TWI379749B - - Google Patents

Description

1379749 (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關一種多關節機械手臂，特別是有關一種 藉由垂直動作機構，實現大的升降衝程之多關節機械手 臂0 【先前技術】 ® 例如，已知有爲了升降如大型的液晶基板之工作件或 - 水平移動，來組合垂直動作機構與水平動作機構，在垂直 動作機構接受升降動作，在水平動作機構接受水平移動動 作的機械手臂（例如專利文獻1、專利文獻2、專利文獻 3” 專利文獻1 :日本特開2000-24966號公報 專利文獻2:日本特開2002-326182號公報 專利文獻3:日本特開平11-123675號公報 【發明內容】 [發明所欲解決之課題] 近年來’對於這種產業用機械手臂，雖尋求低的最低 姿勢與大的升降衝程，但單純放大專利文獻1或專利文獻 2中記載的機械手臂時，產生所謂使手臂長度變長來取得 最低姿勢時’有所謂取得長的手臂水平延伸的場所之問 0。 又，單純地僅增加關節的數量，亦無法確保剛性，因 -5- (2) 1379749 此有所謂無法確保位置精確度的問題。 再者，專利文獻3記載的機械手臂由於爲直動型 此爲了確保長的升降衝程，而需要長的直動機構，在 最低姿勢時，有所謂安裝面的高度變高之問題。 本發明係有鑑於上述課題而硏創者，目的在於提 種在具備低的最低姿勢與大的升降衝程之同時，可使 面省空間化，具備可確保特定的位置精確度之剛性的 • 用機械手臂。 [用以解決課題之手段] 爲了解決上述問題，本發明係以如下之方式構成 申請專利範圍第1項記載的發明，係有關一種多 機械手臂，其特徵在於具備有：基台；一端支持於前 台，可旋轉自如地設置於第1水平軸周圍的第1臂； 支持於前述第1臂的另一端，可旋轉自如地設置於與 第1水平軸平行的第2水平軸周圍的第2臂；一端支 前述第2臂的另一端，可旋轉自如地設置於與前述第 平軸平行的第3水平軸周圍的第3臂；支持於前述第 的另一端，可旋轉自如地設置於與前述第1水平軸平 桌4水平軸周圍的升降台；一端支持於則述基台’可 自如地設置於第1水平軸周圍的第4臂；一端支持於 第4臂，可旋轉自如地設置於與前述第1水平軸平行 5水平軸周圍’另一端支持於前述第2臂，可旋轉自 設置於與第1水平軸周圍平行的第6水平軸周圍之 ，因 取得 供一 設置 產業 者。 關節 述基 —端 前述 持於 1水 3臂 行的 旋轉 前述 的第 如地 第5 -6 - (3) 1379749 臂；可旋轉自如地支持在前述第2水平軸的第1環狀基 座；可旋轉自如地支持在前述第3水平軸的第2環狀基 座；可旋轉自如地支持在前述基台與則述第1環狀基座’ 與前述第1環狀基座、前述第1臂、及前述基台，—同形 成第1平行環狀機構之第1輔助環：可旋轉自如地支持在 前述第1環狀基座與前述第2環狀基座’與前述第2環狀 基座、前述第2臂、及前述第1環狀基座’一同形成第2 φ 平行環狀機構之第2輔助環；旋轉自如地支持在前述第2 環狀基座與前述升降台，與前述升降台、前述第3臂、及 前述第2環狀基座，一同形成第3平行環狀機構之第3輔 助環，前述第1臂、前述第2臂、前述第3臂、前述第4 臂及前述第5臂的長度比爲1:2: 1: 1: 1，前述第6水 平軸位於前述第2水平軸與前述第3水平軸的中間。 又，申請專利範圍第2項記載的發明，係在申請專利 範圍第1項記載的多關節機械手臂中’在前述第2臂安裝 ® 第1馬達，前述第1馬達介由第1減速機，使前述第3臂 與前述第2臂相對旋轉，在前述第4臂安裝第2馬達，前 述第2馬達介由第2減速機’使前述第5臂與前述第4臂 相對旋轉，並且介由前述第4臂中所具備的連結手段與第 3減速機，使前述第4臂與前述基台相對旋轉。 又，申請專利範圍第3項記載的發明，係有關一種多 關節機械手臂，其特徵在於具備有：基台；一端支持於前 述基台，可旋轉自如地設置於第1水平軸周圍的第1臂； 一端支持於前述第1臂的另一端，可旋轉自如地設置於與 (4) 1379749 前述第1水平軸平行的第2水平軸周圍的第2臂；一 持於前述第2臂的另一端，可旋轉自如地設置於與前 1水平軸平行的第3水平軸周圍的第3臂；支持於前 3臂的另一端，可旋轉自如地設置於與前述第1水平 行的第4水平軸周圍的升降台；一端支持於前述基台 旋轉自如地設置於第1水平軸周圍，與前述第1臂同 前述第2水平軸周圍兩邊保持前述第2臂的第4臂； # 轉自如地支持在前述第2水平軸的第1環狀基座；可 . 自如地支持在前述第3水平軸的第2環狀基座；可旋 如地支持在前述基台與前述第1環狀基座，與前述第 狀基座、前述第1臂、及前述基台，一同形成第1平 狀機構之第1輔助環；可旋轉自如地支持在前述第1 基座與前述第2環狀基座，與前述第2環狀基座、前 2臂、及前述第1環狀基座，一同形成第2平行環狀 之第2輔助環；可旋轉自如地支持在前述第2環狀基 ® 前述升降台’與前述升降台、前述第3臂、及前述第 狀基座’一同形成第3平行環狀機構之第3輔助環。 又’申請專利範圍第4項記載的發明，係在申請 範圍第3項記載的多關節機械手臂中，在前述第2臂 第1馬達及第2馬達，前述第1馬達介由第1減速機 前述第2臂與前述第〗臂相對旋轉，同時介由第2 機，使前述第2臂與前述第4臂相對旋轉，並且介由 第1臂中所具備的第1連結手段與第3減速機，使前 1臂與前述基台相對旋轉，介由前述第4臂中所具備 端支 述第 述第 軸平 ，可 時在 可旋 旋轉 轉自 1環 行環 T°g u_ii 環狀 述第 機構 座與 2環 專利 安裝 ，使 減速 前述 述第 的第 -8- (5) (5)1379749 2連結手段與第4減速機，使前述第4臂與前述基台相對 旋轉，並且前述第2馬達介由第5減速機，使前述第3臂 與前述第2臂相對旋轉。 又’申請專利範圍第5項記載的發明，係在申請專利 範圍第1或3項中記載的多關節機械手臂中，具備有：在 前述第2水平軸周圍可旋轉自如地將一端支持在前述第1 臂’並且在前述第3水平軸周圍可旋轉自如地將另一端支 持在前述第3臂之輔助臂，前述輔助臂與前述第2臂同時 雙臂支撐前述第3臂。 申請專利範圍第6項記載的發明，係在申請專利範圍 第5項記載的多關節機械手臂中，將前述輔助臂的內部設 爲中空，成爲電纜的通路β 申請專利範圍第7項記載的發明，係在申請專利範圍 第1或3項記載的多關節機械手臂中，在前述升降台安裝 水平多關節臂。 又’申請專利範圍第8項記載的發明，在申請專利範 圍第1或3項之多關節機械手臂中，係具備有控制裝置， 該控制裝置係在升降軸搭載可獨立動作的兩個馬達，配合 臂的剛性，對該二個馬達之旋轉數依據預先設定好之常數 進行修正，使可協調進行直線升降的動作。 [發明之效果] 根據本發明，由於由3個平行環狀機構構成的垂直多 關節機構來構成升陴機構，因此在可獲得低的最低姿勢與 -9- (6) 1379749 大的升降衝程之同時，使取得最低姿勢的尺寸變小，具有 可縮小設置面積的效果。 又，由於以雙臂支撐手臂，因此剛性變大，具有穩定 的搬送姿勢、及正確的位置定位之效果。 再者，藉由分別使升降機構的兩個馬達獨立，調整個 別的馬達旋轉數量，具有可正確地進行垂直動作的效果。 Φ 【實施方式】 以下參照圖，說明本發明的實施形態。 實施例1 第1圖及第2圖係本發明之第1實施例的多關節機械 手臂的外形圖，第1圖爲正面圖，第2圖爲側面圖。 在兩圖中，1爲多關節機械手臂的基台。 2係第1臂，可旋轉自如地將其下端安裝於固定在基 ® 台1的第1水平軸3的周圍，在其前端支持第2臂4。 4爲第2臂’可旋轉自如地將其下端安裝於固定在第 1臂2的前端的第2水平軸5的周圍，在其前端支持第3 臂6 » 6爲第3臂’可旋轉自如地將其下端安裝於固定在第 2臂4的前端的第3水平軸7的周圍，在其前端支持升降 台8。 8爲升降台，可旋轉自如地安裝於固定在第3臂6的 前端的第4水平軸9的周圍。 -10- (7) 1379749 另外，10爲第4臂，可旋轉自如地將其下端安裝於 固定在基台1的第1水平軸3的周圍，在其前端支持第5 臂11。 11爲第5臂，可旋轉自如地將其下端安裝於固定在 第4臂10的前端的第5水平軸12的周圍，其前端係可旋 轉自如地在前述第2臂4的中央支持於固定的第6水平軸 1 3的周圍。 ® 在此，第1水平軸3、第2水平軸5、第3水平軸 7、第4水平軸9、第5水平軸12、第6水平軸13全部爲 平行，第1臂2、第2臂4、第3臂6、第4臂10、及第 5臂11的長度比爲1:2: 1:1:1。 14係可旋轉自如地支持於第2水平軸5的第1環狀 基座。 15係使兩端分別可旋轉自如地支持於基台1與第1 環狀基座14的第1輔助環。 ® 第1輔助環15係與第1環狀基座14、第1臂2'及 基台1，同時形成第1平行環狀機構16。 17係可旋轉自如地支持於第3水平軸7的第2環狀 基座。 1 8係分別可旋轉自如地將兩端支持於第1環狀基座 14與第2環狀基座17的第2輔助環。 第2輔助環18係與第2環狀基座17、第2臂4、及 第1瓌狀基座14，同時形成第2平行環狀機構19° 20係分別可旋轉自如地將兩端支持於第2環狀基座 -11 - (9) 1379749 速機24、第2減速機26、第3減速機28的旋轉比，理論 上成爲2:2:1，當手臂的剛性低時等，藉由手臂的變形 可推定沒有垂直動作。此時，藉由未圖示的控制裝置，調 整第1馬達23及第2馬達25的旋轉數，可正確地垂直動 作。 然後，說明第1實施例的多關節機械手臂的升降動 作。 <上昇動作> 從第1圖及第2圖的狀態，旋轉第2馬達25(第1 圖），介由第2減速機26，在第2圖順時針方向旋轉第5 臂11 ’介由連結手段27與第3減速機28，反方向旋轉第 4臂1〇時’以第1臂2與第2臂4的一半長與第4臂10 及第5臂11所構成的菱形，於上下方向伸張。再者，旋 轉第1馬達23，藉由第1減速機24，在順時針方向驅動 第3臂6’第1平行環狀機構16、第2平行環狀機構 19、以及第3平行環狀機構21亦分別延長於上下方向。 此時，藉著將第1減速機24、第2減速機26、第3減速 機28的旋轉比設爲2: 2: 1，使升降台8 一邊保持水平 狀態，一邊垂直上升。 <下降動作> 從第1圖及第2圖的狀態來看，逆旋轉第2馬達 25(第1圖）’在第2圖逆時針方向旋轉第5臂11，並且反 -13- 1379749 (ίο) 方向旋轉第4臂10時，以第1臂2與第2臂4的一半長 與第4臂10及第5臂11所構成的菱形，於上下方向縮 短。更旋轉第1馬達23，藉由逆旋轉第3臂6，第1平行 環狀機構16、第2平行環狀機構19、以及第3平行環狀 機構21亦分別往斜面大幅度傾斜，在上下方向變低。此 時，藉著將第1減速機24、第2減速機26、第3減速機 28的旋轉比設爲2:2: 1，使升降台8 —邊保持水平狀 • 態，一邊垂直下降。 .如以上所示，根據第1實施例，藉由第1臂2至第5 臂11的伸縮機構，可採用低的最低姿勢與大的升降衝程 時，可使設置面省空間化，獲得具備可確保特定的位置精 確度之剛性的產業用機械手臂。 實施例2 第3圖及第4圖係本發明的第2實施例的多關節機械 手臂的外形圖，第3圖爲正面圖，第4圖爲側面圖。 在兩圖中，41爲多關節機械手臂的基台。 42爲支持在基台41的第1臂，可旋轉自如地安裝在 第i水平軸43周圍。44係支持在第1臂42的前端之第2 臂，可旋轉自如地安裝在第2水平軸45周圍。46係支持 在第2臂44的前端的第3臂，可旋轉自如地安裝在第3 水平軸47周圍。48係支持在第3臂46的前端之升降 台，可旋轉自如地安裝在第4水平軸49周圍》50係支持 在基台1的第4臂，可旋轉自如地安裝在第丨水平軸43 -14- (13) 1379749 從第3圖及第4圖的狀態來看，使第2馬達 圖）旋轉，介由連結手段64傳達到軸65，軸65 {； 減速機66、第3減速機67結合，在第4圖觀看使 44在逆時針方向上旋轉。又，軸65的動力介由套 1臂42中的連結手段68與第4減速機69，使第 與基台41相對在順時針方向上旋轉。相同地，軸 力藉由具備於第4臂50中的連結手段70與第5 ® 71，使第4臂50與基台41相對在順時針方向上® . 果，第2臂44的上端上升，更旋轉第1馬達61， 1減速機62，藉著在順時針方向驅動第3臂46， 亦分別在第1平行環狀機構53、第2平行環狀機 及第3平行環狀機構58上下方向上延長。此時， 第1減速機62、第2減速機66、第3減速機67、 速機69、第5減速機71的旋轉比設爲2:2:2: 升降台48 —邊保持水平狀態，一邊垂直上升。 <下降動作> 從第3圖及第4圖的狀態來看，使第2馬達 圖）逆旋轉，介由連結手段64傳達到軸65，軸65 減速機66、第3減速機67結合，在第4圖觀看使 44在逆時針方向上旋轉。又，軸65的動力介由具 1臂42中的連結手段68與第4減速機69，使第 與基台41相對在逆時針方向上旋轉》相同地，軸 力介由具備於第4臂50中的連結手段70與第5 63(第 1 長與第2 第2臂 :備於第 1臂42 65的動 減速機 i轉。結 介由第 隨此， 構56、 藉著將 第4減 63(第 1 與第2 第2臂 備於第 1臂42 65的動 減速機 -17- (14) 1379749 Ή，使第4臂50與基台41相對在逆時針方向上旋轉。結 果，第2臂44的上端下降，更逆旋轉第1馬達61’介由 第1減速機62在逆時針方向驅動第3臂46’隨此’亦分 別在第1平行環狀機構53、第2平行環狀機構56、及第 3平行環狀機構58上下方向上縮短。此時，藉著將第1 減速機62、第2減速機66、第3減速機67、第4減速機 69、第5減速機71的旋轉比設爲2:2:2: 1: 1，升降 ® 台48 —邊保持水平狀態，一邊垂直下降。 根據第2實施例，藉由第1臂42、第2臂44、第3 臂46、第4臂50的組合所構成的伸縮機構與平行環狀機 構，採用低的最低姿勢與大的升降衝程時，可使設置面省 空間化，獲得具備可確保特定的位置精確度之剛性的產業 用機械手臂。 第5圖及第6圖係本發明的第3實施例的水平多關節 機構，第5圖爲包含多關節機械手臂的全體圖，第6圖爲 ® 說明水平多關節機構的多關節機械手臂的最低姿勢圖，在 兩圖中，29爲安裝於升降台8 (第2圖）上的水平多關節機 構。 在第5圖中，（a)爲關閉多關節機械手臂上的水平多 關節機構29的狀態，（b)爲打開水平多關節機構29的狀 態’在（a)、（b)中，（1)爲正面圖，（2)爲側面圖，（3)爲平 面圖。 在第6圖中’（a)爲關閉水平多關節機構29的狀態， (b)爲打開水平多關節機構29的狀態，在（a)、（b)中，（1) -18- (15) 1379749 爲正面圖，（2)爲平面圖。 水平多關節機構29由：在垂直軸3 0(第2圖）的周圍 旋轉的旋轉基座31、以及並置於旋轉基座31上，在水平 方向進退的2組水平臂32所構成。 在水平臂32的前端安裝有未圖示的手部，將搬送對 象的工件載置於前述手部上。 該多關節機械手臂介由上述旋轉基座31的旋轉與2 ® 組的水平臂32的伸縮運動，使成爲搬送對象的工件旋 轉，進行水平移動的搬送作業。 本發明由於具有上述的構成及作用、效果，因此藉由 多關節機械手臂，特別是垂直多關節機構，作爲實現大的 升降衝程的多關節機械手臂甚爲有用。 [產業上利用的可能性] 本發明係適用於多關節機械手臂，特別是藉由垂直多 ® 關節機構，實現大的升降衝程之多關節機械手臂，具備低 的最低姿勢與大的升降衝程，並且可使設置面積省空間 化’可利用在製造、提供具備可確保特定的位置精確度之 剛性的產業用機械手臂的領域。 【圖式簡要說明】 第1圖係本發明之第1實施例的多關節機械手臂的正 面圖。 第2圖係本發明之第1實施例的多關節機械手臂的側 -19- (16) (16)1379749 面圖 第3圖係本發明之第2實施例的多關節機械手臂的正 面圖 第4圖係本發明之第2實施例的多關節機械手臂的側 面圖。 第5圖係包含本發明之第3實施例的多關節機構的多 關節機械手臂的全體圖。 第6圖係本發明之第3實施例的水平多關節機構圖。 f $要元件符號說明 1 基 台 2 第 1 臂 3 第 1 水 平 軸 4 第 2 臂 5 第 2 水 平 軸 6 第 3 臂 7 第 3 水 平 軸 8 升 降 台 9 第 4 水 平 軸 10 第 4 臂 1 1 第 5 臂 12 第 5 水 平 軸 13 第 6 水 平 軸 14 第 1 環 狀 基 -20- (17)1379749

15 第 1 輔 助 環 16 第 1 平 行 環 狀 機 17 第 2 環 狀 基 座 18 第 2 輔 助 環 19 第 2 平 行 環 狀 機 20 第 3 輔 助 環 2 1 第 3 平 行 環 狀 機 22 輔 助 臂 23 第 1 馬 達 24 第 1 減 速 機 25 第 2 馬 達 26 第 2 減 速 機 27 連 結 手 段 28 第 3 減 速 機 29 水 平 多 關 節 機 構 30 垂 直 軸 3 1 旋 轉 基 座 32 水 平 臂 33 基 台 34 第 1 臂 35 第 1 水 平 軸 36 第 2 臂 37 第 2 水 平 軸 3 8 第 3 臂 -21 - (18)1379749

39 第 3 水 平 軸 4 1 基 台 42 第 1 臂 43 第 1 水 平 軸 44 第 2 臂 45 第 2 水 平 軸 46 第 3 臂 47 第 3 水 平 軸 48 升 降 台 49 第 4 水 平 軸 50 第 4 臂 5 1 第 1 環 狀 基 座 52 第 1 輔 助 環 5 3 第 1 平 行 環 狀 機 構 54 第 2 環 狀 基 座 5 5 第 2 輔 助 環 56 第 2 平 行 環 狀 機 構 57 第 3 輔 助 環 5 8 第 3 平 行 環 狀 機 構 59 水 平 多 關 節 機 構 60 輔 助 臂 6 1 第 1 馬 達 62 第 1 減 速 機 63 第 2 馬 達 -22 (19)1379749 64 連 結 手 段 65 軸 66 第 2 減 速 機 67 第 3 減 速 Μ 機 68 連 結 手 段 69 第 4 減 速 趨 機 70 連 結 手 段 7 1 第 5 減 速 機

-23-

Claims (1)

1. (1) (1)1379749 十、申請專利範圍 1.—種多關節機械手臂，其特徵在於具備有： 基台； 一端支持於前述基台，可旋轉自如地設置於第1水平 軸周圍的第1臂； 一端支持於前述第1臂的另一端’可旋轉自如地設置 於與前述第1水平軸平行的第2水平軸周圍的第2臂； 一端支持於前述第2臂的另一端，可旋轉自如地設置 於與前述第1水平軸平行的第3水平軸周圍的第3臂； 支持於前述第3臂的另一端，可旋轉自如地設置於與 前述第1水平軸平行的第4水平軸周圍的升降台； 一端支持於前述基台，可旋轉自如地設置於第1水平 軸周圍的第4臂； 一端支持於前述第4臂，可旋轉自如地設置於與前述 第1水平軸平行的第5水平軸周圍，另一端支持於前述第 2臂，可旋轉自如地設置於與第1水平軸周圍平行的第6 水平軸周圍之第5臂； 可旋轉自如地支持在前述第2水平軸的第1環狀基 座； 可旋轉自如地支持在前述第3水平軸的第2環狀基 座； 可旋轉自如地支持在前述基台與前述第1環狀基座， 與前述第1環狀基座、前述第1臂、及前述基台，一同形 成第1平行環狀機構之第1輔助環； -24- (2) 1379749 可旋轉自如地支持在前述第1環狀基座與前述胃 狀基座，與前述第2環狀基座、前述第2臂、及前述第1 環狀基座，一同形成第2平行環狀機構之第2輔助環： 旋轉自如地支持在前述第2環狀基座與前述升， 與前述升降台、前述第3臂、及前述第2環狀基座，—同 形成第3平行環狀機構之第3輔助環， 前述第1臂' 前述第2臂、前述第3臂、前述第4臂 • 及前述第5臂的長度比爲1:2: 1:1:1， 則述弟6水平軸位於目丨』述第2水平軸與前述第3水平 軸的中間。 2.如申請專利範圍第1項之多關節機械手臂，其 中，在前述第2臂安裝第1馬達，前述第1馬達介由第1 減速機，使前述第3臂與前述第2臂相對旋轉，

   在前述第4臂安裝第2馬達，前述第2馬達介由第2 減速機，使前述第5臂與前述第4臂相對旋轉，並且介由 前述第4臂中所具備的連結手段與第3減速機，使前述第 4臂與前述基台相對旋轉。 Λ — 種多關節機械手臂，其特徵在於具備有： 台， ~端支持於前述基台，可旋轉自如地設置於第1水平 軸周圍的第1臂； 一端支持於前述第1臂的另一端，可旋轉自如地設置 於與前述第1水平軸平行的第2水平軸周圍的第2臂； '-端支持於前述第2臂的另一端，可旋轉自如地設置 -25- (3) 1379749 於與前述第1水平軸平行的第3水平軸周圍的第3臂； 支持於前述第3臂的另一端，可旋轉自如地設置於與 前述第1水平軸平行的第4水平軸周圍的升降台； 一端支持於前述基台，可旋轉自如地設置於第1水平 軸周圍，與前述第1臂同時在前述第2水平軸周圍兩邊保 持前述第2臂的第4臂； 可旋轉自如地支持在前述第2水平軸的第1環狀基 ®座； 可旋轉自如地支持在前述第3水平軸的第2環狀基 座； 可旋轉自如地支持在前述基台與前述第1環狀基座， 與前述第1環狀基座、前述第1臂、及前述基台，一同形 成第1平行環狀機構之第1輔助環； 可旋轉自如地支持在前述第1環狀基座與前述第2環 狀基座，與前述第2環狀基座、前述第2臂、及前述第1 ® 環狀基座，一同形成第2平行環狀機構之第2輔助環； 可旋轉自如地支持在前述第2環狀基座與前述升降 台，與前述升降台、前述第3臂、及前述第2環狀基座， 一同形成第3平行環狀機構之第3輔助環。 4.如申請專利範圍第3項之多關節機械手臂，其 中，在前述第2臂安裝第1馬達及第2馬達，前述第1馬 達介由第1減速機，使前述第2臂與前述第1臂相對旋 轉，同時介由第2減速機，使前述第2臂與前述第4臂相 對旋轉，並且介由前述第1臂中所具備的第1連結手段與 -26- (4) (4)1379749 第3減速機，使前述第1臂與前述基台相對旋轉，介由前 述第4臂中所具備的第2連結手段與第4減速機，使前述 第4臂與前述基台相對旋轉，並且前述第2馬達介由第5 減速機’使前述第3臂與前述第2臂相對旋轉。 5. 如申請專利範圍第1或3項之多關節機械手臂， 其中，具備有，在前述第2水平軸周圍可旋轉自如地將一 端支持在前述第1臂，並且在前述第3水平軸周圍可旋轉 自如地將另一端支持在前述第3臂之輔助臂，前述輔助臂 與前述第2臂同時雙臂支撐前述第3臂。 6. 如申請專利範圍第5項之多關節機械手臂，其 中’將前述輔助臂的內部設爲中空，成爲電纜的通路》 7. 如申請專利範圔第1或3項之多關節機械手臂， 其中’在前述升降台安裝水平多關節臂。 8·如申請專利範圍第1或3項之多關節機械手臂， 其中’係具備有控制裝置，該控制裝置係在升降軸搭載可 獨立動作的兩個馬達，配合臂的剛性，對該二個馬達之旋 轉數依據預先設定好之常數進行修正，使可協調進行直線 升降的動作。 -27-