CN113894767A - 一种智能巡检机器人用清障装置 - Google Patents
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Abstract
一种智能巡检机器人用清障装置，包括巡检机器人本体、旋转座、转向驱动机构和杂物清障单元；巡检机器人本体：顶部分别安装有第一调节机构和第二调节机构；旋转座：通过旋转轴与第一调节机构的端部转动连接，所述旋转座上安装有表面异物清障单元；转向驱动机构：安装在第一调节机构的端部，所述转向驱动机构的从动件固定在旋转轴的端部；杂物清障单元：安装在第二调节机构的端部，该智能巡检机器人用清障装置，具备表盘表面以及铭牌表面异物清理能力，同时可以对巡检过程中的一些杂物进行清理，如杂草，其清理方便，便于巡检工作的顺利进行，从而提高了巡检的效率，便于满足使用需求。
Description
技术领域
本发明涉及智能巡检技术领域，尤其是涉及一种智能巡检机器人用清障装置。
背景技术
为了保证巡检的高效性和安全性，现在的变电站巡检工作常通过智能巡检机器人来代替人力进行巡检，然而，在巡检过程中需要对表盘或者一些铭牌信息进行记录，但是如果记录位置有异物，则会造成信息遮挡，从而导致无法进行有效记录，从而使巡检工作无法顺利进行，另外，一些杂草等障碍物也会对需要进行巡检的部位进行遮挡，然而，目前的智能巡检机器人不具备清障能力，不能够满足使用需求，为此，我们提出了一种智能巡检机器人用清障装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能巡检机器人用清障装置，具备表盘表面以及铭牌表面异物清理能力，同时可以对巡检过程中的一些杂物进行清理，如杂草，其清理方便，便于巡检工作的顺利进行，从而提高了巡检的效率，便于满足使用需求，可以有效解决背景技术中的问题。
为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：
一种智能巡检机器人用清障装置，包括巡检机器人本体、旋转座、转向驱动机构和杂物清障单元；
巡检机器人本体：顶部分别安装有第一调节机构和第二调节机构；
旋转座：通过旋转轴与第一调节机构的端部转动连接，所述旋转座上安装有表面异物清障单元；
转向驱动机构：安装在第一调节机构的端部，所述转向驱动机构的从动件固定在旋转轴的端部；
杂物清障单元：安装在第二调节机构的端部。
进一步的，所述第一调节机构包括第一机械手臂和第一安装座，第一机械手臂安装在巡检机器人本体的底盘顶部，所述第一安装座固定在第一机械手臂的端部，第一安装座通过旋转轴与旋转座转动连接，所述第一机械手臂电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述转向驱动机构包括伺服电机、摆杆和槽轮，槽轮固定在旋转轴的端部，所述伺服电机安装在第一安装座的侧面，摆杆固定在伺服电机的输出轴上，且摆杆与槽轮内的分度槽接触滑动连接，所述伺服电机电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述表面异物清障单元包括风嘴和风机，风机安装在旋转座的端部，所述风嘴装配在风机的出风口位置，风机电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述表面异物清障单元还包括喷嘴和喷雾器，喷雾器安装在旋转座的端部，所述喷嘴安装在喷雾器的出液口位置，喷雾器电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述表面异物清障单元还包括步进电机、连接座和清洁布，步进电机安装在旋转座的端部，所述连接座固定在步进电机的输出轴上，连接座与清洁布可拆卸连接，所述步进电机电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述表面异物清障单元还包括尼龙绒带和尼龙钩带，尼龙绒带分布在清洁布的背面，所述尼龙钩带设在连接座上，尼龙钩带与尼龙绒带相互粘接。
进一步的，所述第二调节机构包括第二机械手臂和第二安装座，第二机械手臂安装在巡检机器人本体的底盘顶部，所述第二安装座固定在第二机械手臂的端部，第二机械手臂电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述杂物清障单元包括连杆、夹持座、转轴和电动推杆，电动推杆安装在第二安装座的侧面，所述夹持座有两组，两组夹持座的弯折位置均通过转轴与第二安装座的支架部位转动连接，所述连杆的一端与电动推杆的伸缩端部铰接，连杆的另一端与夹持座的端部铰接，所述电动推杆电性连接巡检机器人本体内部的控制芯片。
进一步的，所述杂物清障单元还包括啮齿，所述啮齿分布在夹持座的夹持面上，位于两组夹持座上的啮齿进行交错分布。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本智能巡检机器人用清障装置，具有以下好处：当巡检机器人本体的传感和摄像元件在检测到障碍物时，根据障碍信息对表面异物清障单元和杂物清障单元进行选择使用，通过表面异物清障单元对表盘表面以及铭牌表面的异物进行清理，通过杂物清障单元对杂物进行夹持清理，其清理方便，便于巡检工作的顺利进行，从而提高了巡检的效率，便于满足使用需求。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的A处局部放大结构示意图；
图3为本发明的表面异物清障单元局部结构示意图；
图4为本发明的杂物清障单元局部结构示意图。
图中：1巡检机器人本体、2旋转轴、3旋转座、4第一调节机构、41第一机械手臂、42第一安装座、5第二调节机构、51第二机械手臂、52第二安装座、6转向驱动机构、61伺服电机、62摆杆、63槽轮、7表面异物清障单元、71风嘴、72风机、73喷嘴、74喷雾器、75步进电机、76连接座、77尼龙绒带、78尼龙钩带、79清洁布、8杂物清障单元、81连杆、82夹持座、83转轴、84啮齿、85电动推杆。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细地解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进。
请参阅图1-4，本实施例提供一种技术方案：一种智能巡检机器人用清障装置，包括巡检机器人本体1、旋转座3、转向驱动机构6和杂物清障单元8；
巡检机器人本体1：顶部分别安装有第一调节机构4和第二调节机构5；
旋转座3：通过旋转轴2与第一调节机构4的端部转动连接，旋转座3上安装有表面异物清障单元7；
转向驱动机构6：安装在第一调节机构4的端部，转向驱动机构6的从动件固定在旋转轴2的端部；
杂物清障单元8：安装在第二调节机构5的端部。
当巡检机器人本体1的传感和摄像元件在检测到障碍物时，根据障碍信息对表面异物清障单元7和杂物清障单元8进行选择使用。
第一调节机构4包括第一机械手臂41和第一安装座42，第一机械手臂41安装在巡检机器人本体1的底盘顶部，第一安装座42固定在第一机械手臂41的端部，第一安装座42通过旋转轴2与旋转座3转动连接，第一机械手臂41电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，第一机械手臂41的端部带动第一安装座42移动，第一安装座42带动表面异物清障单元7进行移动，从而对表面异物清障单元7的工作位置进行调节，其调节方便，便于使用。
转向驱动机构6包括伺服电机61、摆杆62和槽轮63，槽轮63固定在旋转轴2的端部，伺服电机61安装在第一安装座42的侧面，摆杆62固定在伺服电机61的输出轴上，且摆杆62与槽轮63内的分度槽接触滑动连接，伺服电机61电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，伺服电机61的输出轴带动摆杆62转动，摆杆62与槽轮63内的分度槽接触滑动连接，槽轮63在摆杆62的带动下通过旋转轴2带动旋转座3转动，从而对表面异物清障单元7内的器件进行选择性使用，保证了设计的合理性。
表面异物清障单元7包括风嘴71和风机72，风机72安装在旋转座3的端部，风嘴71装配在风机72的出风口位置，风机72电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，风机72通过风嘴71进行鼓风，通过鼓风将表盘表面以及铭牌表面比较好清理的异物进行吹走，另外，其通过吹风也可以对清理完成后的表盘表面以及铭牌表面进行风干，避免其沾染污物。
表面异物清障单元7还包括喷嘴73和喷雾器74，喷雾器74安装在旋转座3的端部，喷嘴73安装在喷雾器74的出液口位置，喷雾器74电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，喷雾器74通过喷嘴73向表盘表面以及铭牌表面进行喷涂清洗液，便于对一些难于清理的异物进行清洁。
表面异物清障单元7还包括步进电机75、连接座76和清洁布79，步进电机75安装在旋转座3的端部，连接座76固定在步进电机75的输出轴上，连接座76与清洁布79可拆卸连接，步进电机75电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，步进电机75的输出轴通过连接座76带动清洁布79转动，通过清洁布79对表盘表面以及铭牌表面进行清洁，通过清洁，便于巡检工作的顺利进行，从而提高了巡检的效率。
表面异物清障单元7还包括尼龙绒带77和尼龙钩带78，尼龙绒带77分布在清洁布79的背面，尼龙钩带78设在连接座76上，尼龙钩带78与尼龙绒带77相互粘接，当需要对清洁布79进行更换时，撕扯清洁布79，此时，尼龙钩带78与尼龙绒带77之间失去粘接作用，即可将清洁布79从连接座76上取下，其更换方便，便于使用。
第二调节机构5包括第二机械手臂51和第二安装座52，第二机械手臂51安装在巡检机器人本体1的底盘顶部，第二安装座52固定在第二机械手臂51的端部，第二机械手臂51电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，第二机械手臂51的端部通过第二安装座52带动杂物清障单元8移动，从而对杂物清障单元8的工作位置进行调节，其调节方便，便于使用。
杂物清障单元8包括连杆81、夹持座82、转轴83和电动推杆85，电动推杆85安装在第二安装座52的侧面，夹持座82有两组，两组夹持座82的弯折位置均通过转轴83与第二安装座52的支架部位转动连接，连杆81的一端与电动推杆85的伸缩端部铰接，连杆81的另一端与夹持座82的端部铰接，电动推杆85电性连接巡检机器人本体1内部的控制芯片，电动推杆85的伸缩端通过连杆81带动夹持座82的端部进行转动，夹持座82通过转轴83与第二安装座52进行相对转动，夹持座82的端部相互靠近或分开，从而对杂物进行夹持，从而便于进行巡检作业的顺利进行，便于满足使用需求。
杂物清障单元8还包括啮齿84，啮齿84分布在夹持座82的夹持面上，位于两组夹持座82上的啮齿84进行交错分布，两组夹持座82上的啮齿84在相互靠近时，可以进行剪切作用，从而可以对一些杂草进行清理，保证了设计的合理性。
本发明提供的一种智能巡检机器人用清障装置的工作原理如下：当巡检机器人本体1的传感和摄像元件在检测到障碍物时，根据障碍信息对表面异物清障单元7和杂物清障单元8进行选择使用，第一机械手臂41的端部带动第一安装座42移动，第一安装座42带动表面异物清障单元7进行移动，从而对表面异物清障单元7的工作位置进行调节，伺服电机61的输出轴带动摆杆62转动，摆杆62与槽轮63内的分度槽接触滑动连接，槽轮63在摆杆62的带动下通过旋转轴2带动旋转座3转动，从而对表面异物清障单元7内的器件进行选择性使用，首先，风机72通过风嘴71进行鼓风，通过鼓风将表盘表面以及铭牌表面比较好清理的异物进行吹走，然后，喷雾器74通过喷嘴73向表盘表面以及铭牌表面进行喷涂清洗液，喷涂完成后，步进电机75的输出轴通过连接座76带动清洁布79转动，通过清洁布79对表盘表面以及铭牌表面进行清洁，当需要对清洁布79进行更换时，撕扯清洁布79，此时，尼龙钩带78与尼龙绒带77之间失去粘接作用，即可将清洁布79从连接座76上取下，第二机械手臂51的端部通过第二安装座52带动杂物清障单元8移动，从而对杂物清障单元8的工作位置进行调节，电动推杆85的伸缩端通过连杆81带动夹持座82的端部进行转动，夹持座82通过转轴83与第二安装座52进行相对转动，夹持座82的端部相互靠近或分开，从而对杂物进行夹持，然后，在第二调节机构5的带动下将杂物进行转移，两组夹持座82上的啮齿84在相互靠近时，可以进行剪切作用，从而可以对一些杂草进行清理。
值得注意的是，以上实施例中所公开的第一机械手臂41、伺服电机61、风机72、喷雾器74、步进电机75、第二机械手臂51和电动推杆85均根据实际应用场景进行选型配置。
本发明未详述部分为现有技术，尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，具体实现该技术方案方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：包括巡检机器人本体（1）、旋转座（3）、转向驱动机构（6）和杂物清障单元（8）；
巡检机器人本体（1）：顶部分别安装有第一调节机构（4）和第二调节机构（5）；
旋转座（3）：通过旋转轴（2）与第一调节机构（4）的端部转动连接，所述旋转座（3）上安装有表面异物清障单元（7）；
转向驱动机构（6）：安装在第一调节机构（4）的端部，所述转向驱动机构（6）的从动件固定在旋转轴（2）的端部；
杂物清障单元（8）：安装在第二调节机构（5）的端部。
2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述第一调节机构（4）包括第一机械手臂（41）和第一安装座（42），第一机械手臂（41）安装在巡检机器人本体（1）的底盘顶部，所述第一安装座（42）固定在第一机械手臂（41）的端部，第一安装座（42）通过旋转轴（2）与旋转座（3）转动连接，所述第一机械手臂（41）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
3.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述转向驱动机构（6）包括伺服电机（61）、摆杆（62）和槽轮（63），槽轮（63）固定在旋转轴（2）的端部，所述伺服电机（61）安装在第一安装座（42）的侧面，摆杆（62）固定在伺服电机（61）的输出轴上，且摆杆（62）与槽轮（63）内的分度槽接触滑动连接，所述伺服电机（61）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
4.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述表面异物清障单元（7）包括风嘴（71）和风机（72），风机（72）安装在旋转座（3）的端部，所述风嘴（71）装配在风机（72）的出风口位置，风机（72）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
5.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述表面异物清障单元（7）还包括喷嘴（73）和喷雾器（74），喷雾器（74）安装在旋转座（3）的端部，所述喷嘴（73）安装在喷雾器（74）的出液口位置，喷雾器（74）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
6.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述表面异物清障单元（7）还包括步进电机（75）、连接座（76）和清洁布（79），步进电机（75）安装在旋转座（3）的端部，所述连接座（76）固定在步进电机（75）的输出轴上，连接座（76）与清洁布（79）可拆卸连接，所述步进电机（75）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
7.根据权利要求6所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述表面异物清障单元（7）还包括尼龙绒带（77）和尼龙钩带（78），尼龙绒带（77）分布在清洁布（79）的背面，所述尼龙钩带（78）设在连接座（76）上，尼龙钩带（78）与尼龙绒带（77）相互粘接。
8.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述第二调节机构（5）包括第二机械手臂（51）和第二安装座（52），第二机械手臂（51）安装在巡检机器人本体（1）的底盘顶部，所述第二安装座（52）固定在第二机械手臂（51）的端部，第二机械手臂（51）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
9.根据权利要求8所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述杂物清障单元（8）包括连杆（81）、夹持座（82）、转轴（83）和电动推杆（85），电动推杆（85）安装在第二安装座（52）的侧面，所述夹持座（82）有两组，两组夹持座（82）的弯折位置均通过转轴（83）与第二安装座（52）的支架部位转动连接，所述连杆（81）的一端与电动推杆（85）的伸缩端部铰接，连杆（81）的另一端与夹持座（82）的端部铰接，所述电动推杆（85）电性连接巡检机器人本体（1）内部的控制芯片。
10.根据权利要求9所述的一种智能巡检机器人用清障装置，其特征在于：所述杂物清障单元（8）还包括啮齿（84），所述啮齿（84）分布在夹持座（82）的夹持面上，位于两组夹持座（82）上的啮齿（84）进行交错分布。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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