JP6173190B2 - 部品供給方法及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す斜視図である。なお、第1実施形態では、供給される部品(ワーク)は筒状の部品について説明するが、これに限るものではなく、本発明の技術的思想範囲内において任意に変更可能である。また、以下の説明に用いる図面においては、各構成をわかりやすくするため、実際の構造と各部において、簡略化した図としている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図9は、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムの部品供給装置を示す斜視図である。なお、第2実施形態のロボットシステムにおいて、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。また、組立装置は、上記第1実施形態と同様の構成であり、図示を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図10は、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す斜視図である。なお、第3実施形態のロボットシステムにおいて、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
Claims (8)
- トレイに支持された部品をロボットのロボットハンドにより把持させることで、前記ロボットに前記部品を供給する部品供給方法において、
載置部材に前記トレイをスライド自在に載置させるトレイ載置工程と、
前記ロボットハンドの複数のフィンガーが、前記トレイに支持された前記部品の側面に対向するよう、前記ロボットハンドを移動させる移動工程と、
前記複数のフィンガーを、前記部品の側面に近接する方向に移動させて、前記部品の側面を、前記ロボットハンドの複数のフィンガーのうち少なくとも1つのフィンガーにより押圧させて、前記トレイごと前記部品を押圧方向にスライドさせるスライド工程と、
前記スライド工程によりスライドさせた前記部品を、前記複数のフィンガーにより把持させる把持工程と、を備えたことを特徴とする部品供給方法。 - 前記トレイ載置工程では、前記載置部材に対する前記トレイのスライド可能範囲を設定する設定手段により、前記スライド可能範囲が設定されることを特徴とする請求項1に記載の部品供給方法。
- 前記設定手段が、前記載置部材及び前記トレイのうち一方の部材に形成された突起部と、前記載置部材及び前記トレイのうち他方の部材に形成され、前記突起部が隙間を持って挿通される穴部とで構成されていることを特徴とする請求項2に記載の部品供給方法。
- 前記移動工程では、前記複数のフィンガーが、前記トレイに支持された前記部品の外側面に対向するよう、前記ロボットハンドを移動させ、
前記スライド工程では、前記複数のフィンガーのうち少なくとも1つのフィンガーにより、前記部品の外側面を押圧させて、前記トレイごと前記部品を押圧方向にスライドさせることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の部品供給方法。 - 前記部品が、筒状の部材であり、前記トレイが、前記部品の内側面を規制する規制部を有しており、
前記移動工程では、前記複数のフィンガーが、前記規制部に内側面が規制された状態の前記部品の外側面に対向するよう、前記ロボットハンドを移動させることを特徴とする請求項4に記載の部品供給方法。 - 前記トレイが、少なくとも前記部品の外側面の下部を規制する規制部を有しており、
前記移動工程では、前記複数のフィンガーが、前記規制部に規制された状態の前記部品の外側面の上部に対向するよう、前記ロボットハンドを移動させることを特徴とする請求項4に記載の部品供給方法。 - 前記載置部材は、前記トレイを載置した状態で移動可能に構成され、
前記移動工程に先立って、前記トレイを載置した前記載置部材を前記ロボットの作業範囲内へ搬送する搬送工程を備えたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の部品供給方法。 - ロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットに供給する部品を支持するトレイと、
前記トレイがスライド自在に載置される載置部材と、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備え、
前記ロボットハンドは、複数のフィンガーを有し、
前記ロボット制御部は、
前記ロボットハンドの複数のフィンガーが、前記トレイに支持された前記部品の側面に対向するよう、前記ロボットを移動させ、
前記複数のフィンガーを、前記部品の側面に近接する方向に移動させて、前記部品の側面を、前記ロボットハンドの複数のフィンガーのうち少なくとも1つのフィンガーにより押圧させて、前記トレイごと前記部品を押圧方向にスライドさせ、
スライドさせた前記部品を、前記複数のフィンガーにより把持させるよう、前記ロボットの動作を制御することを特徴とするロボットシステム。
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