JP2002332197A - 昇降装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】装置の大型化を招くことなく上下方向のストロ
ークの増大を図ることができしかも全体重量の軽量化を
図ること。 【解決手段】昇降装置は、基板部１と、基板部１に立設
され、Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７
Ｂを複数上下方向にピン結合により積み重ねて構成され
る左右一対の多段リンク式側壁部２、３と、両側壁部
２、３の上端に配設される天板部４と、Ｘ字状リンク５
Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂの高さを調節するリ
ンク駆動装置５１とを備える。リンク駆動装置５１は、
最下段の左右Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結
する第１水平軸５４と、下から二段目の左右Ｘ字状リン
ク６Ａ、６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７との
間隔を調節する。
ークの増大を図ることができしかも全体重量の軽量化を
図ること。 【解決手段】昇降装置は、基板部１と、基板部１に立設
され、Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７
Ｂを複数上下方向にピン結合により積み重ねて構成され
る左右一対の多段リンク式側壁部２、３と、両側壁部
２、３の上端に配設される天板部４と、Ｘ字状リンク５
Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂの高さを調節するリ
ンク駆動装置５１とを備える。リンク駆動装置５１は、
最下段の左右Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結
する第１水平軸５４と、下から二段目の左右Ｘ字状リン
ク６Ａ、６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７との
間隔を調節する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、昇降装置、詳しく
は、半導体ウエハ、液晶ディスプレイ、プラズマディス
プレイ用ガラス基板等基板を搬送するロボットなどに組
込み可能な昇降装置に関する。
は、半導体ウエハ、液晶ディスプレイ、プラズマディス
プレイ用ガラス基板等基板を搬送するロボットなどに組
込み可能な昇降装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】基板搬送ロボットは、基板を保持するハ
ンドの高さ位置を調節するために昇降装置を備える。
ンドの高さ位置を調節するために昇降装置を備える。
【０００３】従来の昇降装置の一例として、モータと、
このモータの回転に連動して回転する鉛直なボールねじ
シャフト部と、このボールねじシャフト部に噛合するボ
ールねじナット部とを備え、ボールねじナット部の昇降
動作に連動してハンドを昇降させるよう構成された昇降
装置が知られている。
このモータの回転に連動して回転する鉛直なボールねじ
シャフト部と、このボールねじシャフト部に噛合するボ
ールねじナット部とを備え、ボールねじナット部の昇降
動作に連動してハンドを昇降させるよう構成された昇降
装置が知られている。
【０００４】また、従来の昇降装置の他の例として、垂
直多関節方式を採用した昇降装置が知られている。
直多関節方式を採用した昇降装置が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
昇降装置は、ボールねじナット部の移動距離分しかハン
ドの高さ位置を調節できず、ハンドの高さ調節範囲を拡
大するにしたがってボールねじシャフト部の長さが長く
なり、装置の大型化を招くという問題があった。また、
後者の昇降装置は、アームの屈伸動作によってハンドの
高さ位置を調節しているため、ロボットの剛性を十分に
確保する必要があり、そのためロボットの全体重量が大
きくなるという問題があった。
昇降装置は、ボールねじナット部の移動距離分しかハン
ドの高さ位置を調節できず、ハンドの高さ調節範囲を拡
大するにしたがってボールねじシャフト部の長さが長く
なり、装置の大型化を招くという問題があった。また、
後者の昇降装置は、アームの屈伸動作によってハンドの
高さ位置を調節しているため、ロボットの剛性を十分に
確保する必要があり、そのためロボットの全体重量が大
きくなるという問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点を解決し、斬
新な発想の下、装置の大型化を招くことなく上下方向の
ストロークの増大を図ることができしかも全体重量の軽
量化を図ることができる昇降装置を提供することを目的
とする。
新な発想の下、装置の大型化を招くことなく上下方向の
ストロークの増大を図ることができしかも全体重量の軽
量化を図ることができる昇降装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の昇降装置は、基
板部と、該基板部に立設され、Ｘ字状リンクを複数上下
方向にピン結合により積み重ねて構成される左右一対の
多段リンク式側壁部と、該両側壁部の上端に配設される
天板部と、前記Ｘ字状リンクの高さを調節するリンク駆
動装置とを備えることを特徴とする。
板部と、該基板部に立設され、Ｘ字状リンクを複数上下
方向にピン結合により積み重ねて構成される左右一対の
多段リンク式側壁部と、該両側壁部の上端に配設される
天板部と、前記Ｘ字状リンクの高さを調節するリンク駆
動装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】前記リンク駆動装置は、最下段の左右Ｘ字
状リンクの交差部間を連結する第１水平軸と、下から二
段目の左右Ｘ字状リンクの交差部間を連結する第２水平
軸との間隔を調節する。
状リンクの交差部間を連結する第１水平軸と、下から二
段目の左右Ｘ字状リンクの交差部間を連結する第２水平
軸との間隔を調節する。
【０００９】前記リンク駆動装置は、下端部が前記第１
水平軸に回転自在に軸支される鉛直なボールねじシャフ
ト部と、前記第２水平軸に固定されるボールねじナット
部とを備える。
水平軸に回転自在に軸支される鉛直なボールねじシャフ
ト部と、前記第２水平軸に固定されるボールねじナット
部とを備える。
【００１０】前記左右一対の多段リンク式側壁部間の前
面及び後面に、それぞれ前面部昇降ガイド装置及び後面
部昇降ガイド装置を備える。
面及び後面に、それぞれ前面部昇降ガイド装置及び後面
部昇降ガイド装置を備える。
【００１１】前記前面部昇降ガイド装置及び前記後面部
昇降ガイド装置は、それぞれ、上下方向に分割された複
数の単位昇降ガイド装置から構成される。
昇降ガイド装置は、それぞれ、上下方向に分割された複
数の単位昇降ガイド装置から構成される。
【００１２】前記左右一対の多段リンク式側壁部間に中
央部昇降ガイド装置を備える。
央部昇降ガイド装置を備える。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００１４】図１は、一実施形態に係る昇降装置の概略
的な斜視図、図２は、同昇降装置の前面部昇降ガイド装
置を表す要部斜視図、図３は、同昇降装置の中央部を表
す要部斜視図、図４は、同昇降装置が屈状態のときの概
略的な側面図、図５は、同昇降装置が伸状態のときの概
略的な側面図をそれぞれ示す。
的な斜視図、図２は、同昇降装置の前面部昇降ガイド装
置を表す要部斜視図、図３は、同昇降装置の中央部を表
す要部斜視図、図４は、同昇降装置が屈状態のときの概
略的な側面図、図５は、同昇降装置が伸状態のときの概
略的な側面図をそれぞれ示す。
【００１５】図１〜図５において、昇降装置は基板部１
を備える。基板部１の上面には、上下方向へ伸縮可能な
左右一対の多段リンク式側壁部２、３が立設されてい
る。左右一対の多段リンク式側壁部２、３の上端には天
板部４が配設されている。
を備える。基板部１の上面には、上下方向へ伸縮可能な
左右一対の多段リンク式側壁部２、３が立設されてい
る。左右一対の多段リンク式側壁部２、３の上端には天
板部４が配設されている。
【００１６】各々の多段リンク式側壁部２、３は、Ｘ字
状リンクを複数上下方向にピン結合により積み重ねて構
成されており、本実施形態の場合、最下段のＸ字状リン
ク５Ａ（５Ｂ）と下から二段目のＸ字状リンク６Ａ（６
Ｂ）と最上段のＸ字状リンク７Ａ（７Ｂ）とからなる三
段リンクにより構成される。最下段のＸ字状リンク５Ａ
を構成する二つのリンクバー８、９のうち一方のリンク
バー８の下端部は、基板部１に立設された固定保持部材
１０によって回動自在に軸支されている。また、他方の
リンクバー９の下端部は、可動保持部材１１によって回
動自在に軸支されている。可動保持部材１１は、基板部
１の上面に固定配置された左右一対のレール１２、１３
間に架け渡された移動プレート１４の上面に設けられて
いる。最上段のＸ字状リンク７を構成する二つのリンク
バー１５、１６のうち一方のリンクバー１５の上端部
は、天板部４の下面に垂設された固定保持部材１７によ
って回動自在に軸支されている。固定保持部材１７は基
板部１の固定保持部材１０のほぼ真上に位置している。
また、他方のリンクバー１６の上端部は、可動保持部材
１８によって回動自在に軸支されている。可動保持部材
１８は、天板部４の下面に固定配置された左右一対のレ
ール１９、２０間に架け渡された移動プレート２１の下
面に設けられている。
状リンクを複数上下方向にピン結合により積み重ねて構
成されており、本実施形態の場合、最下段のＸ字状リン
ク５Ａ（５Ｂ）と下から二段目のＸ字状リンク６Ａ（６
Ｂ）と最上段のＸ字状リンク７Ａ（７Ｂ）とからなる三
段リンクにより構成される。最下段のＸ字状リンク５Ａ
を構成する二つのリンクバー８、９のうち一方のリンク
バー８の下端部は、基板部１に立設された固定保持部材
１０によって回動自在に軸支されている。また、他方の
リンクバー９の下端部は、可動保持部材１１によって回
動自在に軸支されている。可動保持部材１１は、基板部
１の上面に固定配置された左右一対のレール１２、１３
間に架け渡された移動プレート１４の上面に設けられて
いる。最上段のＸ字状リンク７を構成する二つのリンク
バー１５、１６のうち一方のリンクバー１５の上端部
は、天板部４の下面に垂設された固定保持部材１７によ
って回動自在に軸支されている。固定保持部材１７は基
板部１の固定保持部材１０のほぼ真上に位置している。
また、他方のリンクバー１６の上端部は、可動保持部材
１８によって回動自在に軸支されている。可動保持部材
１８は、天板部４の下面に固定配置された左右一対のレ
ール１９、２０間に架け渡された移動プレート２１の下
面に設けられている。
【００１７】図１に示すように、左右一対の多段リンク
式側壁部２、３間の前面及び後面に、それぞれ、前面部
昇降ガイド装置２２Ａ及び後面部昇降ガイド装置２２Ｂ
（具体的には図示していない。）が設けられている。
式側壁部２、３間の前面及び後面に、それぞれ、前面部
昇降ガイド装置２２Ａ及び後面部昇降ガイド装置２２Ｂ
（具体的には図示していない。）が設けられている。
【００１８】前面部昇降ガイド装置２２Ａは、図１及び
図２に示すように、基板部１側の移動プレート１４の上
面に固定された左右一対のブラケット２３、２４を備え
る。各ブラケット２３、２４には鉛直なボールスプライ
ンシャフト部２５、２６の下端部が固定されている。各
ボールスプラインシャフト部２５、２６は、水平軸２７
に固定されたボールスプラインナット部２８、２９と係
合している。この水平軸２７は、左側多段リンク式側壁
部２を構成する最下段のＸ字状リンク５Ａの一方のリン
クバー８の上端部と、右側多段リンク式側壁部３を構成
する最下段のＸ字状リンク５Ｂの一方のリンクバー３０
の上端部とを連結する水平軸であり、この水平軸２７
は、左側多段リンク式側壁部２を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ａの一方のリンクバー３１の下端部
と、右側多段リンク式側壁部３を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ｂの一方のリンクバー３２の下端部と
を連結する水平軸でもある。また、ボールスプラインシ
ャフト部２５、２６は、左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態のとき、上記水平軸２７の直上に位置す
る水平軸３３の逃し孔３４、３５に挿通した状態とな
り、上端部は天板部４の逃し長穴３６、３７から上方へ
突出した状態となる。また、前面部昇降ガイド装置２２
Ａは、天板部４側の移動プレート２１の下面に固定され
た左右一対のブラケット３８、３９を備える。左右一対
のブラケット３８、３９は左右方向において上記下側の
左右一対のブラケット２３、２４よりも内側に配されて
いる。各ブラケット３８、３９には鉛直なボールスプラ
インシャフト部４０、４１の上端部が固定されている。
各ボールスプラインシャフト部４０、４１は、水平軸３
３に固定されたボールスプラインナット部４２、４３と
係合している。この水平軸３３は、左側多段リンク式側
壁部２を構成する最上段のＸ字状リンク７Ａの一方のリ
ンクバー１５の下端部と、右側多段リンク式側壁部３を
構成する最上段のＸ字状リンク７Ｂの一方のリンクバー
４４の下端部とを連結する水平軸であり、この水平軸３
３は、左側多段リンク式側壁部２を構成する下から二段
目のＸ字状リンク６Ａの一方のリンクバー４５の上端部
と、右側多段リンク式側壁部３を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ｂの一方のリンクバー４６の上端部と
を連結する水平軸でもある。また、ボールスプラインシ
ャフト部４０、４１は、左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態のとき、上記水平軸３３の直下に位置す
る水平軸２７の逃し孔４７、４８に挿通した状態とな
り、下端部は基板部１側の移動プレート１４の逃し穴４
９、５０に挿通した状態となる。
図２に示すように、基板部１側の移動プレート１４の上
面に固定された左右一対のブラケット２３、２４を備え
る。各ブラケット２３、２４には鉛直なボールスプライ
ンシャフト部２５、２６の下端部が固定されている。各
ボールスプラインシャフト部２５、２６は、水平軸２７
に固定されたボールスプラインナット部２８、２９と係
合している。この水平軸２７は、左側多段リンク式側壁
部２を構成する最下段のＸ字状リンク５Ａの一方のリン
クバー８の上端部と、右側多段リンク式側壁部３を構成
する最下段のＸ字状リンク５Ｂの一方のリンクバー３０
の上端部とを連結する水平軸であり、この水平軸２７
は、左側多段リンク式側壁部２を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ａの一方のリンクバー３１の下端部
と、右側多段リンク式側壁部３を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ｂの一方のリンクバー３２の下端部と
を連結する水平軸でもある。また、ボールスプラインシ
ャフト部２５、２６は、左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態のとき、上記水平軸２７の直上に位置す
る水平軸３３の逃し孔３４、３５に挿通した状態とな
り、上端部は天板部４の逃し長穴３６、３７から上方へ
突出した状態となる。また、前面部昇降ガイド装置２２
Ａは、天板部４側の移動プレート２１の下面に固定され
た左右一対のブラケット３８、３９を備える。左右一対
のブラケット３８、３９は左右方向において上記下側の
左右一対のブラケット２３、２４よりも内側に配されて
いる。各ブラケット３８、３９には鉛直なボールスプラ
インシャフト部４０、４１の上端部が固定されている。
各ボールスプラインシャフト部４０、４１は、水平軸３
３に固定されたボールスプラインナット部４２、４３と
係合している。この水平軸３３は、左側多段リンク式側
壁部２を構成する最上段のＸ字状リンク７Ａの一方のリ
ンクバー１５の下端部と、右側多段リンク式側壁部３を
構成する最上段のＸ字状リンク７Ｂの一方のリンクバー
４４の下端部とを連結する水平軸であり、この水平軸３
３は、左側多段リンク式側壁部２を構成する下から二段
目のＸ字状リンク６Ａの一方のリンクバー４５の上端部
と、右側多段リンク式側壁部３を構成する下から二段目
のＸ字状リンク６Ｂの一方のリンクバー４６の上端部と
を連結する水平軸でもある。また、ボールスプラインシ
ャフト部４０、４１は、左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態のとき、上記水平軸３３の直下に位置す
る水平軸２７の逃し孔４７、４８に挿通した状態とな
り、下端部は基板部１側の移動プレート１４の逃し穴４
９、５０に挿通した状態となる。
【００１９】後面部昇降ガイド装置２２Ｂは、具体的に
は図示していないが、上述した前面部昇降ガイド装置２
２Ａと同様に構成されている。ただし、移動プレートは
備えておらず、各ブラケットは基板部１の上面及び天板
部４の下面の固定プレートに固定されている。
は図示していないが、上述した前面部昇降ガイド装置２
２Ａと同様に構成されている。ただし、移動プレートは
備えておらず、各ブラケットは基板部１の上面及び天板
部４の下面の固定プレートに固定されている。
【００２０】左右一対の多段リンク式側壁部２、３間に
リンク駆動装置５１及び中央部昇降ガイド装置５２が配
置されている。
リンク駆動装置５１及び中央部昇降ガイド装置５２が配
置されている。
【００２１】リンク駆動装置５１は、図３に示すよう
に、モータ５３を備える。モータ５３は、最下段の左右
Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結する第１水平
軸５４に固定されたモータ保持プレート５５に下向きに
配設されている。モータ５３の出力軸にはモータ側プー
リ５６が固着されている。下から二段目の左右Ｘ字状リ
ンク６Ａ、６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７の
下面には、左右一対のボールねじナット部５８、５９が
それぞれ鉛直に固定されており、各ボールねじナット部
５８、５９に、それぞれ、鉛直なボールねじシャフト部
６０、６１が噛合している。各ボールねじシャフト部６
０、６１の下端部は、それぞれ、第１水平軸５４の下面
に固定された軸受部６２、６３によって回動自在に軸支
されており、ボールねじシャフト部６０、６１の下端部
にボールねじ側プーリ６４、６５が固着されている。各
ボールねじ側プーリ６４、６５とモータ側プーリ５６と
の間には、それぞれタイミングベルト６６、６７が掛け
渡されている。各ボールねじシャフト部６０、６１は、
左右一対の多段リンク式側壁部２、３が屈伸する間、常
に第１水平軸５４の逃し孔６８、６９及び第２水平軸５
７の逃し孔７０、７１に挿通した状態となる。各ボール
ねじシャフト部６０、６１の上端部は、左右一対の多段
リンク式側壁部２、３が屈状態のとき、最上段の左右Ｘ
字状リンク７Ａ、７Ｂの交差部間を連結する第３水平軸
７２の逃し孔７３、７４に挿通した状態となり、左右一
対の多段リンク式側壁部２、３が伸状態のとき、第３水
平軸７２の逃し孔７３、７４から抜け出た状態となる。
に、モータ５３を備える。モータ５３は、最下段の左右
Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結する第１水平
軸５４に固定されたモータ保持プレート５５に下向きに
配設されている。モータ５３の出力軸にはモータ側プー
リ５６が固着されている。下から二段目の左右Ｘ字状リ
ンク６Ａ、６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７の
下面には、左右一対のボールねじナット部５８、５９が
それぞれ鉛直に固定されており、各ボールねじナット部
５８、５９に、それぞれ、鉛直なボールねじシャフト部
６０、６１が噛合している。各ボールねじシャフト部６
０、６１の下端部は、それぞれ、第１水平軸５４の下面
に固定された軸受部６２、６３によって回動自在に軸支
されており、ボールねじシャフト部６０、６１の下端部
にボールねじ側プーリ６４、６５が固着されている。各
ボールねじ側プーリ６４、６５とモータ側プーリ５６と
の間には、それぞれタイミングベルト６６、６７が掛け
渡されている。各ボールねじシャフト部６０、６１は、
左右一対の多段リンク式側壁部２、３が屈伸する間、常
に第１水平軸５４の逃し孔６８、６９及び第２水平軸５
７の逃し孔７０、７１に挿通した状態となる。各ボール
ねじシャフト部６０、６１の上端部は、左右一対の多段
リンク式側壁部２、３が屈状態のとき、最上段の左右Ｘ
字状リンク７Ａ、７Ｂの交差部間を連結する第３水平軸
７２の逃し孔７３、７４に挿通した状態となり、左右一
対の多段リンク式側壁部２、３が伸状態のとき、第３水
平軸７２の逃し孔７３、７４から抜け出た状態となる。
【００２２】中央部昇降ガイド装置５２は、図３に示す
ように、左右一対のボールねじシャフト部６０、６１間
の中央に位置する鉛直なボールスプラインシャフト部７
５を備える。ボールスプラインシャフト部７５は、上端
部にフランジ部７６を有し、また、第２水平軸５７及び
第３水平軸７２にそれぞれ設けられたボールスプライン
ナット部７７、７８と係合し、第１水平軸５４の逃し孔
７９に挿通した状態にある。ボールスプラインシャフト
部７５は、左右一対の多段リンク式側壁部２、３が屈状
態のとき、自重によって基板部１の上面で支持されてお
り、多段リンク式側壁部２、３が伸びてゆき第３水平軸
７２のボールスプラインナット部７８がフランジ部７６
と当接するようになった後は、ボールスプラインナット
部７８によってフランジ部７６が持ち上げられ第３水平
軸７２とともに上昇してゆく。
ように、左右一対のボールねじシャフト部６０、６１間
の中央に位置する鉛直なボールスプラインシャフト部７
５を備える。ボールスプラインシャフト部７５は、上端
部にフランジ部７６を有し、また、第２水平軸５７及び
第３水平軸７２にそれぞれ設けられたボールスプライン
ナット部７７、７８と係合し、第１水平軸５４の逃し孔
７９に挿通した状態にある。ボールスプラインシャフト
部７５は、左右一対の多段リンク式側壁部２、３が屈状
態のとき、自重によって基板部１の上面で支持されてお
り、多段リンク式側壁部２、３が伸びてゆき第３水平軸
７２のボールスプラインナット部７８がフランジ部７６
と当接するようになった後は、ボールスプラインナット
部７８によってフランジ部７６が持ち上げられ第３水平
軸７２とともに上昇してゆく。
【００２３】次に、上記のように構成された昇降装置の
作動を説明する。
作動を説明する。
【００２４】左右一対の多段リンク式側壁部２、３が図
４に示すような屈状態のとき、天板部４は下降位置にあ
る。このとき、固定保持部材１０（１７）と移動保持部
材１１（１８）との間隔は最大となり、移動プレート１
４、２１は後退位置にある。
４に示すような屈状態のとき、天板部４は下降位置にあ
る。このとき、固定保持部材１０（１７）と移動保持部
材１１（１８）との間隔は最大となり、移動プレート１
４、２１は後退位置にある。
【００２５】この状態からモータ５３を起動すると、モ
ータ側プーリ５６、タイミングベルト６６、６７及びボ
ールねじ側プーリ６４、６５を介してボールねじシャフ
ト部６０、６１が回転し、ボールねじナット部５８、５
９を有する第２水平軸５７と第１水平軸５４との間隔が
増大してゆく。この第１、第２水平軸５４、５７間の間
隔の増大に伴い、移動プレート１４、２１は後退位置か
ら前進位置までレール１２、１３、１９、２０上を移動
してゆき、左右一対の多段リンク式側壁部２、３は図５
に示すような伸状態となり、天板部４は上昇位置とな
る。天板部４の上昇位置は、多段リンク式側壁部２、３
の作用により、第１、第２水平軸５４、５７間の間隔の
増大分の数倍（本実施形態では約３倍）の距離だけ上記
下降位置よりも上方の位置となる。なお、図４及び図５
において、８２及び８３は、それぞれ上下方向の荷重軽
減用ダンパーを表している。
ータ側プーリ５６、タイミングベルト６６、６７及びボ
ールねじ側プーリ６４、６５を介してボールねじシャフ
ト部６０、６１が回転し、ボールねじナット部５８、５
９を有する第２水平軸５７と第１水平軸５４との間隔が
増大してゆく。この第１、第２水平軸５４、５７間の間
隔の増大に伴い、移動プレート１４、２１は後退位置か
ら前進位置までレール１２、１３、１９、２０上を移動
してゆき、左右一対の多段リンク式側壁部２、３は図５
に示すような伸状態となり、天板部４は上昇位置とな
る。天板部４の上昇位置は、多段リンク式側壁部２、３
の作用により、第１、第２水平軸５４、５７間の間隔の
増大分の数倍（本実施形態では約３倍）の距離だけ上記
下降位置よりも上方の位置となる。なお、図４及び図５
において、８２及び８３は、それぞれ上下方向の荷重軽
減用ダンパーを表している。
【００２６】以上説明したように、本実施形態の昇降装
置は、基板部１と、基板部１に立設され、Ｘ字状リンク
５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂを複数上下方向に
ピン結合により積み重ねて構成される左右一対の多段リ
ンク式側壁部２、３と、両側壁部２、３の上端に配設さ
れる天板部４と、Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６
Ｂ、７Ａ、７Ｂの高さを調節するリンク駆動装置５１と
を備える新規なタイプの昇降装置であり、剛性を高め全
体重量の減少を図ることが可能である。
置は、基板部１と、基板部１に立設され、Ｘ字状リンク
５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂを複数上下方向に
ピン結合により積み重ねて構成される左右一対の多段リ
ンク式側壁部２、３と、両側壁部２、３の上端に配設さ
れる天板部４と、Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６
Ｂ、７Ａ、７Ｂの高さを調節するリンク駆動装置５１と
を備える新規なタイプの昇降装置であり、剛性を高め全
体重量の減少を図ることが可能である。
【００２７】そして、リンク駆動装置５１は、最下段の
左右Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結する第１
水平軸５４と、下から二段目の左右Ｘ字状リンク６Ａ、
６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７との間隔を調
節するものであり、上記間隔を調節することでＸ字状リ
ンクの作用により天板部４の高さ位置を大きく変化させ
ることができる。換言すると、装置の大型化を招くこと
なく上下方向のストロークの増大を図ることができる。
左右Ｘ字状リンク５Ａ、５Ｂの交差部間を連結する第１
水平軸５４と、下から二段目の左右Ｘ字状リンク６Ａ、
６Ｂの交差部間を連結する第２水平軸５７との間隔を調
節するものであり、上記間隔を調節することでＸ字状リ
ンクの作用により天板部４の高さ位置を大きく変化させ
ることができる。換言すると、装置の大型化を招くこと
なく上下方向のストロークの増大を図ることができる。
【００２８】また、リンク駆動装置５１は、下端部が第
１水平軸５４に回転自在に軸支される鉛直なボールねじ
シャフト部６０、６１と、第２水平軸５７に固定される
ボールねじナット部５８、５９とを備え、ボールねじシ
ャフト部６０、６１を回転させることによって第１水平
軸５４と第２水平軸５７との間隔が調節される。ボール
ねじ８０、８１は左右一対であるため、各ボールねじ８
０、８１にかかるスラスト荷重が半減する。
１水平軸５４に回転自在に軸支される鉛直なボールねじ
シャフト部６０、６１と、第２水平軸５７に固定される
ボールねじナット部５８、５９とを備え、ボールねじシ
ャフト部６０、６１を回転させることによって第１水平
軸５４と第２水平軸５７との間隔が調節される。ボール
ねじ８０、８１は左右一対であるため、各ボールねじ８
０、８１にかかるスラスト荷重が半減する。
【００２９】また、左右一対の多段リンク式側壁部２、
３間の前面及び後面に、それぞれ前面部昇降ガイド装置
２２Ａ及び後面部昇降ガイド装置２２Ｂを備え、また、
左右一対の多段リンク式側壁部２、３間に中央部昇降ガ
イド装置５２を備える。左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態から伸状態へと変化する間、左右一対の
多段リンク式側壁部２、３はスラスト方向及びラジアル
方向の偏荷重を受け易い。しかし、前面部昇降ガイド装
置２２Ａ、後面部昇降ガイド装置及び中央部昇降ガイド
装置５２によって昇降装置の剛性が高まるため、天板部
４は水平状態を保ちながら上昇する。
３間の前面及び後面に、それぞれ前面部昇降ガイド装置
２２Ａ及び後面部昇降ガイド装置２２Ｂを備え、また、
左右一対の多段リンク式側壁部２、３間に中央部昇降ガ
イド装置５２を備える。左右一対の多段リンク式側壁部
２、３が屈状態から伸状態へと変化する間、左右一対の
多段リンク式側壁部２、３はスラスト方向及びラジアル
方向の偏荷重を受け易い。しかし、前面部昇降ガイド装
置２２Ａ、後面部昇降ガイド装置及び中央部昇降ガイド
装置５２によって昇降装置の剛性が高まるため、天板部
４は水平状態を保ちながら上昇する。
【００３０】また、前面部昇降ガイド装置２２Ａ及び後
面部昇降ガイド装置２２Ｂは、それぞれ、上下方向に分
割された複数の単位昇降ガイド装置（例えば、ボールス
プラインシャフト部２５とボールスプラインナット部２
８とからなる単位昇降ガイド装置と、ボールスプライン
シャフト部４０とボールスプラインナット部４２とから
なる単位昇降ガイド装置）から構成される。このため、
ガイド装置の高さ寸法を縮小化でき装置の小型化を図る
ことができる。
面部昇降ガイド装置２２Ｂは、それぞれ、上下方向に分
割された複数の単位昇降ガイド装置（例えば、ボールス
プラインシャフト部２５とボールスプラインナット部２
８とからなる単位昇降ガイド装置と、ボールスプライン
シャフト部４０とボールスプラインナット部４２とから
なる単位昇降ガイド装置）から構成される。このため、
ガイド装置の高さ寸法を縮小化でき装置の小型化を図る
ことができる。
【００３１】図６、図７及び図８は、それぞれ他の実施
形態に係る昇降装置の概略的な構成を示し、図６に示す
昇降装置は、最下段のＸ字状リンク５Ａと下から二段目
のＸ字状リンク６Ａとの間に、モータ８４で駆動される
ボールねじ８５を傾斜させて配設したものであり、ま
た、図７に示す昇降装置は、第１水平軸と第２水平軸と
の間に、モータ８６で駆動されるピニオン８７とラック
８８を配設したものであり、図８に示す昇降装置は、基
板部１にモータ８９で駆動されるラック９１とピニオン
９０を配設したものである。なお、図７に示す昇降装置
は、図６に示す昇降装置と同様傾斜タイプとしてもよ
い。
形態に係る昇降装置の概略的な構成を示し、図６に示す
昇降装置は、最下段のＸ字状リンク５Ａと下から二段目
のＸ字状リンク６Ａとの間に、モータ８４で駆動される
ボールねじ８５を傾斜させて配設したものであり、ま
た、図７に示す昇降装置は、第１水平軸と第２水平軸と
の間に、モータ８６で駆動されるピニオン８７とラック
８８を配設したものであり、図８に示す昇降装置は、基
板部１にモータ８９で駆動されるラック９１とピニオン
９０を配設したものである。なお、図７に示す昇降装置
は、図６に示す昇降装置と同様傾斜タイプとしてもよ
い。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
斬新な発想の下、装置の大型化を招くことなく上下方向
のストロークの増大を図ることができしかも全体重量の
軽量化を図ることができる。
斬新な発想の下、装置の大型化を招くことなく上下方向
のストロークの増大を図ることができしかも全体重量の
軽量化を図ることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る昇降装置の概略的な
斜視図である。
斜視図である。
【図２】同昇降装置の前面部昇降ガイド装置を表す要部
斜視図である。
斜視図である。
【図３】同昇降装置の中央部を表す要部斜視図である。
【図４】同昇降装置が屈状態のときの概略的な側面図で
ある。
ある。
【図５】同昇降装置が伸状態のときの概略的な側面図で
ある。
ある。
【図６】他の実施形態に係る昇降装置の概略的な構成図
である。
である。
【図７】同じく他の実施形態に係る昇降装置の概略的な
構成図である。
構成図である。
【図８】同じく他の実施形態に係る昇降装置の概略的な
構成図である。
構成図である。
【符号の説明】 １ 基板部 ２、３ 左右一対の多段リンク式側壁部 ４ 天板部 ５Ａ、５Ｂ 最下段のＸ字状リンク ６Ａ、６Ｂ 下から二段目のＸ字状リンク ７Ａ、７Ｂ 最上段のＸ字状リンク ２２Ａ 前面部昇降ガイド装置 ２２Ｂ 後面部昇降ガイド装置 ２５、２８ 単位昇降ガイド装置 ２６、２９ 単位昇降ガイド装置 ４０、４２ 単位昇降ガイド装置 ４１、４３ 単位昇降ガイド装置 ５１ リンク駆動装置 ５２ 中央部昇降ガイド装置 ５４ 第１水平軸 ５７ 第２水平軸 ５８、５９ ボールねじナット部 ６０、６１ ボールねじシャフト部 ８４、８５ リンク駆動装置 ８６、８７、８８ リンク駆動装置 ８９、９０、９１ リンク駆動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 克彦 愛知県一宮市多加木二丁目７番30号 株式 会社アイテック内 (72)発明者 中野 清憲 愛知県一宮市多加木二丁目７番30号 株式 会社アイテック内 Ｆターム(参考） 3C007 AS00 AS01 BS24 CU02 CU08 CV05 HS27 HT02 HT12 HT20
Claims (6)
- 【請求項１】 基板部と、該基板部に立設され、Ｘ字状
リンクを複数上下方向にピン結合により積み重ねて構成
される左右一対の多段リンク式側壁部と、該両側壁部の
上端に配設される天板部と、前記Ｘ字状リンクの高さを
調節するリンク駆動装置とを備えることを特徴とする昇
降装置。 - 【請求項２】 前記リンク駆動装置は、最下段の左右Ｘ
字状リンクの交差部間を連結する第１水平軸と、下から
二段目の左右Ｘ字状リンクの交差部間を連結する第２水
平軸との間隔を調節することを特徴とする請求項１記載
の昇降装置。 - 【請求項３】 前記リンク駆動装置は、下端部が前記第
１水平軸に回転自在に軸支される鉛直なボールねじシャ
フト部と、前記第２水平軸に固定されるボールねじナッ
ト部とを備えることを特徴とする請求項２記載の昇降装
置。 - 【請求項４】 前記左右一対の多段リンク式側壁部間の
前面及び後面に、それぞれ前面部昇降ガイド装置及び後
面部昇降ガイド装置を備えることを特徴とする請求項
１、２、３のいずれか記載の昇降装置。 - 【請求項５】 前記前面部昇降ガイド装置及び前記後面
部昇降ガイド装置は、それぞれ、上下方向に分割された
複数の単位昇降ガイド装置から構成されることを特徴と
する請求項４記載の昇降装置。 - 【請求項６】 前記左右一対の多段リンク式側壁部間に
中央部昇降ガイド装置を備えることを特徴とする請求項
１、２、３、４、５のいずれか記載の昇降装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001137460A JP2002332197A (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | 昇降装置 |
| KR1020020020860A KR20020085788A (ko) | 2001-05-08 | 2002-04-17 | 승강장치 |
| CN02118868A CN1384033A (zh) | 2001-05-08 | 2002-04-29 | 升降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001137460A JP2002332197A (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | 昇降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002332197A true JP2002332197A (ja) | 2002-11-22 |
Family
ID=18984565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001137460A Withdrawn JP2002332197A (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | 昇降装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002332197A (ja) |
| KR (1) | KR20020085788A (ja) |
| CN (1) | CN1384033A (ja) |
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| WO2005097662A1 (de) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Hebevorrichtung |
| JP2009269751A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Tsubakimoto Chain Co | 噛合チェーン式昇降装置 |
| KR100947632B1 (ko) * | 2008-03-06 | 2010-03-12 | 두산중공업 주식회사 | 중심공 탐상장치의 리프팅장치 |
| CN102219172A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-10-19 | 浙江鼎力机械有限公司 | 剪叉式升降装置的检修安全支撑装置 |
| KR101193761B1 (ko) * | 2004-08-25 | 2012-10-23 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 다관절 로봇 |
| KR101291508B1 (ko) * | 2011-03-28 | 2013-08-07 | 김동인 | 리프터 |
| KR101407984B1 (ko) * | 2012-07-16 | 2014-06-17 | 김동인 | 리프터 |
| CN104030026A (zh) * | 2013-08-26 | 2014-09-10 | 苏州西科中创机电科技有限公司 | 用于铝锭连续铸造生产线码垛的专用层整列装置 |
| CN107253211A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-17 | 电子科技大学 | 一种取料下料模块 |
| WO2021117647A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | ソニーグループ株式会社 | パラレルリンク装置 |
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|---|---|---|---|---|
| KR101488519B1 (ko) * | 2008-02-29 | 2015-02-03 | 엘아이지에이디피 주식회사 | 기판처리장치 |
| CN102699916B (zh) * | 2012-06-05 | 2014-11-12 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
| CN103482045B (zh) * | 2013-09-12 | 2015-12-09 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 升降式多功能水下检修平台 |
| CN104176675B (zh) * | 2013-10-30 | 2015-06-10 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种伸缩式支撑结构和病床升降机构 |
| TWI531523B (zh) * | 2013-12-06 | 2016-05-01 | 金寶電子工業股份有限公司 | 升降車與其高度顯示機構 |
| CN107176560B (zh) * | 2016-03-09 | 2020-02-21 | 上海快仓智能科技有限公司 | 顶升机构 |
| CN107117458A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-09-01 | 昆山国显光电有限公司 | 玻璃旋转装置及玻璃加工系统 |
| CN107963571B (zh) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 中南大学 | 一种电磁-丝杆协同驱动的剪叉升降装置 |
| CN107986188B (zh) * | 2017-11-30 | 2019-07-02 | 上海鑫昌众星实业有限公司 | 一种机械式工作站平板升降机 |
| CN110713138B (zh) * | 2019-10-16 | 2021-05-28 | 安徽鑫宏机械有限公司 | 一种航空运输机用货运提升机 |
| CN112938414B (zh) * | 2021-01-28 | 2022-06-10 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 一种承载装置及产品上下料方法 |
| CN114334748B (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-24 | 广东合科泰实业有限公司 | 一种al线机轨道垫块全自动调节装置 |
-
2001
- 2001-05-08 JP JP2001137460A patent/JP2002332197A/ja not_active Withdrawn
-
2002
- 2002-04-17 KR KR1020020020860A patent/KR20020085788A/ko not_active Application Discontinuation
- 2002-04-29 CN CN02118868A patent/CN1384033A/zh active Pending
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| Publication number | Publication date |
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