TWI647983B - 電子零件插入裝置 - Google Patents

Abstract

本發明之電子零件插入裝置具備：零件夾持器，其保持電子零件之本體；操作構件，其設置於零件夾持器；引線夾持器，其把持保持於零件夾持器之電子零件之引線；及移動裝置，其使零件夾持器於第1方向上相對於引線夾持器相對地移動。引線夾持器具有將引線從與第1方向正交之第2方向之兩側夾入之一對指部、及以將指部之指尖打開之方式施力之施力構件，且於指部設置有被作用部，該被作用部從操作構件以將指部之指尖閉合之方式受到作用力。

Description

電子零件插入裝置

本發明係關於一種將附引線之電子零件之引線插入至基板之插入裝置。

於電子零件中，具有於電子零件本體之電極連接有引線之稱為「引線零件」者。此種電子零件係藉由將引線插入至設置於電子基板之通孔並從電子基板之背面進行焊接，而固定於電子基板。先前，已知有藉由將引線插入至電子基板之通孔而將電子零件自動安裝至電子基板之電子零件插入裝置。於專利文獻1中，揭示有此種技術。

專利文獻1所記載之電子零件安裝裝置(電子零件插入裝置)係將電子零件之引線切斷而將該電子零件自動安裝至電子基板者。該電子零件安裝裝置具備：夾持器，其具有一對臂；按壓構件，其相對於一對臂上下地相對移位；及移動手段，其使夾持器與電子基板相對地移動。上述一對臂具有於其基端部夾持電子零件本體之一對支持部、及於其前端部夾持引線之一對刀頭部。於上述電子零件安裝裝置中，首先，藉由將一對臂閉合，而利用一對支持部支持電子零件本體，並利用一對刀頭部將引線切斷並保持。繼而，一面將一對臂打開，一面利用按壓構件將電子零件 向電子基板側按壓，而將電子零件安裝至電子基板。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利實開平6-34300號公報

上述專利文獻1之裝置係夾持器、按壓手段、及移動手段分別具備專用之致動器，對該等多個致動器以使時點一致而動作之方式進行控制。

本申請之發明人等研究使用雙臂機器人構成電子零件插入裝置。即，嘗試於雙臂機器人之各臂之手前端部安裝末端效應器，使該雙臂機器人作為電子零件插入裝置發揮功能。於此種電子零件插入裝置中，可將保持電子零件並將其插入至基板之零件保持功能與導引該電子零件之引線之引線導引功能分配至各臂。然而，於將如零件保持功能與引線導引功能般協作之功能分配至各臂之情形時，有若於各功能部產生時滯則無法正常進行動作之虞。

因此，本發明之一實施形態之電子零件插入裝置係將附引線之電子零件插入至基板之通孔者，其特徵在於具備：零件夾持器，其保持上述電子零件之本體；操作構件，其設置於上述零件夾持器； 引線夾持器，其把持保持於上述零件夾持器之上述電子零件之引線；及移動裝置，其使上述零件夾持器於第1方向上相對於上述引線夾持器相對地移動；上述引線夾持器具有將上述引線從與上述第1方向正交之第2方向之兩側夾入之一對指部、及以將上述指部之指尖打開之方式施力之施力構件，且於上述指部設置有被作用部，該被作用部從上述操作構件以將上述指部之指尖閉合之方式受到作用力。

於上述電子零件插入裝置中，若操作構件伴隨零件夾持器於第1方向上移動，則引線夾持器從操作構件受到作用力而將一對指部之指尖閉合。即，不具備用以開閉引線夾持器之專用之致動器，而藉由與零件夾持器一體地移動之操作構件對引線夾持器機械地進行開閉操作。因此，可使零件夾持器之移動與引線夾持器之開閉之時點一致，從而不易破壞其協作。又，由於不具備用以開閉引線夾持器之專用之致動器，故而亦無需用於該致動器之控制手段。進而，可容易地實現將零件夾持器與引線夾持器分配至各臂而成之利用雙臂機器人的電子零件插入裝置。

根據本發明，於具備保持電子零件並將其插入至基板之零件夾持器及導引該電子零件之引線之引線夾持器的電子零件插入裝置中，可不控制引線夾持器之開閉，而使零件夾持器之移動與引線夾持器之開閉之時點一致。

1‧‧‧電子零件插入裝置

2‧‧‧安裝頭

3‧‧‧導引頭

4‧‧‧引線夾持器

6‧‧‧控制裝置

9‧‧‧電子零件

91‧‧‧本體

92‧‧‧引線

10‧‧‧雙臂機器人

11‧‧‧基台

12、13‧‧‧機械臂

21、31‧‧‧介面板

22、32‧‧‧基座

23‧‧‧移動裝置

231‧‧‧氣缸

232‧‧‧桿

233‧‧‧滑塊

234‧‧‧軌道

25‧‧‧操作構件

26‧‧‧零件夾持器

260‧‧‧臂

261‧‧‧吸附噴嘴

267‧‧‧配管

33‧‧‧轉動限制塊

34‧‧‧轉動限制銷

35‧‧‧心軸

40‧‧‧指部

41‧‧‧作動部

411‧‧‧轉動限制孔

412‧‧‧迴避部

415‧‧‧抵接部(被作用部)

416‧‧‧被作用部

42‧‧‧把持部

421‧‧‧指尖

422‧‧‧導引槽

43‧‧‧支持部

44‧‧‧軸承單元

45‧‧‧緊固件

46‧‧‧間隔件

47‧‧‧施力構件

51‧‧‧直動機構

61‧‧‧安裝頭位置控制部

62‧‧‧導引頭位置控制部

63‧‧‧移動控制部

64‧‧‧吸附控制部

65‧‧‧記憶裝置

99‧‧‧第1方向

102‧‧‧安裝頭移動手段

103‧‧‧導引頭移動手段

G1‧‧‧第1間隙

G2‧‧‧第2間隙

O‧‧‧擺動中心

圖1係表示本發明之一實施形態之電子零件插入裝置之概略構成的前視圖。

圖2係表示安裝頭移動手段及導引頭移動手段均為機械臂之電子零件插入裝置之一例的圖。

圖3係從導引頭側觀察安裝頭所得之側視圖。

圖4係從安裝頭側觀察導引頭所得之側視圖。

圖5係指部之把持部之放大側視圖。

圖6係指部之把持部之放大俯視圖。

圖7係表示電子零件插入裝置之控制系統之構成的圖。

圖8係從安裝頭側觀察操作構件位於打開位置時之導引頭所得之側視圖。

圖9係操作構件位於打開位置時之電子零件插入裝置之前視圖。

圖10係從安裝頭側觀察操作構件位於閉合位置時之導引頭所得之側視圖。

圖11係表示變形例1之電子零件插入裝置之概略構成的前視圖。

圖12係表示變形例2之電子零件插入裝置之概略構成的前視圖。

其次，參照圖式，對本發明之實施形態進行說明。本發明之一實施形態之電子零件插入裝置係用以將附引線之電子零件自動安裝至電 子基板之裝置。具體而言，電子零件插入裝置進行如下作業：從零件供給裝置取出電子零件並保持該電子零件，將電子零件搬送至電子基板上之特定位置，矯正電子零件之引線，並將引線插入至設置於電子基板之特定之通孔。

〔電子零件插入裝置1之概略構成〕

圖1係表示本發明之一實施形態之電子零件插入裝置1之概略構成的前視圖，圖2係表示安裝頭移動手段102及導引頭移動手段103均為臂12、13之電子零件插入裝置1之一例的圖。如圖1所示，電子零件插入裝置1具備安裝頭2、導引頭3、安裝頭移動手段102、導引頭移動手段103、及負責該等之動作之控制裝置6。

安裝頭2保持要安裝至電子基板之電子零件9，並將所保持之電子零件9之引線92插入至電子基板之特定之通孔。安裝頭移動手段102係以電子零件9移動至電子基板上之特定之安裝位置之方式使安裝頭2相對於電子基板相對地移動的手段。

又，導引頭3矯正保持於安裝頭2之電子零件9之引線92並將引線92導引至通孔。導引頭移動手段103係使導引頭3相對於安裝頭2(或電子基板)相對地移動之手段。

如圖2所示，本實施形態之電子零件插入裝置1利用雙臂機器人10而構成。雙臂機器人10具備基台11、及支持於基台11之一對機械臂12、13。於一對臂12、13中之一臂12之手前端部安裝有安裝頭2，於另一臂13之手前端部安裝有導引頭3。即，於本實施形態中，雙臂機器人10之一臂12作為安裝頭移動手段102發揮功能，另一臂13作為導引頭移 動手段103發揮功能。臂12、13可採用一般之水平多關節型機械臂，由於其構成眾所周知，故而省略關於臂12、13之詳細之說明。以下，尤其對電子零件插入裝置1之構成元件中之安裝頭2、導引頭3、及控制裝置6進行詳細說明。

〔安裝頭2之構成〕

圖3係從導引頭3側觀察安裝頭2所得之側視圖。如圖1及圖3所示，本實施形態之安裝頭2係所謂噴嘴頭。該安裝頭2具備基座22、零件夾持器26、使零件夾持器26相對於基座22於第1方向99上移動之移動裝置23、及設置於零件夾持器26之操作構件25。此處，所謂「第1方向99」係指與電子基板之通孔之開口軸線平行之方向、即電子基板之搭載電子零件9之面之垂線方向，一般為垂直方向。

基座22係具有與第1方向99平行之主面之板狀構件。於基座22結合有介面板21。該介面板21與安裝頭移動手段102側之介面連接。再者，根據安裝頭移動手段102之態樣，亦可省略介面板21而將基座22直接與安裝頭移動手段102連接。

移動裝置23係所謂直動裝置。移動裝置23具備固定於基座22之氣缸231、從氣缸231於第1方向99上伸縮之桿232、及連結於桿232之滑塊233。於氣缸231之外殼，形成有用以導引滑塊233之沿第1方向99延伸之軌道234。氣缸231經由配管237而與氣源238連接，從而從氣源238被供給壓縮空氣(參照圖7)。於配管237，設置有切換對氣缸231之壓縮空氣之供給及排出的電磁閥236。藉由對氣缸231供給及排出壓縮空氣，而使桿232伸縮。連結於桿232之滑塊233伴隨桿232之伸縮而於軌 道234上滑動，而於第1方向99上移動。

零件夾持器26包含沿第1方向99延伸之臂260、及設置於臂260之前端部之吸附噴嘴261。吸附噴嘴261經由配管267而與負壓源268連接(參照圖7)。於配管267，設置有切換吸附噴嘴261與負壓源268之連通/阻斷之切換閥266。若吸附噴嘴261與負壓源268連通，則於吸附噴嘴261產生因負壓引起之吸附力。

臂260之基端部與移動裝置23之滑塊233結合。因此，零件夾持器26伴隨移動裝置23之滑塊233之移動，而相對於基座22於第1方向99上移動。

操作構件25以與零件夾持器26一體地移動之方式，固定於零件夾持器26。本實施形態之操作構件25設置於零件夾持器26之臂260，且從零件夾持器26向與第1方向99正交之方向突出。操作構件25係作用於下述引線夾持器4而對引線夾持器4進行開閉操作之元件。

〔導引頭3之構成〕

圖4係從安裝頭2側觀察導引頭3所得之側視圖。如圖1及圖4所示，導引頭3具備基座32、及支持於基座32之引線夾持器4。

基座32係具有與第1方向99平行之主面之板狀構件。於基座32結合有介面板31。該介面板31與導引頭移動手段103側之介面連接。再者，根據導引頭移動手段103之態樣，亦可省略介面板31而將基座32直接與導引頭移動手段103連接。

引線夾持器4包含可擺動地支持於基座32之一對指部40、及以將一對指部40之指尖421打開之方式(即，分離之方式)施力之施力 構件47。引線夾持器4係擺動開閉式之夾持器，一對指部40構成為將電子零件9之引線92從與第1方向99正交之第2方向98之兩側夾入。再者，於本說明書中，謀求說明之方便，有時將第2方向98設為左右方向，將圖4之紙面上之左側表達為左，同樣地將右側表達為右。

各指部40具有設置於基端部之作動部41、設置於前端部之把持部42、及設置於基端部與前端部之間之中間部之支持部43。指部40之最前端為指尖421，將一對指部40之指尖421分離之狀態稱為引線夾持器4「打開」之狀態，將一對指部40之指尖421對接或充分接近之狀態稱為引線夾持器4「閉合」之狀態。

一對指部40係以把持部42於第2方向98上對向且作動部41彼此於第2方向98上對向之方式，於作動部41與把持部42之間(即，支持部43)，擺動支持於固定於基座32之心軸35而被支持。一對指部40以通過心軸35之與第1方向99平行之直線為中心大致對稱地構成。因此，以下，對一對指部40之對應之元件於圖中標註相同符號，並省略重複之說明。

指部40之支持部43相較指部40之其他部分朝另一指部40側突出。即，右之指部40之支持部43相較指部40之其他部分朝左側突出，左之指部40之支持部43相較指部40之其他部分朝右側突出。支持部43與軸承單元44之外環結合，於該軸承單元44之內環插通有心軸35。藉此，指部40以心軸35為擺動中心O擺動自如。

於指部40之作動部41，於與另一指部40對向之部分從基端側以抵接部415、被作用部416、及迴避部412之順序形成有各功能部。

一對指部40之抵接部415空出間隔而對向。抵接部415可與轉動限制塊33抵接。轉動限制塊33位於一對指部40之抵接部415之第2方向98之間、且心軸35之第1方向99之延長線上，且固定於基座32。藉由抵接部415與轉動限制塊33抵接，而限制指部40向打開方向旋轉。此處，所謂「打開方向」係指將引線夾持器4打開時之指部40之旋轉方向，將與該打開方向為相反方向之指部40之旋轉方向稱為「閉合方向」。

一對指部40之被作用部416空出間隔而對向，於該等被作用部416之間形成有第1間隙G1。第1間隙G1之寬度小於操作構件25之第2方向98之寬度。因此，被作用部416從位於第1間隙G1(即，被作用部416彼此之間)之操作構件25受到作用。

一對指部40之迴避部412空出間隔而對向，於該等迴避部412之間形成有第2間隙G2。第2間隙G2之寬度大於嵌入至此處之操作構件25之第2方向98之寬度。換言之，迴避部412係以不會從位於第2間隙G2(即，迴避部412彼此之間)之操作構件25受到作用之方式從操作構件25後退。其結果，可避免位於第2間隙G2之操作構件25與作動部41(尤其是，迴避部412)之干涉。

第1間隙G1與第2間隙G2於第1方向99上排列。第2間隙G2位於較第1間隙G1更靠電子基板側。於操作構件25不作用於指部40而引線夾持器4打開之狀態下，藉由一對被作用部416，而第1間隙G1形成從第2間隙G2縮窄之錐形狀。藉此，從第2間隙G2向第1間隙G1移動之操作構件25於被作用部416滑動，一面將一對指部40之作動部41向左右兩側推開，即，一面將引線夾持器4閉合，一面到達至第1間隙 G1。

進而，於指部40之作動部41形成有轉動限制孔411。轉動限制孔411係沿以擺動中心O為中心之圓周方向延伸之長孔。於轉動限制孔411插通有固定於基座32之轉動限制銷34。藉由該等轉動限制孔411及轉動限制銷34，而限制指部40之轉動範圍。再者，指部40之轉動範圍可為從一對指部40之指尖421彼此抵接之位置至抵接部415抵接於轉動限制塊33之位置為止。

指部40之設置於較擺動中心O更靠下部之把持部42係由介隔間隔件46可裝卸地安裝於形成作動部41及支持部43之構件之另一構件形成。該等構件例如可藉由緊固件45、45等而結合。由於如此般把持部42由另一構件形成，故而可根據電子零件9之引線92之數量或形狀更換把持部42。再者，間隔件46係用以調整各把持部42之位置以便可使一對指部40之指尖421彼此對接者。

打開狀態之指部40之把持部42彼此之間以可供安裝頭2之零件夾持器26插入之程度充分地於第2方向98上分開。各把持部42之前端部分以一對指尖421於第2方向98上對向之方式朝向另一把持部42彎折。

圖5係指部40之把持部42之放大側視圖，圖6係指部40之把持部42之放大俯視圖。如圖5及圖6所示，設置於一對把持部42之指尖421於引線夾持器4閉合之狀態下對接或接近。於指尖421，形成有與電子零件9之引線92之數量對應之數量之導引槽422。若使指尖421彼此對接，則對向之導引槽422相合，從而形成供電子零件9之引線92插通之 導引孔。各導引孔具有沿第1方向99延伸且截面面積朝向電子基板側逐漸變小之部分。導引孔之靠近電子基板之部分之剖面形狀成為具有略大於電子零件9之引線92之外徑之內徑的圓形。

〔控制裝置6〕

圖7係表示電子零件插入裝置1之控制系統之構成的圖。如圖7所示，於控制裝置6，以有線或無線之方式可通訊地連接有安裝頭移動手段102、導引頭移動手段103、電磁閥236、切換閥266、及記憶裝置65。

控制裝置6係所謂電腦，具有CPU等運算處理部、及ROM、RAM等記憶部(均未圖示)。於記憶部，記憶有控制裝置6所執行之控制程式、或各種固定資料等。運算處理部例如與未圖示之輸入裝置、輸出裝置、及記憶裝置65等外部裝置進行資料之收發。又，運算處理部進行來從各種感測器之檢測信號之輸入或對各控制對象之控制信號之輸出。於控制裝置6中，藉由運算處理部讀出並執行記憶於記憶部或記憶裝置65之程式等軟體，而進行用以控制電子零件插入裝置1之各種動作之處理。再者，控制裝置6可藉由利用單個電腦進行之集中控制而執行各處理，亦可藉由基於多個電腦之協動之分散控制而執行各處理。又，控制裝置6亦可由微控制器、可程式邏輯控制器(PLC)等構成。

控制裝置6具備安裝頭位置控制部61、導引頭位置控制部62、移動控制部63、吸附控制部64作為功能區塊。於圖7中，將該等功能區塊彙總於1個控制裝置6進行表示，但亦可藉由獨立之1個以上之電腦實現各功能區塊或多個功能區塊之組合。

安裝頭位置控制部61基於預先記憶於記憶裝置65之程式， 以使安裝頭2沿著特定軌跡移動之方式，控制安裝頭移動手段102之動作。

導引頭位置控制部62基於預先記憶於記憶裝置65之程式，以使導引頭3沿著特定軌跡移動之方式，控制導引頭移動手段103之動作。

移動控制部63基於預先記憶於記憶裝置65之程式，以使安裝頭2之零件夾持器26升降移動之方式，控制電磁閥236之動作。

吸附控制部64基於預先記憶於記憶裝置65之程式，以使安裝頭2之吸附噴嘴261產生吸附力之方式，控制切換閥266之動作。

〔電子零件插入裝置1之動作方法〕

繼而，對上述構成之電子零件插入裝置1之動作方法進行說明。

首先，控制裝置6以從未圖示之零件供給裝置取出並保持電子零件9之方式，使安裝頭2及安裝頭移動手段102動作。此處，安裝頭移動手段102使安裝頭2移動至零件供給裝置之取出位置。當安裝頭2到達至取出位置後，安裝頭2使吸附噴嘴261產生吸附力，而利用吸附噴嘴261吸附保持電子零件9。

繼而，控制裝置6以引線夾持器4移動至電子基板之特定之安裝位置之方式，使導引頭移動手段103動作。此處，導引頭移動手段103使引線夾持器4移動至特定之安裝位置，但亦可使電子基板移動。即，只要使安裝頭2與電子基板相對地移動即可。該引線夾持器4之定位亦可與上述安裝頭2之電子零件9之取出及保持動作同時進行。

已移動至特定之安裝位置之引線夾持器4打開。再者，於已定位至特定之安裝位置之引線夾持器4中，於將引線夾持器4閉合時於指尖421彼此之間導引孔位於電子基板之通孔之開口附近且開口軸線上。

繼而，控制裝置6以使安裝頭2之操作構件25插入至引線夾持器4之第2間隙G2之方式，使安裝頭移動手段102動作。此處，安裝頭移動手段102可以導引頭3之基座32與安裝頭2之基座22相面對之方式使安裝頭2之位置及姿勢變化，以引線夾持器4之第2間隙G2與安裝頭2之操作構件25位於同一直線上之方式使安裝頭2定位，並使安裝頭2接近引線夾持器4，藉此將操作構件25插入至第2間隙G2。再者，於本實施形態中，使安裝頭2移動，但亦可使導引頭3移動。即，只要安裝頭2與導引頭3相對地移動，而於操作構件25插入至第2間隙G2之狀態下電子零件9位於特定之安裝位置即可。

於本實施形態中，引線夾持器4之第2間隙G2形成為供操作構件25嵌入之凹形狀部。該凹形狀部亦可用作零件夾持器26相對於引線夾持器4之定位孔。如上所述，於使安裝頭2之操作構件25插入至引線夾持器4之第2間隙G2時，預先將作為使引線夾持器4移動之導引頭移動手段103之臂13之手腕固定，且藉由依從性功能使作為使零件夾持器26移動之安裝頭移動手段102之臂12之手腕可靈活地移位。若以該狀態將安裝頭2之操作構件25插入至引線夾持器4之第2間隙G2，則零件夾持器26相對於引線夾持器4定位。

圖8係從安裝頭2側觀察操作構件25位於第2間隙G2時之導引頭3所得之側視圖，圖9係操作構件25位於第2間隙G2時之電子零件插入裝置1之前視圖。於圖8中，以所填充之二點鏈線圓假想地表示操作構件25，且以二點鏈線假想地表示零件夾持器26及吸附保持於其之電子零件9。

如圖8及圖9所示，於操作構件25嵌入至第2間隙G2時，操作構件25不作用於指部40，而藉由施力構件47之作用力將引線夾持器4打開。又，於操作構件25嵌入至第2間隙G2時，保持有電子零件9之零件夾持器26位於一對把持部42之間，電子零件9之引線92大致位於電子基板之通孔之開口軸線上。

圖10係從安裝頭2側觀察操作構件25位於第1間隙G1時之導引頭3所得之側視圖。於圖10中，以所填充之二點鏈線圓假想地表示操作構件25，且以二點鏈線假想地表示零件夾持器26及吸附保持於其之電子零件9。如圖10所示，位於第1間隙G1之操作構件25作用於引線夾持器4之作動部41中之被作用部416。此處，操作構件25亦可作用於抵接部415。即，引線夾持器4之作動部41中之從操作構件25受到作用之被作用部可為被作用部416、或者被作用部416及抵接部415。

控制裝置6以操作構件25相對於引線夾持器4從第2間隙G2移動至第1間隙G1之方式，使安裝頭2動作。此處，於安裝頭2中，零件夾持器26藉由移動裝置23之動作而移動，伴隨於此，操作構件25相對於引線夾持器4移動。但，亦可代替移動裝置23而由導引頭移動手段103使操作構件25及零件夾持器26相對於引線夾持器4相對地移動。

於操作構件25從第2間隙G2移動至第1間隙G1之過程中，操作構件25抵接於引線夾持器4之一對被作用部416，而使一對被作用部416之間擴張。藉此，引線夾持器4之指部40向閉合方向旋轉，而引線夾持器4從打開狀態向閉合狀態轉變。於閉合之引線夾持器4，指尖421彼此對接。

於引線夾持器4閉合之過程中，保持於零件夾持器26之電子零件9以從電子基板分離之方式於第1方向99上移動，其引線92嵌入至引線夾持器4之導引槽422。繼而，於閉合之引線夾持器4，電子零件9之引線92插通於由導引槽422形成之導引孔。如此，即便於引線92存在略微彎曲，引線92亦可藉由夾入至一對指部40而以成為直線狀之方式矯正。

最後，控制裝置6以將電子零件9之引線92插入至電子基板之通孔之方式，於安裝頭2中使零件夾持器26移動。此處，於安裝頭2中，藉由移動裝置23之動作而使零件夾持器26以向電子基板靠近之方式於第1方向99上移動。但，亦可代替移動裝置23而藉由安裝頭移動手段102之動作使零件夾持器26下降。

伴隨零件夾持器26之移動，而吸附保持於零件夾持器26之電子零件9朝向電子基板移動。藉此，將電子零件9之引線92插入至電子基板之通孔。

又，伴隨零件夾持器26之移動，而操作構件25從第1間隙G1向第2間隙G2移動，從而閉合之引線夾持器4打開。

上述引線夾持器4之打開動作與電子零件9之引線92之插入同步。於電子零件9之引線92之前端部插入至電子基板之通孔時，引線92仍被引線夾持器4把持。因此，電子零件9之引線92一面沿著引線夾持器4之導引孔被導引一面插入至電子基板之通孔。又，於電子零件9下降而其本體91到達至電子基板上時，引線夾持器4打開，從而電子零件9之本體之移動不被引線夾持器4阻礙。

如以上所說明，本實施形態之電子零件插入裝置1具備：零件夾持器26，其保持電子零件9之本體91；操作構件25，其設置於零件夾持器26；引線夾持器4，其把持保持於零件夾持器26之電子零件9之引線92；及移動裝置23，其使零件夾持器26於第1方向99上相對於引線夾持器4相對地移動。而且，引線夾持器4具有將電子零件9之引線92從與第1方向99正交之第2方向98之兩側夾入之一對指部40、及以將指部40之指尖421打開之方式施力之施力構件47，且於指部40設置有從操作構件25以將指部40之指尖421閉合之方式受到作用力之被作用部416。

於上述電子零件插入裝置1中，若操作構件25伴隨零件夾持器26於第1方向99上移動，則引線夾持器4從操作構件25受到作用力而將一對指部40之指尖421閉合。即，不具備用以開閉引線夾持器4之專用之致動器，而藉由與零件夾持器26一體地移動之操作構件25對引線夾持器4機械地進行開閉操作。因此，可使零件夾持器26之移動與引線夾持器4之開閉之時點一致，從而不會破壞其協作。又，由於不具備用以開閉引線夾持器4之專用之致動器，故而亦無需用於該致動器之控制手段。

又，於上述實施形態之電子零件插入裝置1中，指部40具有設置於前端部之把持部42、及設置於基端部之作動部41，以把持部42彼此於第2方向98上對向且作動部41彼此於第2方向98上對向之方式於作動部41與把持部42之間被擺動支持。而且，於該作動部41，於第1方向99上排列形成有從位於作動部41、41彼此之間之操作構件25受到作用之被作用部416、及以不從位於作動部41、41彼此之間之操作構件25受到作用之方式避免與該操作構件25之干涉的迴避部412。

藉此，可藉由操作構件25伴隨零件夾持器26於第1方向99上往復移動，而使引線夾持器4之一對指部40進行開閉動作。

進而，於上述實施形態之電子零件插入裝置1中，第1方向99與電子基板之通孔之開口軸線平行，且迴避部412相對於被作用部416設置於電子基板側。

藉此，於將保持於零件夾持器26之電子零件9之引線92插入至電子基板之通孔之動作(此為使零件夾持器26朝向電子基板於第1方向99上移動之動作)之過程中，引線夾持器4釋放所把持之引線92。因此，引線夾持器4可確實地導引欲插入至電子基板之通孔或正向電子基板之通孔插入之電子零件9之引線92。又，電子零件9之插入與引線夾持器4執行之引線92之釋放同時進行，從而可縮短作業時間。

又，於上述實施形態之電子零件插入裝置1中，藉由引線夾持器4之迴避部412而形成供操作構件25插入之凹形狀部(第2間隙G2)，且該電子零件插入裝置1具備移動手段(導引頭移動手段103)，該移動手段(導引頭移動手段103)以使操作構件25相對於該凹形狀部插拔之方式，使引線夾持器4相對於零件夾持器26相對地移動。

如此，藉由操作構件25嵌入至凹形狀部，而使零件夾持器26相對於引線夾持器4定位。因此，即便零件夾持器26與引線夾持器4獨立地構成，亦可防止零件夾持器26相對於引線夾持器4之位置偏移。

又，於上述實施形態之電子零件插入裝置1中，於指部40之指尖421，形成有若使該指尖421對接則成為引線92之導引孔之導引槽422。該導引孔具有沿第1方向99延伸且朝向電子基板而直徑縮小之部分。

藉由沿此種導引孔(導引槽422)導引引線92，即便為彎曲之引線92，亦可一面利用導引孔矯正一面插入至電子基板之通孔。

又，上述實施形態之電子零件插入裝置1進而具備：第1移動手段(即，安裝頭移動手段102)，其使零件夾持器26相對於基板相對地移動；及第2移動手段(即，導引頭移動手段103)，其使引線夾持器4相對於零件夾持器26相對地移動。於上述實施形態中，第1移動手段為雙臂機器人10之一臂12，第2移動手段為雙臂機器人10之另一臂13。

如上所述，於電子零件插入裝置1中，可使零件夾持器26之移動與引線夾持器4之開閉之時點一致，可使零件夾持器26相對於引線夾持器4定位，從而不易破壞零件夾持器26與引線夾持器4之協作。因此，本實施形態之電子零件插入裝置1可容易地實現將零件夾持器26與引線夾持器4分配至各臂12、13而成之利用雙臂機器人10的電子零件插入裝置1。

而且，只要零件夾持器26之移動手段102與引線夾持器4之移動手段103可獨立地動作，例如便可同時進行引線夾持器4相對於電子基板之定位、與利用零件夾持器26進行之電子零件9之保持及搬送，從而可縮短作業時間。

以上對本發明之較佳之實施形態進行了說明，但上述電子零件插入裝置1之構成例如可以如下方式進行變更。

於上述實施形態中，零件夾持器26係使吸附噴嘴261產生因負壓或真空引起之吸引力而利用該吸引力將電子零件9吸附保持於吸附噴嘴261的所謂吸附式之夾持器。但，零件夾持器26並不限定於本實施形態，例如亦可為把持式之夾持器(機械夾持器)。

又，於上述實施形態中，操作構件25為一根銷狀構件，但操作構件25亦可為多個構件。例如，亦可設置對一對指部40分別作用之操作構件25。

又，於上述實施形態中，安裝頭移動手段102及導引頭移動手段103係水平多關節型之機械臂12、13，但安裝頭移動手段102及導引頭移動手段103並不限定於此。例如，安裝頭移動手段102及導引頭移動手段103可為垂直多關節型之機械臂。

又，安裝頭移動手段102及導引頭移動手段103並不限定於機械臂。例如，亦可為：安裝頭移動手段102為機械臂，且導引頭移動手段103為安裝於該機械臂之直動機構。於圖11中，表示安裝頭移動手段102為機械臂且導引頭移動手段103為直動機構51之變形例1之電子零件插入裝置1A。直動機構51具備固定於介面板21之缸體511、從缸體511於水平方向上伸縮之桿512、及安裝於桿512之滑塊513。於缸體511之外殼形成有導引滑塊513之水平方向之軌道514。於滑塊513固定有導引頭3之基座32。於以上構成中，若桿512藉由缸體511之動作而伸縮，則引線夾持器4以相對於零件夾持器26接近/遠離之方式相對地移動。

又，於上述實施形態中，安裝頭2與導引頭3可分別獨立地移動，但亦可將導引頭3組合於安裝頭2。於圖12中，表示將導引頭3組合於安裝頭2所得之變形例2之電子零件插入裝置1B。於該電子零件插入裝置1B中，於固定於安裝頭2之基座22之介面板21固定有導引頭3之基座32。而且，常規狀態之操作構件25嵌入至引線夾持器4之第2間隙G2。

根據上述說明，業者可明確本發明之眾多改良或其他實施形 態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，其係以向業者示教執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可於不脫離本發明之精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。

Claims (7)

1. 一種電子零件插入裝置，係將具有引線之電子零件插入基板之通孔，其具備：零件夾持器，其保持上述電子零件之本體；操作構件，其設置於上述零件夾持器；引線夾持器，其把持被保持於上述零件夾持器之上述電子零件之引線；及移動裝置，其使上述零件夾持器於第1方向相對上述引線夾持器相對地移動；上述引線夾持器具有將上述引線從與上述第1方向正交之第2方向之兩側夾持之一對指部、與將上述指部之指尖打開之方式施力之施力構件，且於上述指部設置有被作用部，該被作用部從上述操作構件以將上述指部之指尖閉合之方式受到作用力。
2. 如申請專利範圍第1項之電子零件插入裝置，其中，上述指部具有設置於前端部之把持部、及設置於基端部之作動部，以上述把持部彼此於上述第2方向對向且上述作動部彼此於上述第2方向對向之方式，於上述作動部與上述把持部之間被擺動支持，且在上述作動部，於上述第1方向排列形成有從位於上述作動部彼此之間之上述操作構件受到作用之上述被作用部、與不會從位於上述作動部彼此之間之上述操作構件受到作用之方式避免與該操作構件之干涉的迴避部。
3. 如申請專利範圍第2項之電子零件插入裝置，其中，上述第1方向與上述基板之通孔之開口軸線平行，且上述迴避部相對於上述被作用部設置於上述基板側。
4. 如申請專利範圍第2或3項之電子零件插入裝置，其中，於上述引線夾持器，藉由上述迴避部形成有供上述操作構件插入之凹形狀部，且該電子零件插入裝置進而具備移動手段，該移動手段以使上述操作構件相對上述凹形狀部插拔之方式，使上述引線夾持器相對上述零件夾持器相對地移動。
5. 如申請專利範圍第1項之電子零件插入裝置，其進而具備：第1移動手段，其使上述零件夾持器相對上述基板相對地移動；及第2移動手段，其使上述引線夾持器相對上述零件夾持器相對地移動。
6. 如申請專利範圍第5項之電子零件插入裝置，其中，上述第1移動手段係雙臂機器人之一機械臂，且上述第2移動手段係上述雙臂機器人之另一機械臂。
7. 如申請專利範圍第1至3、5、6項中任一項之電子零件插入裝置，其中，於上述指部之指尖，形成當使該指尖對接即成為上述引線之導引孔之導引槽，上述導引孔具有沿上述第1方向延伸且朝向上述基板直徑縮小之部分。