TWI770356B

TWI770356B - 安裝裝置及安裝方法

Info

Publication number: TWI770356B
Application number: TW108104534A
Authority: TW
Inventors: 木村俊満
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2018-02-14
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2022-07-11
Also published as: US20200413581A1; KR102399499B1; KR20200130290A; JP2019140300A; CN111955060B; TW201938012A; DE112019000790T5; WO2019159712A1; US11991833B2; CN111955060A; JP7084738B2

Abstract

本發明提供一種藉由簡易之構成將電子零件安裝於基板之安裝裝置。安裝裝置具備保持電子零件之保持部、及對電子零件中之導線之徑向之位置進行限制之限制部。限制部可對導線中之第1部分處之位置進行限制，並且可對導線中距保持部之距離較第1部分更遠之第2部分處之位置進行限制。藉由在保持部保持電子零件之狀態下保持部與限制部相對移動，限制部於用以對導線中之第1部分處之位置進行限制之位置與用以對導線中之第2部分處之位置進行限制之位置之間移動。

Description

安裝裝置及安裝方法

本發明係關於一種將電子零件安裝於基板之安裝裝置及安裝方法。

以往提出有一種使用機器人將電子零件安裝於基板之裝置。作為以上述方式安裝電子零件之裝置，有專利文獻1所揭示者。於專利文獻1中，揭示有如下一種裝置，其保持電子零件，並且將自電子零件伸出之導線夾住，將所夾住之導線插入至設置於基板之插入孔，而將電子零件安裝於基板。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2015-95575號公報

[發明所欲解決之問題]

然而，於專利文獻1所揭示之裝置中，由於將所夾住之導線直接插入至基板，故而為了檢測出所保持之導線之位置，而使用攝影機。藉由攝影機拍攝電子零件，根據所拍攝之圖像識別導線之位置。又，基於所識別之導線之位置移動所保持之電子零件，而將導線插入至基板之插入孔中。因此，用以識別所保持之電子零件之導線之位置而將電子零件安裝於基板之構成變得複雜，存在裝置之製造成本增多之可能性。

因此，本發明鑒於上述情況，其目的在於提供一種藉由簡易之構成將電子零件安裝於基板之安裝裝置及安裝方法。 [解決問題之手段]

本發明之安裝裝置之特徵在於：其具備保持電子零件之保持部、及對上述電子零件中之導線之徑向位置進行限制之限制部，上述限制部可對上述導線中之第1部分處之位置進行限制，並且可對上述導線中之距上述保持部之距離較上述第1部分更遠的第2部分處之位置進行限制，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下上述保持部與上述限制部相對移動，上述限制部於用以對上述導線中之上述第1部分處之位置進行限制之位置與用以對上述導線中之上述第2部分處之位置進行限制之位置之間移動。

於上述構成之安裝裝置中，限制部對導線中之距保持部之距離相對較近的第1部分處之位置進行限制，並且於保持部保持電子零件之狀態下保持部與限制部相對移動，藉此對導線中之距保持部之距離相對較遠的第2部分處之位置進行限制，因此可於保持部保持電子零件之狀態下，限制部於導線之複數個位置對導線之位置進行限制。因此，可於保持導線且穩定之狀態下使導線之限制位置移動。因此，可對導線之整體精度良好地限制導線之位置，而可準確地進行導線之定位。

又，上述限制部具備第1夾持部與第2夾持部，亦可為藉由利用上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線，而可對上述導線之位置進行限制。

由於導線係由第1夾持部與第2夾持部所夾持，藉此限制導線之位置，故而可確實地將導線配置於既定之位置。

上述限制部亦可於由上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線之部分具備可使上述導線插通之插通口。

由於在由第1夾持部與第2夾持部夾持導線之部分形成有插通口，故而可使導線通過插通口而對導線之位置進行限制。因此，可抑制第1夾持部與第2夾持部擠壓導線之情況，而可保護導線。

又，亦可具備使上述保持部移動之移動機構，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下向離開上述限制部之方向移動，上述保持部與上述限制部分離。

由於藉由保持部向離開限制部之方向移動而保持部與限制部分離，故而可藉由簡易之構成使保持部與限制部分離。

又，亦可以如下方式構成：具備保持上述保持部之打開狀態之彈壓手段、及設置有突出部之本體部，於上述保持部形成錐形部，上述保持部於藉由上述錐形部與上述突出部抵接時處於打開狀態，於上述保持部向離開上述限制部之方向移動時，於脫離上述錐形部之位置上述保持部與上述突出部抵接，上述保持部成為關閉狀態，而將上述電子零件保持於中央。

由於在保持部向離開限制部之方向移動時，電子零件被保持於中央，故而電子零件之保持位置確定，保持部可穩定地保持電子零件。

又，亦可為上述限制部具備第1夾持部與第2夾持部，利用上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線，藉此可對上述導線之位置進行限制，於由上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線之部分具備可使上述導線插通之插通口，於上述導線通過上述插通口之內部之狀態下上述保持部向離開上述限制部之方向移動。

由於在導線通過插通口之內部之狀態下保持部向離開限制部之方向移動，故而可抑制保持部向離開限制部之方向移動時擠壓導線之情況，而可保護導線。

又，亦可為上述第1夾持部可以第1旋轉軸為中心進行旋轉，上述第2夾持部可以第2旋轉軸為中心進行旋轉，上述第1夾持部及上述第2夾持部藉由在互相對向之狀態下抵接而夾持上述導線，可對上述導線之位置進行限制。

由於第1夾持部及第2夾持部可以旋轉軸為中心進行旋轉，第1夾持部及第2夾持部藉由在旋轉且互相對向之狀態下抵接而夾持導線，故而可減少第1夾持部及第2夾持部移動之空間。因此，於限制導線之位置時，可將由安裝裝置所占之空間抑制為較少。

又，亦可為上述第1夾持部由第1支持部可旋轉地支持，上述第2夾持部由第2支持部可旋轉地支持，上述保持部與上述第1支持部及上述第2支持部相對移動，藉此使上述導線中之被限制之位置移動。

由於第1夾持部由第1支持部所支持，第2夾持部由第2支持部所支持，保持部與第1支持部及第2支持部相對移動，藉此導線之限制位置移動，故而可藉由簡易之構成使導線之限制位置移動。又，亦可為具備使上述保持部移動之移動機構，藉由上述保持部移動而使上述導線中之被限制之位置移動。

由於可藉由保持部移動而使導線中之被限制之位置移動，故而可藉由簡易之構成變更導線中之被限制之位置。

又，亦可以如下方式構成：於上述第1夾持部安裝具有可撓性之第1連接構件，於上述第2夾持部安裝具有可撓性之第2連接構件，透過上述第1連接構件拉伸上述第1夾持部，藉此上述第1夾持部旋轉移動，透過上述第2連接構件拉伸上述第2夾持部，藉此上述第2夾持部旋轉移動。

由於藉由透過第1連接構件拉伸第1夾持部，而第1夾持部移動，藉由透過第2連接構件拉伸第2夾持部，而第2夾持部移動，故而可藉由簡易之構成使第1夾持部及第2夾持部移動。

又，亦可為上述第1連接構件具備用以使上述第1夾持部向內側旋轉移動之內側第1連接構件、及用以使上述第1夾持部向外側旋轉移動之外側第1連接構件，上述第2連接構件具備用以使上述第2夾持部向內側旋轉移動之內側第2連接構件、及用以使上述第2夾持部向外側旋轉移動之外側第2連接構件。

由於第1連接構件具備用以使第1夾持部向內側旋轉移動之內側第1連接構件、及用以使第1夾持部向外側旋轉移動之外側第1連接構件，故而可藉由簡易之構成使第1夾持部向內側與外側兩側移動。又，由於第2連接構件具備用以使第2夾持部向內側旋轉移動之內側第2連接構件、及用以使第2夾持部向外側旋轉移動之外側第2連接構件，故而可藉由簡易之構成使第2夾持部向內側與外側兩側移動。又，安裝裝置亦可做為機器人之手部而構成。

由於安裝裝置做為機器人之手部而構成，故而可準確地進行導線之位置之限制，並且可確實地進行電子零件向基板之安裝。

又，本發明之安裝方法係使用具備保持電子零件之保持部、及對上述電子零件中之導線之徑向位置進行限制之限制部之安裝裝置進行上述電子零件之安裝，其特徵在於具備：保持步驟，上述保持部保持上述電子零件；第1部分限制步驟，上述限制部對上述導線中之第1部分處之位置進行限制；第2部分限制步驟，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下上述保持部與上述限制部相對移動，上述限制部對上述導線中之距上述保持部之距離較上述第1部分更遠的第2部分處之位置進行限制；及安裝步驟，將上述電子零件安裝於基板。

於上述構成之安裝方法中，限制部對導線中之距保持部之距離相對較近的第1部分處之位置進行限制，並且於保持部保持電子零件之狀態下保持部與限制部相對移動，藉此對導線中之距保持部之距離相對較遠的第2部分處之位置進行限制，因此可於保持部保持電子零件之狀態下，限制部於導線之複數個位置對導線之位置進行限制。因此，可於保持導線且穩定之狀態下使導線之限制位置移動。因此，可對導線之整體精度良好地限制導線之位置，而可準確地進行導線之定位。 [發明之效果]

根據本發明，於藉由簡易之構成之裝置保持電子零件時，可將電子零件之導線之位置限制於既定之位置。因此，可藉由簡易之構成識別電子零件之導線之位置，可基於所識別之導線之位置進行電子零件之安裝。藉此，可將安裝裝置之製造成本抑制為較低。

以下，參照隨附圖式對本發明之實施形態之電子零件之安裝裝置及安裝方法進行說明。（第1實施形態）

圖1係本發明之第1實施形態之安裝裝置1之前視圖。安裝裝置1具備本體部10、保持電子零件之保持部20、及對電子零件中之導線之位置進行限制之限制部30。

於本實施形態中，使用阻抗器作為電子零件。阻抗器具備具有電阻之阻抗本體部，自阻抗本體部延伸出2根導線而形成。2根導線係以自阻抗本體部中之兩側之側部向側方延伸之方式設置。又，2根導線分別於本體部之側方之位置向相同之方向彎曲。因此，藉由將向相同之方向彎曲且向相同之方向延伸之導線一併插入至形成於基板之插入口中，可將阻抗器安裝於基板。

再者，於本實施形態中，雖使用阻抗器作為電子零件，但本發明並不限定於此。作為電子零件，例如亦可為電容器等阻抗器以外之其他者。只要具備發揮出作為電子零件之功能之本體部、及自本體部延伸之導線，則亦可使用其他電子零件。

安裝裝置1中之本體部10係以板狀構成。於本體部10中，於一面安裝有驅動保持部20之保持部驅動部（移動機構）40。透過保持部驅動部40將本體部10與保持部20連接。

又，於本體部10中，於與安裝有保持部驅動部40之面為相反側之另一面安裝有驅動限制部30之限制部驅動部50。

圖2表示安裝裝置1之後視圖，圖3（a）、（b）表示安裝裝置1之側視圖。圖3（b）表示將圖3（a）中之限制部30之周邊放大之側視圖。如圖2、3所示，透過限制部驅動部50將本體部10與限制部30連接。

保持部20具備移動構件21、第1保持構件22、及第2保持構件23。第1保持構件22及第2保持構件23透過旋轉軸24而安裝於移動構件21。

於第1保持構件22與第2保持構件23之間安裝有彈簧（彈壓手段）25。藉由彈簧25將第1保持構件22及第2保持構件23分別推向外側。因此，彈簧25保持保持部20之打開狀態。

移動構件21係連接於保持部驅動部40。移動構件21以可藉由利用保持部驅動部40驅動而移動之方式構成。於本實施形態中，於保持部驅動部40安裝有構件41及構件42。構件41以可進入保持部驅動部40之內部之方式構成，構件41及構件42以可相對於保持部驅動部40移動之方式構成。構件41與構件42之間係固定連接，構件41及構件42分別具有圓柱狀之形狀。構件42係安裝於保持部20之移動構件21。又，構件41及構件42係以可藉由保持部驅動部40之驅動而沿D1方向移動之方式構成。於本實施形態中，構件41及構件42係以可沿重力方向移動之方式構成。

於本實施形態中，向保持部驅動部40供給空氣，構件41及構件42藉由保持部驅動部40中之空氣壓而沿D1方向移動。構件42係連接於移動構件21，因此藉由利用保持部驅動部40使構件41及構件42移動，而可使移動構件21移動。由此藉由保持部驅動部40驅動移動構件21。因此，可藉由保持部驅動部40之驅動使保持部20移動。

本體部10於與保持部20中之第1保持構件22及第2保持構件23抵接之位置分別具備向本體部10之前方突出之突出部11a、11b。突出部11a、11b係安裝於將移動構件21向上方拉升移動時與第1保持構件22及第2保持構件23抵接之位置。於第1保持構件22及第2保持構件23中，於安裝於移動構件21之側之位置形成有錐狀之錐形面（錐形部）22a、23a。錐形面22a、23a係以各面之間之長度隨著朝向移動構件21之側而變窄之方式形成為錐狀。

圖4（a）表示關於保持部20中之移動構件21移動前之狀態的保持部20之周邊之前視圖，圖4（b）表示關於自圖4（a）之狀態起保持部20中之移動構件21移動後之狀態的保持部20之周邊之前視圖。

如圖4（a）所示，於移動構件21移動前之狀態下，突出部11a、11b位於因錐形面22a、23a而凹陷之部分。又，此時，突出部11a、11b與第1保持構件22之錐形面22a及第2保持構件23之錐形面23a抵接。於該狀態下，並非由突出部11a、11b推壓錐形面22a、23a，第1保持構件22及第2保持構件23分別被彈簧25推向外側，因此可維持第1保持構件22及第2保持構件23打開之狀態。

如圖4（b）所示，於藉由將移動構件21向上方拉升而移動構件21向保持部驅動部40移動時，自突出部11a、11b與第1保持構件22之錐形面22a及第2保持構件23之錐形面23a抵接之狀態起進一步將移動構件21向上方拉升。此時，錐形面22a、23a自突出部11a、11b脫離，保持部20與突出部11a、11b抵接。因此，藉由第1保持構件22及第2保持構件23被突出部11a、11b向內側推壓，第1保持構件22及第2保持構件23向內側移動。

藉此，移動構件21向上方移動，同時第1保持構件22及第2保持構件23分別向中央移動。如上所述，以如下方式構成：可藉由保持部驅動部40驅動，移動構件21向上方移動，保持部20中之第1保持構件22與第2保持構件23向中央移動。

第1保持構件22及第2保持構件23可分別於中央保持電子零件。因此，可穩定地進行電子零件之保持，於安裝電子零件時，可將電子零件精度良好地配置於基板上。

又，如圖4（b）所示，於保持部20中之第1保持構件22及第2保持構件23中，於內側形成有斜面22b、23b。於第1保持構件22之內側形成有斜面22b，於第2保持構件23形成有斜面23b。由於在第1保持構件22之內側形成有斜面22b，在第2保持構件23之內側形成有斜面23b，故而於第1保持構件22與第2保持構件23之間形成由斜面22b、23b圍成之空間。

限制部30係透過限制部驅動部50而安裝於本體部10。限制部30具備第1限制構件（第1夾持部）31、及第2限制構件（第2夾持部）32。以藉由限制部驅動部50進行驅動而限制部30中之第1限制構件31與第2限制構件32可移動之方式構成。於本實施形態中，向限制部驅動部50供給空氣，藉由限制部驅動部50中之空氣壓驅動第1限制構件31與第2限制構件32。

圖5（a）表示關於限制部30移動前之狀態之限制部30之周邊的前視圖，圖5（b）表示關於自圖5（a）之狀態起限制部30移動後之狀態之限制部30之周邊的前視圖。又，圖5（c）表示關於限制部30移動後之狀態之限制部30之周邊的立體圖。限制部30於移動前之狀態下係藉由未圖示之彈簧將第1限制構件31與第2限制構件32分別推向外側。

於本實施形態中，以限制部30中之第1限制構件31與第2限制構件32分別自外側之位置向中央移動，且分別於中央部互相抵接之方式構成。於未驅動限制部驅動部50時，由於第1限制構件31及第2限制構件32係被彈簧推壓，故而以分別位於最外側之方式構成。

於第1限制構件31及第2限制構件32被限制部驅動部50驅動時，係以第1限制構件31與第2限制構件32分別向內側移動之方式構成。藉由第1限制構件31與第2限制構件32向內側移動，第1限制構件31與第2限制構件32於中央抵接。此時，藉由利用第1限制構件31與第2限制構件32夾持導線，可相對於導線之徑向對導線之位置進行限制。

又，如圖5（c）所示，於第1限制構件31與第2限制構件32中各自互相接觸之部分形成有可使導線插通之插通口33。插通口33以導線可通過其內側之方式形成於第1限制構件31與第2限制構件32之接觸部。於本實施形態中，分別以如下方式構成：於第1限制構件31形成插通口33之一半，於第2限制構件32亦同樣地形成插通口33之一半，而於第1限制構件31與第2限制構件32抵接時形成一個插通口33。

導線於通過插通口33之內部之狀態下由第1限制構件31與第2限制構件32所夾持。又，導線於插通口33之內部之範圍內位置被限制。於本實施形態中，使用自阻抗本體部延伸出2根導線者作為電子零件。因此，於第1限制構件31及第2限制構件32對2根導線對應地形成有2個插通口33。

於本實施形態中，第1限制構件31及第2限制構件32不變形，於保持該等之形狀之狀態下互相移動而抵接，從而對導線之位置進行限制。

以上述方式構成之安裝裝置1由機器人100把持，機器人100使用安裝裝置1將電子零件安裝於基板。

圖6表示把持安裝裝置1且使用安裝裝置1將電子零件安裝於基板之機器人100之前視圖。如圖6所示，機器人100係具備一對機械臂13之水平多關節型之雙臂機器人。機器人100具備第1機械臂13A及第2機械臂13B。

第1機械臂13A使第1保持部18於既定之動作範圍內移動。又，第2機械臂13B使第2保持部19於既定之動作範圍內移動。機械臂13例如為水平多關節型機械臂，包含臂部15、及腕部16。又，第1機械臂13A及第2機械臂13B可互相獨立地動作或互相關聯地動作。

第1保持部18及第2保持部19以分別可把持具有功能之手部之方式構成。於本實施形態中，第2保持部19把持安裝裝置1。

臂部15將安裝於第1機械臂13A及第2機械臂13B之前端部之腕部16定位於動作範圍內之任意位置。

繼而，對控制機器人100之動作之控制部14進行說明。圖7係概略地表示機器人100之控制系統之構成例的方塊圖。

如圖7所示，機器人100中之控制部14包含運算部14a、儲存部14b、及伺服控制部14c。

控制部14係例如具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制部14可由集中控制之單個控制部14構成，亦可由互相協動進行分散控制之複數個控制部14構成。

於儲存部14b中儲存有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。藉由運算部14a讀取出儲存於儲存部14b中之基本程式等軟體並運行，而控制機器人100之各種動作。即，運算部14a生成機器人100之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。

伺服控制部14c係以如下方式構成：基於由運算部14a生成之控制指令，而控制與機器人100之第1機械臂13A及第2機械臂13B之各關節相對應之伺服馬達之驅動。

對使用具有如上述之構成之安裝裝置1對基板進行電子零件60之安裝時之動作進行說明。

圖8表示關於安裝裝置1將電子零件安裝於基板時之流程之流程圖。又，圖9表示關於安裝裝置1將電子零件60之導線61插入至基板之插入口中而將電子零件60安裝於基板70時之各步驟的安裝裝置1中之保持部20及限制部30之周邊部分之前視圖。

首先，安裝裝置1向配置有電子零件之位置移動（S1）。若安裝裝置1移動，安裝裝置1中之保持部20之第1保持構件22與第2保持構件23到達可於該等之間保持電子構件之位置，則保持部20保持電子零件（S2）（保持步驟）。將保持部20於第1保持構件22與第2保持構件23之間保持電子零件之狀態之安裝裝置1示於圖9（a）。此時，以第1保持構件22與第2保持構件23夾入電子零件60之本體部之方式，保持部20保持電子零件60之本體部。

若保持部20保持電子零件60之本體部，則限制部30藉由第1限制構件31與第2限制構件32夾持電子零件60之導線61，由此對導線61之位置進行限制。將第1限制構件31與第2限制構件32限制導線61之位置之安裝裝置1示於圖9（b）。於限制部30中之第1限制構件31與第2限制構件32之間之抵接部形成有插通口33。導線61係通過插通口33之內部而配置。因此，導線61於插通口33之內側之範圍，徑向之位置被限制。

於本實施形態中，如圖3（b）所示，2根導線61被夾於限制部30中之第1限制構件31與第2限制構件32之間，各導線61之徑向之位置被限制。2根導線61分別通過插通口33之內側而配置，藉由插通口33限制徑向之位置。

此時，移動構件21未向上方移動。因此，於保持部20保持電子零件60之狀態下，於導線61中靠近保持部20之部分（第1部分）61a對導線61之位置進行限制。即，於靠近電子零件60之本體部之部分（第1部分）61a對導線61之位置進行限制（第1部分限制步驟）。由此，限制部30之第1限制構件31與第2限制構件32於導線61中相對靠近保持部20之部分61a對導線61中相對於徑向之位置進行限制。

通常，導線61於靠近保持部20之部分61a，位置不偏，相對於徑向並不太偏離。與此相對，於下文所述之離開保持部20之部分61b，導線61之位置偏離既定之位置之可能性相對較高。於相對靠近保持部20之部分61a，導線61變形需要相對較大之力。又，於靠近保持部20之部分61a，外力作用於導線61而導線61發生變形時之導線61之變形量相對較小。

於離開保持部20之部分，即便作用之外力較小，導線61亦會變形。又，於離開保持部20之部分，發生變形時之變形量相對較大。因此，導線61於靠近保持部20之部分不易變形，於離開保持部20之部分容易變形。

因此，於靠近保持部20之部分61a，將2根導線61彼此之間隔保持為一定。因此，導線61於第1限制構件31與第2限制構件32之間容易被夾持，而可容易地進行導線61之定位。又，於靠近保持部20之部分61a，導線61容易配置於插通口33之內側。

若限制部30於導線中靠近保持部20之部分61a對導線61之位置進行限制，則藉由在使導線61插通於限制部30中之插通口33之狀態下使移動構件21以向上方拉升之方式移動，而可使保持部20以向上方拉升之方式滑動移動（S4）。

將向上方拉升保持部20而保持部20移動之狀態之安裝裝置1示於圖9（c）。此時，於保持部20保持電子零件60之本體部之狀態下向上方拉升。因此，第1保持構件22及第2保持構件23向上方移動。因此，第1保持構件22及第2保持構件23自突出部11a、11b進入因錐形面22a、23a而凹陷之部分之位置向如由突出部11a、11b將第1保持構件22及第2保持構件23向內側推壓之位置移動。

藉由移動構件21向上方移動，自如突出部11a、11b與第1保持構件22之錐形面22a及第2保持構件23之錐形面23a抵接之位置起，移動構件21被向上方拉升。突出部11a、11b將第1保持構件22及第2保持構件23向內側推壓，而第1保持構件22及第2保持構件23向內側移動。由此，於保持部20向離開限制部30之方向移動時，於脫離錐形面22a、23a之位置，第1保持構件22及第2保持構件23與突出部11a、11b抵接，第1保持構件22及第2保持構件23成為關閉狀態。因此，第1保持構件22及第2保持構件23於內側之位置保持電子零件60，結果而言，第1保持構件22及第2保持構件23於中央部保持電子零件60。

又，於由保持部20保持電子零件60之本體部之狀態下保持部20向離開限制部30之方向移動。藉此，使導線61中利用限制部30進行朝向徑向之位置之限制之部分移動。

由於保持部20於保持電子零件60之本體部之狀態下向離開限制部30之方向移動，故而限制部30於向離開保持部20之方向移動之部分對導線61朝向徑向之位置進行限制。因此，於距由保持部20保持之電子零件60之本體部相對較遠之部分（第2部分）61b對導線61中相對於徑向之位置進行限制（S5）。即，限制部30於導線中距保持部20之距離較限制部30之移動前進行限制之部分（第1部分）61a更遠之部分（第2部分）61b對導線61朝向徑向之位置進行限制（第2部分限制步驟）。

如上所述，藉由保持部20與限制部30相對移動，限制部30可於導線61中用以對靠近保持部20之部分61a之位置進行限制之位置與導線61中用以對離開保持部20之部分61b之位置進行限制之位置之間移動。於本實施形態中，藉由在保持部20保持電子零件60之狀態下向離開限制部30之方向移動，保持部20與限制部30分離。

又，於本實施形態中，於保持部20保持電子零件60之狀態下，可變更限制部30所形成之導線61之限制位置，於電子零件60由保持部20保持而穩定之狀態下，可變更導線61之限制位置。又，限制部30於距保持部20之距離相對較近之部分61a對導線61之位置進行限制後，限制部30於不放開導線61之狀態下使限制部30滑動而於距保持部20之距離相對較遠之部分61b對導線61朝向徑向之位置進行限制。藉此，可於限制部30不放開導線61之狀態下使限制部30沿導線61滑動，而變更導線61之限制位置。因此，於距保持部20之距離相對較近之部分61a準確地進行導線61之定位後，於距保持部20之距離相對較遠之部分61b亦可準確地保持利用限制部30限制導線61之位置時之位置精度。因此，可於距保持部20之距離相對較遠之部分61b準確地進行導線61之定位。又，由於在限制部30不放開導線61之狀態下使限制部30沿導線61滑動而變更導線61之限制位置，故而可於導線61之整個長度方向上準確地進行導線61之定位。

又，於本實施形態中，使用自電子零件60之本體部延伸出2根導線61者。因此，藉由在限制部30不放開導線61之狀態下使限制部30沿導線61滑動而變更導線61之限制位置，可於保持導線61彼此之間隔之狀態下變更導線61之限制位置。藉此，可於導線61之整個長度方向上保持導線61彼此之間隔。由於在導線61之整個長度方向上將導線61彼此之間隔保持為一定，故而藉由準確地進行安裝裝置1之定位，可準確地進行電子零件60之安裝。

由於不僅對導線61中距保持部20之距離相對較近之部分（第1部分）61a，而且亦對距保持部20之距離相對較遠之部分（第2部分）61b限制徑向之位置，故而於導線61之整個長度方向上限制徑向之位置。藉此進行導線61朝向徑向之定位，因此藉由將安裝裝置1之位置配置於基板之既定位置，可將自電子零件60延伸出之導線61容易地插入至形成於基板之插入口中。

若藉由安裝裝置1保持電子零件60而移動構件21移動，則於將電子零件60之導線61插通於插通口33之狀態下，移動構件21向上方移動。因此，電子零件60之導線61之位置依照插通口33之位置而被限制，導線61之位置被矯正。因此，若進行導線61之位置之限制，則機器人100可容易地掌握導線61之位置。因此，藉由機器人100將安裝裝置1配置於基板之既定位置，可將導線61容易地插入至形成於基板之插入口中。

於將自以安裝裝置1保持之電子零件60延伸出之導線61插入至基板之插入口中時，使安裝裝置1移動至可將導線61插入至基板之插入口中之位置。

圖9（d）表示於基板70之插入口71中插入電子零件60中之導線61之狀態下的安裝裝置1之前視圖。藉由使安裝裝置1移動，而將安裝裝置1配置於電子零件60之導線61與基板70之插入口71相對向之位置。在將安裝裝置1配置於電子零件60之導線61與基板70之插入口71相對向之位置後，安裝裝置1直接下降，而將導線61插入至插入口71中（S6）（安裝步驟）。

在將電子零件60之導線61插入至基板70之插入口71後，解除保持部20所進行之電子零件60之保持、與限制部30所進行之對導線61之位置之限制。於解除保持部20所進行之電子零件60之保持時，移動構件21向下方移動。

圖9（e）表示移動構件21向下方移動而解除保持部20所進行之電子零件60之保持之狀態的安裝裝置1之前視圖。

在藉由保持部驅動部40驅動而移動構件21向下方移動後，伴隨於此，第1保持構件22及第2保持構件23向下方移動。因此，第1保持構件22及第2保持構件23自如藉由突出部11a、11b將第1保持構件22及第2保持構件23向內側推壓之位置向突出部11a、11b進入因錐形面22a、23a而凹陷之部分之位置移動。藉由移動構件21向下方移動，錐形面22a、23a與突出部11a、11b接觸之部分移動，第1保持構件22及第2保持構件23向外側移動。藉此，第1保持構件22及第2保持構件23成為打開之狀態。藉此，解除保持部20所進行之電子零件60之保持。

在解除保持部20所進行之電子零件60之保持後，第1限制構件31及第2限制構件32互對向外側移動。藉此，解除電子零件60中之導線61之位置之限制。

圖9（f）表示第1限制構件31及第2限制構件32互對向外側移動而解除導線61之位置之限制的狀態之安裝裝置1之前視圖。此時，第1限制構件31及第2限制構件32藉由受限制部驅動部50驅動而互對向外側移動。

在解除保持部20所進行之電子零件60之保持，並解除限制部30所進行之對導線61之位置之限制後，將導線61插入至插入口71中，而將電子零件60安裝於基板70（S8）。在解除保持部20所進行之電子零件之保持及限制部30所進行之導線61之位置之限制後，安裝裝置1離開電子零件60（S9）。

圖9（g）表示安裝裝置1向離開電子零件60之方向移動之狀態之安裝裝置1之前視圖。在安裝裝置1離開電子零件60後，使用安裝裝置1之電子零件60向基板70之安裝結束。

如上所述，將電子零件60之導線61向基板70中之插入口71插入，而將電子零件60安裝於基板70。由於在本實施形態中以上述方式將電子零件60安裝於基板70，故而可藉由利用簡易之構成之安裝裝置1將電子零件60安裝於基板70。

於安裝電子零件60時，藉由保持部20保持電子零件60，並且藉由限制部30進行電子零件60中之導線61之位置之限制，因此可不使用攝影機等拍攝手段識別電子零件60中之導線61之位置。又，可基於所識別之導線61之位置將導線61向基板70之插入口71插入。藉此，可不使用拍攝手段而將電子零件60安裝於基板70。因此，可藉由簡易之構成之安裝裝置1將電子零件60安裝於基板70。

又，根據本實施形態，進行電子零件60之保持之保持部20、進行導線61之位置之限制之限制部30、及使保持部20相對於限制部30移動之移動構件21係作為一個安裝裝置1而構成。因此，可使用以進行電子零件60之安裝之安裝裝置1之構成更簡易。

又，僅藉由在保持部20保持電子零件60之狀態下使移動構件21移動而使保持部20向離開限制部30之方向移動，即可於導線61之整體準確地進行導線61之定位。因此，藉由在保持部20保持導線61之狀態下使保持部20滑動移動而使電子零件60移動，可使導線61之被限制之位置移動。因此，可於電子零件60被保持而穩定之狀態下使導線61之限制位置移動，因此可於導線61之整體精度良好地限制導線61之位置。因此，可準確地進行導線61之定位。又，可藉由簡易之構成準確地進行電子零件60中之導線61之定位。

又，於本實施形態中，係通過形成於第1限制構件31及第2限制構件32之插通口33而進行導線61之位置之限制。因此，並非第1限制構件31及第2限制構件32直接抵接於導線61對導線61之位置進行限制，因此可保護導線61，不會損傷導線61之表面。又，於使保持部20移動時，保持部20於導線61插通於插通口33內之狀態下移動，因此可於限制部30於插通口33內不放開導線61之狀態下使由限制部30限制之位置移動。

再者，於上述實施形態中，係對安裝裝置1由機器人100把持，藉由機器人100使安裝裝置1移動而將所保持之電子零件安裝於基板上之形態進行說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，亦可藉由利用機器人以外之裝置進行移動而進行電子零件之安裝。

又，於上述實施形態中，係對向保持部驅動部40及限制部驅動部50供給空氣，藉由空氣壓驅動保持部20及限制部30之形態進行說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，保持部20及限制部30亦可由空氣壓以外之驅動源驅動。

又，於上述實施形態中，係對關於自本體部延伸出2根導線之形式之電子零件限制導線之位置而進行定位，將電子零件安裝於基板之形態進行說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，電子零件亦可不為具有2根導線之形式者。例如，自本體部延伸出3根導線之形式之電子零件亦可應用於本發明。又，自本體部延伸出4根以上之導線之形式之電子零件亦可應用於本發明。又，自本體部僅延伸出1根導線之形式之電子零件亦可應用於本發明。

又，於上述實施形態中，係對在限制部30中之第1限制構件31及第2限制構件32上與電子零件之2根導線對應地形成有2個插通口33之形態進行說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，形成於限制部30中之第1限制構件31及第2限制構件32上之插通口33亦可不為2個。只要以與電子零件中自本體部延伸出之導線之根數相對應之數量於限制部30中之第1限制構件31及第2限制構件32形成插通口33即可。

（第2實施形態）繼而，對第2實施形態之安裝裝置進行說明。再者，關於與上述第1實施形態同樣地構成之部分省略說明，僅對不同之部分進行說明。

於第1實施形態中，於限制部30中，第1限制構件31與第2限制構件32向內側移動，使第1限制構件31與第2限制構件32於中央抵接而夾持導線，藉此對導線之位置進行限制。與此相對，於第2實施形態中，限制部30a隔著電子零件而於兩側分別具備支持部34a、34b，夾持導線之第1限制構件（第1夾持部）31a與第2限制構件（第2夾持部）32a以相對於支持部34a、34b可旋轉之方式被支持。藉由第1限制構件31a及第2限制構件32a分別於旋轉軸之周圍旋轉移動且對向，第1限制構件31與第2限制構件32隔著導線而抵接，而藉由夾持導線對導線之位置進行限制。

圖10表示第2實施形態中之安裝裝置1a之前視圖。圖10中表示安裝裝置1a中之保持部20a及限制部30a之周邊。圖11表示沿圖10之安裝裝置1a中之XI-XI線之截面圖。

於第2實施形態中，進行安裝於基板之電子零件63係自發揮作為電子零件之功能之本體部64起，導線65向一個方向延伸而形成。於本實施形態中，係自以安裝裝置1a保持之本體部64起導線65向鉛錘方向下方延伸而形成。於本實施形態中，自本體部64起2根導線65向下方延伸。

安裝裝置1a具備保持電子零件63之保持部20a、及對電子零件63中之導線65之位置進行限制之限制部30a。

限制部30a隔著電子零件63而於兩側具備支持部34a、34b。於支持部34a、34b中對電子零件63之導線65之位置進行限制之側之前端部分別設置有旋轉軸35a、35b。又，於支持部34a、34b以分別可以旋轉軸35b、35a為中心旋轉之方式安裝有第1限制構件31a及第2限制構件32a。第1限制構件31a係由支持部34b（第1支持部）可旋轉地支持。第2限制構件32a係由支持部34a（第2支持部）可旋轉地支持。安裝裝置1a以可由第1限制構件31a及第2限制構件32a夾持導線65之方式構成。

為了使第1限制構件31a以旋轉軸35b（第1旋轉軸）為中心旋轉移動，而於第1限制構件31a安裝有具有可撓性之線36（第1連接構件）。藉由透過線36拉伸第1限制構件31a，第1限制構件31a以旋轉軸35b為中心旋轉移動。線36具備：內側移動線36a（內側第1連接構件），其係用以使第1限制構件31a自朝向鉛錘方向下方之狀態向朝向內側之狀態移動；及外側移動線36b（外側第1連接構件），其係用以使第1限制構件31a自朝向鉛錘方向下方之狀態向朝向外側之狀態移動。藉由將內側移動線36a向上方拉伸，使第1限制構件31a朝向上方以旋轉軸35b為中心旋轉移動，可以第1限制構件31a朝向內側之方式使第1限制構件31a移動。又，藉由將外側移動線36b向上方拉伸，可使第1限制構件31a朝向下方以旋轉軸35b為中心旋轉移動，可以第1限制構件31a朝向相對外側之方向之方式使第1限制構件31a移動。如上所述，線36具備用以使第1限制構件31a向內側旋轉移動之內側移動線36a、及用以使第1限制構件31a向外側旋轉移動之外側移動線36b。又，於支持部34b設置有用以引導內側移動線36a之輥38a。

同樣地，為了使第2限制構件32a以旋轉軸35a（第2旋轉軸）為中心旋轉移動，而於第2限制構件32a安裝有具有可撓性之線37（第2連接構件）。藉由透過線37拉伸第2限制構件32a，第2限制構件32a以旋轉軸35a為中心旋轉移動。線37具備：內側移動線37a（內側第2連接構件），其係用以使第2限制構件32a自朝向鉛錘方向下方之狀態起向朝向內側之狀態移動；及外側移動線37b（外側第2連接構件），其係用以使第2限制構件32a自朝向鉛錘方向下方之狀態起向朝向外側之狀態移動。藉由將內側移動線37a向上方拉伸，使第2限制構件32a朝向上方以旋轉軸35a為中心旋轉移動，可以第2限制構件32a朝向內側之方式使第2限制構件32a移動。又，藉由將外側移動線37b向上方拉伸，使第2限制構件32a朝向下方以旋轉軸35a為中心旋轉移動，可以第2限制構件32a朝向相對外側之方向之方式使第2限制構件32a移動。如上所述，線37具備用以使第2限制構件32a向內側旋轉移動之內側移動線37a、及用以使第2限制構件32a向外側旋轉移動之外側移動線37b。又，於支持部34a設置有用以引導內側移動線37a之輥38b。

圖12（a）表示第1限制構件31a及第2限制構件32a處於打開之狀態而未對導線65之位置進行限制之狀態之安裝裝置1a之前視圖。又，圖12（b）表示第1限制構件31a及第2限制構件32a處於關閉之狀態而對導線65之位置進行限制之狀態之安裝裝置1a之前視圖。

於圖12（a）所示之狀態下，第1限制構件31a及第2限制構件32a處於打開之狀態，拉伸力未作用於安裝於第1限制構件31a之內側移動線36a及安裝於第2限制構件32a之內側移動線37a。為了以自圖12（a）所示之狀態成為如圖12（b）所示之第1限制構件31a及第2限制構件32a關閉之狀態之方式使第1限制構件31a及第2限制構件32a移動，而沿圖12（a）之箭頭所示之方向將內側移動線36a及內側移動線37a向上方拉伸。

此時，內側移動線36a及內側移動線37a一面由輥38a、38b引導，一面連接於第1限制構件31a及第2限制構件32a。因此，藉由內側移動線36a及內側移動線37a將第1限制構件31a及第2限制構件32a抬升，第1限制構件31a及第2限制構件32a朝向上方以旋轉軸35a、35b為中心旋轉移動。

在第1限制構件31a及第2限制構件32a以旋轉軸35a、35b為中心旋轉移動，第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65而到達可對導線65之徑向之位置進行限制之位置後，停止第1限制構件31a及第2限制構件32a之旋轉移動。

藉此，第1限制構件31a及第2限制構件32a可隔著電子零件63之導線65而自兩側夾持導線65。此時，第1限制構件31a及第2限制構件32a藉由在互相對向之狀態下抵接而夾持導線65。因此，可對導線65之相對於徑向之位置進行限制。於本實施形態中，如圖11所示，藉由利用第1限制構件31a及第2限制構件32a挾持2根導線65之各導線，而可對2根導線65之各導線之位置進行限制。

支持部34a、34b與保持部20a可相對移動。於本實施形態中，於支持部34a、34b靜止之狀態下，保持部20a可相對於支持部34a、34b移動。即，於本實施形態中，保持部20a可沿電子零件63之軸方向移動，換言之，保持部20a可沿鉛錘方向移動。

又，雖未圖示，但安裝裝置1a具備使保持部20a移動之移動機構。藉由利用移動機構使保持部20a移動，而使保持部20a相對於支持部34a、34b移動。

由於保持部20a可相對於支持部34a、34b移動，故而保持部20a可相對於第1限制構件31a及第2限制構件32a移動。因此，可改變第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65而用以限制導線65之位置。如上所述，於本實施形態中，藉由保持部20a與支持部34b及支持部34a相對移動，可使導線65中被限制之位置移動。藉由保持部20a移動，可使導線65中被限制之位置移動。

圖13（a）表示第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65中相對靠近保持部20a之部分65a而對導線65之位置進行限制之狀態之安裝裝置1a的前視圖。圖13（b）表示第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65中相對離開保持部20a之部分65b而對導線65之位置進行限制之狀態之安裝裝置1a的前視圖。

如圖13（a）所示，於相對靠近所保持之電子零件63之本體部64之部分65a，使第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65，而於相對靠近電子零件63之本體部64之部分65a相對於徑向對導線65之位置進行限制。即，於相對靠近保持部20a之部分65a相對於導線65之徑向對導線65之位置進行限制。

其後，藉由使保持部20a移動，而可改變第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65之位置。具體而言，藉由使保持部20a上升，而於導線65中使第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接之位置下降。藉由在導線65中與第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接之位置下降，沿徑向限制導線65之位置下降。藉此，如圖13（b）所示，第1限制構件31a及第2限制構件32a抵接於導線65中相對離開保持部20a之部分65b，而於相對離開保持部20a之位置，第1限制構件31a及第2限制構件32a對導線65之位置進行限制。

如上所述，由於在距保持部20a之距離不同之位置第1限制構件31a及第2限制構件32a對導線65之位置進行限制，故而可於複數個位置對導線65之徑向之位置進行限制。又，藉由使保持部20a移動而使導線65滑動移動，可於導線65之整個長度方向對導線65之徑向之位置進行限制。藉此，可於導線65之整體進行導線65之朝向徑向之定位。由於可進行導線65之定位，故而藉由在安裝裝置1a保持電子零件63之狀態下將安裝裝置1a之位置配置於基板之既定位置，而可將導線65容易地插入至形成於基板之插入口。因此，可準確地進行電子零件63向基板之安裝，並且可迅速地進行電子零件63於基板之安裝。關於電子零件63向基板之安裝，可藉由與第1實施形態中之圖9之各步驟同樣之步驟進行。

又，於第2實施形態中，藉由第1限制構件31a及第2限制構件32a以旋轉軸35a、35b為中心旋轉移動，進行導線65之位置之限制。因此，無需使支持部34a、34b沿水平方向（基板之面方向）移動即可進行導線65之位置之限制。因此，於進行導線65之定位時，可減小由安裝裝置1a所占之空間。

通常，於基板上在一定空間搭載各種電子零件。若由安裝裝置1a所占之空間較大，則於安裝電子零件時，安裝裝置1a與基板上之電子零件產生干涉，而存在之後無法將所要安裝之電子零件配置於所需之位置之可能性。又，於安裝電子零件時，安裝裝置1a與基板上之電子零件接觸，而存在對電子零件之配線之精度產生影響之可能性。

於第2實施形態之安裝裝置1a中，由於可減小由安裝裝置1a所占之空間，故而可抑制安裝裝置1a與基板上之電子零件干涉之情況。因此，可將電子零件安裝於所需之位置，而可進行自由度更高之電子零件之安裝。又，可進行電子零件之密度更高之安裝。

又，於安裝電子零件時，由於可抑制安裝裝置1a與基板上之電子零件接觸之情況，故而可進行精度更高之安裝。

再者，於上述實施形態中，已對保持部相對於靜止之限制部移動之構成進行了說明，但本發明並不限定於上述實施形態。亦可為限制部相對於靜止之保持部移動之構成。只要藉由在保持部保持電子零件之狀態下保持部與限制部相對移動，限制部可使導線中所限制之位置移動，則亦可為其他構成。

1‧‧‧安裝裝置 10‧‧‧本體部 11a、11b‧‧‧突出部 20‧‧‧保持部 21‧‧‧移動構件 22‧‧‧第1保持構件 23‧‧‧第2保持構件 22a、23a‧‧‧錐形面 24‧‧‧旋轉軸 25‧‧‧彈簧 30‧‧‧限制部 40‧‧‧保持部驅動部 41、42‧‧‧構件

圖1係本發明之第1實施形態之安裝裝置之前視圖。圖2係圖1之安裝裝置之後視圖。圖3中（a）係圖1之安裝裝置之側視圖，（b）係將（a）之限制部之周邊放大之側視圖。圖4中（a）係圖1之安裝裝置中保持部移動前之狀態之保持部周邊之前視圖，（b）係保持部移動後之狀態之保持部周邊之前視圖。圖5中（a）係圖1之安裝裝置中限制部移動前之狀態之限制部周邊之前視圖，（b）係限制部移動後之狀態之限制部周邊之前視圖，（c）係限制部移動後之狀態之限制部周邊之立體圖。圖6係將圖1之安裝裝置以手部之形式把持之機器人之前視圖。圖7係表示圖6之機器人中之控制系統之構成的方塊圖。圖8係表示藉由圖1之安裝裝置將電子零件安裝於基板時之流程之流程圖。圖9係關於藉由圖1之安裝裝置將電子零件安裝於基板時之各步驟中之安裝裝置的保持部及限制部之周邊之前視圖。圖10係本發明之第2實施形態之安裝裝置之前視圖。圖11係沿圖10之安裝裝置中之XI-XI線之截面圖。圖12中（a）係圖10之安裝裝置中之限制部未限制電子零件之導線之位置的狀態之前視圖，（b）係限制部限制電子零件之導線之位置的狀態之前視圖。圖13中（a）係圖10之安裝裝置中限制部對電子零件之導線中之相對靠近保持部之位置進行限制之狀態之前視圖，（b）係限制部對電子零件之導線中之相對離開保持部之位置進行限制之狀態之前視圖。

1‧‧‧安裝裝置

10‧‧‧本體部

11a、11b‧‧‧突出部

20‧‧‧保持部

21‧‧‧移動構件

22‧‧‧第1保持構件

23‧‧‧第2保持構件

22a、23a‧‧‧錐形面

24‧‧‧旋轉軸

25‧‧‧彈簧

30‧‧‧限制部

40‧‧‧保持部驅動部

41、42‧‧‧構件

Claims

一種安裝裝置，其特徵在於：其具備保持電子零件之保持部、對上述電子零件中之導線之徑向位置進行限制之限制部、使上述保持部移動之移動機構、保持上述保持部之打開狀態之彈壓手段、及設置有突出部之本體部，上述限制部可對上述導線中之第1部分處之位置進行限制，並且可對上述導線中之距上述保持部之距離較上述第1部分更遠的第2部分處之位置進行限制，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下上述保持部與上述限制部相對移動，上述限制部於用以對上述導線中之上述第1部分處之位置進行限制之位置與用以對上述導線中之上述第2部分處之位置進行限制之位置之間移動，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下向離開上述限制部之方向移動，上述保持部與上述限制部分離，於上述保持部形成錐形部，上述保持部於藉由上述錐形部與上述突出部抵接時處於打開狀態，於上述保持部向離開上述限制部之方向移動時，於脫離上述錐形部之位置上述保持部與上述突出部抵接，上述保持部成為關閉狀態，而保持上述電子零件。
如請求項1所述之安裝裝置，其中上述限制部具備第1夾持部與第2夾持部，藉由利用上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線，可對上述導線之位置進行限制。
如請求項2所述之安裝裝置，其中上述限制部於由上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線之部分具備可使上述導線插通之插通口。
如請求項1所述之安裝裝置，其中上述限制部具備第1夾持部與第2夾持部，藉由利用上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線，可對上述導線之位置進行限制，於由上述第1夾持部與上述第2夾持部夾持上述導線之部分具備可使上述導線插通之插通口，於上述導線通過上述插通口之內部之狀態下，上述保持部向離開上述限制部之方向移動。
如請求項2所述之安裝裝置，其中上述第1夾持部可以第1旋轉軸為中心進行旋轉，上述第2夾持部可以第2旋轉軸為中心進行旋轉，上述第1夾持部及上述第2夾持部藉由在互相對向之狀態下抵接而夾持上述導線，可對上述導線之位置進行限制。
如請求項5所述之安裝裝置，其中上述第1夾持部由第1支持部可旋轉地支持，上述第2夾持部由第2支持部可旋轉地支持，藉由上述保持部與上述第1支持部及上述第2支持部相對移動，而使上述導線中之被限制之位置移動。
如請求項6所述之安裝裝置，其具備使上述保持部移動之移動機構，藉由上述保持部移動而使上述導線中之被限制之位置移動。
如請求項6或7所述之安裝裝置，其中於上述第1夾持部安裝具有可撓性之第1連接構件，於上述第2夾持部安裝具有可撓性之第2連接構件，藉由透過上述第1連接構件拉伸上述第1夾持部，上述第1夾持部旋轉移動，藉由透過上述第2連接構件拉伸上述第2夾持部，上述第2夾持部旋轉移動。
如請求項8所述之安裝裝置，其中上述第1連接構件具備用以使上述第1夾持部向內側旋轉移動之內側第1連接構件、及用以使上述第1夾持部向外側旋轉移動之外側第1連接構件，上述第2連接構件具備用以使上述第2夾持部向內側旋轉移動之內側第2連接構件、及用以使上述第2夾持部向外側旋轉移動之外側第2連接構件。
如請求項1至3中任一項所述之安裝裝置，其係作為機器人之手部而構成。
一種安裝方法，其係使用具備保持電子零件且形成有錐形部之保持部、對上述電子零件中之導線之徑向位置進行限制之限制部、使上述保持部移動之移動機構、保持上述保持部之打開狀態之彈壓手段、及設置有突出部之本體部之安裝裝置進行上述電子零件之安裝，其特徵在於具備：保持步驟，上述保持部藉由向離開上述限制部之方向移動，自打開狀態成為關閉狀態來保持上述電子零件，該保持部於該打開狀態時以上述錐形部與上述突出部抵接，於該關閉狀態時在脫離上述錐形部之位置與上述突出部抵接；第1部分限制步驟，上述限制部對上述導線中之第1部分處之位置進行限制；第2部分限制步驟，藉由在上述保持部保持上述電子零件之狀態下上述保持部與上述限制部相對移動，上述限制部對上述導線中之距上述保持部之距離較上述第1部分更遠的第2部分處之位置進行限制；及安裝步驟，將上述電子零件安裝於基板。