JPH07137997A - 配電作業用ロボットシステム - Google Patents
配電作業用ロボットシステムInfo
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- JPH07137997A JPH07137997A JP13498494A JP13498494A JPH07137997A JP H07137997 A JPH07137997 A JP H07137997A JP 13498494 A JP13498494 A JP 13498494A JP 13498494 A JP13498494 A JP 13498494A JP H07137997 A JPH07137997 A JP H07137997A
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高所での架空配電線の作業を地上側操作室か
らの遠隔操作で行うことにより、活線状態での作業も安
全に行えるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト４を
中心に、それぞれ独立に回転できる第１ベース５１、第
２ベース５２、第３ベース５３を設ける。第１ベース５
１の片側にロボットアーム７１、７２、他の側に工具・
機材置き台を設ける。第２ベース５２に、前記ロボット
アーム用の専用工具置き台と汎用工具・機材の置き台の
両方または一方を取り付ける。各部に監視カメラを配置
してロボットアームの先端部の動きを監視しながら高所
での架空配電線の作業を地上側操作室からの遠隔操作で
行う。
らの遠隔操作で行うことにより、活線状態での作業も安
全に行えるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト４を
中心に、それぞれ独立に回転できる第１ベース５１、第
２ベース５２、第３ベース５３を設ける。第１ベース５
１の片側にロボットアーム７１、７２、他の側に工具・
機材置き台を設ける。第２ベース５２に、前記ロボット
アーム用の専用工具置き台と汎用工具・機材の置き台の
両方または一方を取り付ける。各部に監視カメラを配置
してロボットアームの先端部の動きを監視しながら高所
での架空配電線の作業を地上側操作室からの遠隔操作で
行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所での架空配電線
の作業を活線状態で行なえるようにした配電作業用のロ
ボットシステムに関する。
の作業を活線状態で行なえるようにした配電作業用のロ
ボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の架空配電線の活線作業は、作業者
がゴム手袋や絶縁衣を着用して直接またはホットスティ
ック（絶縁操作棒）を使用して間接的に行なわれていた
が、近年、架空配電線作業における作業安全の確保や労
働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要請から高
所作業車にロボットアームを搭載し、オペレータが操作
装置によりロボットアームを操作して活線作業を行なう
方法が開発され実用化されつつある。
がゴム手袋や絶縁衣を着用して直接またはホットスティ
ック（絶縁操作棒）を使用して間接的に行なわれていた
が、近年、架空配電線作業における作業安全の確保や労
働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要請から高
所作業車にロボットアームを搭載し、オペレータが操作
装置によりロボットアームを操作して活線作業を行なう
方法が開発され実用化されつつある。
【０００３】このような活線作業を行うためのロボット
システムとしては、高所作業車のブーム先端に取り付け
たバケット部に搭乗したオペレータが操作する搭乗操作
型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペレータ
が操作する地上操作型ロボットシステムの２種類が考え
られており、前者については既に実用段階にある。ま
た、後者については開発段階にあり、現在研究が進めら
れている。
システムとしては、高所作業車のブーム先端に取り付け
たバケット部に搭乗したオペレータが操作する搭乗操作
型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペレータ
が操作する地上操作型ロボットシステムの２種類が考え
られており、前者については既に実用段階にある。ま
た、後者については開発段階にあり、現在研究が進めら
れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の搭乗操作型ロボ
ットシステムにおいては、ロボットアームの先端工具の
交換やロボットとの機材の受け渡しをバケット部のオペ
レータが行っていた。このために、かなりの労力が費や
されており、また、疲労が大きいという問題点があっ
た。
ットシステムにおいては、ロボットアームの先端工具の
交換やロボットとの機材の受け渡しをバケット部のオペ
レータが行っていた。このために、かなりの労力が費や
されており、また、疲労が大きいという問題点があっ
た。
【０００５】また、地上操作型ロボットシステムにおい
ては、上部ワーキングベースにロボットアーム、監視カ
メラ装置、工具・機材受け渡し装置などが取り付けら
れ、地上側操作室からモニターを見ながら操作ができる
ようになっているが、監視カメラ装置の数や位置の問題
のため、モニターでは先端の作業部分がよく見えず、距
離や位置がよく分からない場合があった。また、重量物
を吊り上げるためのウインチや工具・機材受け渡し装置
の機能が不備であるという問題点があった。
ては、上部ワーキングベースにロボットアーム、監視カ
メラ装置、工具・機材受け渡し装置などが取り付けら
れ、地上側操作室からモニターを見ながら操作ができる
ようになっているが、監視カメラ装置の数や位置の問題
のため、モニターでは先端の作業部分がよく見えず、距
離や位置がよく分からない場合があった。また、重量物
を吊り上げるためのウインチや工具・機材受け渡し装置
の機能が不備であるという問題点があった。
【０００６】この発明の課題は、上記の問題点を解決し
て架空配電線の活線作業をより安全かつ快適に行える地
上操作型ロボットシステムを提供することである。
て架空配電線の活線作業をより安全かつ快適に行える地
上操作型ロボットシステムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストを中心に、それぞれ独立に回転自在な第１、
第２、第３の三つのベースと、それぞれのベースに取り
付けられたロボットアーム、監視カメラ装置、工具・機
材受け渡し装置などの各種設備機器を、モニターを見な
がら遠隔操作できる装置を地上側の操作室に設けたこと
である。更に、詳しくは、該第１ベースの片側にロボッ
トアーム、他の側に工具・機材置き台を設け、上記ロボ
ットアーム側の双腕ロボットアームの両腕間に前部受け
台アセンブリ、他の側に後部受け台アセンブリを設け、
また、上記後部受台アセンブリ上に、上記ロボットアー
ムによる工具・機材の授受状況を監視する複数の監視カ
メラ装置を設け、上記監視カメラ装置をパン、チルト機
構付きとし、その取り付けポストに左右スライド機構お
よび上下スライド機構を設けて該監視カメラの有効視野
を拡大したことなどである。
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストを中心に、それぞれ独立に回転自在な第１、
第２、第３の三つのベースと、それぞれのベースに取り
付けられたロボットアーム、監視カメラ装置、工具・機
材受け渡し装置などの各種設備機器を、モニターを見な
がら遠隔操作できる装置を地上側の操作室に設けたこと
である。更に、詳しくは、該第１ベースの片側にロボッ
トアーム、他の側に工具・機材置き台を設け、上記ロボ
ットアーム側の双腕ロボットアームの両腕間に前部受け
台アセンブリ、他の側に後部受け台アセンブリを設け、
また、上記後部受台アセンブリ上に、上記ロボットアー
ムによる工具・機材の授受状況を監視する複数の監視カ
メラ装置を設け、上記監視カメラ装置をパン、チルト機
構付きとし、その取り付けポストに左右スライド機構お
よび上下スライド機構を設けて該監視カメラの有効視野
を拡大したことなどである。
【０００８】
【作用】この発明は、上記の構成としたものであるか
ら、第１ベースにロボットアーム、監視カメラ、工具・
機材置き台を取り付けて、ここに工具や機材をセットし
ておくことにより、第２ベースは第１ベースに対して回
転自在であるから必要な工具・機材をターンテーブル式
に所定の箇所に運んでくることができ、第１ベースに取
り付けたロボットアームの工具・機材の受け渡しを効率
的に行うことができる。
ら、第１ベースにロボットアーム、監視カメラ、工具・
機材置き台を取り付けて、ここに工具や機材をセットし
ておくことにより、第２ベースは第１ベースに対して回
転自在であるから必要な工具・機材をターンテーブル式
に所定の箇所に運んでくることができ、第１ベースに取
り付けたロボットアームの工具・機材の受け渡しを効率
的に行うことができる。
【０００９】また、第３ベースは第２ベースに対して回
転自在であるため、第３ベースに第２ベースの工具・機
材と干渉しないように、ロボットアーム、監視カメラ、
工具・機材受け渡し装置を取り付けることにより、第１
ベースのロボットアームとは独立に作業をすることがで
きる。
転自在であるため、第３ベースに第２ベースの工具・機
材と干渉しないように、ロボットアーム、監視カメラ、
工具・機材受け渡し装置を取り付けることにより、第１
ベースのロボットアームとは独立に作業をすることがで
きる。
【００１０】そして、上記監視カメラ装置をパン、チル
ト機構付きとし、その取り付けポストに左右スライド機
構および上下スライド機構を設けて該監視カメラの有効
視野を拡大したことにより高い位置からの作業状況の全
景監視ができるので、各ロボットアームの先端部がよく
見えるようになり、作業部分の位置や距離も分るので作
業性が向上し、作業の安全性を高めることができる。
ト機構付きとし、その取り付けポストに左右スライド機
構および上下スライド機構を設けて該監視カメラの有効
視野を拡大したことにより高い位置からの作業状況の全
景監視ができるので、各ロボットアームの先端部がよく
見えるようになり、作業部分の位置や距離も分るので作
業性が向上し、作業の安全性を高めることができる。
【００１１】また第３ベースのロボットアームのメイン
フレームにウインチを取り付け、前方アーム上のシーブ
を介してロープを巻上げられるようにすることにより、
重量物の吊り上げが可能となる。
フレームにウインチを取り付け、前方アーム上のシーブ
を介してロープを巻上げられるようにすることにより、
重量物の吊り上げが可能となる。
【００１２】また、第３ベースまたは、ロボットアーム
の上下昇降を可能とすることにより、作業状況に応じ
て、第１ベースのロボットアーム距離を最適に選ぶこと
ができるので便利である。
の上下昇降を可能とすることにより、作業状況に応じ
て、第１ベースのロボットアーム距離を最適に選ぶこと
ができるので便利である。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１ないし図４は地上操作型ロボットシス
テムの実施例１を示すもので、高所作業装置１における
ブーム２の上端が絶縁ブーム３となり、この絶縁ブーム
３の先端に設けたポスト４に対して、回転自在に第１ベ
ース５１を取り付ける。
テムの実施例１を示すもので、高所作業装置１における
ブーム２の上端が絶縁ブーム３となり、この絶縁ブーム
３の先端に設けたポスト４に対して、回転自在に第１ベ
ース５１を取り付ける。
【００１５】上記第１ベース５１に、図３のように平行
する二つのスライド機構６１、６２を介して第１、第２
の二つのロボットアーム７１、７２を設け、同第１ベー
ス５１の前部に前部受け台アセンブリ５１１、後部に後
部受け台アセンブリ５１２を設け、この後部受け台アセ
ンブリ５１２の上に工具、機材受け渡し用の工具・機材
置き台８１、８２、首振り装置及び上下スライド機構並
びに左右スライド機構付の左右の監視カメラ装置９１、
９２を設け、更に上部制御盤１０、上部電源用発電機・
バッテリー１１が設置されている。
する二つのスライド機構６１、６２を介して第１、第２
の二つのロボットアーム７１、７２を設け、同第１ベー
ス５１の前部に前部受け台アセンブリ５１１、後部に後
部受け台アセンブリ５１２を設け、この後部受け台アセ
ンブリ５１２の上に工具、機材受け渡し用の工具・機材
置き台８１、８２、首振り装置及び上下スライド機構並
びに左右スライド機構付の左右の監視カメラ装置９１、
９２を設け、更に上部制御盤１０、上部電源用発電機・
バッテリー１１が設置されている。
【００１６】上記図２、図３に示す工具・機材受け渡し
用の工具・機材置き台８１、８２において、８１−１、
８１−２、８１−３および８２−１などは工具などの係
止用部材である。
用の工具・機材置き台８１、８２において、８１−１、
８１−２、８１−３および８２−１などは工具などの係
止用部材である。
【００１７】また、上記第１ベース５１に対して、第２
ベース５２を回転自在に取り付ける。この第２ベース５
２は図３のように、円盤状で、その上に、前記ロボット
アーム７１、７２の先端での着脱が可能な八つの専用工
具置き台１２１〜１２８が円周上に取り付けられ、その
上に、作業に応じて必要な専用工具をセットしておくこ
とにより、第１ベース５１に対して第２ベース５２が回
転自在であるため、必要な専用工具をターンテーブル式
に所定の自動工具交換位置８１’、８２’に運んでくる
ことができ、第１ベース５１に設けたロボットアーム７
１、７２に対する、それぞれの専用工具１３１、１３２
の交換を効率的に行うことができる。
ベース５２を回転自在に取り付ける。この第２ベース５
２は図３のように、円盤状で、その上に、前記ロボット
アーム７１、７２の先端での着脱が可能な八つの専用工
具置き台１２１〜１２８が円周上に取り付けられ、その
上に、作業に応じて必要な専用工具をセットしておくこ
とにより、第１ベース５１に対して第２ベース５２が回
転自在であるため、必要な専用工具をターンテーブル式
に所定の自動工具交換位置８１’、８２’に運んでくる
ことができ、第１ベース５１に設けたロボットアーム７
１、７２に対する、それぞれの専用工具１３１、１３２
の交換を効率的に行うことができる。
【００１８】さらに、第１ベース５１および第２ベース
５２に対して、第３ベース５３を回転自在に取り付け、
この第３ベース５３に、第３のロボットアーム１４が設
置されている。この場合、第３ベース５３と第３のロボ
ットアーム１４の動作第１軸の回転方向が同一であるた
め、両者を共用して一つにした。
５２に対して、第３ベース５３を回転自在に取り付け、
この第３ベース５３に、第３のロボットアーム１４が設
置されている。この場合、第３ベース５３と第３のロボ
ットアーム１４の動作第１軸の回転方向が同一であるた
め、両者を共用して一つにした。
【００１９】そして、上記第１、第２、第３の各ベース
５１、５２、５３は後記する地上側操作室からの遠隔操
作で駆動される油圧モーターなどにより自在に旋回され
る。また、前記スライド機構６１、６２、ロボットアー
ム７１、７２、１４なども地上側操作室からの遠隔操作
で駆動される油圧シリンダーなどにより作動されるもの
である。
５１、５２、５３は後記する地上側操作室からの遠隔操
作で駆動される油圧モーターなどにより自在に旋回され
る。また、前記スライド機構６１、６２、ロボットアー
ム７１、７２、１４なども地上側操作室からの遠隔操作
で駆動される油圧シリンダーなどにより作動されるもの
である。
【００２０】ここで、ロボットアーム１４のメインフレ
ーム１４１にウインチ１４２を取り付けることにより、
ロボットアーム１４の動作第３軸上のシーブ１４３を介
して重量物を吊り下げたロープを巻上げられるようにし
てある。
ーム１４１にウインチ１４２を取り付けることにより、
ロボットアーム１４の動作第３軸上のシーブ１４３を介
して重量物を吊り下げたロープを巻上げられるようにし
てある。
【００２１】また、該シーブ１４３の反対側には、図示
省略してあるが、首振り装置付の監視カメラ装置が設置
されており、これにより前上方からの作業状況の監視が
できる。さらに、前方からの監視が必要な場合には、第
３ロボットアーム１４の先端のグリッパ部に無線監視カ
メラ１４５が取り付けられるようになっている。
省略してあるが、首振り装置付の監視カメラ装置が設置
されており、これにより前上方からの作業状況の監視が
できる。さらに、前方からの監視が必要な場合には、第
３ロボットアーム１４の先端のグリッパ部に無線監視カ
メラ１４５が取り付けられるようになっている。
【００２２】尚、図４に示す地上側操作室において、１
５は前記監視カメラ９１、９２などにより撮影された映
像を写しだすモニター、１６は各種の情報を表示する操
作用液晶ディスプレイ、１７はブームやロボットアーム
などの操作用マスターアーム、１８は監視カメラ、工具
・機材受け渡し装置などの操作用のジョイスティックで
ある。
５は前記監視カメラ９１、９２などにより撮影された映
像を写しだすモニター、１６は各種の情報を表示する操
作用液晶ディスプレイ、１７はブームやロボットアーム
などの操作用マスターアーム、１８は監視カメラ、工具
・機材受け渡し装置などの操作用のジョイスティックで
ある。
【００２３】図５、図６は地上操作型ロボットシステム
の実施例２を示すもので、実施例１と異なる点について
のみ説明する。この例では、後部受け台アセンブリ５１
２の両端上に左右スライド機構６３、６４を設けてその
上に上下スライド機構６５、６６を介して監視カメラ装
置９１、９２を取り付けている。
の実施例２を示すもので、実施例１と異なる点について
のみ説明する。この例では、後部受け台アセンブリ５１
２の両端上に左右スライド機構６３、６４を設けてその
上に上下スライド機構６５、６６を介して監視カメラ装
置９１、９２を取り付けている。
【００２４】このようなスライド機構により、監視カメ
ラの視野を拡大できるので各ロボットアーム７１、７２
の先端の専用工具１３１、１３２などによる作業状態が
ロボットアーム１４に妨げられることなくモニターに写
しだされる。
ラの視野を拡大できるので各ロボットアーム７１、７２
の先端の専用工具１３１、１３２などによる作業状態が
ロボットアーム１４に妨げられることなくモニターに写
しだされる。
【００２５】図７、図８は地上操作型ロボットシステム
の実施例３を示すもので前部受け台アセンブリ５１１上
に高圧工具置台ないし工具・機材置き台８３、８４を設
ける。また、該前部受け台アセンブリ５１１の後部中央
にポスト７５を立て、その上と中間部に監視カメラ９
３、９４をそれぞれ取り付け、同前部受け台アセンブリ
５１１の下部にも監視カメラ９５を設ける。この実施例
３のように監視カメラを増加し、アセンブリ５１１上に
高圧工具置台ないし工具・機材置き台８３、８４を設け
ることにより、死角が無くなり、使用できる工具の種類
も増加するので作業性が向上する。
の実施例３を示すもので前部受け台アセンブリ５１１上
に高圧工具置台ないし工具・機材置き台８３、８４を設
ける。また、該前部受け台アセンブリ５１１の後部中央
にポスト７５を立て、その上と中間部に監視カメラ９
３、９４をそれぞれ取り付け、同前部受け台アセンブリ
５１１の下部にも監視カメラ９５を設ける。この実施例
３のように監視カメラを増加し、アセンブリ５１１上に
高圧工具置台ないし工具・機材置き台８３、８４を設け
ることにより、死角が無くなり、使用できる工具の種類
も増加するので作業性が向上する。
【００２６】尚、上記図２、図３、図５、図６、図７、
図８に示す工具・機材受け渡し用の工具・機材置き台８
１、８２において、８１−１、８１−２、８１−３およ
び８２−１などは工具などの係止用部材である。
図８に示す工具・機材受け渡し用の工具・機材置き台８
１、８２において、８１−１、８１−２、８１−３およ
び８２−１などは工具などの係止用部材である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の配電作
業用のロボットシステムによると、ブーム先端のポスト
に対して回転自在に取り付けた第１ベースに、スライド
機構を介してロボットアームが取り付けられているの
で、作業対象に対してロボットアームを進退させたり、
旋回させたりして適切な方向に向けることができる。
業用のロボットシステムによると、ブーム先端のポスト
に対して回転自在に取り付けた第１ベースに、スライド
機構を介してロボットアームが取り付けられているの
で、作業対象に対してロボットアームを進退させたり、
旋回させたりして適切な方向に向けることができる。
【００２８】また、第１ベースに対して、第２ベースが
回転自在であるため、第２ベースに設けたロボットアー
ム用専用工具や機材の置き台にセットされた工具や機材
をターンテーブル式に所定の箇所に運んでくることがで
き、ロボットアームの工具の交換などを効率的に行うこ
とができる。
回転自在であるため、第２ベースに設けたロボットアー
ム用専用工具や機材の置き台にセットされた工具や機材
をターンテーブル式に所定の箇所に運んでくることがで
き、ロボットアームの工具の交換などを効率的に行うこ
とができる。
【００２９】また、多数の監視カメラを各部に設けるこ
とにより、監視カメラの死角がなくなるとともに、対象
物の距離関係も確認できるので、各ロボットアームの先
端の工具を監視しながら正確な作業が行えるので、作業
性が向上する。
とにより、監視カメラの死角がなくなるとともに、対象
物の距離関係も確認できるので、各ロボットアームの先
端の工具を監視しながら正確な作業が行えるので、作業
性が向上する。
【００３０】さらに、第１ベースに対して回転自在に取
り付けた、例えば第３のロボットアームを第２ベースの
上に設置し、これにウインチを取り付けることにより、
重量物の吊り上げが容易にできる。従って実用的な効果
は極めて大である。
り付けた、例えば第３のロボットアームを第２ベースの
上に設置し、これにウインチを取り付けることにより、
重量物の吊り上げが容易にできる。従って実用的な効果
は極めて大である。
【図１】実施例の全体を示す側面図。
【図２】地上操作型ロボットシステムの上部ワーキング
ベースの実施例１を示す拡大側面図。
ベースの実施例１を示す拡大側面図。
【図３】同上の平面図。
【図４】地上操作型ロボットシステムの操作室の実施例
の斜視図。
の斜視図。
【図５】実施例２の拡大側面図。
【図６】同上の平面図。
【図７】実施例３の拡大側面図。
【図８】同上の平面図。
１ 高所作業装置 ４ ポスト １４，７１，７２ ロボットアーム ５１ 第１ベース ５２ 第２ベース ５３ 第３ベース ８１，８２ 工具・機材置き台 ８３，８４ 高圧工具置台 ９３，９４，９５ 監視カメラ １２１，１２２，１２３，１２４，１２５，１２６，１
２７，１２８ 専用工具置き台 ５１１ 前部受け台アセンブリ ５１２ 後部受け台アセンブリ
２７，１２８ 専用工具置き台 ５１１ 前部受け台アセンブリ ５１２ 後部受け台アセンブリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋田 俊郎 大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電 気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 丸山 佳長 福岡県福岡市中央区渡辺通二丁目１番82号 九州電力株式会社内 (72)発明者 牧 賢治 福岡県福岡市中央区渡辺通二丁目１番82号 九州電力株式会社内 (72)発明者 森 浩紀 福岡県福岡市中央区渡辺通二丁目１番82号 九州電力株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、回転自在な第１ベースを設け、この第１ベースの
片側にロボットアーム、他の側に工具・機材置き台を設
けたことを特徴とする配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項２】 上記ロボットアーム側の双腕ロボットア
ームの両腕間に前部受け台アセンブリ、他の側に後部受
け台アセンブリを設けたことを特徴とする請求項１に記
載の配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項３】 上記後部受台アセンブリ上に、上記ロボ
ットアームによる工具・機材の授受状況を監視する複数
の監視カメラ装置を設けたことを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項４】 上記監視カメラ装置の有効視野を拡大す
るために、上記監視カメラをパン、チルト機構付きと
し、その取り付けポストに左右スライド機構および上下
スライド機構を設けたことを特徴とする請求項１ないし
３のいずれかに記載の配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項５】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、それぞれ独立に回転自在な第１ベースと第２ベー
スを設け、該第１ベースの片側にロボットアーム、他の
側に工具・機材置き台を設け、該第２ベースに、前記ロ
ボットアーム用の専用工具の置き台と汎用工具・機材の
置き台の両方またはいずれか一方を取り付けたことを特
徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の配電作業
用ロボットシステム。 - 【請求項６】 高所作業装置のブーム先端のポストを中
心に、それぞれ独立に回転自在な第１ベースと第２ベー
スおよび第３ベースを設け、該第１ベースの片側にロボ
ットアーム、他の側に工具・機材置き台を設け、該第２
ベースに、前記ロボットアーム用の専用工具の置き台と
汎用工具・機材の置き台の両方またはいずれか一方を取
り付け、前記第３ベースに前記請求項１または５に記載
した以外のロボットアームと、工具・機材置き台を設け
たことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載
の配電作業用ロボットシステム。 - 【請求項７】 ロボットアームのメインフレームに巻き
上げ用のウインチを取り付け、前方のシーブを介して重
量物の吊り上げができるようにしたことを特徴とする請
求項１ないし６の何れかに記載の配電作業用ロボットシ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13498494A JP3352230B2 (ja) | 1993-05-24 | 1994-05-24 | 配電作業用ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-145649 | 1993-05-24 | ||
| JP14564993 | 1993-05-24 | ||
| JP13498494A JP3352230B2 (ja) | 1993-05-24 | 1994-05-24 | 配電作業用ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137997A true JPH07137997A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3352230B2 JP3352230B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=26468955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13498494A Expired - Fee Related JP3352230B2 (ja) | 1993-05-24 | 1994-05-24 | 配電作業用ロボットシステム |
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