JP7084738B2 - 実装装置及び実装方法 - Google Patents

Description

本発明は、基板に電子部品を実装させる実装装置及び実装方法に関する。

従来、ロボットを用いて、基板に電子部品を実装させる装置が提案されている。このように電子部品を実装させる装置として、特許文献１に開示されたものがある。特許文献１では、電子部品を保持すると共に、電子部品から延びたリードをチャックし、チャックしたリードを基板に設けられた挿入孔に挿入して電子部品を基板に実装させる装置について開示されている。

特開２０１５－９５５７５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された装置では、チャックしたリードをそのまま基板に挿入するので、保持したリードの位置を検出するためにカメラが用いられている。カメラによって電子部品を撮像し、撮像した画像からリードの位置が認識されている。また、認識されたリードの位置に基づいて保持した電子部品が移動され、リードが基板の挿入孔に挿入されている。そのため、保持した電子部品のリードの位置を認識して電子部品を基板に実装するための構成が複雑になり、装置の製造コストが嵩んでしまう可能性がある。

そこで、本発明は上記の事情に鑑み、簡易な構成で電子部品を基板に実装させる実装装置及び実装方法を提供することを目的としている。

本発明の実装装置は、電子部品を保持する保持部と、前記電子部品におけるリードの径方向の位置を規制する規制部とを備え、前記規制部は、前記リードにおける第１部分での位置を規制することが可能であると共に、前記リードにおける前記保持部からの距離が前記第１部分よりも遠い第２部分での位置を規制することが可能であって、前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記保持部と前記規制部とが相対的に移動することにより、前記規制部が、前記リードにおける前記第１部分での位置を規制するための位置と、前記リードにおける前記第２部分での位置を規制するための位置との間で移動することを特徴とする。

上記構成の実装装置では、規制部がリードにおける保持部からの距離が比較的近い第１部分での位置を規制すると共に、保持部が電子部品を保持した状態で保持部と規制部とが相対的に移動することによりリードにおける保持部からの距離が比較的遠い第２部分での位置を規制するので、保持部が電子部品を保持したまま、規制部がリードの複数の位置でリードの位置を規制することができる。従って、リードが保持されて安定した状態で、リードの規制位置を移動させることができる。そのため、リードの全体に亘って、リードの位置を精度良く規制することができ、リードの位置決めを正確に行うことができる。

また、前記規制部は、第１狭持部と第２狭持部とを備え、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持することによって前記リードの位置を規制することが可能であってもよい。

リードが第１狭持部と第２狭持部とによって狭持されることによってリードの位置が規制されるので、リードを確実に所定の位置に配置することができる。

前記規制部は、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持する部分に、前記リードを挿通させることが可能な挿通口を備えていてもよい。

第１狭持部と第２狭持部とによってリードを狭持する部分に挿通口が形成されているので、挿通口にリードを通してリードの位置を規制することができる。従って、第１狭持部と第２狭持部とによってリードが押さえつけられることが抑えられ、リードを保護することができる。

また、前記保持部を移動させる移動機構を備え、前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記規制部から離間する方向に移動することにより、前記保持部と前記規制部とが離間してもよい。

保持部が規制部から離間する方向に移動することにより保持部と規制部とが離間するので、簡易な構成によって保持部と規制部とを離間させることができる。

また、前記保持部の開いた状態を保つ付勢手段と、突出部の設けられた本体部とを備え、前記保持部にはテーパ部が形成され、前記保持部は、前記テーパ部で前記突出部と当接しているときには開いた状態にあり、前記保持部が前記規制部から離間する方向に移動したときには、前記テーパ部を外れた位置で前記保持部が前記突出部と当接して前記保持部が閉じた状態になり、前記電子部品を中央で保持するように構成されてもよい。

保持部が規制部から離間する方向に移動したときには、電子部品が中央で保持されるので、電子部品の保持位置が定まり、保持部が電子部品を安定して保持することができる。

また、前記規制部は、第１狭持部と第２狭持部とを備え、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持することによって前記リードの位置を規制することが可能であり、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持する部分に、前記リードを挿通させることが可能な挿通口を備え、前記リードが前記挿通口の内部を通された状態で、前記保持部が前記規制部から離間する方向に移動してもよい。

リードが挿通口の内部を通された状態で、保持部が規制部から離間する方向に移動するので、保持部が規制部から離間する方向に移動する際にリードが押さえつけられることが抑えられ、リードを保護することができる。

また、前記第１狭持部は、第１回転軸を中心に回転することが可能であり、前記第２狭持部は、第２回転軸を中心に回転することが可能であり、前記第１狭持部及び前記第２狭持部は、互いに向き合った状態で当接することにより前記リードを狭持し、前記リードの位置を規制することが可能であってもよい。

第１狭持部及び第２狭持部が回転軸を中心に回転することが可能であり、第１狭持部及び第２狭持部が回転して互いに向き合った状態で当接することでリードを狭持するので、第１狭持部及び第２狭持部が移動するスペースを少なくすることができる。従って、リードの位置を規制する際に、実装装置によって占められるスペースが少なく抑えられる。

また、前記第１狭持部は、第１支持部によって回転可能に支持され、前記第２狭持部は、第２支持部によって回転可能に支持され、前記保持部と、前記第１支持部及び前記第２支持部とが相対的に移動することにより、前記リードにおける規制される位置を移動させてもよい。

第１狭持部が第１支持部によって支持され、第２狭持部が第２支持部によって支持され、保持部と、第１支持部及び第２支持部とが相対的に移動することにより、リードの規制位置が移動するので、簡易な構成でリードの規制位置を移動させることができる。

また、前記保持部を移動させる移動機構を備え、前記保持部が移動することによって前記リードにおける規制される位置を移動させてもよい。

保持部が移動することによってリードにおける規制される位置を移動させることができるので、簡易な構成によってリードにおける規制される位置を変更させることができる。

また、前記第１狭持部には、可撓性を有する第１接続部材が取り付けられ、前記第２狭持部には、可撓性を有する第２接続部材が取り付けられ、前記第１接続部材を介して前記第１狭持部が引っ張られることにより、前記第１狭持部が回転移動し、前記第２接続部材を介して前記第２狭持部が引っ張られることにより、前記第２狭持部が回転移動するように構成されてもよい。

第１接続部材を介して第１狭持部が引っ張られることにより第１狭持部が移動し、第２接続部材を介して第２狭持部が引っ張られることにより第２狭持部が移動するので、簡易な構成で第１狭持部及び第２狭持部を移動させることができる。

また、前記第１接続部材は、前記第１狭持部を内側へ回転移動させるための内側第１接続部材と、前記第１狭持部を外側へ回転移動させるための外側第１接続部材とを備え、前記第２接続部材は、前記第２狭持部を内側へ回転移動させるための内側第２接続部材と、前記第２狭持部を外側へ回転移動させるための外側第２接続部材とを備えていてもよい。

第１接続部材が、第１狭持部を内側へ回転移動させるための内側第１接続部材と、第１狭持部を外側へ回転移動させるための外側第１接続部材とを備えているので、簡易な構成で第１狭持部を内側と外側との両方に移動させることができる。また、第２接続部材が、第２狭持部を内側へ回転移動させるための内側第２接続部材と、第２狭持部を外側へ回転移動させるための外側第２接続部材とを備えているので、簡易な構成で第２狭持部を内側と外側との両方に移動させることができる。

また、実装装置は、ロボットのハンド部として構成されていてもよい。

実装装置がロボットのハンド部として構成されるので、リードの位置の規制を正確に行うことができると共に、電子部品の基板への実装を確実に行うことができる。

また、本発明の実装方法は、電子部品を保持する保持部と、前記電子部品におけるリードの径方向の位置を規制する規制部とを備えた実装装置を用いて前記電子部品の実装を行う実装方法であって、前記保持部が前記電子部品を保持する保持工程と、前記規制部が、前記リードにおける第１部分での位置を規制する第１部分規制工程と、前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記保持部と前記規制部とが相対的に移動することにより、前記規制部が、前記リードにおける前記保持部からの距離が前記第１部分よりも遠い第２部分での位置を規制する第２部分規制工程と、前記電子部品を基板に取り付ける取付工程とを備えたことを特徴とする。

上記構成の実装方法では、規制部がリードにおける保持部からの距離が比較的近い第１部分での位置を規制すると共に、保持部が電子部品を保持した状態で保持部と規制部とが相対的に移動することによりリードにおける保持部からの距離が比較的遠い第２部分での位置を規制するので、保持部が電子部品を保持したまま、規制部がリードの複数の位置でリードの位置を規制することができる。従って、リードが保持されて安定した状態で、リードの規制位置を移動させることができる。そのため、リードの全体に亘って、リードの位置を精度良く規制することができ、リードの位置決めを正確に行うことができる。

本発明によれば、簡易な構成の装置で、電子部品を保持したときに、電子部品のリードの位置を所定の位置に規制することができる。従って、簡易な構成で電子部品のリードの位置を認識することができ、認識したリードの位置に基づいて電子部品の実装を行うことができる。これにより、実装装置の製造コストを低く抑えることができる。

本発明の第１実施形態に係る実装装置の正面図である。 図１の実装装置の背面図である。 （ａ）は図１の実装装置の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の規制部の周辺について拡大した側面図である。 （ａ）は図１の実装装置において、保持部が移動する前の状態の保持部の周辺の正面図であり、（ｂ）は保持部が移動した後の状態の保持部の周辺の正面図である。 （ａ）は図１の実装装置において、規制部が移動する前の状態の規制部の周辺の正面図であり、（ｂ）は規制部が移動した後の状態の規制部の周辺の正面図であり、（ｃ）は規制部が移動した後の状態の規制部の周辺の斜視図である。 図１の実装装置がハンド部として把持されたロボットの正面図である。 図６のロボットにおける制御系統の構成について示したブロック図である。 図１の実装装置によって電子部品の基板への実装を行う際のフローについて示したフローチャートである。 図１の実装装置によって基板への電子部品の実装を行う際の、各工程についての実装装置の保持部及び規制部の周辺についての正面図である。 本発明の第２実施形態に係る実装装置の正面図である。 図１０の実装装置におけるＸＩ－ＸＩ線に沿う断面図である。 （ａ）は図１０の実装装置における規制部が電子部品のリードの位置を規制していない状態の正面図であり、（ｂ）は規制部が電子部品のリードの位置を規制している状態の正面図である。 （ａ）は図１０の実装装置において、規制部が電子部品のリードにおける保持部に比較的近い位置を規制している状態の正面図であり、（ｂ）は規制部が電子部品のリードにおける保持部から比較的離れた位置を規制している状態の正面図である。

以下、本発明の実施形態に係る電子部品の実装装置及び実装方法について、添付図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る実装装置１の正面図である。実装装置１は、本体部１０と、電子部品を保持する保持部２０と、電子部品におけるリードの位置を規制する規制部３０とを備えている。

本実施形態では、電子部品として抵抗器が用いられている。抵抗器は、電気的な抵抗を有する抵抗本体部を備え、抵抗本体部から２本のリードが延びて形成されている。２本のリードは、抵抗本体部における両側の側部から側方に延びるように設けられている。また、２本のリードは、それぞれ本体部の側方の位置で同じ方向に向かって屈曲している。従って、同じ方向に屈曲して同じ方向に延びたリードを基板に形成された挿入口に共に挿入することにより、抵抗器を基板に実装させることができる。

なお、本実施形態では、電子部品として抵抗器が用いられているが、本発明はこれに限定されない。電子部品としては、例えばコンデンサ等、抵抗器以外の他のものであってもよい。電子部品としての機能を発揮させる本体部と、本体部から延びたリードとを備えているのであれば、他の電子部品が用いられてもよい。

実装装置１における本体部１０は、板状に構成されている。本体部１０には、一方の面に、保持部２０を駆動させる保持部駆動部（移動機構）４０が取り付けられている。保持部駆動部４０を介して、本体部１０と保持部２０とが接続されている。

また、本体部１０には、保持部駆動部４０の取り付けられている面とは逆側の他方の面に、規制部３０を駆動させる規制部駆動部５０が取り付けられている。

図２に実装装置１の背面図を示し、図３（ａ）、（ｂ）に実装装置１の側面図を示す。図３（ｂ）には、図３（ａ）における規制部３０の周辺について拡大した側面図が示されている。図２、３に示されるように、規制部駆動部５０を介して、本体部１０と規制部３０とが接続されている。

保持部２０は、移動部材２１と、第１保持部材２２と、第２保持部材２３とを備えている。第１保持部材２２及び第２保持部材２３は、回転軸２４を介して、移動部材２１に取り付けられている。

第１保持部材２２と第２保持部材２３との間には、ばね（付勢手段）２５が取り付けられている。ばね２５によって第１保持部材２２及び第２保持部材２３がそれぞれ外側に向かって付勢されている。従って、ばね２５が、保持部２０の開いた状態を保っている。

移動部材２１は、保持部駆動部４０に接続されている。移動部材２１は、保持部駆動部４０によって駆動されることにより、移動することが可能に構成されている。本実施形態では、保持部駆動部４０に、部材４１及び部材４２が取り付けられている。部材４１は、保持部駆動部４０の内部に入り込むことが可能に構成されており、部材４１及び部材４２は、保持部駆動部４０に対し移動可能に構成されている。部材４１と部材４２との間は固定的に接続され、部材４１及び部材４２は、それぞれ円柱状の形状を有している。部材４２は、保持部２０の移動部材２１に取り付けられている。また、部材４１及び部材４２は、保持部駆動部４０の駆動によって、Ｄ１方向に沿って移動可能に構成されている。本実施形態では、部材４１及び部材４２は、重力方向に沿って移動可能に構成されている。

本実施形態では、保持部駆動部４０に空気が供給され、保持部駆動部４０での空気圧によって部材４１及び部材４２がＤ１方向に沿って移動する。部材４２は移動部材２１に接続されているので、保持部駆動部４０によって部材４１及び部材４２を移動させることにより移動部材２１を移動させることができる。このように、保持部駆動部４０によって移動部材２１が駆動される。従って、保持部駆動部４０の駆動によって保持部２０を移動させることができる。

本体部１０は、保持部２０における第１保持部材２２及び第２保持部材２３と当接する位置に、それぞれ本体部１０の前方に向かって突出した突出部１１ａ、１１ｂを備えている。突出部１１ａ、１１ｂは、移動部材２１が上方に引き上げられて移動したときに、第１保持部材２２及び第２保持部材２３と当接する位置に取り付けられている。第１保持部材２２及び第２保持部材２３には、移動部材２１に取り付けられている側の位置に、テーパ状のテーパ面（テーパ部）２２ａ、２３ａが形成されている。テーパ面２２ａ、２３ａは、それぞれの面の間の長さが、移動部材２１の側に向かうにつれて狭まるように、テーパ状に形成されている。

図４（ａ）に、保持部２０における移動部材２１が移動する前の状態の、保持部２０の周辺についての正面図を示し、図４（ｂ）に、図４（ａ）の状態から保持部２０における移動部材２１が移動した後の状態の、保持部２０の周辺についての正面図を示す。

図４（ａ）に示されるように、移動部材２１が移動する前の状態では、突出部１１ａ、１１ｂが、テーパ面２２ａ、２３ａによって凹んだ部分に位置している。また、このとき突出部１１ａ、１１ｂが、第１保持部材２２のテーパ面２２ａ及び第２保持部材２３のテーパ面２３ａと当接している。この状態では、突出部１１ａ、１１ｂによってテーパ面２２ａ、２３ａが押されるわけではなく、第１保持部材２２及び第２保持部材２３がばね２５によってそれぞれ外側に付勢されているので、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が開いた状態が維持される。

図４（ｂ）に示されるように、移動部材２１が上方へ引き上げられることにより移動部材２１が保持部駆動部４０に向かって移動したときには、突出部１１ａ、１１ｂと、第１保持部材２２のテーパ面２２ａ及び第２保持部材２３のテーパ面２３ａとが当接した状態からさらに移動部材２１が上方に引き上げられる。このとき、テーパ面２２ａ、２３ａが突出部１１ａ、１１ｂから外れ、保持部２０が突出部１１ａ、１１ｂと当接する。そのため、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が突出部１１ａ、１１ｂによって内側へ押されることにより、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が内側に向かって移動する。

これにより、移動部材２１が上方に移動すると共に、第１保持部材２２及び第２保持部材２３がそれぞれ中央に向かって移動する。このように、保持部駆動部４０が駆動することにより、移動部材２１が上方に移動し、保持部２０における第１保持部材２２と、第２保持部材２３とが中央に向かって移動することが可能に構成されている。

第１保持部材２２及び第２保持部材２３がそれぞれ中央で電子部品を保持することができる。従って、電子部品の保持を安定して行うことができ、電子部品を実装する際に、電子部品を精度良く基板上に配置することができる。

また、図４（ｂ）に示されるように、保持部２０における第１保持部材２２及び第２保持部材２３には、内側に斜面２２ｂ、２３ｂが形成されている。第１保持部材２２の内側には斜面２２ｂが形成され、第２保持部材２３には、斜面２３ｂが形成されている。第１保持部材２２の内側に斜面２２ｂが形成され、第２保持部材２３の内側に斜面２３ｂが形成されているので、第１保持部材２２と第２保持部材２３との間に、斜面２２ｂ、２３ｂによって囲まれた空間が形成される。

規制部３０は、規制部駆動部５０を介して、本体部１０に取り付けられている。規制部３０は、第１規制部材（第１狭持部）３１と、第２規制部材（第２狭持部）３２とを備えている。規制部駆動部５０が駆動することにより、規制部３０における第１規制部材３１と第２規制部材３２とが移動することが可能に構成されている。本実施形態では、規制部駆動部５０に空気が供給され、規制部駆動部５０での空気圧によって第１規制部材３１と第２規制部材３２とが駆動される。

図５（ａ）に、規制部３０が移動する前の状態の、規制部３０の周辺についての正面図を示し、図５（ｂ）に、図５（ａ）の状態から規制部３０が移動した後の状態の、規制部３０の周辺についての正面図を示す。また、図５（ｃ）に、規制部３０が移動した後の状態の、規制部３０の周辺についての斜視図を示す。

規制部３０は、移動する前の状態においては、不図示のばねによって、第１規制部材３１と第２規制部材３２とがそれぞれ外側に向かって付勢されている。

本実施形態では、規制部３０における第１規制部材３１と第２規制部材３２とがそれぞれ外側の位置から中央に向かって移動し、それぞれ中央部で互いに当接するように構成されている。規制部駆動部５０が駆動されていないときには、第１規制部材３１及び第２規制部材３２はばねによって付勢されているので、それぞれ最も外側に位置するように構成されている。

第１規制部材３１及び第２規制部材３２が規制部駆動部５０によって駆動されたときには、第１規制部材３１と第２規制部材３２とがそれぞれ内側に向かって移動するように構成されている。第１規制部材３１と第２規制部材３２とが内側に移動することにより、第１規制部材３１と第２規制部材３２とが中央で当接する。このとき、第１規制部材３１と第２規制部材３２とによってリードを狭持することによって、リードの位置を、リードの径方向に対し規制することができる。

また、図５（ｃ）に示されるように、第１規制部材３１と第２規制部材３２とにおける、それぞれが互いに接触する部分には、リードを挿通させることが可能な挿通口３３が形成されている。挿通口３３は、その内側にリードを通すことが可能なように、第１規制部材３１と第２規制部材３２との接触部に形成されている。本実施形態では、第１規制部材３１に挿通口３３の半分が形成され、第２規制部材３２にも同様に挿通口３３の半分が形成され、第１規制部材３１と第２規制部材３２とが当接したときに、一つの挿通口３３を形成するようにそれぞれ構成されている。

リードは、挿通口３３の内部を通された状態で、第１規制部材３１と第２規制部材３２とによって狭持される。また、リードは、挿通口３３の内部の範囲内で位置を規制される。本実施形態では、電子部品として、抵抗本体部から２本のリードが延びたものが用いられている。そのため、第１規制部材３１及び第２規制部材３２には、２本のリードに対応して２つの挿通口３３が形成されている。

本実施形態では、第１規制部材３１及び第２規制部材３２は変形せず、これらの形状が保たれたまま互いに移動して当接し、リードの位置を規制する。

上記のように構成された実装装置１が、ロボット１００によって把持され、ロボット１００が実装装置１を用いて基板への電子部品の実装を行う。

図６に、実装装置１を把持し、実装装置１を用いて基板への電子部品の実装を行うロボット１００の正面図を示す。図６に示されるように、ロボット１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。ロボット１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。

第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５と、リスト部１６とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。本実施形態では、第２保持部１９が、実装装置１を把持している。

アーム部１５は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部１６を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。

次に、ロボット１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図７は、ロボット１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。

図７に示されるように、ロボット１００における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。

制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。

記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。

サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。

上述のような構成を有する実装装置１を用いて、基板に電子部品６０の実装を行う際の動作について説明する。

図８に、実装装置１が、基板に電子部品を実装する際のフローについてのフローチャートを示す。また、図９に、実装装置１が基板の挿入口に電子部品６０のリード６１を挿入して基板７０に電子部品６０を実装させる際の各工程についての実装装置１における保持部２０及び規制部３０の周辺部分の正面図を示す。

まず、実装装置１が、電子部品の配置されている位置に向かって移動する（Ｓ１）。実装装置１が移動し、実装装置１における保持部２０の第１保持部材２２と、第２保持部材２３とが、これらの間に電子部材を保持できる位置に到達すると、保持部２０が電子部品を保持する（Ｓ２）（保持工程）。保持部２０が、第１保持部材２２と第２保持部材２３との間に電子部品を保持した状態の実装装置１について、図９（ａ）に示す。このとき、第１保持部材２２と、第２保持部材２３とが、電子部品６０の本体部を挟み込むように、保持部２０が電子部品６０の本体部を保持する。

保持部２０が電子部品６０の本体部を保持すると、規制部３０が、電子部品６０のリード６１を第１規制部材３１と第２規制部材３２とによって狭持して、そこでリード６１の位置を規制する。第１規制部材３１と第２規制部材３２とがリード６１の位置を規制している実装装置１について、図９（ｂ）に示す。規制部３０における第１規制部材３１と第２規制部材３２との間の当接部には、挿通口３３が形成されている。リード６１は、挿通口３３の内部を通って配置されている。従って、リード６１は、挿通口３３の内側の範囲で径方向の位置が規制される。

本実施形態では、図３（ｂ）に示されるように、２本のリード６１が、規制部３０における第１規制部材３１と第２規制部材３２との間に挟まれ、それぞれのリード６１についての径方向の位置が規制される。２本のリード６１のそれぞれが挿通口３３の内側を通って配置され、挿通口３３によって径方向の位置が規制されている。

このときには、移動部材２１が上方に移動していない。従って、保持部２０が電子部品６０を保持した状態で、リード６１における保持部２０に近い部分（第１部分）６１ａで、リード６１の位置を規制する。すなわち、電子部品６０の本体部６２に近い部分（第１部分）６１ａでリード６１の位置を規制する（第１部分規制工程）。このように、規制部３０の第１規制部材３１と第２規制部材３２とが、リード６１における保持部２０に比較的近い部分６１ａで、リード６１における径方向に対する位置を規制している。

一般に、リード６１は、保持部２０に近い部分６１ａでは、位置が偏ってなく、径方向に対しあまりずれていない。これに対し、後述する保持部２０から遠い部分６１ｂでは、リード６１の位置が所定の位置からずれている可能性が比較的高い。保持部２０に比較的近い部分６１ａでは、リード６１が変形するのに比較的大きな力が必要になる。また、保持部２０に近い部分６１ａでは、リード６１に外力が作用しリード６１に変形が生じた際のリード６１の変形量が比較的小さい。

保持部２０から遠い部分では、作用する外力が小さくてもリード６１が変形する。また、保持部２０から遠い部分では、変形が生じた際の変形量が比較的大きい。従って、リード６１は、保持部２０に近い部分では変形し難く、保持部２０から遠い部分では変形し易い。

そのため、保持部２０に近い部分６１ａでは、２本のリード６１同士の間隔が一定に保たれる。従って、リード６１は、第１規制部材３１と第２規制部材３２との間で容易に狭持され、リード６１の位置決めが容易に行われる。また、保持部２０に近い部分６１ａでは、リード６１は、挿通口３３の内側に、容易に配置される。

規制部３０が、リードにおける保持部２０に近い部分６１ａでリード６１の位置を規制すると、リード６１を規制部３０における挿通口３３に挿通させたまま、移動部材２１を上方に引き上げるように移動させることにより、保持部２０を上方に引き上げるようにスライドさせて移動させる（Ｓ４）。

保持部２０が上方に引き上げられて保持部２０が移動した状態の実装装置１について図９（ｃ）に示す。このとき、保持部２０が電子部品６０の本体部を保持した状態で上方に引き上げられる。従って、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が上方に移動する。そのため、突出部１１ａ、１１ｂがテーパ面２２ａ、２３ａによって凹んだ部分に入り込んだ位置から、突出部１１ａ、１１ｂによって第１保持部材２２及び第２保持部材２３が内側へ押されるような位置へ、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が移動する。

移動部材２１が上方に向かって移動することにより、突出部１１ａ、１１ｂと、第１保持部材２２のテーパ面２２ａ及び第２保持部材２３のテーパ面２３ａと、が当接するような位置から、移動部材２１が上方に引き上げられる。突出部１１ａ、１１ｂが、第１保持部材２２及び第２保持部材２３を内側へ押し、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が内側に向かって移動する。このように、保持部２０が規制部３０から離間する方向に移動したときには、テーパ面２２ａ、２３ａを外れた位置で第１保持部材２２及び第２保持部材２３が突出部１１ａ、１１ｂと当接し、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が閉じた状態になる。従って、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が、電子部品６０を内側の位置で保持し、結果的に、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が電子部品６０を中央部で保持する。

また、保持部２０によって電子部品６０の本体部が保持されたまま、保持部２０が規制部３０から離間する方向に移動する。これにより、リード６１において、規制部３０による径方向への位置の規制の行われる部分を移動させる。

保持部２０は、電子部品６０の本体部を保持したまま規制部３０から離間する方向に移動するので、規制部３０は、保持部２０から離間する方向に移動した部分で、リード６１の径方向への位置を規制する。従って、保持部２０によって保持された電子部品６０の本体部から比較的遠い部分（第２部分）６１ｂで、リード６１における径方向に対する位置を規制している（Ｓ５）。すなわち、規制部３０が、リードにおける保持部２０からの距離が規制部３０の移動前に規制していた部分（第１部分）６１ａよりも遠い部分（第２部分）６１ｂで、リード６１の径方向への位置を規制している（第２部分規制工程）。

このように、保持部２０と規制部３０とが相対的に移動することにより、規制部３０が、リード６１における保持部２０に近い部分６１ａでの位置を規制するための位置と、リード６１における保持部２０から離れた部分６１ｂでの位置を規制するための位置との間で移動することが可能である。本実施形態では、保持部２０が電子部品６０を保持した状態で規制部３０から離間する方向に移動することにより、保持部２０と規制部３０とが離間する。

また、本実施形態では、保持部２０が電子部品６０を保持した状態で、規制部３０によるリード６１の規制位置を変更させることができ、電子部品６０が保持部２０によって保持されて安定した状態で、リード６１の規制位置を変更させることができる。また、規制部３０が、保持部２０からの距離が比較的近い部分６１ａでリード６１の位置を規制した後に、規制部３０がリード６１を離さないまま規制部３０をスライドさせて保持部２０からの距離が比較的遠い部分６１ｂで、リード６１の径方向への位置を規制する。これにより、規制部３０がリード６１を離さないままリード６１に沿って規制部３０をスライドさせて、リード６１の規制位置を変更させることができる。そのため、保持部２０からの距離が比較的近い部分６１ａでリード６１の位置決めが正確に行われた後に、保持部２０からの距離が比較的遠い部分６１ｂにおいても、規制部３０によるリード６１の位置の規制の際の位置精度が正確に保たれる。従って、保持部２０からの距離が比較的遠い部分６１ｂで、リード６１の位置決めを正確に行うことができる。また、規制部３０がリード６１を離さないままリード６１に沿って規制部３０をスライドさせてリード６１の規制位置を変更させるので、リード６１の長さ方向の全体に亘って、リード６１の位置決めを正確に行うことができる。

また、本実施形態では、電子部品６０の本体部からリード６１が２本延びているものが用いられている。従って、規制部３０がリード６１を離さないままリード６１に沿って規制部３０をスライドさせてリード６１の規制位置を変更させることにより、リード６１同士の間隔を保ったままリード６１の規制位置を変更させることができる。これにより、リード６１における長さ方向の全体に亘ってリード６１同士の間隔を保つことができる。リード６１における長さ方向の全体に亘ってリード６１同士の間隔が一定に保たれるので、実装装置１の位置決めを正確に行うことにより、電子部品６０の実装を正確に行うことができる。

リード６１における、保持部２０からの距離が比較的近い部分（第１部分）６１ａだけでなく、保持部２０からの距離が比較的遠い部分（第２部分）６１ｂについても径方向の位置が規制されているので、リード６１における長さ方向の全体に亘って径方向の位置が規制されている。これによってリード６１の径方向への位置決めが行われるので、実装装置１の位置を基板の所定位置に配置させることにより、電子部品６０から延びたリード６１を、基板に形成された挿入口に容易に挿入することができる。

実装装置１によって電子部品６０を保持し、移動部材２１が移動すると、電子部品６０のリード６１が挿通口３３に挿通された状態で、移動部材２１が上方へ移動する。従って、電子部品６０のリード６１の位置は、挿通口３３の位置に従って規制され、リード６１の位置が矯正される。そのため、リード６１の位置の規制が行われると、ロボット１００は、リード６１の位置を容易に把握することができる。従って、ロボット１００が実装装置１を基板の所定位置に配置させることにより、リード６１を、基板に形成された挿入口に容易に挿入することができる。

基板の挿入口に実装装置１によって保持された電子部品６０から延びたリード６１を挿入する際には、基板の挿入口にリード６１を挿入可能な位置に、実装装置１を移動させる。

図９（ｄ）に、基板７０の挿入口７１に、電子部品６０におけるリード６１を挿入した状態における実装装置１の正面図を示す。実装装置１を移動させることにより、電子部品６０のリード６１と基板７０の挿入口７１とが対向する位置に、実装装置１が配置される。電子部品６０のリード６１と基板７０の挿入口７１とが対向する位置に実装装置１が配置されると、実装装置１がそのまま下降して、リード６１が挿入口７１に挿入される（Ｓ６）（取付工程）。

基板７０の挿入口７１に電子部品６０のリード６１が挿入されると、保持部２０による電子部品６０の保持と、規制部３０によるリード６１に対する位置の規制とが解除される。保持部２０による電子部品６０の保持の解除が行われる際には、移動部材２１が下方に移動する。

図９（ｅ）に、移動部材２１が下方に移動し、保持部２０による電子部品６０の保持が解除された状態の実装装置１の正面図を示す。

保持部駆動部４０が駆動することにより移動部材２１が下方に移動すると、それに伴って、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が下方に移動する。そのため、突出部１１ａ、１１ｂによって第１保持部材２２及び第２保持部材２３が内側へ押されるような位置から、突出部１１ａ、１１ｂがテーパ面２２ａ、２３ａによって凹んだ部分に入り込む位置へ、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が移動する。移動部材２１が下方に移動することにより、テーパ面２２ａ、２３ａと突出部１１ａ、１１ｂとが接触した部分が移動し、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が外側に向かって移動する。これにより、第１保持部材２２及び第２保持部材２３が開いた状態になる。これにより、保持部２０による電子部品６０の保持が解除される。

保持部２０による電子部品６０の保持が解除されると、第１規制部材３１及び第２規制部材３２が互いに外側に向かって移動する。これにより、電子部品６０におけるリード６１の位置の規制が解除される。

図９（ｆ）に、第１規制部材３１及び第２規制部材３２が互いに外側に向かって移動し、リード６１の位置の規制が解除された状態の実装装置１の正面図を示す。このとき、第１規制部材３１及び第２規制部材３２は、規制部駆動部５０によって駆動されることにより、互いに外側に向かって移動する。

保持部２０による電子部品６０の保持が解除され、規制部３０によるリード６１に対する位置の規制が解除されると、リード６１が挿入口７１に挿入されて、電子部品６０は基板７０に実装されている（Ｓ８）。

保持部２０による電子部品の保持及び規制部３０によるリード６１の位置の規制が解除されると、実装装置１が電子部品６０から離間する（Ｓ９）。

図９（ｇ）に、実装装置１が電子部品６０から離間する方向に移動している状態の実装装置１の正面図を示す。実装装置１が電子部品６０から離間すると、実装装置１を用いた基板７０への電子部品６０の実装が完了する。

このようにして、基板７０における挿入口７１への電子部品６０のリード６１の挿入が行われ、基板７０への電子部品６０の実装が行われる。このように本実施形態では基板７０への電子部品６０の実装が行われるので、簡易な構成による実装装置１によって、電子部品６０の基板７０への実装を行うことができる。

電子部品６０の実装に当たって、電子部品６０を保持部２０によって保持すると共に、電子部品６０におけるリード６１の位置の規制を規制部３０によって行うので、カメラ等の撮像手段を用いずに電子部品６０におけるリード６１の位置の認識を行うことができる。また、認識したリード６１の位置に基づいて、基板７０の挿入口７１へのリード６１の挿入を行うことができる。これにより、撮像手段を用いずに電子部品６０の基板７０への実装を行うことができる。そのため、簡易な構成の実装装置１によって電子部品６０の基板７０への実装を行うことができる。

また、本実施形態によれば、電子部品６０の保持を行う保持部２０と、リード６１の位置の規制を行う規制部３０と、保持部２０を規制部３０に対し移動させる移動部材２１とが、一つの実装装置１として構成されている。従って、電子部品６０の実装を行うための実装装置１の構成を、より簡易なものにすることができる。

また、保持部２０が電子部品６０を保持した状態で移動部材２１を移動させ、保持部２０を規制部３０から離間する方向に移動させるだけで、リード６１の全体に亘って、リード６１の位置決めを正確に行うことができる。従って、保持部２０がリード６１を保持した状態で保持部２０をスライドさせて移動させ、電子部品６０を移動させることにより、リード６１の規制されている位置を移動させることができる。従って、電子部品６０が保持されて安定した状態でリード６１の規制位置を移動させることができるので、リード６１の全体に亘って、リード６１の位置を精度良く規制することができる。従って、リード６１の位置決めを正確に行うことができる。また、簡易な構成で電子部品６０におけるリード６１の位置決めを正確に行うことができる。

また、本実施形態では、第１規制部材３１及び第２規制部材３２に形成された挿通口３３を通してリード６１の位置の規制が行われている。従って、第１規制部材３１及び第２規制部材３２が直接的にリード６１に当接してリード６１の位置を規制するわけではないので、リード６１を保護することができ、リード６１の表面を傷めずに済む。また、保持部２０を移動させる際に、リード６１が挿通口３３内に挿通された状態で保持部２０が移動するので、規制部３０が挿通口３３内でリード６１を離さずに規制部３０によって規制する位置を移動させることができる。

なお、上記実施形態では、実装装置１は、ロボット１００によって把持され、ロボット１００が実装装置１を移動させることにより、保持した電子部品を基板上に実装させる形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、ロボット以外の装置によって移動することにより、電子部品の実装を行うこととしてもよい。

また、上記実施形態では、保持部駆動部４０及び規制部駆動部５０に空気が供給され、空気圧によって保持部２０及び規制部３０が駆動される形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、保持部２０及び規制部３０は、空気圧以外の駆動源によって駆動されてもよい。

また、上記実施形態では、本体部から２本のリードが延びている形式の電子部品についてリードの位置を規制して位置決めを行い、電子部品を基板に実装する形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、電子部品は、２本のリードを有する形式のものでなくてもよい。例えば、本体部から３本のリードが延びている形式の電子部品が本発明に適用されてもよい。また、本体部から４本以上のリードが延びた形式の電子部品が本発明に適用されてもよい。また、本体部から１本のリードのみが延びている形式の電子部品が本発明に適用されてもよい。

また、上記実施形態では、規制部３０における第１規制部材３１及び第２規制部材３２に、電子部品の２本のリードに対応して２つの挿通口３３が形成されている形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、規制部３０における第１規制部材３１及び第２規制部材３２に形成される挿通口３３は２つでなくてもよい。電子部品における本体部から延びたリードの本数に対応した数だけ挿通口３３が規制部３０における第１規制部材３１及び第２規制部材３２に形成されていればよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る実装装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。

第１実施形態では、規制部３０において、第１規制部材３１と第２規制部材３２とが内側に移動し、第１規制部材３１と第２規制部材３２とを中央で当接させてリードを狭持することでリードの位置を規制している。これに対し、第２実施形態では、規制部３０ａが、電子部品を挟んで両側にそれぞれ支持部３４ａ、３４ｂを備え、リードを狭持する第１規制部材（第１狭持部）３１ａと第２規制部材（第２狭持部）３２ａとが支持部３４ａ、３４ｂに対し回転可能に支持されている。第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがそれぞれ回転軸の周りで回転移動して向かい合い、第１規制部材３１と第２規制部材３２とがリードを挟んで当接することにより、リードを狭持することでリードの位置を規制している。

図１０に、第２実施形態における実装装置１ａの正面図を示す。図１０では、実装装置１ａにおける保持部２０ａ及び規制部３０ａの周辺について示している。図１１に、図１０の実装装置１ａにおけるＸＩ－ＸＩ線に沿う断面図を示す。

第２実施形態では、基板への実装の行われる電子部品６３は、電子部品としての機能を発揮させる本体部６４からリード６５が一方向に延びて形成されている。本実施形態では、実装装置１ａによって保持された本体部６４からリード６５が鉛直方向下方に向けて延びて形成されている。本実施形態では、本体部６４から２本のリード６５が下方に向けて延びている。

実装装置１ａは、電子部品６３を保持する保持部２０ａと、電子部品６３におけるリード６５の位置を規制する規制部３０ａを備えている。

規制部３０ａは、電子部品６３を挟んで両側に支持部３４ａ、３４ｂを備えている。支持部３４ａ、３４ｂにおける電子部品６３のリード６５の位置を規制する側の先端部には、それぞれ回転軸３５ａ、３５ｂが設けられている。また、支持部３４ａ、３４ｂには、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが、回転軸３５ｂ、３５ａを中心にそれぞれ回転可能に取り付けられている。第１規制部材３１ａは、支持部３４ｂ（第１支持部）によって回転可能に支持されている。第２規制部材３２ａは、支持部３４ａ（第２支持部）によって回転可能に支持されている。実装装置１ａは、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａによってリード６５を狭持することが可能に構成されている。

第１規制部材３１ａには、回転軸３５ｂ（第１回転軸）を中心に第１規制部材３１ａを回転移動させるために、可撓性を有したワイヤー３６（第１接続部材）が取り付けられている。ワイヤー３６を介して第１規制部材３１ａが引っ張られることにより、第１規制部材３１ａが回転軸３５ｂを中心に回転移動する。ワイヤー３６は、第１規制部材３１ａが鉛直方向下方を向いた状態から内側を向いた状態へ移動させるための内側移動ワイヤー３６ａ（内側第１接続部材）と、第１規制部材３１ａが鉛直方向下方を向いた状態から外側を向いた状態へ移動させるための外側移動ワイヤー３６ｂ（外側第１接続部材）とを備えている。内側移動ワイヤー３６ａを上方へ引っ張ることにより、第１規制部材３１ａを上方に向けて回転軸３５ｂを中心に回転移動させ、第１規制部材３１ａが内側を向くように第１規制部材３１ａを移動させることができる。また、外側移動ワイヤー３６ｂを上方へ引っ張ることにより、第１規制部材３１ａを下方に向けて回転軸３５ｂを中心に回転移動させ、第１規制部材３１ａが比較的外側の方向を向くように第１規制部材３１ａを移動させることができる。このように、ワイヤー３６は、第１規制部材３１ａを内側へ回転移動させるための内側移動ワイヤー３６ａと、第１規制部材３１ａを外側へ回転移動させるための外側移動ワイヤー３６ｂとを備えている。また、支持部３４ｂには、内側移動ワイヤー３６ａをガイドするためのローラ３８ａが設けられている。

同様に、第２規制部材３２ａには、回転軸３５ａ（第２回転軸）を中心に第２規制部材３２ａを回転移動させるために、可撓性を有したワイヤー３７（第２接続部材）が取り付けられている。ワイヤー３７を介して第２規制部材３２ａが引っ張られることにより、第２規制部材３２ａが回転軸３５ａを中心に回転移動する。ワイヤー３７は、第２規制部材３２ａが鉛直方向下方を向いた状態から内側を向いた状態へ移動させるための内側移動ワイヤー３７ａ（内側第２接続部材）と、第２規制部材３２ａが鉛直方向下方を向いた状態から外側を向いた状態へ移動させるための外側移動ワイヤー３７ｂ（外側第２接続部材）とを備えている。内側移動ワイヤー３７ａを上方へ引っ張ることにより、第２規制部材３２ａを上方に向けて回転軸３５ａを中心に回転移動させ、第２規制部材３２ａが内側を向くように第２規制部材３２ａを移動させることができる。また、外側移動ワイヤー３７ｂを上方へ引っ張ることにより、第２規制部材３２ａを下方に向けて回転軸３５ａを中心に回転移動させ、第２規制部材３２ａが比較的外側の方向を向くように第２規制部材３２ａを移動させることができる。このように、ワイヤー３７は、第２規制部材３２ａを内側へ回転移動させるための内側移動ワイヤー３７ａと、第２規制部材３２ａを外側へ回転移動させるための外側移動ワイヤー３７ｂとを備えている。また、支持部３４ａには、内側移動ワイヤー３７ａをガイドするためのローラ３８ｂが設けられている。

図１２（ａ）に、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが開いた状態にあり、リード６５の位置を規制していない状態の実装装置１ａの正面図を示す。また、図１２（ｂ）に、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが閉じた状態にあり、リード６５の位置を規制している状態の実装装置１ａの正面図を示す。

図１２（ａ）に示される状態では、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが開いた状態にあり、第１規制部材３１ａに取り付けられた内側移動ワイヤー３６ａ及び第２規制部材３２ａに取り付けられた内側移動ワイヤー３７ａには引張力は作用していない。図１２（ａ）に示される状態から図１２（ｂ）に示されるような第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが閉じた状態となるように第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａを移動させるには、図１２（ａ）の矢印に示される方向に内側移動ワイヤー３６ａ及び内側移動ワイヤー３７ａを上方に引っ張る。

このとき、内側移動ワイヤー３６ａ及び内側移動ワイヤー３７ａは、ローラ３８ａ、３８ｂによってガイドされながら、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａに接続されている。従って、内側移動ワイヤー３６ａ及び内側移動ワイヤー３７ａによって第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが持ち上げられ、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが上方に向かって回転軸３５ａ、３５ｂを中心に回転移動する。

第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが回転軸３５ａ、３５ｂを中心に回転移動し、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５に当接してリード６５の径方向の位置を規制することができる位置に到達すると、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａの回転移動を止める。

これにより、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが、電子部品６３のリード６５を挟んで両側からリード６５を狭持することができる。このとき、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａは、互いに向き合った状態で当接することによりリード６５を狭持する。従って、リード６５の径方向に対する位置を規制することができる。本実施形態では、図１１に示されるように、２本のリード６５のそれぞれを第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａによって挟持することにより、２本のリード６５のそれぞれについての位置の規制を行うことができる。

支持部３４ａ、３４ｂと、保持部２０ａとは、相対的に移動することが可能である。本実施形態では、支持部３４ａ、３４ｂが静止した状態で、保持部２０ａが、支持部３４ａ、３４ｂに対し移動することが可能である。すなわち、本実施形態では、保持部２０ａが、電子部品６３の軸方向に沿って移動可能であり、言い換えると、保持部２０ａが、鉛直方向に沿って移動可能である。

また、図示はしていないが、実装装置１ａは、保持部２０ａを移動させる移動機構を備えている。移動機構によって保持部２０ａを移動させることにより、保持部２０ａを支持部３４ａ、３４ｂに対し移動させている。

保持部２０ａが、支持部３４ａ、３４ｂに対し移動可能であるので、保持部２０ａが第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａに対し移動することが可能である。従って、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５に当接してリード６５を規制するための位置を変えることが可能である。このように、本実施形態では、保持部２０ａと、支持部３４ｂ及び支持部３４ａとが相対的に移動することにより、リード６５における規制される位置を移動させることが可能である。保持部２０ａが移動することによって、リード６５における規制される位置を移動させることができる。

図１３（ａ）に、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５における保持部２０ａに比較的近い部分６５ａに当接してリード６５の位置を規制している状態の実装装置１ａの正面図を示す。図１３（ｂ）に、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５における保持部２０ａから比較的離れた部分６５ｂに当接してリード６５の位置を規制している状態の実装装置１ａの正面図を示す。

図１３（ａ）に示されるように、保持した電子部品６３の本体部６４に比較的近い部分６５ａで第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａをリード６５に当接させ、電子部品６３の本体部６４に比較的近い部分６５ａで径方向に対しリード６５の位置を規制する。つまり、保持部２０ａに比較的近い部分６５ａでリード６５の径方向に対しリード６５の位置を規制する。

その後、保持部２０ａを移動させることにより、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５に当接する位置を変えることができる。具体的には、保持部２０ａを上昇させることにより、リード６５において、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが当接する位置を下降させる。リード６５において、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａと当接する位置が下降することにより、リード６５を径方向に規制する位置が下降する。これによって図１３（ｂ）に示されるように、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５における保持部２０ａから比較的離れた部分６５ｂに当接し、保持部２０ａから比較的離れた位置で第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５の位置を規制する。

このように、保持部２０ａからの距離が異なる位置で第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａがリード６５の位置を規制するので、複数の位置でリード６５の径方向の位置を規制することができる。また、保持部２０ａを移動させてリード６５をスライドさせて移動させることにより、リード６５の長さ方向の全体に亘って、リード６５の径方向の位置を規制することができる。これにより、リード６５の全体に亘ってリード６５の径方向への位置決めを行うことができる。リード６５の位置決めを行うことができるので、実装装置１ａが電子部品６３を保持した状態で実装装置１ａの位置を基板の所定位置に配置させることにより、リード６５を基板に形成された挿入口に容易に挿入することができる。従って、基板への電子部品６３の実装を正確に行うことができると共に、素早く電子部品６３の基板への実装を行うことができる。基板への電子部品６３の実装については、第１実施形態における図９の各工程と同様の工程によって行うことができる。

また、第２実施形態では、第１規制部材３１ａ及び第２規制部材３２ａが回転軸３５ａ、３５ｂを中心に回転移動することにより、リード６５の位置の規制が行われている。従って、支持部３４ａ、３４ｂを水平方向（基板の面方向）に移動させることなくリード６５の位置の規制を行うことができる。従って、リード６５の位置決めを行う際に、実装装置１ａによって占められるスペースを小さくすることができる。

通常、基板上には、一定のスペースに様々な電子部品が搭載されることになる。仮に、実装装置１ａによって占められるスペースが大きいと、電子部品を実装させる際に、実装装置１ａと基板上の電子部品とが干渉してしまい、これから実装する電子部品を所望の位置に配置することができない可能性がある。また、電子部品を実装させる際に、実装装置１ａと基板上の電子部品とが接触してしまい、電子部品の配線の精度に影響を与えてしまう可能性がある。

第２実施形態の実装装置１ａでは、実装装置１ａによって占められるスペースを小さくすることができるので、実装装置１ａが基板上の電子部品と干渉することを抑えることができる。従って、電子部品を、所望の位置に実装することができ、より自由度の高い電子部品の実装を行うことができる。また、より電子部品の密度の高い実装を行うことができる。

また、電子部品を実装させる際に、実装装置１ａと基板上の電子部品とが接触することを抑えることができるので、より精度の高い実装を行うことができる。

なお、上記実施形態では、静止した規制部に対し保持部が移動する構成について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。静止した保持部に対し規制部が移動する構成であってもよい。保持部が電子部品を保持した状態で保持部と規制部とが相対的に移動することにより、規制部が、リードにおける規制する位置を移動させることができるのであれば、他の構成であってもよい。

２０ 保持部
３０ 規制部

Claims (11)

1. 電子部品を保持する保持部と、
   前記電子部品におけるリードの径方向の位置を規制する規制部と、
   前記保持部を移動させる移動機構と、
   前記保持部の開いた状態を保つ付勢手段と、
   突出部の設けられた本体部とを備え、
   前記規制部は、前記リードにおける第１部分での位置を規制することが可能であると共に、前記リードにおける前記保持部からの距離が前記第１部分よりも遠い第２部分での位置を規制することが可能であって、
   前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記保持部と前記規制部とが相対的に移動することにより、前記規制部が、前記リードにおける前記第１部分での位置を規制するための位置と、前記リードにおける前記第２部分での位置を規制するための位置との間で移動し、
   前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記規制部から離間する方向に移動することにより、前記保持部と前記規制部とが離間し、
   前記保持部にはテーパ部が形成され、
   前記保持部は、前記テーパ部で前記突出部と当接しているときには開いた状態にあり、
   前記保持部が前記規制部から離間する方向に移動したときには、前記テーパ部を外れた位置で前記保持部が前記突出部と当接して前記保持部が閉じた状態になり、前記電子部品を保持することを特徴とする実装装置。
2. 前記規制部は、第１狭持部と第２狭持部とを備え、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持することによって前記リードの位置を規制することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の実装装置。
3. 前記規制部は、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持する部分に、前記リードを挿通させることが可能な挿通口を備えていることを特徴とする請求項２に記載の実装装置。
4. 前記規制部は、第１狭持部と第２狭持部とを備え、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持することによって前記リードの位置を規制することが可能であり、前記第１狭持部と前記第２狭持部とによって前記リードを狭持する部分に、前記リードを挿通させることが可能な挿通口を備え、
   前記リードが前記挿通口の内部を通された状態で、前記保持部が前記規制部から離間する方向に移動することを特徴とする請求項１に記載の実装装置。
5. 前記第１狭持部は、第１回転軸を中心に回転することが可能であり、
   前記第２狭持部は、第２回転軸を中心に回転することが可能であり、
   前記第１狭持部及び前記第２狭持部は、互いに向き合った状態で当接することにより前記リードを狭持し、前記リードの位置を規制することが可能であることを特徴とする請求項２に記載の実装装置。
6. 前記第１狭持部は、第１支持部によって回転可能に支持され、
   前記第２狭持部は、第２支持部によって回転可能に支持され、
   前記保持部と、前記第１支持部及び前記第２支持部とが相対的に移動することにより、前記リードにおける規制される位置を移動させることを特徴とする請求項５に記載の実装装置。
7. 前記保持部を移動させる移動機構を備え、
   前記保持部が移動することによって前記リードにおける規制される位置を移動させることを特徴とする請求項６に記載の実装装置。
8. 前記第１狭持部には、可撓性を有する第１接続部材が取り付けられ、
   前記第２狭持部には、可撓性を有する第２接続部材が取り付けられ、
   前記第１接続部材を介して前記第１狭持部が引っ張られることにより、前記第１狭持部が回転移動し、
   前記第２接続部材を介して前記第２狭持部が引っ張られることにより、前記第２狭持部が回転移動することを特徴とする請求項６または７に記載の実装装置。
9. 前記第１接続部材は、前記第１狭持部を内側へ回転移動させるための内側第１接続部材と、前記第１狭持部を外側へ回転移動させるための外側第１接続部材とを備え、
   前記第２接続部材は、前記第２狭持部を内側へ回転移動させるための内側第２接続部材と、前記第２狭持部を外側へ回転移動させるための外側第２接続部材とを備えていることを特徴とする請求項８に記載の実装装置。
10. ロボットのハンド部として構成されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の実装装置。
11. 電子部品を保持すると共にテーパ部が形成された保持部と、前記電子部品におけるリードの径方向の位置を規制する規制部と、前記保持部を移動させる移動機構と、前記保持部の開いた状態を保つ付勢手段と、突出部の設けられた本体部とを備えた実装装置を用いて前記電子部品の実装を行う実装方法であって、
    前記保持部が、前記規制部から離間する方向に移動し、前記テーパ部で前記突出部と当接して開いた状態から前記テーパ部を外れた位置で前記突出部と当接して閉じた状態になることにより前記電子部品を保持する保持工程と、
    前記規制部が、前記リードにおける第１部分での位置を規制する第１部分規制工程と、
    前記保持部が前記電子部品を保持した状態で前記保持部と前記規制部とが相対的に移動することにより、前記規制部が、前記リードにおける前記保持部からの距離が前記第１部分よりも遠い第２部分での位置を規制する第２部分規制工程と、
    前記電子部品を基板に取り付ける取付工程と
    を備えたことを特徴とする実装方法。

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