JP2018001320A - ロボット、ロボットの制御方法、教示用治具およびロボットの教示方法 - Google Patents
ロボット、ロボットの制御方法、教示用治具およびロボットの教示方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】トレイステージ7上のトレイ3から表示パネルを搬出するロボット9は、パネル把持部29と、パネル把持部29の移動機構35とを備えている。トレイステージ7側の座標系を第1座標系とし、ロボット9側の座標系を第2座標系とし、第1座標系で表されるパネル把持部29の目標到達位置の座標を第1座標とし、第2座標系で表されるパネル把持部29の目標到達位置の座標を第2座標とすると、第1座標系と第2座標系とは、トレイステージ7側の所定の位置をパネル把持部29に教示することで予め対応付けられている。パネル把持部29の動作時には、ロボット9の制御部に第1座標が入力され、制御部は、第1座標を第2座標に変換し、第2座標に基づいて移動機構35を制御して、パネル把持部29を目標到達位置に移動させる。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかるロボット9が組み込まれる搬送システム1の側面図である。図2は、図1のE−E方向から搬送システム1を示す平面図である。図3は、図2に示すトレイ3に液晶パネル2が収容された状態を説明するための平面図である。図4は、図1に示すロボット9の斜視図である。図5は、図4に示すパネル把持部29の平面図である。
トレイステージ6、7側に設定される基準点に基づく座標系を第1座標系とし、ロボット9側に設定される基準点に基づく座標系(ロボット座標系)を第2座標系とすると、第1座標系と第2座標系とは、後述の教示用治具50を用いてトレイステージ6、7側の所定の箇所をパネル把持部29に教示することで予め対応付けられている。なお、本形態では、トレイステージ6側の第1座標系とトレイステージ7側の第1座標系とが個別に設定されており、トレイステージ6側の第1座標系と第2座標系とが予め対応付けされるとともに、トレイステージ7側の第1座標系と第2座標系とが予め対応付けられている。
図6は、図4に示すロボット9の教示作業時に使用される教示用治具50の図であり、(A)は平面図、(B)は正面図、(C)は側面図である。
本形態では、以下のようにロボット9の教示作業を行って、第1座標系と第2座標系とを対応付ける。まず、教示用治具50をトレイステージ6に載置する。具体的には、載置部51の厚さ方向と上下方向とが一致し、かつ、載置部51の長辺の方向と前後方向とが一致するとともに基準ピン52〜56が上側に突出するように教示用治具50をトレイステージ6に載置する。また、トレイステージ6へのトレイ3の載置位置と、トレイステージ6への教示用治具50の載置位置とが同じ位置となるように、教示用治具50をトレイステージ6に載置する。
以上説明したように、本形態では、教示用治具50を用いてトレイステージ6、7側の所定の箇所をパネル把持部29に教示することで第1座標系と第2座標系とが予め対応付けられている。また、本形態では、パネル把持部29の動作時に、制御部45に第1座標が入力され、制御部45は、入力された第1座標を第2座標に変換し、第2座標に基づいて移動機構35を制御して、パネル把持部29の目標到達位置にパネル把持部29を移動させている。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
3 トレイ
6、7 トレイステージ
9 ロボット
25 本体部
26 レバー
27 アーム部
28 ヘッドユニット(可動部)
29 パネル把持部
29a 基準穴(第1基準穴)
29b 基準穴(第2基準穴)
30 モータ(回動駆動機構)
32 アーム
35 移動機構
45 制御部
50 教示用治具
51 載置部
52 基準ピン(第1基準ピン)
53 基準ピン(第2基準ピン)
54 基準ピン(第3基準ピン)
55 基準ピン(第4基準ピン)
56 基準ピン(第5基準ピン)
V 第1方向
W 第2方向
Claims (8)
- トレイステージに載置されたトレイからの表示パネルの搬出およびトレイステージに載置されたトレイへの表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボットであって、
前記表示パネルを把持するパネル把持部と、前記パネル把持部を移動させる移動機構と、前記ロボットを制御する制御部とを備え、
前記トレイステージ上の前記トレイに収容された前記表示パネルを前記パネル把持部が把持する位置または前記パネル把持部が把持している前記表示パネルを前記トレイステージ上の前記トレイに収容するために前記パネル把持部が前記表示パネルを解放する位置を前記パネル把持部の目標到達位置とし、前記トレイステージ側に設定される基準点に基づく座標系を第1座標系とし、前記ロボット側に設定される基準点に基づく座標系を第2座標系とし、前記第1座標系を用いて表される前記パネル把持部の目標到達位置の座標を第1座標とし、前記第2座標系を用いて表される前記パネル把持部の目標到達位置の座標を第2座標とすると、前記第1座標系と前記第2座標系とは、前記トレイステージ側の所定の位置を前記パネル把持部に教示することで予め対応付けられており、
前記パネル把持部の動作時には、前記制御部に前記第1座標が入力され、前記制御部は、入力された前記第1座標を前記第2座標に変換し、前記第2座標に基づいて前記移動機構を制御して、前記パネル把持部の目標到達位置に前記パネル把持部を移動させることを特徴とするロボット。 - 前記移動機構は、本体部と、前記本体部に基端側が回動可能に連結される複数のレバーと、複数の前記レバーの先端側のそれぞれに基端側のそれぞれが回動可能に連結される複数のアーム部と、複数の前記アーム部の先端側に回動可能に連結される可動部と、複数の前記レバーのそれぞれを回動させる複数の回動駆動機構とを備え、
複数の前記レバーは、前記本体部の外周側へ略等角度ピッチで略放射状に伸びるように前記本体部に連結され、
前記アーム部は、互いに平行な直線状の2本のアームを備え、
前記レバーの先端側に2本の前記アームのそれぞれの基端側が回動可能に連結されるとともに、2本の前記アームの先端側に前記可動部が回動可能に連結され、
前記パネル把持部は、前記可動部に取り付けられていることを特徴とする請求項1記載のロボット。 - 表示パネルを把持するパネル把持部と、前記パネル把持部を移動させる移動機構とを備え、トレイステージに載置されたトレイからの前記表示パネルの搬出およびトレイステージに載置されたトレイへの前記表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボットの制御方法であって、
前記トレイステージ上の前記トレイに収容された前記表示パネルを前記パネル把持部が把持する位置または前記パネル把持部が把持している前記表示パネルを前記トレイステージ上の前記トレイに収容するために前記パネル把持部が前記表示パネルを解放する位置を前記パネル把持部の目標到達位置とし、前記トレイステージ側に設定される基準点に基づく座標系を第1座標系とし、前記ロボット側に設定される基準点に基づく座標系を第2座標系とし、前記第1座標系を用いて表される前記パネル把持部の目標到達位置の座標を第1座標とし、前記第2座標系を用いて表される前記パネル把持部の目標到達位置の座標を第2座標とすると、前記第1座標系と前記第2座標系とは、前記トレイステージ側の所定の位置を前記パネル把持部に教示することで予め対応付けられており、
前記第1座標が入力される座標入力ステップと、前記座標入力ステップで入力された前記第1座標を前記第2座標に変換し、前記第2座標に基づいて前記移動機構を制御して、前記パネル把持部の目標到達位置に前記パネル把持部を移動させるパネル把持部動作ステップとを備えることを特徴とするロボットの制御方法。 - 表示パネルを把持するパネル把持部と、前記パネル把持部を移動させる移動機構とを備え、トレイステージに載置されたトレイからの前記表示パネルの搬出およびトレイステージに載置されたトレイへの前記表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボットの教示作業時に使用される教示用治具であって、
前記トレイステージに載置される板状の載置部と、前記載置部の厚さ方向の一方側の面から前記載置部の厚さ方向の一方側に向かって立ち上がる第1基準ピン、第2基準ピンおよび第3基準ピンとを備え、
前記載置部の厚さ方向に直交する所定の方向を第1方向とし、前記載置部の厚さ方向と前記第1方向とに直交する方向を第2方向とすると、
前記第1基準ピンの外径と前記第2基準ピンの外径と前記第3基準ピンの外径とは等しくなっており、
前記第2基準ピンは、前記第1方向において前記第1基準ピンとずれた位置に配置され、前記第3基準ピンは、前記第2方向において前記第1基準ピンとずれた位置に配置されていることを特徴とする教示用治具。 - 前記載置部の厚さ方向の一方側の面から前記載置部の厚さ方向の一方側に向かって立ち上がる第4基準ピンを備え、
前記第4基準ピンは、前記第1基準ピンに隣接配置され、
前記第1基準ピンと前記第4基準ピンとの距離は、前記第1基準ピンと前記第2基準ピンとの距離、および、前記第1基準ピンと前記第3基準ピンとの距離よりも近くなっていることを特徴とする請求項4記載の教示用治具。 - 前記第1基準ピンの外径と前記第4基準ピンの外径とが異なっていることを特徴とする請求項5記載の教示用治具。
- 前記載置部の厚さ方向の一方側の面から前記載置部の厚さ方向の一方側に向かって立ち上がる第5基準ピンを備え、
前記第5基準ピンの先端面は、前記載置部の厚さ方向に直交する平面となっていることを特徴とする請求項4から6のいずれかに記載の教示用治具。 - 請求項4から7のいずれかに記載の教示用治具を用いたロボットの教示方法であって、
前記パネル把持部に形成される第1基準穴に、前記トレイステージに載置された前記教示用治具の前記第1基準ピンが挿入され、かつ、前記パネル把持部に形成される第2基準穴に、前記トレイステージに載置された前記教示用治具の前記第4基準ピンが挿入される位置と、前記トレイステージに載置された前記教示用治具の前記第2基準ピンが前記第1基準穴に挿入される位置と、前記トレイステージに載置された前記教示用治具の前記第3基準ピンが前記第1基準穴に挿入される位置とを前記パネル把持部に教示することを特徴とするロボットの教示方法。
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