KR20200130290A - 실장 장치 및 실장 방법 - Google Patents

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토시미츠 키무라
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카와사키 주코교 카부시키 카이샤
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Abstract

간단한 구성으로 전자 부품을 기판에 실장시키는 실장 장치를 제공한다. 실장 장치는, 전자 부품을 유지하는 유지부와, 전자 부품에서의 리드의 반경 방향의 위치를 규제하는 규제부를 구비하고 있다. 규제부는, 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하고, 또한 리드에서 유지부로부터의 거리가 제1 부분보다 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하다. 유지부가 전자 부품을 유지한 상태에서 유지부와 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 규제부가, 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치와, 리드에서 제2 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치의 사이에서 이동한다.

Description

실장 장치 및 실장 방법
본 발명은 기판에 전자 부품을 실장시키는 실장 장치 및 실장 방법에 관한 것이다.
종래에, 로봇을 이용하여, 기판에 전자 부품을 실장시키는 장치가 제안되어 있다. 이와 같은 전자 부품을 실장시키는 장치로서, 특허문헌 1에 개시된 것이 있다. 특허문헌 1에서는, 전자 부품을 유지(保持)함과 동시에, 전자 부품으로부터 연장되는 리드(lead)를 처킹(chucking)하고, 처킹한 리드를 기판에 설치된 삽입공에 삽입하여 전자 부품을 기판에 실장시키는 장치에 대해 개시하고 있다.
일본 특허공개 특개2015-95575호 공보
그러나, 특허문헌 1에 개시된 장치에서는, 처킹한 리드를 그대로 기판에 삽입하기 때문에, 유지된 리드의 위치를 검출하기 위해서 카메라가 이용되고 있다. 카메라에 의해 전자 부품을 촬상하고, 촬상한 화상으로부터 리드의 위치가 인식된다. 또한, 인식된 리드의 위치에 기초해 유지된 전자 부품이 이동되고, 리드가 기판의 삽입공에 삽입되고 있다. 따라서, 유지된 전자 부품의 리드의 위치를 인식하여 전자 부품을 기판에 실장하기 위한 구성이 복잡해지고, 장치의 제조 코스트가 늘어나 버릴 가능성이 있다.
따라서, 본 발명은 상기의 사정을 감안하여, 간단한 구성으로 전자 부품을 기판에 실장시키는 실장 장치 및 실장 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실장 장치는, 전자 부품을 유지하는 유지부와, 상기 전자 부품에서의 리드의 반경 방향의 위치를 규제하는 규제부를 구비하고, 상기 규제부는, 상기 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하고, 또한 상기 리드에서 상기 유지부로부터의 거리가 상기 제1 부분보다 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하며, 상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 유지부와 상기 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 규제부가, 상기 리드에서 상기 제1 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치와, 상기 리드에서 상기 제2 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치의 사이에서 이동하는 것을 특징으로 한다.
상기 구성의 실장 장치에 따르면, 규제부가 리드에서 유지부로부터의 거리가 비교적 가까운 제1 부분에서의 위치를 규제하는 것과 함께, 유지부가 전자 부품을 유지한 상태로 유지부와 규제부가 상대적으로 이동함으로써 리드에서 유지부로부터의 거리가 비교적 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하기 때문에, 유지부가 전자 부품을 유지한 채로, 규제부가 리드의 복수의 위치에서 리드의 위치를 규제할 수 있다. 따라서, 리드가 유지되어 안정된 상태에서, 리드의 규제 위치를 이동시킬 수 있다. 따라서, 리드의 전체에 걸쳐서, 리드의 위치를 정밀하게 규제할 수 있어, 리드의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다.
또한, 상기 규제부는, 제1 협지(挾持)부와 제2 협지부를 구비하고, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지함으로써 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능하여도 좋다.
리드가 제1 협지부와 제2 협지부에 의해 협지됨으로써 리드의 위치가 규제되기 때문에, 리드를 확실하게 소정의 위치에 배치할 수 있다.
상기 규제부는, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지하는 부분에, 상기 리드를 삽통(揷通)시킬 수 있는 삽통구를 구비하여도 좋다.
제1 협지부와 제2 협지부에 의해 리드를 협지하는 부분에 삽통구가 형성되어 있기 때문에, 삽통구에 리드를 통해 리드의 위치를 규제할 수 있다. 따라서, 제1 협지부와 제2 협지부에 의해 리드가 눌려지는 것이 억제되어, 리드를 보호할 수 있다.
또한, 상기 유지부를 이동시키는 이동 기구를 구비하고, 상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동함으로써, 상기 유지부와 상기 규제부가 이격되어도 좋다.
유지부가 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동함으로써 유지부와 규제부가 이격되기 때문에, 간단한 구성에 의해 유지부와 규제부를 이격시킬 수 있다.
또한, 상기 유지부의 열린 상태를 유지하는 탄성가압 수단과, 돌출부가 설치된 본체부를 구비하고, 상기 유지부에는 테이퍼부가 형성되고, 상기 유지부는, 상기 테이퍼부에서 상기 돌출부와 맞닿아 있는 때에는 열린 상태에 있고, 상기 유지부가 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동한 때에는, 상기 테이퍼부를 벗어난 위치에서 상기 유지부가 상기 돌출부와 맞닿아 상기 유지부가 닫힌 상태가 되어, 상기 전자 부품을 유지하도록 구성되어 있어도 좋다.
유지부가 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동한 때에는, 전자 부품이 중앙에서 유지되기 때문에, 전자 부품의 유지 위치가 정해지고, 유지부가 전자 부품을 안정적으로 유지할 수 있다.
또한, 상기 규제부는, 제1 협지부와 제2 협지부를 구비하고, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지함으로써 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능하며, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지하는 부분에, 상기 리드를 삽통시킬 수 있는 삽통구를 구비하고, 상기 리드가 상기 삽통구의 내부를 통과한 상태에서, 상기 유지부가 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동하여도 좋다.
리드가 삽통구의 내부를 통과한 상태에서, 유지부가 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동하기 때문에, 유지부가 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동할 때에 리드가 눌려지는 것이 억제되어, 리드를 보호할 수 있다.
또한, 상기 제1 협지부는 제1 회전축을 중심으로 회전하는 것이 가능하고, 상기 제2 협지부는 제2 회전축을 중심으로 회전하는 것이 가능하며, 상기 제1 협지부 및 상기 제2 협지부는, 서로 마주 본 상태에서 맞닿음으로써 상기 리드를 협지하여, 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능하여도 좋다.
제1 협지부 및 제2 협지부가 회전축을 중심으로 회전하는 것이 가능하고, 제1 협지부 및 제2 협지부가 회전하여 서로 마주 본 상태에서 맞닿음으로써 리드를 협지하기 때문에, 제1 협지부 및 제2 협지부가 이동하는 스페이스(space)를 줄일 수 있다. 따라서, 리드의 위치를 규제할 때에, 실장 장치에 의해 점유되는 스페이스가 적게 억제된다.
또한, 상기 제1 협지부는 제1 지지부에 의해 회전 가능하게 지지되고, 상기 제2 협지부는 제2 지지부에 의해 회전 가능하게 지지되며, 상기 유지부와, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 리드에서 규제되는 위치를 이동시켜도 좋다.
제1 협지부가 제1 지지부에 의해 지지되고, 제2 협지부가 제2 지지부에 의해 지지되며, 유지부와, 제1 지지부 및 제2 지지부가 상대적으로 이동함으로써, 리드의 규제 위치가 이동하기 때문에, 간단한 구성으로 리드의 규제 위치를 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 유지부를 이동시키는 이동 기구를 구비하고, 상기 유지부가 이동함으로써 상기 리드에서 규제되는 위치를 이동시켜도 좋다.
유지부가 이동함으로써 리드에서 규제되는 위치를 이동시킬 수 있기 때문에, 간단한 구성에 의해 리드에서 규제되는 위치를 변경시킬 수 있다.
또한, 상기 제1 협지부에는, 가요성을 가지는 제1 접속 부재가 장착되어 있고, 상기 제2 협지부에는, 가요성을 가지는 제2 접속 부재가 장착되어 있으며, 상기 제1 접속 부재를 통해 상기 제1 협지부가 당겨짐으로써, 상기 제1 협지부가 회전 이동하고, 상기 제2 접속 부재를 통해 상기 제2 협지부가 당겨짐으로써, 상기 제2 협지부가 회전 이동하도록 구성되어도 좋다.
제1 접속 부재를 통해 제1 협지부가 당겨짐으로써 제1 협지부가 이동하고, 제2 접속 부재를 통해 제2 협지부가 당겨짐으로써 제2 협지부가 이동하기 때문에, 간단한 구성으로 제1 협지부 및 제2 협지부를 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 제1 접속 부재는, 상기 제1 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제1 접속 부재와, 상기 제1 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제1 접속 부재를 구비하고, 상기 제2 접속 부재는, 상기 제2 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제2 접속 부재와, 상기 제2 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제2 접속 부재를 구비하여도 좋다.
제1 접속 부재가, 제1 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제1 접속 부재와, 제1 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제1 접속 부재를 구비하고 있기 때문에, 간단한 구성으로 제1 협지부를 내측과 외측의 양방으로 이동시킬 수 있다. 또한, 제2 접속 부재가, 제2 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제2 접속 부재와, 제2 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제2 접속 부재를 구비하고 있기 때문에, 간단한 구성으로 제2 협지부를 내측과 외측의 양방으로 이동시킬 수 있다.
또한, 실장 장치는 로봇의 핸드부로서 구성되어 있어도 좋다.
실장 장치가 로봇 핸드부로서 구성되기 때문에, 리드의 위치의 규제를 정확하게 수행할 수 있는 것과 함께, 전자 부품의 기판에의 실장을 확실하게 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실장 방법은, 전자 부품을 유지하는 유지부와, 상기 전자 부품에서의 리드의 반경 방향의 위치를 규제하는 규제부를 구비한 실장 장치를 이용하여 상기 전자 부품의 실장을 수행하는 실장 방법으로서, 상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지하는 유지 공정과, 상기 규제부가 상기 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하는 제1 부분 규제 공정과, 상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 유지부와 상기 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 규제부가, 상기 리드에서 상기 유지부로부터의 거리가 상기 제1 부분보다 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하는 제2 부분 규제 공정과, 상기 전자 부품을 기판에 장착하는 장착 공정을 구비한 것을 특징으로 한다.
상기 구성의 실장 방법에 따르면, 규제부가 리드에서 유지부로부터의 거리가 비교적 가까운 제1 부분에서의 위치를 규제하는 것과 함께, 유지부가 전자 부품을 유지한 상태로 유지부와 규제부가 상대적으로 이동함으로써 리드에서 유지부로부터의 거리가 비교적 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하기 때문에, 유지부가 전자 부품을 유지한 채로, 규제부가 리드의 복수의 위치에서 리드의 위치를 규제할 수 있다. 따라서, 리드가 유지되어 안정된 상태에서, 리드의 규제 위치를 이동시킬 수 있다. 따라서, 리드의 전체에 걸쳐서, 리드의 위치를 정밀하게 규제할 수 있어, 리드의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다.
본 발명에 따르면, 간단한 구성의 장치로, 전자 부품을 유지할 때에, 전자 부품의 리드의 위치를 소정의 위치에 규제할 수 있다. 따라서, 간단한 구성으로 전자 부품의 리드의 위치를 인식할 수 있고, 인식된 리드의 위치에 기초해 전자 부품의 실장을 수행할 수 있다. 이에 따라서, 실장 장치의 제조 코스트를 적게 억제할 수 있다.
[도 1] 본 발명의 제1 실시예에 따른 실장 장치의 정면도이다.
[도 2] 도 1의 실장 장치의 배면도이다.
[도 3] (a)는 도 1의 실장 장치의 측면도이고, (b)는 (a)의 규제부의 주변에 대해 확대한 측면도이다.
[도 4] (a)는 도 1의 실장 장치에서, 유지부가 이동하기 전의 상태의 유지부의 주변의 정면도이고, (b)는 유지부가 이동한 후의 상태의 유지부의 주변의 정면도이다.
[도 5] (a)는 도 1의 실장 장치에서, 규제부가 이동하기 전의 상태의 규제부의 주변의 정면도이고, (b)는 규제부가 이동한 후의 상태의 규제부의 주변의 정면도이며, (c)는 규제부가 이동한 후의 상태의 규제부의 주변의 사시도이다.
[도 6] 도 1의 실장 장치가 핸드부로서 파지된 로봇의 정면도이다.
[도 7] 도 6의 로봇의 제어 계통의 구성에 대해 도시한 블록도이다.
[도 8] 도 1의 실장 장치에 의해 전자 부품의 기판으로의 실장을 수행할 때의 플로우에 대해 도시한 플로우 차트이다.
[도 9] 도 1의 실장 장치에 의해 기판으로의 전자 부품의 실장을 수행할 때의, 각각의 공정에 대한 실장 장치의 유지부 및 규제부의 주변에 대한 정면도이다.
[도 10] 본 발명의 제2 실시예에 따른 실장 장치의 정면도이다.
[도 11] 도 10의 실장 장치에서 XI-XI 선을 따르는 단면도이다.
[도 12] (a)는 도 10의 실장 장치에서 규제부가 전자 부품의 리드의 위치를 규제하지 않은 상태의 정면도이고, (b)는 규제부가 전자 부품의 리드의 위치를 규제하고 있는 상태의 정면도이다.
[도 13] (a)는 도 10의 실장 장치에서, 규제부가 전자 부품의 리드에서 유지부에 비교적 가까운 위치를 규제하고 있는 상태의 정면도이고, (b)는 규제부가 전자 부품의 리드에서 유지부로부터 비교적 떨어진 위치를 규제하고 있는 상태의 정면도이다.
이하에서, 본 발명의 실시예에 따른 전자 부품의 실장 장치 및 실장 방법에 대해 첨부 도면을 참조하여 설명한다.
(제1 실시예)
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 실장 장치(1)의 정면도이다. 실장 장치(1)는, 본체부(10)와, 전자 부품을 유지하는 유지부(20)와, 전자 부품에서 리드의 위치를 규제하는 규제부(30)를 구비하고 있다.
본 실시예에서는, 전자 부품으로서 저항기가 이용되고 있다. 저항기는 전기적인 저항을 가지는 저항 본체부를 구비하고, 저항 본체부로부터 2 개의 리드가 연장되어 형성되어 있다. 2 개의 리드는, 저항 본체부에서 양측의 측부로부터 측방으로 연장하도록 설치되어 있다. 또한, 2 개의 리드는 각각 본체부의 측방의 위치에서 동일한 방향으로 굴곡하고 있다. 따라서, 동일한 방향으로 굴곡하여 동일한 방향으로 연장된 리드를 기판에 형성된 삽입구에 함께 삽입하는 것에 의해, 저항기를 기판에 실장시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에서는, 전자 부품으로서 저항기가 이용되고 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 전자 부품으로서는, 예를 들어 콘덴서 등, 저항기 이외의 다른 것이라도 좋다. 전자 부품으로서의 기능을 발휘하는 본체부와, 본체부로부터 연장되는 리드를 구비하고 있는 것이라면, 다른 전자 부품이 이용되어도 좋다.
실장 장치(1)에서 본체부(10)는 판상으로 구성되어 있다. 본체부(10)에는, 일방의 면에, 유지부(20)를 구동시키는 유지부 구동부(이동 기구)(40)가 장착되어 있다. 유지부 구동부(40)를 통해서, 본체부(10)와 유지부(20)가 접속되어 있다.
또한, 본체부(10)는, 유지부 구동부(40)가 장착되어 있는 면과는 반대측의 타방의 면에, 규제부(30)를 구동시키는 규제부 구동부(50)가 장착되어 있다.
도 2에 실장 장치(1)의 배면도를 도시하고, 도 3(a), (b)에 실장 장치(1)의 측면도를 도시한다. 도 3(b)에는, 도 3(a)에서의 규제부(30)의 주변에 대해 확대한 측면도가 도시되어 있다. 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 규제부 구동부(50)를 통해 본체부(10)와 규제부(30)가 접속되어 있다.
유지부(20)는, 이동 부재(21)와, 제1 유지 부재(22)와, 제2 유지 부재(23)를 구비하고 있다. 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)는, 회전축(24)을 통해서, 이동 부재(21)에 장착되어 있다.
제1 유지 부재(22)와 제2 유지 부재(23)의 사이에는 스프링(탄성가압 수단)(25)이 장착되어 있다. 스프링(25)에 의해 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 각각 외측을 향해 탄성가압되어 있다. 따라서, 스프링(25)이 유지부(20)의 열린 상태를 유지하고 있다.
이동 부재(21)는 유지부 구동부(40)에 접속되어 있다. 이동 부재(21)는, 유지부 구동부(40)에 의해 구동됨으로써, 이동하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 유지부 구동부(40)에, 부재(41) 및 부재(42)가 장착되어 있다. 부재(41)는 유지부 구동부(40)의 내부로 들어가는 것이 가능하도록 구성되어 있고, 부재(41) 및 부재(42)는 유지부 구동부(40)에 대해 이동 가능하게 구성되어 있다. 부재(41)와 부재(42)의 사이는 고정적으로 접속되고, 부재(41) 및 부재(42)는 각각 원기둥형의 형상을 가지고 있다. 부재(42)는 유지부(20)의 이동 부재(21)에 장착되어 있다. 또한, 부재(41) 및 부재(42)는, 유지부 구동부(40)의 구동에 의해, D1 방향을 따라 이동 가능하게 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 부재(41) 및 부재(42)는 중력 방향을 따라 이동 가능하게 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 유지부 구동부(40)에 공기가 공급되고, 유지부 구동부(40)에서의 공기압에 의해 부재(41) 및 부재(42)가 D1 방향을 따라 이동한다. 부재(42)는 이동 부재(21)에 접속되어 있기 때문에, 유지부 구동부(40)에 의해 부재(41) 및 부재(42)를 이동시킴으로써 이동 부재(21)를 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 유지부 구동부(40)에 의해 이동 부재(21)가 구동된다. 따라서, 유지부 구동부(40)의 구동에 의해 유지부(20)를 이동시킬 수 있다.
본체부(10)는, 유지부(20)에서 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)와 맞닿는 위치에, 각각 본체부(10)의 전방을 향해 돌출된 돌출부(11a, 11b)를 구비하고 있다. 돌출부(11a, 11b)는, 이동 부재(21)가 상방으로 끌어올려져 이동했을 때, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)와 맞닿는 위치에 장착되어 있다. 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)에는, 이동 부재(21)에 장착되어 있는 쪽의 위치에, 테이퍼형의 테이퍼면(테이퍼부)(22a, 23a)이 형성되어 있다. 테이퍼면(22a, 23a)은, 각각의 면의 사이의 길이가, 이동 부재(21) 쪽으로 갈수록 좁아지도록, 테이퍼형으로 형성되어 있다.
도 4(a)에, 유지부(20)에서 이동 부재(21)가 이동하기 전의 상태의 유지부(20)의 주변에 대한 정면도를 도시하고, 도 4(b)에, 도 4(a)의 상태로부터 유지부(20)에서 이동 부재(21)가 이동한 후의 상태의 유지부(20)의 주변에 대한 정면도를 도시한다.
도 4(a)에 도시된 바와 같이, 이동 부재(21)가 이동하기 전의 상태에서는, 돌출부(11a, 11b)가 테이퍼면(22a, 23a)에 의해 오목한 부분에 위치해 있다. 또한, 이 때 돌출부(11a, 11b)가 제1 유지 부재(22)의 테이퍼면(22a) 및 제2 유지 부재(23)의 테이퍼면(23a)과 맞닿아 있다. 이 상태에서는, 돌출부(11a, 11b)에 의해 테이퍼면(22a, 23a)이 눌리는 것은 아니고, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 스프링(25)에 의해 각각 외측으로 탄성가압되어 있기 때문에, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 열린 상태가 유지된다.
도 4(b)에 도시된 바와 같이, 이동 부재(21)가 상방으로 끌어올려짐으로써 이동 부재(21)가 유지부 구동부(40)를 향해 이동할 때에는, 돌출부(11a, 11b)와, 제1 유지 부재(22)의 테이퍼면(22a) 및 제2 유지 부재(23)의 테이퍼면(23a)이 맞닿은 상태로부터 이동 부재(21)가 상방으로 더 끌어올려진다. 이 때, 테이퍼면(22a, 23a)이 돌출부(11a, 11b)로부터 벗어나고, 유지부(20)가 돌출부(11a, 11b)와 맞닿는다. 따라서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 돌출부(11a, 11b)에 의해 내측으로 눌려짐으로써, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 내측을 향해 이동한다.
이에 따라서, 이동 부재(21)가 상방으로 이동함과 동시에, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 각각 중앙을 향해 이동한다. 이와 같이, 유지부 구동부(40)가 구동하는 것에 의해, 이동 부재(21)가 상방으로 이동하고, 유지부(20)에서 제1 유지 부재(22)와, 제2 유지 부재(23)가 중앙을 향해 이동하는 것이 가능하게 구성되어 있다.
제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 각각 중앙에서 전자 부품을 유지할 수 있다. 따라서, 전자 부품의 유지를 안정적으로 수행할 수 있고, 전자 부품을 실장할 때에, 전자 부품을 정밀하게 기판 상에 배치할 수 있다.
또한, 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 유지부(20)에서 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)에는, 내측에 사면(斜面)(22b, 23b)이 형성되어 있다. 제1 유지 부재(22)의 내측에는 사면(22b)이 형성되고, 제2 유지 부재(23)에는 사면(23b)이 형성되어 있다. 제1 유지 부재(22)의 내측에 사면(22b)이 형성되고, 제2 유지 부재(23)의 내측에 사면(23b)이 형성되어 있기 때문에, 제1 유지 부재(22)와 제2 유지 부재(23)의 사이에, 사면(22b, 23b)에 의해 둘러싸인 공간이 형성된다.
규제부(30)는, 규제부 구동부(50)를 통해서, 본체부(10)에 장착되어 있다. 규제부(30)는 제1 규제 부재(제1 협지부)(31)와, 제2 규제 부재(제2 협지부)(32)를 구비하고 있다. 규제부 구동부(50)가 구동함으로써, 규제부(30)에서 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 이동하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 본 실시예에 따르면, 규제부 구동부(50)에 공기가 공급되고, 규제부 구동부(50)에서의 공기압에 의해 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 구동된다.
도 5(a)에, 규제부(30)가 이동하기 전의 상태의 규제부(30)의 주변에 대한 정면도를 도시하고, 도 5(b)에, 도 5(a)의 상태로부터 규제부(30)가 이동한 후의 상태의 규제부(30)의 주변에 대한 정면도를 도시한다. 또한, 도 5(c)에, 규제부(30)가 이동한 후의 상태의 규제부(30)의 주변에 대한 사시도를 도시한다.
규제부(30)는 이동하기 전의 상태에서는, 도시하지 않은 스프링에 의해 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 각각 외측을 향해 탄성가압되어 있다.
본 실시예에서는, 규제부(30)에서 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 각각 외측의 위치로부터 중앙을 향해 이동하고, 각각 중앙부에서 서로 맞닿도록 구성되어 있다. 규제부 구동부(50)가 구동되고 있지 않은 때에는, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)는 스프링에 의해 탄성가압되어 있기 때문에, 각각 가장 외측에 위치하도록 구성되어 있다.
제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)가 규제부 구동부(50)에 의해 구동된 때에는, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 각각 내측을 향해 이동하도록 구성되어 있다. 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 내측으로 이동함으로써, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 중앙에서 맞닿는다. 이 때, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)에 의해 리드를 협지함으로써, 리드의 위치를 리드의 반경 방향에 대해 규제할 수 있다.
또한, 도 5(c)에 도시된 바와 같이, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)에서, 각각이 서로 접촉하는 부분에는, 리드를 삽통시키는 것이 가능한 삽통구(33)가 형성되어 있다. 삽통구(33)는, 그 내측으로 리드를 통과시키는 것이 가능하도록, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)의 접촉부에 형성되어 있다. 본 실시예에 따르면, 제1 규제 부재(31)에 삽통구(33)의 절반이 형성되고, 제2 규제 부재(32)에도 마찬가지로 삽통구(33)의 절반이 형성되어, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 맞닿은 때에, 하나의 삽통구(33)를 형성하도록 각각 구성되어 있다.
리드는, 삽통구(33)의 내부를 통과한 상태에서, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)에 의해 협지된다. 또한, 리드는 삽통구(33)의 내부의 범위 내에서 위치를 규제 받는다. 본 실시예에서는, 전자 부품으로서, 저항 본체부로부터 2 개의 리드가 연장된 것이 이용되고 있다. 따라서, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)에는, 2 개의 리드에 대응하여 2 개의 삽통구(33)가 형성되어 있다.
본 실시예에서는, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)는 변형하지 않고, 이들의 형상이 유지된 채로 서로 이동하고 맞닿아서, 리드의 위치를 규제한다.
상기와 같이 구성된 실장 장치(1)가 로봇(100)에 의해 파지되고, 로봇(100)이 실장 장치(1)를 이용하여 기판으로의 전자 부품의 실장을 수행한다.
도 6에, 실장 장치(1)을 파지하고, 실장 장치(1)를 이용하여 기판으로의 전자 부품의 실장을 수행하는 로봇(100)의 정면도를 도시한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(100)은 한 쌍의 로봇 암(13)을 구비하는 수평 다관절형의 듀얼 암 로봇이다. 로봇(100)은 제1 로봇 암(13A) 및 제2 로봇 암(13B)을 구비하고 있다.
제1 로봇 암(13A)은 제1 유지부(18)를 소정의 동작 범위 내에서 이동시킨다. 또한, 제2 로봇 암(13B)은 제2 유지부(19)를 소정의 동작 범위 내에서 이동시킨다. 로봇 암(13)은, 예를 들어 수평 다관절형 로봇 암이고, 암부(15)와 리스트부(16)를 포함한다. 또한, 제1 로봇 암(13A) 및 제2 로봇 암(13B)은, 서로 독립적으로 동작하거나, 서로 관련되어 동작할 수 있다.
제1 유지부(18) 및 제2 유지부(19)는 각각 기능을 가지는 핸드부를 파지하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 제2 유지부(19)가 실장 장치(1)를 파지하고 있다.
암부(15)는 제1 로봇 암(13A) 및 제2 로봇 암(13B)의 선단부에 장착된 리스트부(16)를 동작 범위 내의 임의의 위치에 위치 결정한다.
다음으로, 로봇(100)의 동작을 제어하는 제어부(14)에 대해 설명한다. 도 7은 로봇(100)의 제어 계통의 구성예를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 로봇(100)에서 제어부(14)는, 연산부(14a)와, 기억부(14b)와, 서보 제어부(14c)를 포함한다.
제어부(14)는, 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 여기서, 제어부(14)는 집중 제어하는 단독의 제어부(14)에 의해 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어부(14)에 의해 구성되어 있어도 좋다.
기억부(14b)에는, 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 기억되어 있다. 연산부(14a)는, 기억부(14b)에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 실행함으로써, 로봇(100)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는, 로봇(100)의 제어 지령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)에 출력한다.
서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 지령에 기초하여 로봇(100)의 제1 로봇 암(13A) 및 제2 로봇 암(13B)의 각각의 관절에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 실장 장치(1)를 이용하여, 기판에 전자 부품(60)의 실장을 수행할 때의 동작을 설명한다.
도 8에, 실장 장치(1)가 기판에 전자 부품을 실장하는 때의 플로우에 대한 플로우 차트를 도시한다. 또한, 도 9에, 실장 장치(1)가 기판의 삽입구에 전자 부품(60)의 리드(61)를 삽입하여 기판(70)에 전자 부품(60)을 실장시킬 때의 각각의 공정에 대한 실장 장치(1)에서의 유지부(20) 및 규제부(30)의 주변 부분의 정면도를 도시한다.
먼저, 실장 장치(1)가, 전자 부품이 배치되어 있는 위치를 향해 이동한다(S1). 실장 장치(1)가 이동하여, 실장 장치(1)에서 유지부(20)의 제1 유지 부재(22)와 제2 유지 부재(23)가, 그들 사이에 전자 부품을 유지할 수 있는 위치에 도달하면, 유지부(20)가 전자 부품을 유지한다(S2)(유지 공정). 유지부(20)가 제1 유지 부재(22)와 제2 유지 부재(23)의 사이에 전자 부품을 유지한 상태의 실장 장치(1)에 대하여, 도 9(a)에 도시한다. 이 때, 제1 유지 부재(22)와 제2 유지 부재(23)가 전자 부품(60)의 본체부를 사이에 끼워 넣어서, 유지부(20)가 전자 부품(60)의 본체부를 유지한다.
유지부(20)가 전자 부품(60)의 본체부를 유지하면, 규제부(30)가 전자 부품(60)의 리드(61)를 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)에 의해 협지하고, 거기에서 리드(61)의 위치를 규제한다. 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 리드(61)의 위치를 규제하고 있는 실장 장치(1)에 대하여, 도 9(b)에 도시한다. 규제부(30)에서 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)의 사이의 접촉부에는, 삽통구(33)가 형성되어 있다. 리드(61)는 삽통구(33)의 내부를 통해서 배치되어 있다. 따라서, 리드(61)는 삽통구(33)의 내측의 범위에서 반경 방향의 위치가 규제된다.
본 실시예에서는, 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 2 개의 리드(61)가 규제부(30)에서 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)의 사이에 끼워져, 각각의 리드(61)에 대한 반경 방향의 위치가 규제된다. 2 개의 리드(61) 각각이 삽통구(33)의 내측을 통해서 배치되어, 삽통구(33)에 의해 반경 방향의 위치가 규제되어 있다.
이 때에는, 이동 부재(21)가 상방으로 이동하지 않는다. 따라서, 유지부(20)가 전자 부품(60)을 유지한 상태에서, 리드(61)에서 유지부(20)에 가까운 부분(제1 부분)(61a)에서, 리드(61)의 위치를 규제한다. 즉, 전자 부품(60)의 본체부(62)에 가까운 부분(제1 부분)(61a)에서 리드(61)의 위치를 규제한다(제1 부분 규제 공정). 이와 같이, 규제부(30)의 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 리드(61)에서 유지부(20)에 비교적 가까운 부분(61a)에서 리드(61)의 반경 방향에 대한 위치를 규제하고 있다.
일반적으로, 리드(61)는, 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서는, 위치가 치우치지 않고, 반경 방향에 대해 그다지 어긋나지 않는다. 이에 비해서, 후술하는 유지부(20)로부터 먼 부분(61b)에서는, 리드(61)의 위치가 소정의 위치로부터 어긋나 있는 가능성이 상대적으로 높다. 유지부(20)에 비교적 가까운 부분(61a)에서는, 리드(61)가 변형하는데 비교적 큰 힘이 필요하게 된다. 또한, 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서는, 리드(61)에 외력이 작용하여 리드(61)에 변형이 발생했을 때의 리드(61)의 변형량이 비교적 작다.
유지부(20)로부터 먼 부분에서는, 작용하는 외력이 작아도 리드(61)가 변형된다. 또한, 유지부(20)로부터 먼 부분에서는, 변형이 발생했을 때의 변형량이 비교적 크다. 따라서, 리드(61)는, 유지부(20)에 가까운 부분에서는 변형하기 어렵고, 유지부(20)로부터 먼 부분에서는 변형하기 쉽다.
따라서, 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서는, 2 개의 리드(61)끼리의 간격이 일정하게 유지된다. 따라서, 리드(61)는 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)의 사이에서 쉽게 협지되어, 리드(61)의 위치 결정이 쉽게 이루어진다. 또한, 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서는, 리드(61)는 삽통구(33)의 내측에 쉽게 배치된다.
규제부(30)가, 리드에서 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서 리드(61)의 위치를 규제하면, 리드(61)를 규제부(30)에서 삽통구(33)에 삽통시킨 채로, 이동 부재(21)를 상방으로 끌어올려지도록 이동시킴으로써, 유지부(20)가 상방으로 끌어올려지도록 슬라이드되어 이동된다(S4).
유지부(20)가 상방으로 끌어올려져 유지부(20)가 이동한 상태의 실장 장치(1)에 대해서, 도 9(c)에 도시한다. 이 때, 유지부(20)가 전자 부품(60)의 본체부를 유지한 상태에서 상방으로 끌어올려진다. 따라서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 상방으로 이동한다. 따라서, 돌출부(11a, 11b)가 테이퍼면(22a, 23a)에 의해 오목한 부분에 들어간 위치로부터, 돌출부(11a, 11b)에 의해 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 내측으로 눌려지는 위치로, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 이동한다.
이동 부재(21)가 상방을 향해 이동함으로써, 돌출부(11a, 11b)와, 제1 유지 부재(22)의 테이퍼면(22a) 및 제2 유지 부재(23)의 테이퍼면(23a)이 맞닿도록 된 위치로부터, 이동 부재(21)가 상방으로 끌어올려진다. 돌출부(11a, 11b)가 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)를 내측으로 눌러서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 내측을 향해 이동한다. 이와 같이, 유지부(20)가 규제부(30)로부터 이격되는 방향으로 이동한 때에는, 테이퍼면(22a, 23a)을 벗어난 위치에서 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 돌출부(11a, 11b)와 맞닿아, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 닫힌 상태가 된다. 따라서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 전자 부품(60)을 내측의 위치에서 유지하고, 결과적으로, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 전자 부품(60)을 중앙부에서 유지한다.
또한, 유지부(20)에 의해 전자 부품(60)의 본체부가 유지된 채로, 유지부(20)가 규제부(30)로부터 이격되는 방향으로 이동한다. 이에 따라서, 리드(61)에서, 규제부(30)에 의해 반경 방향으로의 위치의 규제가 이루어지는 부분을 이동시킨다.
유지부(20)는 전자 부품(60)의 본체부를 유지한 채로 규제부(30)로부터 이격되는 방향으로 이동하기 때문에, 규제부(30)는 유지부(20)로부터 이격되는 방향으로 이동한 부분에서, 리드(61)의 반경 방향으로의 위치를 규제한다. 따라서, 유지부(20)에 의해 유지된 전자 부품(60)의 본체부로부터 비교적 먼 부분(제2 부분)(61b)에서, 리드(61)에서 반경 방향에 대한 위치를 규제하고 있다(S5). 즉, 규제부(30)가 리드의 유지부(20)로부터의 거리가 규제부(30)의 이동 전에 규제하고 있던 부분(제1 부분)(61a)보다 먼 부분(제2 부분)(61b)에서, 리드(61)의 반경 방향으로의 위치를 규제하고 있다(제2 부분 규제 공정).
이와 같이, 유지부(20)와 규제부(30)가 상대적으로 이동함으로써, 규제부(30)가, 리드(61)에서 유지부(20)에 가까운 부분(61a)에서의 위치를 규제하기 위한 위치와, 리드(61)에서 유지부(20)로부터 떨어진 부분(61b)에서의 위치를 규제하기 위한 위치의 사이에서 이동하는 것이 가능하다. 본 실시예에서는, 유지부(20)가 전자 부품(60)을 유지한 상태에서 규제부(30)로부터 이격되는 방향으로 이동함으로써, 유지부(20)와 규제부(30)가 이격된다.
또한, 본 실시예에서는, 유지부(20)가 전자 부품(60)을 유지한 상태에서, 규제부(30)에 의해 리드(61)의 규제 위치를 변경시킬 수 있고, 전자 부품(60)이 유지부(20)에 의해 유지되어 안정된 상태에서, 리드(61)의 규제 위치를 변경시킬 수 있다. 또한, 규제부(30)가 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 가까운 부분(61a)에서 리드(61)의 위치를 규제한 후에, 규제부(30)가 리드(61)를 놓지 않은 채로 규제부(30)를 슬라이드시켜 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 먼 부분(61b)에서, 리드(61)의 반경 방향으로의 위치를 규제한다. 이에 따라서, 규제부(30)가 리드(61)를 놓지 않은 채로 리드(61)를 따라서 규제부(30)를 슬라이드시켜, 리드(61)의 규제 위치를 변경시킬 수 있다. 따라서, 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 가까운 부분(61a)에서 리드(61)의 위치 결정이 정확하게 수행된 후에, 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 먼 부분(61b)에서도, 규제부(30)에 의해 리드(61)의 위치의 규제 시의 위치 정밀도가 정확하게 유지된다. 따라서, 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 먼 부분(61b)에서, 리드(61)의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다. 또한, 규제부(30)가 리드(61)를 놓지 않은 채로 리드(61)를 따라 규제부(30)를 슬라이드시켜 리드(61)의 규제 위치를 변경시키기 때문에, 리드(61)의 길이 방향의 전체에 걸쳐서, 리드(61)의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 전자 부품(60)의 본체로부터 리드(61)가 2 개 연장된 것이 이용되고 있다. 따라서, 규제부(30)가 리드(61)를 놓지 않은 채로 리드(61)를 따라 규제부(30)를 슬라이드시켜 리드(61)의 규제 위치를 변경시킴으로써, 리드(61)끼리의 간격을 유지한 채로 리드(61)의 규제 위치를 변경시킬 수 있다. 이에 의해, 리드(61)에서 길이 방향의 전체에 걸쳐 리드(61)끼리의 간격을 유지할 수 있다. 리드(61)에서 길이 방향의 전체에 걸쳐 리드(61)끼리의 간격이 일정하게 유지되므로, 실장 장치(1)의 위치 결정을 정확하게 수행함으로써, 전자 부품(60)의 실장을 정확히 수행할 수 있다.
리드(61)에서, 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 가까운 부분(제1 부분)(61a) 뿐만 아니라, 유지부(20)로부터의 거리가 비교적 먼 부분(제2 부분)(61b)에 대해서도 반경 방향의 위치가 규제되고 있기 때문에, 리드(61)에서 길이 방향의 전체에 걸쳐 반경 방향의 위치가 규제되고 있다. 이에 의해 리드(61)의 반경 방향으로의 위치 결정이 수행되기 때문에, 실장 장치(1)의 위치를 기판의 소정 위치에 배치시킴으로써, 전자 부품(60)으로부터 연장된 리드(61)를 기판에 형성된 삽입구에 쉽게 삽입할 수 있다.
실장 장치(1)에 의해 전자 부품(60)을 유지하고, 이동 부재(21)가 이동하면, 전자 부품(60)의 리드(61)가 삽통구(33)에 삽통된 상태에서, 이동 부재(21)가 상방으로 이동한다. 따라서, 전자 부품(60)의 리드(61)의 위치는, 삽통구(33)의 위치에 따라 규제되어, 리드(61)의 위치가 교정된다. 따라서, 리드(61)의 위치의 규제가 수행되면, 로봇(100)은 리드(61)의 위치를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 로봇(100)이 실장 장치(1)를 기판의 소정 위치에 배치시킴으로써, 리드(61)를 기판에 형성된 삽입구에 쉽게 삽입할 수 있다.
기판의 삽입구에 실장 장치(1)에 의해 유지된 전자 부품(60)으로부터 연장된 리드(61)를 삽입할 때에는, 기판의 삽입구에 리드(61)를 삽입 가능한 위치로, 실장 장치(1)을 이동시킨다.
도 9(d)에, 기판(70)의 삽입구(71)에 전자 부품(60)의 리드(61)를 삽입한 상태에서의 실장 장치(1)의 정면도를 도시한다. 실장 장치(1)를 이동시킴으로써, 전자 부품(60)의 리드(61)와 기판(70)의 삽입구(71)가 대향하는 위치에, 실장 장치(1)가 배치된다. 전자 부품(60)의 리드(61)와 기판(70)의 삽입구(71)가 대향하는 위치에 실장 장치(1)가 배치되면, 실장 장치(1)가 그대로 하강하여, 리드(61)가 삽입구(71)에 삽입된다(S6)(장착 공정).
기판(70)의 삽입구(71)에 전자 부품(60)의 리드(61)가 삽입되면, 유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지와, 규제부(30)에 의한 리드(61)에 대한 위치의 규제가 해제된다. 유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지의 해제가 수행되는 때에는, 이동 부재(21)가 하방으로 이동한다.
도 9(e)에, 이동 부재(21)가 하방으로 이동하여, 유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지가 해제된 상태의 실장 장치(1)의 정면도를 도시한다.
유지부 구동부(40)가 구동함으로써 이동 부재(21)가 하방으로 이동하면, 그에 따라서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 하방으로 이동한다. 따라서, 돌출부(11a, 11b)에 의해 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 내측으로 눌려지는 위치로부터, 돌출부(11a, 11b)가 테이퍼면(22a, 23a)에 의해 오목한 부분에 들어가는 위치로, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 이동한다. 이동 부재(21)가 하방으로 이동함으로써, 테이퍼면(22a, 23a)과 돌출부(11a, 11b)가 접촉한 부분이 이동하여, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 외측을 향해 이동한다. 이에 따라서, 제1 유지 부재(22) 및 제2 유지 부재(23)가 열린 상태가 된다. 이에 따라서, 유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지가 해제된다.
유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지가 해제되면, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)가 서로 외측을 향해 이동한다. 이에 따라서, 전자 부품(60)의 리드(61)의 위치의 규제가 해제된다.
도 9(f)에, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)가 서로 외측을 향해 이동하여, 리드(61)의 위치의 규제가 해제된 상태의 실장 장치(1)의 정면도를 도시한다. 이 때, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)는 규제부 구동부(50)에 의해 구동됨으로써, 서로 외측을 향해 이동한다.
유지부(20)에 의한 전자 부품(60)의 유지가 해제되고, 규제부(30)에 의한 리드(61)에 대한 위치의 규제가 해제되면, 리드(61)가 삽입구(71)에 삽입되어, 전자 부품(60)는 기판(70)에 실장된다(S8).
유지부(20)에 의한 전자 부품의 유지 및 규제부(30)에 의해 리드(61)의 위치의 규제가 해제되면, 실장 장치(1)가 전자 부품(60)으로부터 이격된다(S9).
도 9(g)에, 실장 장치(1)가 전자 부품(60)으로부터 이격되는 방향으로 이동하고 있는 상태의 실장 장치(1)의 정면도를 도시한다. 실장 장치(1)가 전자 부품(60)으로부터 이격되면, 실장 장치(1)를 이용한 기판(70)으로의 전자 부품(60)의 실장이 완료된다.
이와 같이 하여, 기판(70)에서 삽입구(71)으로의 전자 부품(60)의 리드(61)의 삽입이 수행되어, 기판(70)으로의 전자 부품(60)의 실장이 수행된다. 이와 같이 본 실시예에서는 기판(70)으로의 전자 부품(60)의 실장이 수행되기 때문에, 간단한 구성에 의한 실장 장치(1)에 의해, 전자 부품(60)의 기판(70)으로의 실장을 수행할 수 있다.
전자 부품(60)의 실장에 있어서, 전자 부품(60)을 유지부(20)에 의해 유지하는 동시에, 전자 부품(60)에서의 리드(61)의 위치 규제를 규제부(30)에 의해 수행하므로, 카메라 등의 촬상 수단을 이용하지 않고 전자 부품(60)에서의 리드(61)의 위치의 인식을 수행할 수 있다. 또한, 인식된 리드(61)의 위치에 기초하여, 기판(70)의 삽입구(71)로의 리드(61)의 삽입을 수행할 수 있다. 이에 따라서, 촬상 수단을 이용하지 않고 전자 부품(60)의 기판(70)으로의 실장을 수행할 수 있다. 따라서, 간단한 구성의 실장 장치(1)에 의해 전자 부품(60)의 기판(70)으로의 실장을 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따르면, 전자 부품(60)의 유지를 수행하는 유지부(20)와, 리드(61)의 위치의 규제를 수행하는 규제부(30)와, 유지부(20)를 규제부(30)에 대해 이동시키는 이동 부재(21)가 하나의 실장 장치(1)로서 구성되어 있다. 따라서, 전자 부품(60)의 실장을 수행하기 위한 실장 장치(1)의 구성을 더 간단하게 할 수 있다.
또한, 유지부(20)가 전자 부품(60)을 유지한 상태에서 이동 부재(21)를 이동시켜서, 유지부(20)를 규제부(30)로부터 이격되는 방향으로 이동시키는 것만으로, 리드(61)의 전체에 걸쳐서, 리드(61)의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다. 따라서, 유지부(20)가 리드(61)를 유지한 상태로 유지부(20)를 슬라이드 이동시켜서, 전자 부품(60)을 이동시킴으로써, 리드(61)의 규제되어 있는 위치를 이동시킬 수 있다. 따라서, 전자 부품(60)이 유지되어 안정된 상태에서 리드(61)의 규제 위치를 이동시킬 수 있기 때문에, 리드(61)의 전체에 걸쳐서, 리드(61)의 위치를 정밀하게 규제할 수 있다. 따라서, 리드(61)의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다. 또한, 간단한 구성으로 전자 부품(60)에서 리드(61)의 위치 결정을 정확하게 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)에 형성된 삽통구(33)를 통해 리드(61)의 위치의 규제가 수행되고 있다. 따라서, 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)가 직접적으로 리드(61)에 맞닿아 리드(61)의 위치를 규제하는 것은 아니기 때문에, 리드(61)를 보호할 수 있어, 리드(61)의 표면을 손상시키지 않는다. 또한, 유지부(20)를 이동시킬 때에, 리드(61)가 삽통구(33) 내에 삽통된 상태로 유지부(20)가 이동하기 때문에, 규제부(30)가 삽통구(33) 내에서 리드(61)를 놓지 않고 규제부(30)에 의해 규제하는 위치를 이동시킬 수 있다.
한편, 상기 실시예에서는, 실장 장치(1)가 로봇(100)에 의해 파지되고, 로봇(100)이 실장 장치(1)를 이동시킴으로써, 유지한 전자 부품을 기판 상에 실장시키는 형태에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 로봇 이외의 장치에 의해 이동함으로써, 전자 부품의 실장을 수행하는 것으로 하여도 좋다.
또한, 상기 실시예에서는, 유지부 구동부(40) 및 규제부 구동부(50)에 공기가 공급되고, 공기압에 의해 유지부(20) 및 규제부(30)가 구동되는 형태에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 유지부(20) 및 규제부(30)는 공기 이외의 구동원에 의해 구동되어도 좋다.
또한, 상기 실시예에서는, 본체부로부터 2 개의 리드가 연장된 형식의 전자 부품에 대해 리드의 위치를 규제하여 위치 결정을 수행하고, 전자 부품을 기판에 실장하는 형태에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 전자 부품은 2 개의 리드를 가지는 형식의 것이 아니어도 좋다. 예를 들어, 본체부로부터 3 개의 리드가 연장된 형식의 전자 부품이 본 발명에 적용되어도 좋다. 또한, 본체부로부터 4 개 이상의 리드가 연장된 형식의 전자 부품이 본 발명에 적용되어도 좋다. 또한, 본체부로부터 1 개의 리드만이 연장된 형식의 전자 부품이 본 발명에 적용되어도 좋다.
또한, 상기 실시예에서는, 규제부(30)에서 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)에, 전자 부품의 2 개의 리드에 대응하여 2 개의 삽통구(33)가 형성되어 있는 형태에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 규제부(30)에서의 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)에 형성되는 삽통구(33)는 2 개로 되지 않아도 좋다. 전자 부품에서 본체부로부터 연장된 리드의 개수에 대응하는 수만큼 삽통구(33)가 규제부(30)에서의 제1 규제 부재(31) 및 제2 규제 부재(32)에 형성되어 있으면 좋다.
(제2 실시예)
다음으로, 제2 실시예에 따른 실장 장치에 대해 설명한다. 여기서, 상기 제1 실시예와 마찬가지로 구성된 부분에 대해서는 설명을 생략하고, 다른 부분에 대해서만 설명한다.
제1 실시예에서는, 규제부(30)에서, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)가 내측으로 이동하여, 제1 규제 부재(31)와 제2 규제 부재(32)를 중앙에서 맞닿게 하여 리드를 협지함으로써 리드의 위치를 규제하고 있다. 이에 비해서, 제2 실시예에서는, 규제부(30a)가 전자 부품을 사이에 두고 양측에 각각 지지부(34a, 34b)를 구비하고, 리드를 협지하는 제1 규제 부재(제1 협지부)(31a)와 제2 규제 부재(제2 협지부)(32a)가 지지부(34a, 34b)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 각각 회전축 둘레로 회전 이동하여 마주 보고, 제1 규제 부재(31a)와 제2 규제 부재(32a)가 리드를 사이에 두고 맞닿음으로써, 리드를 협지하여 리드의 위치를 규제하고 있다.
도 10에, 제2 실시예에서의 실장 장치(1a)의 정면도를 도시한다. 도 10에서는 실장 장치(1a)의 유지부(20a) 및 규제부(30a)의 주변에 대해 도시하고 있다. 도 11에, 도 10의 실장 장치(1a)에서 XI-XI 선을 따르는 단면도를 도시한다.
제2 실시예에서는, 기판으로의 실장이 수행되는 전자 부품(63)으로서의 기능을 발휘시키는 본체부(64)로부터 리드(65)가 일 방향으로 연장되어 형성되어 있다. 본 실시예에서는, 실장 장치(1a)에 의해 유지된 본체부(64)로부터 리드(65)가 연직 방향 하방을 향해 연장되어 형성되어 있다. 본 실시예에서는, 본체부(64)로부터 2 개의 리드(65)가 하방을 향해 연장되어 있다.
실장 장치(1a)는, 전자 부품(63)를 유지하는 유지부(20a)와, 전자 부품(63)에서 리드(65)의 위치를 규제하는 규제부(30a)를 구비하고 있다.
규제부(30a)는, 전자 부품(63)를 사이에 두고 양측에 지지부(34a, 34b)를 구비하고 있다. 지지부(34a, 34b)에서 전자 부품(63)의 리드(65)의 위치를 규제하는 측의 선단부에는, 각각 회전축(35a, 35b)이 설치되어 있다. 또한, 지지부(34a, 34b)에는, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 회전축(35b, 35a)을 중심으로 각각 회전 가능하게 장착되어 있다. 제1 규제 부재(31a)는 지지부(34b)(제1 지지부)에 의해 회전 가능하게 지지되어 있다. 제2 규제 부재(32a)는 지지부(34a)(제2 지지부)에 의해 회전 가능하게 지지되어 있다. 실장 장치(1a)는 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)에 의해 리드(65)를 협지하는 것이 가능하도록 구성되어 있다.
제1 규제 부재(31a)에는, 회전축(35b)(제1 회전축)을 중심으로 제1 규제 부재(31a)를 회전 이동시키기 위한, 가요성을 가지는 와이어(36)(제1 접속 부재)가 장착되어 있다. 와이어(36)를 통해서 제1 규제 부재(31a)가 당겨짐으로써, 제1 규제 부재(31a)가 회전축(35b)을 중심으로 회전 이동한다. 와이어(36)는, 제1 규제 부재(31a)가 연직 방향 하방을 향한 상태로부터 내측을 향한 상태로 이동되기 위한 내측 이동 와이어(36a)(내측 제1 접속 부재)와, 제1 규제 부재(31a)가 연직 방향 하방을 향한 상태로부터 외측을 향한 상태로 이동되기 위한 외측 이동 와이어(36b)(외측 제1 접속 부재)를 구비하고 있다. 내측 이동 와이어(36a)를 상방으로 당김으로써, 제1 규제 부재(31a)를 상방을 향해 회전축(35b)을 중심으로 회전 이동시켜서, 제1 규제 부재(31a)가 내측을 향하도록 제1 규제 부재(31a)를 이동시킬 수 있다. 또한, 외측 이동 와이어(36b)를 상방으로 당김으로써, 제1 규제 부재(31a)를 하방을 향해 회전축(35b)를 중심으로 회전 이동시켜서, 제1 규제 부재(31a)가 비교적 외측의 방향을 향하도록 제1 규제 부재(31a)를 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 와이어(36)는, 제1 규제 부재(31a)를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 이동 와이어(36a)와, 제1 규제 부재(31a)를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 이동 와이어(36b)를 구비하고 있다. 또한, 지지부(34b)에는, 내측 이동 와이어(36a)를 가이드하기 위한 롤러(38a)가 설치되어 있다.
마찬가지로, 제2 규제 부재(32a)에는, 회전축(35a)(제2 회전축)을 중심으로 제2 규제 부재(32a)를 회전 이동시키기 위한, 가요성을 가지는 와이어(37)(제2 접속 부재)가 장착되어 있다. 와이어(37)를 통해서 제2 규제 부재(32a)가 당겨짐으로써, 제2 규제 부재(32a)가 회전축(35a)을 중심으로 회전 이동한다. 와이어(37)는, 제2 규제 부재(32a)가 연직 방향 하방을 향한 상태로부터 내측을 향한 상태로 이동되기 위한 내측 이동 와이어(37a)(내측 제2 접속 부재)와, 제2 규제 부재(32a)가 연직 방향 하방을 향한 상태로부터 외측을 향한 상태로 이동되기 위한 외측 이동 와이어(37b)(외측 제2 접속 부재)를 구비하고 있다. 내측 이동 와이어(37a)를 상방으로 당김으로써, 제2 규제 부재(32a)를 상방을 향해 회전축(35a)을 중심으로 회전 이동시켜서, 제2 규제 부재(32a)가 내측을 향하도록 제2 규제 부재(32a)를 이동시킬 수 있다. 또한, 외측 이동 와이어(37b)를 상방으로 당김으로써, 제2 규제 부재(32a)를 하방을 향해 회전축(35a)를 중심으로 회전 이동시켜서, 제2 규제 부재(32a)가 비교적 외측의 방향을 향하도록 제2 규제 부재(32a)를 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 와이어(37)는, 제2 규제 부재(32a)를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 이동 와이어(37a)와, 제2 규제 부재(32a)를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 이동 와이어(37b)를 구비하고 있다. 또한, 지지부(34a)에는, 내측 이동 와이어(37a)를 가이드하기 위한 롤러(38b)가 설치되어 있다
도 12(a)에, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 열린 상태이고, 리드(65)의 위치를 규제하지 않은 상태의 실장 장치(1a)의 정면도를 도시한다. 또한, 도 12(b)에, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 닫힌 상태이고, 리드(65)의 위치를 규제하고 있는 상태의 실장 장치(1a)의 정면도를 도시한다.
도 12(a)에 도시된 상태에서는, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 열린 상태이고 제1 규제 부재(31a)에 장착된 내측 이동 와이어(36a) 및 제2 규제 부재(32a)에 장착된 내측 이동 와이어(37a)에 인장력이 작용하지 않는다. 도 12(a)에 도시된 상태로부터 도 12(b)에 도시된 바와 같이 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 닫힌 상태가 되도록 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)를 이동시키려면, 도 12(a)의 화살표로 표시된 방향으로 내측 이동 와이어(36a) 및 내측 이동 와이어(37a)를 상방으로 당긴다.
이 때, 내측 이동 와이어(36a) 및 내측 이동 와이어(37a)는 롤러(38a, 38b)에 의해 가이드되면서, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)에 접속되어 있다. 따라서, 내측 이동 와이어(36a) 및 내측 이동 와이어(37a)에 의해 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 들어 올려지고, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 상방을 향해 회전축(35a, 35b)을 중심으로 회전 이동한다.
제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 회전축(35a, 35b)을 중심으로 회전 이동하여, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에 맞닿아 리드(65)의 반경 방향의 위치를 규제할 수 있는 위치에 도달하면, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)의 회전 이동을 멈춘다.
이에 따라서, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가, 전자 부품(63)의 리드(65)를 사이에 두고 양측으로부터 리드(65)를 협지할 수 있다. 이 때, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)는 서로 마주 본 상태에서 맞닿음으로써 리드(65)를 협지한다. 따라서, 리드(65)의 반경 방향에 대한 위치를 규제할 수 있다. 본 실시예에서는, 도 11에 도시된 바와 같이, 2 개의 리드(65) 각각을 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)에 의해 협지함으로써, 2 개의 리드(65) 각각의 위치의 규제를 수행할 수 있다.
지지부(34a, 34b)와 유지부(20a)는 상대적으로 이동하는 것이 가능하다. 본 실시예에서는, 지지부(34a, 34b)가 정지한 상태에서, 유지부(20a)가 지지부(34a, 34b)에 대해 이동하는 것이 가능하다. 즉, 본 실시예에서는, 유지부(20a)가 전자 부품(63)의 축 방향을 따라 이동 가능하고, 다시 말해서, 유지부(20a)가 연직 방향을 따라 이동 가능하다.
또한, 도시하지 않았지만, 실장 장치(1a)는 유지부(20a)를 이동시키는 이동 기구를 구비하고 있다. 이동 기구에 의해 유지부(20a)를 이동시킴으로써, 유지부(20a)를 지지부(34a, 34b)에 대해 이동시키고 있다.
유지부(20a)가 지지부(34a, 34b)에 대해 이동 가능하기 때문에, 유지부(20a)가 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)에 대해 이동하는 것이 가능하다. 따라서, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에 맞닿아 리드(65)를 규제하기 위한 위치를 바꾸는 것이 가능하다. 이와 같이, 본 실시예에서는, 유지부(20a)와, 지지부(34b) 및 지지부(34a)가 상대적으로 이동함으로써, 리드(65)에서 규제되는 위치를 이동시키는 것이 가능하다. 유지부(20a)가 이동함으로써, 리드(65)에서 규제되는 위치를 이동시킬 수 있다.
도 13(a)에, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에서 유지부(20a)에 비교적 가까운 부분(65a)에 맞닿아 리드(65)의 위치를 규제하고 있는 상태의 실장 장치(1a)의 정면도를 도시한다. 도 13(b)에, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에서 유지부(20a)로부터 비교적 떨어진 부분(65b)에 맞닿아 리드(65)의 위치를 규제하고 있는 상태의 실장 장치(1a)의 정면도를 도시한다.
도 13(a)에 도시된 바와 같이, 유지된 전자 부품(63)의 본체부(64)에 비교적 가까운 부분(65a)에서 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)를 리드(65)에 맞닿게 하고, 전자 부품(63)의 본체부(64)에 비교적 가까운 부분(65a)에서 반경 방향에 대해 리드(65)의 위치를 규제한다. 즉, 유지부(20a)에 비교적 가까운 부분(65a)에서 리드(65)의 반경 방향에 대해 리드(65)의 위치를 규제한다.
그 후, 유지부(20a)를 이동시킴으로써, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에 맞닿는 위치를 바꿀 수 있다. 구체적으로는, 유지부(20a)를 상승시킴으로써, 리드(65)에서, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 맞닿는 위치를 하강시킨다. 리드(65)에서, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)와 맞닿는 위치가 하강함으로써, 리드(65)를 반경 방향으로 규제하는 위치가 하강한다. 이에 따라서 도 13(b)에 도시된 바와 같이, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)에서 유지부(20a)로부터 비교적 떨어진 부분(65b)에 맞닿고, 유지부(20a)로부터 비교적 떨어진 위치에서 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 리드(65)의 위치를 규제한다.
이와 같이, 유지부(20a)로부터의 거리가 다른 위치에서 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a) 가 리드(65)의 위치를 규제하기 때문에, 복수의 위치에서 리드(65)의 반경 방향의 위치를 규제할 수 있다. 또한, 유지부(20a)를 이동시켜 리드(65)를 슬라이드시켜 이동시킴으로써, 리드(65)의 길이 방향의 전체에 걸쳐서, 리드(65)의 반경 방향의 위치를 규제할 수 있다. 이에 따라서, 리드(65)의 전체에 걸쳐 리드(65)의 반경 방향에의 위치 결정을 수행할 수 있다. 리드(65)의 위치 결정을 수행할 수 있기 때문에, 실장 장치(1a)가 전자 부품(63)을 유지한 상태에서 실장 장치(1a)의 위치를 기판의 소정 위치에 배치시킴으로써, 리드(65)를 기판에 형성된 삽입구에 쉽게 삽입할 수 있다. 따라서, 기판에의 전자 부품(63)의 실장을 정확히 수행할 수 있음과 동시에, 빠르게 전자 부품(63)의 기판으로의 실장을 수행할 수 있다. 기판으로의 전자 부품(63)의 실장에 대해서는, 제1 실시예에서의 도 9의 각각의 공정과 마찬가지의 공정에 의해 수행할 수 있다.
또한, 제2 실시예에서는, 제1 규제 부재(31a) 및 제2 규제 부재(32a)가 회전축(35a, 35b)을 중심으로 회전 이동함으로써, 리드(65)의 위치의 규제가 수행되고 있다. 따라서, 지지부(34a, 34b)를 수평 방향(기판의 면 방향)으로 이동시키지 않고 리드(65)의 위치의 규제를 수행할 수 있다. 따라서, 리드(65)의 위치 결정을 수행할 때에, 실장 장치(1a)에 의해 점유되는 스페이스를 줄일 수 있다.
통상, 기판 상에는, 일정한 스페이스에 각종 전자 부품이 탑재된다. 만일, 실장 장치(1a)에 의해 점유되는 스페이스가 크면, 전자 부품을 실장시킬 때에, 실장 장치(1a)와 기판 상의 전자 부품이 간섭해 버리고, 그로 인해 실장하는 전자 부품을 원하는 위치에 배치할 수 없게 될 가능성이 있다. 또한, 전자 부품을 실장시킬 때에, 실장 장치(1a)와 기판 상의 전자 부품이 접촉해 버려서, 전자 부품의 배선의 정밀도에 영향을 주게 될 가능성이 있다.
제2 실시예의 실장 장치(1a)에서는, 실장 장치(1a)에 의해 점유되는 스페이스를 작게 할 수 있기 때문에, 실장 장치(1a)가 기판 상의 전자 부품과 간섭하는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 전자 부품을 원하는 위치에 실장할 수 있고, 자유도가 더 높은 전자 부품의 실장을 수행할 수 있다. 또한, 전자 부품의 밀도가 더 높은 실장을 수행할 수 있다.
또한, 전자 부품을 실장시킬 때에, 실장 장치(1a)와 기판 상의 전자 부품이 접촉하는 것을 억제할 수 있기 때문에, 정밀도가 더 높은 실장을 수행할 수 있다.
한편, 상기 실시예에서는, 정지된 규제부에 대해 유지부가 이동하는 구성에 대해 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않는다. 정지된 유지부에 대해서 규제부가 이동하는 구성이라도 좋다. 유지부가 전자 부품을 유지한 상태에서 유지부와 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 규제부가 리드에서 규제하는 위치를 이동시킬 수 있다면, 다른 구성이라도 좋다.
20: 유지부
30: 규제부

Claims (13)

  1. 전자 부품을 유지하는 유지부와,
    상기 전자 부품에서의 리드의 반경 방향의 위치를 규제하는 규제부를 구비하고,
    상기 규제부는, 상기 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하고, 또한 상기 리드에서 상기 유지부로부터의 거리가 상기 제1 부분보다 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하는 것이 가능하며,
    상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 유지부와 상기 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 규제부가, 상기 리드에서 상기 제1 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치와, 상기 리드에서 상기 제2 부분에서의 위치를 규제하기 위한 위치의 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 규제부는, 제1 협지부와 제2 협지부를 구비하고, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지함으로써 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 규제부는, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지하는 부분에, 상기 리드를 삽통시킬 수 있는 삽통구를 구비하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유지부를 이동시키는 이동 기구를 구비하고,
    상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동함으로써, 상기 유지부와 상기 규제부가 이격되는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 유지부의 열린 상태를 유지하는 탄성가압 수단과,
    돌출부가 설치된 본체부를 구비하고,
    상기 유지부에는 테이퍼부가 형성되고,
    상기 유지부는, 상기 테이퍼부에서 상기 돌출부와 맞닿아 있는 때에는 열린 상태에 있고,
    상기 유지부가 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동한 때에는, 상기 테이퍼부를 벗어난 위치에서 상기 유지부가 상기 돌출부와 맞닿아 상기 유지부가 닫힌 상태가 되어, 상기 전자 부품을 유지하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 규제부는, 제1 협지부와 제2 협지부를 구비하고, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지함으로써 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능하며, 상기 제1 협지부와 상기 제2 협지부에 의해 상기 리드를 협지하는 부분에, 상기 리드를 삽통시킬 수 있는 삽통구를 구비하고,
    상기 리드가 상기 삽통구의 내부를 통과한 상태에서, 상기 유지부가 상기 규제부로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제1 협지부는 제1 회전축을 중심으로 회전하는 것이 가능하고,
    상기 제2 협지부는 제2 회전축을 중심으로 회전하는 것이 가능하며,
    상기 제1 협지부 및 상기 제2 협지부는, 서로 마주 본 상태에서 맞닿음으로써 상기 리드를 협지하여, 상기 리드의 위치를 규제하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 협지부는 제1 지지부에 의해 회전 가능하게 지지되고,
    상기 제2 협지부는 제2 지지부에 의해 회전 가능하게 지지되며,
    상기 유지부와, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 리드에서 규제되는 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 유지부를 이동시키는 이동 기구를 구비하고,
    상기 유지부가 이동함으로써 상기 리드에서 규제되는 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 협지부에는, 가요성을 가지는 제1 접속 부재가 장착되어 있고,
    상기 제2 협지부에는, 가요성을 가지는 제2 접속 부재가 장착되어 있으며,
    상기 제1 접속 부재를 통해 상기 제1 협지부가 당겨짐으로써, 상기 제1 협지부가 회전 이동하고,
    상기 제2 접속 부재를 통해 상기 제2 협지부가 당겨짐으로써, 상기 제2 협지부가 회전 이동하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 접속 부재는, 상기 제1 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제1 접속 부재와, 상기 제1 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제1 접속 부재를 구비하고,
    상기 제2 접속 부재는, 상기 제2 협지부를 내측으로 회전 이동시키기 위한 내측 제2 접속 부재와, 상기 제2 협지부를 외측으로 회전 이동시키기 위한 외측 제2 접속 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    로봇의 핸드부로서 구성되는 것을 특징으로 하는 실장 장치.
  13. 전자 부품을 유지하는 유지부와, 상기 전자 부품에서 리드의 반경 방향의 위치를 규제하는 규제부를 구비한 실장 장치를 이용하여 상기 전자 부품의 실장을 수행하는 실장 방법으로서,
    상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지하는 유지 공정과,
    상기 규제부가 상기 리드에서 제1 부분에서의 위치를 규제하는 제1 부분 규제 공정과,
    상기 유지부가 상기 전자 부품을 유지한 상태에서 상기 유지부와 상기 규제부가 상대적으로 이동함으로써, 상기 규제부가, 상기 리드에서 상기 유지부로부터의 거리가 상기 제1 부분보다 먼 제2 부분에서의 위치를 규제하는 제2 부분 규제 공정과,
    상기 전자 부품을 기판에 장착하는 장착 공정을 구비한 것을 특징으로 하는 실장 방법.
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