适用更多的作业场合。
具体地，所述灯盘123呈圆环形，灯盘123围绕在CDD摄像机的周围，也即CDD摄像机位于环形的中心区域。
具体地，所述灯盘123为发光二极管灯盘。发光二极管灯盘具有节能、环保、安全、寿命长、低功耗、低热、高亮度、防水、微型、防震、易调光、光束集中、维护简便等特点。当然，灯盘还可以是白炽灯灯盘、荧光灯灯盘等其他灯盘。
所述视觉机构120还包括参照尺125。参照尺125的作用是，CDD摄像机以参照尺125作为参照物，从而可以更加快速准确地判断工件9的位置。参照尺125的末端位于所述灯盘123的几何中心。更具体地，参照尺125大致平行于机械手机构110的双轴气缸。
其中，控制机构接收从视觉机构120传来的工件9的位置信息，然后基于工件9的位置信息，对位置信息进行分析计算，然后控制机械手机构110中的双轴气缸伸缩以使机械手机构110的气动夹指移动到合适位置时，然后控制气动夹指夹取工件9。
机器人手夹100还包括用于移动所述机械手机构110的移动臂130，所述机械手机构110安装在所述移动臂130上。这样机械手机构110移动方便，机械手机构110可以快速抓取工件9后通过移动臂130将其移动到指定位置，然后机械手机构110再通过移动臂130将其移回到初始位置接着抓取下一批工件9。这样可以进一步提高机器人手夹的工作效率。
本实用新型所提供的机器人手夹大大提高夹取效率，节约了时间，提高了产线的生产效率，有效发挥了机器人手夹的使用功能。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人手夹，其特征在于，包括：
用于抓取工件的机械手机构，
用于扑捉工件位置且连接在所述机械手机构上的视觉机构，
以及基于所述视觉机构所扑捉到的位置信息控制所述机械手机构运动的控制机构。
2.根据权利要求1所述的机器人手夹，其特征在于，所述机械手机构包括夹取单元、以及连接在所述夹取单元上且用于伸缩移动所述夹取单元的伸缩单元。
3.根据权利要求2所述的机器人手夹，其特征在于，所述伸缩单元为双轴气缸。
4.根据权利要求2所述的机器人手夹，其特征在于，所述夹取单元为气动夹指。
5.根据权利要求1所述的机器人手夹，其特征在于，所述机械手机构的个数为四个。
6.根据权利要求1所述的机器人手夹，其特征在于，所述视觉机构包括电荷耦合器件摄像机。
7.根据权利要求6所述的机器人手夹，其特征在于，所述视觉机构还包括用于给所述电荷耦合器件摄像机照明的灯盘。
8.根据权利要求7所述的机器人手夹，其特征在于，所述灯盘为发光二极管灯盘。
9.根据权利要求7所述的机器人手夹，其特征在于，所述视觉机构还包括参照尺，所述参照尺的末端位于所述灯盘的几何中心。
10.根据权利要求1-9任一项所述的机器人手夹，其特征在于，所述机器人手夹还包括用于移动所述机械手机构的移动臂，所述机械手机构安装在所述移动臂上。
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