TWI326457B - - Google Patents

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1326457 ⑴ 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢 查對象面的檢查或維護之原子爐內檢查維護方法，特別係 關於能夠良好地進行水中移動裝置的定位之原子爐內檢査 維護方法。 【先前技術】 原子爐的爐內構造物，係藉由在高溫高壓環境下具有 充分的耐久性及在高溫中的強度之材料，例如由沃斯田系 不銹鋼（austenitic stainless stell)或鎳合金所形成。 此種爐內構造物之中，就交換困難的構件而言，這些 構件由於設備的運轉而長時間地曝露在嚴苛的環境中，而 且也會有中子照射的影響，所以被擔心有材料劣化的問題 〇 特別是爐內構造物的覆緣（shroud )的焊接部附近， 由於焊接時的熱量輸入所造成的材料的敏感化與拉伸殘留 應力的影響，而有潛在的應力腐蝕破損的危險性。 因此，需要定期地檢查、修理、維護原子爐的爐內構 造物。又，在檢查或修補等之前，爲了要將爐內構造物的 表面狀態保持在清潔狀態，實施清掃以及洗淨。 以往，爲了進行原子爐的爐內構造物的檢查等的動作 ，例如使用專利文獻1至4所示的水中移動裝置。此水中 移動裝置，具備：在水中可往檢查對象面進行驅動之螺旋 -5- ' (2) 1326457

V 槳；當水中移動裝置被推壓在檢查對象面上之時，在檢查 對象面上移動之移動車輪；及對檢查對象面進行檢查之檢 出感測器等。 一般而言，當使用水中移動裝置來進行爐內構造物的 檢查對象面的檢查或維護等的時候，爲了要掌握檢查對象 面的檢查位置或維護作業位置等，採用了作業員先接近檢 查場所，然後使用刻度尺在檢查對象面上進行測量的方法 然而，在原子爐內等之作業員無法接近檢查對象面的 情況，需要採用··在已經被設在原子爐內的檢査對象面處 之任意的基準構造物，先設置水中移動裝置，再根據此裝 置內部的機械尺寸，來導出位置之方法；將機械手臂之類 的複數個驅動軸設在水中移動裝置上，來計算這些的驅動 位置之方法；或是藉由複數個照相機將同一目標作立體掃 描，來測定相對距離之方法（社團法人曰本原子力協會 # 「2001年秋大會」H-48水中目視檢查用照相機的立體掃 描3次元位置標定技術的開發）等等。 具體而言’習知的原子爐內檢查維護方法，當要進行 水中移動裝置的定位的時候，爲了要測量此水中移動裝置 • 的位置與檢査對象部份的尺寸，係採用多關節臂與照相機 。而且，實際地進行水中移動裝置的定位的時候，係先根 據從原子爐內的基準構造物算起的臂的各軸的位移，計算 該臂的前端部的位置’再藉由照相機所實行的立體掃描， 來掌握三次元的立體尺寸。 -6- (3) 1326457 〔專利文獻1〕日本特開2005-30773號公報 〔專利文獻2〕日本特開2〇〇3-3〇773號公報 〔專利文獻3〕日本特開平9_58586號公報 _ 〔專利文獻4〕日本特開平10-273095號公報 【發明內容】 (發明所欲解決之課題） # 然而’前述定位方法，由於使用多關節臂（ articulated arm) ’所以會有定位系統大' 水中移動裝置 的定位費時這樣的問題。又，由於使用臂，所以會有使用 範圍被限定這樣的問題。 本發明係鑒於上述問題點而開發出來，其目的在於提 供一種原子爐內檢查維護方法，能夠在短時間內精度良好 地進行水中移動裝置之相對於原子爐內的檢查對象面之定 位，而能夠使此水中移動裝置的定位再現性良好；藉此， # 能夠確實且充分地進行對檢查對象面的檢查、維護等等。 (解決課題所用的手段） 本發明的原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 _ 動裝置來進行原子爐內的檢査對象面的檢查、維護等等的 原子爐內檢查維護方法，其特徵爲具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢査、維護等 等之前，對於檢査對象面，預先形成檢測記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 (4) 1326457 驟；及 在此移動步驟之際，前述水中移動裝置，藉由 被形成在檢查對象面之前述檢測記號，來進行該水 裝置的定位之步驟。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，由於能 形成在檢查對象面上的檢測記號，作爲目標，來進 移動裝置的定位，所以相較於沒有在檢查對象面上 測記號的情況，能夠在短時間內精度良好地進行水 裝置之相對於原子爐內的檢査對象面之定位，而能 使此水中移動裝置的定位再現性良好。 在如此的原子爐內檢查維護方法中，較佳爲： 形成檢測記號之步驟中，藉由採用放電加工機、切 機、硏磨加工機、雷射加工機、電解加工機、刻印 動筆，對檢査對象面，施行切口處理、劃線處理、 理或是打刻處理等的檢測處理，進而作成利用回收 回收由於這些檢測處理所產生的二次生成物。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，當預先 測記號的時候，在藉由切削加工機對檢査對象面進 處理等之時，藉由回收其所產生的切屑等的二次生 不僅是建設原子爐的時候，在運轉中的原子爐的定 時，也能夠進行檢測記號的形成。 本發明的原子爐內檢查維護方法，係針對使用 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護 原子爐內檢查維護方法，其特徵爲具備： 檢測出 中移動 夠以被 行水中 形成檢 中移動 夠作成 在預先 削加工 機或振 衝孔處 裝置， 形成檢 行切口 成物， 期檢查 水中移 等等的 -8- (5) 1326457 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護等 等之前，藉由將安裝構件安裝在檢查對象面上，預先形成 檢測記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟：及 在此移動步驟之際，前述水中移動裝置，藉由檢測出 被形成在檢查對象面之前述檢測記號，來進行前述水中移 φ 動裝置的定位之步驟。 若根據如此的原子爐內檢査維護方法，由於能夠以被 安裝在檢查對象面上的安裝構件所構成的檢測記號，作爲 目標，來進行水中移動裝置的定位，所以相較於安裝構件 沒有被安裝在檢查對象面上的情況，能夠在短時間內精度 良好地進行水中移動裝置之相對於原子爐內的檢查對象面 之定位，而能夠作成使此水中移動裝置的定位再現性良好 〇 • 在如此的原子爐內檢查維護方法中，較佳爲：在預先 形成檢測記號之步驟中，係形成焊珠來作爲檢測記號。 若根據如此的原子爐內檢査維護方法，能夠藉由對檢 查對象面進行焊珠的施工這樣的簡單方法，容易地形成檢 ' 測記號。 前述原子爐內檢查維護方法，較佳爲：在預先形成前 述檢測記號之步驟中，係以沿著水中移動裝置應該要移動 的方向直線地延伸之方式，來形成檢測記號。 此處’所謂的「檢測記號直線地延伸」，係指：例如 -9 * (6) (6)1326457 在檢查對象面本身彎曲的情況，於將此檢查對象面展開於 平面上的展開圖上，該檢測記號的延伸方式，係以檢測記 號會沿著檢查對象面直線狀地延伸之方式，來進行延伸。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，由於檢測記號 係被形成直線狀地延伸，所以能夠更確實且精度佳地進行 以該檢測記號爲目標之水中移動裝置的定位。 在如此的原子爐內檢查維護方法中，較佳爲：直線地 延伸之前述檢測記號，具有引導前述水中移動裝置之機能 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，水中移動裝置 由於沿著檢測記號的延伸方向被引導，所以能夠更確實且 精度佳地進行該水中移動裝置的定位。 在上述原子爐內檢查維護方法中，較佳爲：在預先形 成前述檢測記號之步驟之後，具備：對已經被形成在檢查 對象面上的檢測記號，進行表面精加工處理及/或殘留應 力降低處理之步驟》 若根據如此的原子爐內檢査維護方法，在已經給予由 切口或安裝構件所構成的檢測記號之檢查對象面部分，能 夠抑制其發生應力腐飩破裂等的損傷。 在上述原子爐內檢查維護方法中，較佳爲：在前述水 中移動裝置，設置由攝像器具、超音波距離感測器、雷射 距離感測器、肥粒鐵分析儀（ferrite scope )、超音波探 傷器、渦電流探傷器及機械式接點開關所構成的群中的其 中一種或複數種組合而成的檢出感測器； -10- (7) (7)1326457 藉由此檢出感測器，來檢測出檢測記號。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，藉由使用檢出 感測器來檢測出檢測記號，水中移動裝置能夠更精度佳地 檢測出已經被形成於檢查對象面上的檢測記號；藉此，能 夠更精度佳地進行水中移動裝置之相對於原子爐內的檢查 對象面之定位。 在上述原子爐內檢査維護方法中，較佳爲：在預先形 成前述檢測記號之步驟中，形成由沿著水中移動裝置應該 要移動的方向延伸之第1檢測記號部分、及其形狀和延伸 方向與此第1檢測記號部分相異之第2檢測記號部分所構 成之檢測記號； 沿著前述第1檢測記號部分的延伸方向移動之水中移 動裝置，藉由檢測出前述第2檢測記號部分，來進行前述 水中移動裝置的定位。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，水中移動裝置 沿著第1檢測記號部分的延伸方向移動，而且藉由檢測出 第2檢測記號部分，由於能夠進行水中移動裝置之相對於 原子爐內的檢查對象面之定位，所以能夠更精度佳地進行 該水中移動裝置的定位。 在上述原子爐內檢查維護方法中，較佳爲：前述檢出 感測器，係以沿著水中移動裝置應該要移動的方向之相異 方向並排的方式，設置複數個。 若根據如此的原子爐內檢査維護方法，能夠增大藉由 檢出感測器所實行之檢查對象面上的檢出範圍，變成能夠 -11 - (8) (8)1326457 更短時間且容易地進行檢測記號的檢出。 本發明的原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護等等的 原子爐內檢查維護方法，其特徵爲具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護等 等之前，對於檢査對象面，預先形成檢測記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟；及 在前述水中移動裝置移動之際，藉由與前述水中移動 裝置分別設置的攝像裝置，檢測出已經被形成於檢查對象 面上的前述檢測記號，來進行前述水中移動裝置的定位之 步驟。 若根據如此的原子爐內檢査維護方法，藉由使用與水 中移動裝置分別設置的攝像裝置，變成不需要在水中移動 裝置上設置位置測量手段；又，特別是在相對於檢查對象 位置有必要使水中移動裝置非常接近的情況，能夠縮短定 位時間。 在前述原子爐內檢查維護方法中，預先形成檢測記號 之步驟，較佳爲：在建設原子爐時，於氣體環境下來進行 ;或是在運轉中的定期檢查時，於水中環境下來進行。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，檢測記號的形 成’在建設原子爐時，係於氣體環境下來進行；或是在運 轉中的定期檢查時，係於水中環境下來進行；藉此，在此 檢測記號的形成作業之際’能夠抑制作業者被放射線照射 -12- (9) 1326457 一事，因而能夠安全且容易地進行檢測記號的形成作業。 本發明的原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護等等的 原子爐內檢查維護方法，其特徵爲具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護等 等之前，對於前述檢查對象面，預先塗上與檢查對象面的 顏色相異的顏色之檢測記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟；及 在此移動步驟之際，藉由水中移動裝置的檢出感測器 ，檢測出已經預先被塗上的前述檢測記號，來進行前述水 中移動裝置的定位之步驟。 若根據如此的原子爐內檢查維護方法，由於能夠以被 塗在檢查對象面上的檢測記號，作爲目標，來進行水中移 動裝置的定位，所以相較於沒有在檢查對象面上塗上檢測 記號的情況，能夠在短時間內精度良好地進行水中移動裝 置之相對於原子爐內的檢查對象面之定位，而能夠作成使 此水中移動裝置的定位再現性良好。 【實施方式】 (實施發明的最佳形態） ，第1實施形態

J 以下，參照圖面來說明關於本發明的第1實施形態。 第1圖至第22圖係表示本實施形態的原子爐檢查維護方 -13- (10) (10)1326457 法之圖。 其中’第1圖係用來說明本實施形態的原子爐內檢查 維護方法的槪要之斜視圖；第2圖至第9圖係表示由被形 成在爐內構造物的檢查對象面處之凹陷部所構成的檢測記 號之說明圖。又，第〗〇圖至第14圖係表示用來在檢查對 象面形成由凹陷部所構成的檢測記號之加工機的構成之說 明圖；第15圖至第19圖係表示水中移動裝置及被設在此 水中移動裝置中的檢出感測器的構成之說明圖。又，第20 圖係關於本實施形態的變化例，表示由被形成在爐內構造 物的檢查對象面處的安裝構件所構成的檢測記號之說明圖 ;第21圖及第22圖係用來檢出第20圖的檢測記號之檢 出感測器的構成之說明圖。 本實施形態的原子爐內檢查維護方法，係使用水中移 動裝置30(後述）來進行原子爐的爐內構造物1的檢查對 象面la的檢査或維護等的方法。具體而言，如第1圖所 示，在使用水中移動裝置30來進行原子爐內的檢査或維 護等之前，預先在爐內構造物1的檢查對象面la形成檢 測記號3，而在實際地進行原子爐內的檢査或維護等的時 候，使水中移動裝置30在已經充滿水的原子爐內移動， 而在移動的時候，藉由被設在水中移動裝置30上的檢出 感測器40，檢出已經被形成在檢査對象面1 a上的檢測記 號3，來進行該水中移動裝置30的定位。 此處，作爲原子爐的爐內構造物〗，例如係以爐心覆 緣（incore shroud)之類的焊接構造物爲檢查維護對象， •14· * (11) 1326457 但是也能以原子爐壓力容器或不銹鋼製池襯套（pool lining)之類的其他種的焊接構造物，作爲檢查維護對象 。當檢查維護爐內構造物1等的焊接構造物之時，例如對 於第1圖所示的焊接部2附近，檢查要求會特別地變高。 又，在藉由檢查而被檢查出缺陷的情況，係藉由水中移動 裝置30來實施補修：或是在被判斷出有損傷的可能性的 情況，實施殘留應力降低等的預防維護處理。又，在檢查 φ 或補修等之前，爲了將檢查對象面的表面狀態保持潔淨， 藉由水中移動裝置30來進行掃除及洗淨。如此地對於原 子爐內的檢查對象面la進行檢査、補修、維護、洗淨、 掃除等之事，在本發明中，統稱爲「進行檢查和維護j 以下，說明關於本實施形態的原子爐內檢查維護方法 的各步驟的詳細。 〔檢測記號的形成步驟〕 # 首先，使用第2圖至第4圖，說明關於在使用水中移 動裝置30來進行原子爐內的檢查和維護之前，在爐內構 造物1的檢查對象面la預先形成檢測記號3之步驟。 " 如第2圖所示，在建設原子爐時，於爐內構造物1的 ' 製造工廠，藉由對此爐內構造物1的檢查對象面la’施行 切口處理、劃線處理、衝孔處理或是打刻處理’在空氣中 形成由凹陷部3a所構成的檢測記號3。或者’也有在運轉 中的原子爐的定期檢查時’於水中環境中形成由凹陷部3a 所構成的檢測記號3之情況。 -15- ‘ （12) 1326457 此凹陷部3a，如第2圖所示，在檢查對象面】a的焊 接部2附近’分散地被形成複數個。當要在檢查對象面la 上形成由凹陷部3 a所構成的檢測記號之時，係採用放電 加工機1 1、切削加工機、硏磨加工機1 8、雷射加工機、 電解加工機、刻印機29或振動筆。關於這些加工機，將 於後述。 作爲由凹陷部3 a所構成的檢測記號3，可以舉出各種 φ 形狀。例如第3圖所示的開口部分爲橢圓形之半球狀的凹 陷部6、如第4圖所示的開口部分爲圓形之半球狀的凹陷 部5、如第5圖所示的直線狀的凹陷部7、如第6圖所示 的圓環狀的凹陷部9、如第7圖所示的其頂點彎曲成大約 三角形的凹陷部10、或如第8圖、第9圖所示的十字形的 凹陷部8，係作爲檢測記號3，被形成於爐內構造物1的 焊接部2附近之檢查對象面la。此處，於空氣環境中進行 凹陷部3a的形成作業之情況，凹陷部3a之中的半球狀凹 # 陷部5、6，係藉由切削加工機或硏磨加工機18等，而被 形成；另一方面，凹陷部3a之中的直線狀或十字形等的 溝狀凹陷部7、8、9、1 0，則可藉由刻印機29或振動筆等 ’而被形成。另一方面，於水中環境中進行凹陷部3a的 形成作業之情況，除了上述的切削加工機、硏磨加工機18 、刻印機29、振動筆以外，大多採用放電加工機11或電 解加工機等。 此處，使用第10圖與第11圖’說明關於使用放電加 工機11來進行切口處理，藉以形成由凹陷部3a所構成的

-16 - (13) (13)1326457 檢測記號3之情況》第1 0圖係放電加工機1 1的斜視圖； 第11圖係第10圖的放電加工機11的縱剖面圖。如第10 圖與第11圖所示，放電加工機11，具有：對爐內構造物 1的檢查對象面la進行放電加工，使得可以形成凹陷部 3 a之放電加工部1 5 ;及將放電加工部1 5覆蓋成密閉狀態 之罩12;罩12係藉由吊線27從上往下吊而被進行定位。 又，在罩12的底面，設有吸引口 16;吸引泵13與過濾器 I4，經由連接管被連接至此吸引口 16。當放電加工部15 藉由對檢查對象面la進行放電加工，切屑等的異物（二 次生成物）從檢查對象面la脫落的情況，此異物藉由吸 引泵13被吸引而被過濾器14捕捉。如此，吸引泵13與 過濾器14，構成放電加工機11的二次生成物回收系統17 〇 另一方面，使用第12圖與第13圖，說明關於藉由使 用硏磨加工機18(或是切削加工機）進行切口處理，來形 成由凹陷部3 a所構成的檢測記號3之情況。第1 2圖係硏 磨加工機1 8的斜視圖；第1 3圖係第1 2圖的硏磨加工機 18的縱剖面圖。如第12圖與第13圖所示，硏磨加工機 18，具有：對爐內構造物1的檢査對象面la進行硏磨加 工，使得可以形成凹陷部3a之加工頭、9;使加工頭19旋 轉之馬達24;使硏磨加工機18本身固定於檢查對象面la 上之吸著墊（adsorption pad) 22;使加工頭丨9往第13圖 的上下方向驅動之驅動馬達20;及將加工頭19覆蓋成密 閉狀態之罩12;罩12係藉由吊線27從上往下吊而被進行 -17- (14) (14)1326457 定位。 又，在罩12的底面，設有吸引口 16;由吸引泵與過 濾器所構成的二次生成物回收系統（未圖示），經由連接 管，與前述放電加工機11的構成同樣地被連接至此吸引 口 16。當加工頭19藉由對檢查對象面la進行硏磨加工， 切屑等的異物從檢查對象面la脫落的情況，此異物藉由 吸引泵被吸引而被過濾器捕捉。 又，使用第14圖，說明關於藉由使用刻印機29進行 衝孔處理、劃線處理、或打刻處理，來形成由凹陷部3 a 所構成的檢測記號3之情況。第1 4圖係刻印機29的斜視 圖。如第14圖所示，刻印機29，具有：對爐內構造物1 的檢查對象面1 a進行衝孔處理、劃線處理、或打刻處理 ，使得可以形成凹陷部3 a之缸筒活塞2 8 ;及使刻印機2 9 本身固定於檢查對象面la上之吸著墊22。 如前述般，在空氣環境、水中環境等之中，藉由對檢 查對象面la進行切口處理、劃線處理、衝孔處理或是打 刻處理，預先形成由凹陷部3 a所構成的檢測記號3。此時 ’關於被形成於檢查對象面la處之凹陷部3a，預先藉由 材料試驗等，確認不會發生應力腐蝕破裂等等。凹陷部3a ’當事前被預測出會發生應力腐蝕破裂等的損傷時，較佳 爲：以能夠進行預防維護處置的方式，將第3圖所示之其 開口部分成爲橢圓形狀之半球狀的凹陷部6、或是第4圖 所示之其開口部分成爲圓形之半球狀的凹陷部5，作爲檢 測記號3，形成於檢查對象面1 a。 -18 - i 1326457 1 * (15) 此時’若檢查對象部位的絕對位置的資訊是必要的， 則凹陷部3a之從檢查對象面ia的規定處所（基準點）算 起的尺寸’會被測量，來決定施工位置。另一方面，在僅 需要相對於檢查對象面la之定位再現性的情況，關於凹 陷部3a’不需要進行從檢查對象面]a的規定位置算起的 尺寸測量。 此處，爐內構造物1的構成材料，例如爲沃斯田不銹 # 鋼的情況，由於如此的檢測記號3的形成作業、焊接部2 的焊接作業等等，爐內構造物1會有發生應力腐蝕破裂的 情況。因此，根據需要，對於凹陷部3a表面、焊接部2 附近等處，要進行表面精加工處理、殘留應力降低處理等 . 的預防維護措施。在此，作爲殘留應力降低處理，例如可 以舉出：珠擊（shot peening)力□工、水柱噴擊（water jet peenin)加工、雷射衝擊（laserpeening)加工等等。 • 〔水中移動裝置的移動步驟〕 接著，使用第15圖與第16圖來說明在已經充滿水的 原子爐內，使水中移動裝置30移動之步驟。 首先，根據圖面來說明水中移動裝置30的構成。 ' 如第1 5圖所示，具備：定位組件3 2，用來進行該水 中移動裝置30的定位：及作業頭33，被固定於此定位組 件32的底面，用來對爐內構造物1的檢查對象面la進行 作業。此作業頭33，將要對爐內構造物1的檢查對象面 la進行檢查、補修、維護、清掃、洗淨等等。 -19- (16) (16)1326457 定位組件32，例如具有：一對行進車輪34、34 ,使 該定位組件32往寬度方向移動；驅動各行進車輪34之馬 達3 6 ;—對測量車輪3 5、3 5，接觸檢查對象面1 a而從動 地旋轉；旋轉計3 7，被安裝在各測量車輪3 5上，用來測 量此測量車輪3 5的旋轉數；及支持車輪3 8，以相對於檢 查對象面1 a大約成平行的狀態之方式，支持定位組件3 2 °又，在此定位組件32中，設置：一對螺旋槳39、39, 爲了在水中使水中移動裝置30本身產生推壓檢查對象面 la之推壓力；以及使各螺旋槳39旋轉之旋轉機構（未圖 示）。 以下說明以如此的構成所組成的水中移動裝置3 0的 動作。 當水中移動裝置30位於爐內構造物1的檢查對象面 附近時，藉由此水中移動裝置30的一對螺旋槳39、39 進行旋轉，該水中移動裝置30會被推壓在檢查對象面la 上。而且，一對行進車輪（34、34)、一對測量車輪（35 '35)及支持車輪38，抵接檢查對象面la。在此狀態下 ，馬達36驅動各移動車輪34，藉由此行進車輪34旋轉’ 水中移動裝置30例如往寬度方向移動。此時，抵接著檢 查對象面la之測量車輪35，也從動地旋轉，藉由旋轉計 3 7，測量車輪3 5的旋轉數被測量出來。 〔水中移動裝置的定位步驟〕 接著，使用第16圖至第19圖’說明在上述移動的時 -20- i (17) 1326457 候’藉由水中移動裝置30的檢出感測器40，檢測由被形 成於檢查對象面la處的凹陷部3a所構成的檢測記號3, 來進行水中移動裝置30的定位。 首先，使用第16圖、第17圖等等，說明關於水中移 動裝置30的檢出感測器40的構成。 檢出感測器4 0 ’例如是由電視攝影機（攝像器具）4 1 '超音波距離感測器、雷射距離感測器、超音波探傷器43 φ 、渦電流探傷器及機械式接點開關所構成的群中的其中一 種或複數種組合而成，此檢出感測器40係被設在定位組 件32上。此處，檢出感測器40，較佳爲：在水中移動裝 置30進行檢查對象面la的檢査、維護等的時候之移動方 . 向的相異方向，並排地設置複數個同種感測器。藉此，能 夠增大藉由檢出感測器40所進行的檢查對象面la上的檢 測範圍，變成能更容易地進行凹陷部3 a的檢測。 以下說明關於檢出感測器40的各種具體的構成。 # 如第1 6圖所示，在定位組件3 2的內部設有電視攝影 機41與鏡42的情況，由被形成於爐內構造物1的檢查對 象面I a上的凹陷部3 a所構成的檢測記號3，被投影於此 鏡42上，則電視攝影機41可以照出被投影在此鏡42上 ' 的檢測記號3。藉此，進行被形成於檢查對象面la上的檢 測記號3之檢測，再基於此檢測資訊’各行進車輪3 4被 驅動、或是進行水中移動裝置30本身的高度水平的調整 。以此方式來進行水中移動裝置30的定位。 另一方面，使用第17圖來說明關於被設在定位組件 -21 - (18) (18)1326457 32上之檢出感測器4〇爲超音波探傷器43的情況。如第 17圖所示，超音波探傷器43被安裝在定位組件32的框體 的側面，複數個探觸子元件49以層積狀態被配設在此超 音波探傷器43的表面。藉由複數個探觸子元件49以層積 狀態被配設，能夠在檢查對象面1 a的寬廣範圍內，檢測 出檢測記號3，且不僅是水中移動裝置30的移動方向，也 可以測量與移動方向相異的方向之位置。 又，使用第1 8圖來說明關於被設在定位組件32上之 檢出感測器40爲機械式接點開關44的情況。如第1 8圖 所示，機械式接點開關44，係被設在已經被安裝於定位組 件3 2的框體側面之箱內。在此機械式接點開關44中，安 裝有：往前方突出而抵接在檢查對象面la上之旋轉自如 的車輪46、及爲了將此車輪46往檢查對象面la推壓之例 如由彈簧45所構成的推壓機構51。車輪46，當藉由推壓 機構51被推壓在檢查對象面la上而在該檢查對象面la 上行進的時候，在此車輪嵌合在凹陷部3a中的情況，藉 由機械式接點開關44檢測出由推壓機構5 1所產生的推壓 力的變化，藉此來檢測出由凹陷部3 a所構成的檢測記號3 〇 在第1 5圖至第1 8圖中，係說明了關於定位組件3 2 與作業頭33被連結成一體化者，但是如第19圖所示，定 位組件32與作業頭33也可以經由驅動機構50而被連結 在一起。此驅動機構50，如第19圖所示，係成爲使作業 頭3 3能相對於定位組件3 2往上下方向或寬度方向自由地 -22- (19) (19)1326457 移動之臂式構造；藉由此驅動機構50，變成能夠進行相對 於定位組件32之作業頭33的精密定位。 具有如此的檢出感測器40之水中移動裝置30，在移 動時，先藉由此檢出感測器40檢測出由被形成於檢查對 象面1 a上的凹陷部3 a所構成的檢測記號3，再基於檢測 記號3的檢測訊號，來進行該水中移動裝置3 0的定位。 具體而言，係基於水中移動裝置30的檢査對象面la上的 移動距離和移動方向、及檢測記號3的檢測訊號，先確認 該水中移動裝置30之相對於檢查對象面la的位置，然後 驅動各行進車輪34，使得此水中移動裝置30可以移動至 檢查對象面la上的所希望的位置。 〔作用〕 如前述般，若根據本實施形態的原子爐內檢查維護方 法，當要使用水中移動裝置30來進行原子爐的爐內構造 物1的檢查對象面la的檢查、維護等的時候，在使用水 中移動裝置30來進行原子爐內的檢査、維護等之前，在 爐內構造物1的檢查對象面la預先形成檢測記號3，而在 實際地進行原子爐內的檢查、維護等之際，在已經充滿水 的原子爐內，使水中移動裝置30移動，而在移動之際， 藉由水中移動裝置3 0的檢出感測器4 0，檢測出已經被形 成於檢查對象面la上的檢測記號3，而可以進行該水中移 動裝置30的定位。因此，由於以被形成於檢查對象面la 上的檢測記號3作爲目標，便能夠進行水中移動裝置3 0 -23- (20) 1326457 的定位，所以相較於沒有再檢查對象面1 a形成檢測記號3 的情況，能夠在短時間內精度良好地進行水中移動裝置30 之相對於原子爐內的檢查對象面la之定位，而能夠使此 水中移動裝置3 0的定位再現性良好。 〔變化例〕 根據本實施形態之原子爐內的檢查維護方法，並未被 φ 限定於上述的態樣，而是能夠做各種變更。 例如，取代藉由對檢査對象面la進行切口處理、劃 線處理、衝孔處理或是打刻處理來形成凹陷部3 a —事， 也可以如第20圖所示，藉由將安裝構件4a安裝在檢查對 - 象面1 a上，來形成檢測記號4。 具體而言，在建設原子爐時，於爐內構造物1的製造 工廠，對此爐內構造物1的檢查對象面la，在空氣環境中 ’安裝擋塊31a。或者，也可以藉由對檢查對象面ia進行 • 焊接施工，來形成焊接隆起座、焊珠31b等。此情況，在 焊接後，修整焊接部分的形狀之加工要被進行。如第20 圖所示，這些擋塊31a、焊珠31b等，成爲檢測記號4。 如此的擋塊31a、焊接隆起座或焊珠31b，例如沿著 焊接部2的延伸方向以規定的間隔被形成。此時，若檢查 對象部位的絕對的位置的資訊是必要的，則這些擋塊31a 、焊接隆起座或焊珠31b，其從檢查對象面la的規定處所 (基準點）算起的尺寸會被測量，來決定施工位置。另一 方面’在僅需要相對於檢查對象面之定位再現性的情況， -24- (21) (21)1326457 關於擋塊31a、焊接隆起座或焊珠31b’不需要進行從檢 查對象面la的規定位置算起的尺寸測量。 在檢查對象面la形成焊接隆起座或焊珠31b的情況 ，作爲設在水中移動裝置30上的檢出感測器40，除了前 述以外，能夠使用用以進行焊接部分的7鐵（gamma ferrite)量的測量之肥粒鐵分析儀（ferrite scope) 4.7 (參 照第2 1圖）。如第2 1圖所示，肥粒鐵分析儀4 7係被設 在已經被安裝於定位組件3 2的框體側方之箱內。此肥粒 鐵分析儀47，安裝有相對於檢查對象面la將肥粒鐵分析 儀47推出之缸筒活塞（cylinder piston) 48。肥粒鐵分析 儀47，藉由檢測出焊接部位的r鐵的計測量的變化，能夠 檢測出檢査對象面1 a上的檢測記號4。 作爲本實施形態的其他原子爐內檢查維護方法，如第 22圖所示，也可以取代藉由設在水中移動裝置30上的檢 出感測器40來檢測出檢測記號3 ( 4 ) —事，而是藉由與 水中移動裝置30分別設置的電視攝像機（攝像裝置）52 來檢測出檢測記號3 ( 4 )。 具體而言，在進行水中移動裝置30的定位之際，藉 由與水中移動裝置30分別設置的電視攝像機（television camera) 52，將檢測記號（3 )和水中移動裝置30攝像。 然後，基於水中移動裝置30之相對於照出的畫像中的檢 測記號3 ( 4 )之相對位置，作業者判斷水中移動裝置30 是否位於檢查對象位置，而當水中移動裝置30不在檢查 對象位置的情況，進行操作使得此水中移動裝置30可以 -25- * (22) 1326457 移動至所希望的位置。以如此的方式，能夠進行水中移動 裝置30的定位。 第2實施形態 以下’參照圖面來說明關於本發明的第2實施形態。 第23圖與第24圖係表示根據本發明的第2實施形態之原 子爐內檢查維護方法的圖。 φ 在第23圖與第24圖所示的第2實施形態中，與第1 圖至第]9圖所示的第1實施形態相同的部分，標上相同 的符號而省略其詳細說明。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，取代將檢 . 出感測器4 〇設在水中移動裝置3 0的定位組件3 2上一事 ，而將要嵌合於凹陷部3a中的突起部55設在水中移動裝 置3 0的定位組件5 2的背面（面對檢查對象面1 a的面） :此實施例僅是藉由突起部55嵌合在檢查對象面la的凹 # 陷部3 a中來進行定位此點與第1實施形態相異，其他則 具有實質上與第1圖至第19圖所示的第1實施形態同樣 的構成。。 首先，在將檢測記號3預先形成於爐內構造物1的檢 ' 査對象面la上的步驟中，作爲檢測記號3，將第3圖所示 的開口部分爲橢圓形之半球狀的凹陷部6或第4圖所示的 開口部分爲圓形之半球狀的凹陷部5，形成於爐內構造物 1的檢查對象面1 a。 接著，說明關於進行水中移動裝置30的定位之步驟 -26- * (23) 1326457 ’在本實施形態中’如第2 3圖所示，能夠嵌合於前述 陷部5 (或6 )之突起部55，被形成於水中移動裝置3〇 定位組件5 3的背面。又’與第1實施形態的螺旋槳3 9 約相同的構成之一對螺旋槳54、54等，被形成於定位 件53的表面。而且，藉由定位組件53的突起部55嵌 於被形成在檢査對象面la的凹陷部5(或6)中，來進 水中移動裝置30的定位。 • 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，並未被 定於前述態樣，也能作各種各樣的變更。 例如，取代藉由對檢查對象面la施行切口處理、 線處理、衝孔處理或是打刻處理，來形成凹陷部3 a — . ’也可以如第20圖所示地藉由將安裝構件4a或焊接隆 座等等安裝在檢査對象面la上，來形成檢測記號4» 此情況，在水中移動裝置3 0的定位組件5 3的背面 取代設置突起部55 —事，而是形成用以嵌合安裝構件 • 或焊接隆起座等等之凹陷部（未圖示）。而且，藉由定 組件5 3的凹陷部與已經被形成於檢査對象面1 a上的安 構件4a或焊接隆起座等等嵌合，進行水中移動裝置30 /JL. 疋位。 • 再者，作爲本實施形態的其他水中移動裝置3 0，如 24圖所示，也可以採用經由驅動機構55將定位組件53 作業頭33連結在一起者。此驅動機構55，係成爲如第 圖所示地能使作業頭3 3相對於定位組件5 3往上下方向 寬度方向自由地移動之臂式構造；藉由此驅動機構55, 凹 的 大 組 合 行 限 劃 事 起 4 a 位 裝 的 第 與 24 或 變 -27- ‘ (24) 1326457 成能夠進行相對於定位組件5 3之作業頭3 3的精密定位。 第3實施形態 _ 以下，參照圖面來說明關於本發明的第3實施形態。 第25圖至第32圖係表示根據本發明的第3實施形態之原 子爐內檢查維護方法的圖。 在第25圖至第32圖所示的第3實施形態中，與第1 • 圖至第1 9圖所示的第1實施形態相同的部分，標上相同 的符號而省略其詳細說明。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，與第1實 施形態相異之點，僅在於其檢測記號3係被形成：沿著在 - 水中移動裝置30進行檢查對象面的檢查或維護等的時候 ’該水中移動裝置30應該要移動的方向，直線地延伸； 其他則具有實質上與第1圖至第19圖所示的第1實施形 態同樣的構成。 ® ~般而言，如第1圖所示’爐內構造物1的焊接部2 係沿著水平方向延伸的圓環狀；水中移動裝置3 〇也是沿 著此焊接部2的延伸方向在檢查對象面la上移動。亦即 ’在水中移動裝置30進行檢查對象面ia的檢査或維護等 的時候’此水中移動裝置30大多是在檢查對象面ia上往 水平方向移動。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，在將檢測 記號3預先形成於爐內構造物1的檢查對象面u上的步 驟中’如第25圖與第27圖所示，在爐內構造物1的檢查 -28- (25) (25)1326457 對象面la，形成與圓環狀的焊接部2大約平行之直線狀延 伸的凹陷部5 7 p 亦即，如第2 5圖與第2 7圖所示，凹陷部5 7係直線 地延伸而在水平方向成爲圓環狀；此凹陷部57的延伸方 向，與水中移動裝置30在進行檢查對象面la的檢查或維 護等等的時候，該水中移動裝置30要在檢查對象面la上 移動的方向一致。此處，如第27圖（b)所示，凹陷部57 的剖面係成爲半橢圓形狀。 使用第26圖與第28圖來說明關於在爐內構造物1的 檢查對象面〗a預先形成檢測記號3之步驟中所形成的其 他構成的凹陷部58。此凹陷部58，雖然與凹陷部57同樣 是直線地延伸往與圓環狀的焊接部2平行，但是每隔規定 的長度便形成形狀不連續部《具體而言，如第26圖與第 2 8圖所示，凹陷部5 8，係由：在水平方向直線地延伸之 圓環狀的第1凹陷部部分58a;以及在此第1凹陷部部分 58a的延伸方向，等間隔地被設置之多數個點狀的第2凹 陷部部分58b所構成。各個第2凹陷部部分58b，在如第 28圖（b)所示的剖面中，其深度與第1凹陷部部分58a 大致相同，但是其上下方向的寬度尺寸則與第1凹陷部部 分5 8 a相異。 作爲凹陷部的其他構成，可以舉出第29圖所示的例 子。第29圖所示的凹陷部59，係由：在水平方向直線地 延伸之圓環狀的第1凹陷部部分5 9a ;以及在此第1凹陷 部部分5 8a的延伸方向，等間隔地被設置，並被設成與該 -29- (26) 1326457 第]凹陷部部分59a垂直交叉之多數個線狀的第2凹陷 部分59b所構成。 接著，說明關於水中移動裝置30沿著檢查對象面 移動的步驟。本實施形態，如第3 0圖（a )所示，水中 動裝置30的定位組件56，具有：一對螺旋槳61、61: 對行進車輪60、60 ; —對測量車輪63、63以及被安裝 缸同活塞64上，藉由該缸筒活塞64而可以向檢查對象 la推壓之定位車輪62。此定位車輪62，如第30圖（b 所示地被承接在檢測記號3的凹陷部57(58a、59a)， 此’水中移動裝置3 0會沿著檢測記號3的凹陷部5 7 ( 5 、59a)的延伸方向被引導。 使用第3 1圖來說明關於本實施形態所使用的水中 動裝置30的其他構成。如第31圖（a)所示，在水中 動裝置3〇中，一對行進車輪（60、60)之中的其中一 的行進車輪60、一對測量車輪（63、63)之中的其中一 的測量車輪63以及定位車輪62，係被設成在水中移動 置30的寬度方向並排於一直線上。而且，這些其中一 * 的行進車輪60、測量車輪63及定位車輪62，全部如第 圖（b )所示地被承接在檢測記號3的凹陷部5 7 ( 5 8 a 59a )，藉此，水中移動裝置30會沿著檢測記號3的凹 部57 (58a、59a)的延伸方向被引導。 使用第32圖來說明關於本實施形態所使用的水中 動裝置30的另一其他構成。如第32圖（a)所示，在 中移動裝置30中，並不設置如第30圖與第31圖所示 部 1 a 移 在 面 ) 藉 8 a 移 移 方 方 裝 方 3 1 陷 移 水 的 -30- (27) 1326457 定位車輪62，而是將一對行進車輪（60、60)之中的其中 一方的行進車輪60和測量車輪63，設成在水中移動裝置 30的寬度方向並排於一直線上。而且，這些其中一方的行 進車輪60和測量車輪63，如第32圖（b)所不地被承接 在檢測記號3的凹陷部57(58a、59a)，藉此，水中移動 裝置30會沿著檢測記號3的凹陷部57 ( 58a、59a)的延 伸方向被引導。 φ 如此，藉由水中移動裝置3 0沿著檢測記號3的凹陷 部5 7 ( 58 a、5 9a)的延伸方向被引導，能夠確實地進行此 水中移動裝置30的上下方向的定位。 又，例如第2 9圖所示，在凹陷部5 9是由在水平方向 . 延伸的第1凹陷部部分59a、以及其形狀和延伸方向與此 第1凹陷部部分5 9a相異之第2凹陷部部分5 9b所構成的 情況，沿著第1凹陷部部分59a的延伸方向往水平方向移 動的水中移動裝置3 0，藉由檢測出以規定間隔被設置而垂 • 直於第1凹陷部部分59a之各個第2凹陷部部分59b，基 於此檢測資訊，能夠精度良好地進行水中移動裝置3 0的 寬度方向的定位。關於第26圖所示的凹陷部58也是同樣 的’沿著第1凹陷部部分5 8a的延伸方向往水平方向移動 的水中移動裝置3 0，藉由檢測出以規定間隔被設置之點狀 的第2凹陷部部分5 8b，基於此檢測資訊，能夠精度良好 地進行水中移動裝置30的寬度方向的定位。 再者，藉由檢測出第2凹陷部部分58b、59b來進行 水中移動裝置30的定位的情況，作爲檢出感測器40，較 -31 - (28) (28)1326457 佳爲使用機械式接點開關4 4。 如上述般，若根據本實施形態的原子爐內檢查維護方 法，由凹陷部57 ( 58a、59a)所形成的檢測記號3，係沿 著在水中移動裝置30進行檢查對象面】a的檢查或維護等 的時候’該水中移動裝置30應該要移動的方向，直線地 延伸；此檢測記號3，在水中移動裝置3 0進行檢查對象面 la的檢查或維護等的時候，由於會引導該水中移動裝置 3 0，所以能夠更確實且精度佳地進行水中移動裝置3 0的 定位。 第4實施形態 以下，參照圖面來說明關於本發明的第4實施形態。 第33圖與第34圖係表示根據本發明的第4實施形態之原 子爐內檢查維護方法的圖。 在第33圖與第34圖所示的第4實施形態中，與第1 圖至第19圖所示的第1實施形態相同的部分，標上相同 的符號而省略其詳細說明。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，其與第1 實施形態相異之處’僅是在檢查對象面la設置與焊接部2 平行地延伸之圓環狀的軌67a(67b)，而沿著此軌67a( 6 7b )來引導水中移動裝置30此點而已，其他則具有實質 上與第1圖至第19圖所示的第1實施形態同樣的構成。 如前所述’爐內構造物1的焊接部2係沿著水平方向 延伸的圓環狀；水中移動裝置30也是沿著此焊接部2的 -32- (29) 1326457 延伸方向在檢查對象面1a上移動。亦即，在水中移動裝 置30進行檢查對象面la的檢查或維護等的時候，此水中 移動裝置30大多是在檢查對象面la上往水平方向移動。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，在將檢測 記號3預先形成於爐內構造物1的檢查對象面ia上的步 驟之前，於爐內構造物1的製造工廠等處，如第33圖所 示，藉由對爐內構造物1的檢查對象面la焊接或切刻， • 形成與圓環狀的焊接部2平行之軌67a。 亦即，如第33圖所示，預先被形成於檢查對象面la 上的軌67a，係直線狀地延伸而在水平方向成爲圓環狀； 此軌67a的延伸方向，與水中移動裝置30在進行檢查對 - 象面la的檢查或維護等等的時候，該水中移動裝置30要 在檢查對象面la上移動的方向一致。此軌67a的寬度尺 寸，係大致與第1 7圖所示的定位組件3 2的行進車輪3 4 的寬度尺寸一致。 # 使用第34圖來說明關於在將檢測記號3預先形成於 爐內構造物1的檢査對象面la上的步驟之前，所形成的 其他構成的軌67b。此軌67b，其上下方向的寬度係大幅 度地比第33圖所示的軌67a大，此軌67b的寬度尺寸， ' 係大致與定位組件69的高度相同。 接著，說明關於形成檢測記號3的步驟。如第3 3圖 (或第34圖）所示，在已經被敷設在檢查對象面la上的 軌67a ( 67b )上，藉由以規定間隔設置多數個凹陷部68 ，形成檢測記號3。 -33- (30) 1326457 接著，說明關於水中移動裝置30沿著檢查業 移動的步驟；在如第33圖所示的軌67a被敷設 象面la上的情況，在水中移動裝置30中，定β 係設成使得其行進車輪34可以在該軌67a上移動 另一方面，在第34圖所示的軌6 7b被敷設 象面1 a上的情況，在水中移動裝置3 0中所採用 件69，係具有：將該軌6 7b從上下方向夾住之左 (總共四個）的車輪70。又，在此定位組件69 該定位組件69往軌67b側推壓之缸筒活塞（未 進而，在該定位組件69，設有一對缸筒活塞73 以使四個車輪70之中的下側二個車輪70，對軌 離合。藉由驅動此缸筒活塞73、73，能夠使各車 軌6 7b自如地進行離合。如第34圖所示的定位糸 下垂至軌67b的附近之後，藉由遙控操作缸筒活 靠上，由於能夠以各車輪70夾住軌67b來進行 別是在水中移動裝置30的檢查對象區域是作業 近的狹隘、水中、高放射線區域的情況，是有效ί 如此，水中移動裝置30會沿著第33圖所示 或第34圖所示的軌67b的延伸方向被引導。藉 動裝置30沿著軌67a ( 67b)的延伸方向被引導 實地進行此水中移動裝置30的上下方向的定位。 接著，說明關於在前述移動之際，藉由水中 的檢出感測器40，檢測出由被形成在軌67a < 的凹陷部68所構成的檢測記號3，來進行水中 寸象面la 在檢查對 U且件3 2 〇 在檢查對 的定位組 右各一對 ，設有將 圖示）。 、73，用 67b進行 輪7 〇對 &件 6 9, 塞73而 離合，特 者無法接 (^。 的軌67a 由水中移 ，能夠確 移動裝置 :67b )上 移動裝置 -34- (31) 1326457 30的定位之步驟。 在本實施形態中，例如第3 4圖所示，水中移 3〇的定位組件69，係沿著軌67b被引導。而且， 移動裝置30於軌67b上移動之際，藉由設在水中 置3 0上的檢出感測器40，檢測出以規定間隔被 67b上的凹陷部68，來進行水中移動裝置30的定位 如上述般，若根據本實施形態的原子爐內檢查 # 法，軌67a ( 67b )係被敷設成沿著在水中移動裝置 行檢查對象面la的檢查或維護等的時候，該水中 置3 0應該要移動的方向，直線地延伸；其檢測記號 被設在此軌 67a(67b)上。而且，藉由此軌 67a< . ，水中移動裝置30可以被引導，所以能夠更確實 佳地進行水中移動裝置3 0的定位》 第5實施形態 • 以下，說明關於本發明的第5實施形態在此: 施形態中，與第1圖至第22圖所示的第1實施形 的部分，標上相同的符號而省略其詳細說明。 根據本實施形態的原子爐內檢査維護方法，其 ' 實施形態相異之處，僅是取代在檢查對象面la上 凹陷部3a所構成的檢測記號3或是由安裝構件4a 的檢測記號4，而是對檢查對象面la塗上與該檢查 1 a的顏色相異的顔色之檢測記號（未圖式）：其他 實質上與第1圖至第19圖所示的第1實施形態同 動裝置 在水中 移動裝 設在軌 〇 維護方 30進 移動裝 3，係 ：67b ) 且精度 第5實 態相同 與第1 形成由 所構成 對象面 則具有 樣的構 -35- (32) 1326457 成。 在第1實施形態中，位於原子爐內的爐內構 係由不銹鋼所構成，並未實施塗裝。而在本實施 藉由與爐內構造物1的顏色相異的顏色，將檢測 檢查對象面la的表面層上。 此處，檢測記號，也可以不是直接塗在檢查 上，而是如第20圖所示，先將擋塊31a、焊接隆 珠31b等的安裝構件4a，安裝在檢查對象面la 藉由塗裝此安裝構件4a，來形成檢測記號。 檢測記號的塗裝，係在建設原子爐的時候， 環境中由作業者來進行。又，原子爐運轉之後， 爐的定期檢查時，在能夠進行暫時地排水的情況 水後，於空氣環境中，由作業者來進行。而在無 水的情況，則由潛水者來進行水中塗裝。 於此檢測記號的塗裝，若檢查對象部位的絕 資訊是必要的，則該檢測記號的塗裝部分之從檢 la的規定處所（基準點）算起的尺寸，會被測量 塗裝位置。另一方面，在僅需要相對於檢査對象 定位再現性的情況，關於檢測記號的塗裝部分， 行從檢查對象面la的規定位置算起的尺寸測量。 而且，水中移動裝置30在已經充滿水的原 動之際，藉由此水中移動裝置30的檢出感測器 出被塗上的檢測記號，再基於此檢測資訊，以水 置30可以移動至所希望的檢查對象位置之方式 造物1， 形態中， 記號塗在 對象面la 起座、焊 上，然後 於於空氣 於此原子 ，係在排 法進行排 對位置的 査對象面 ，來決定 面1 a之 不需要進 子爐內移 40，檢測 中移動裝 ，來進行 -36- (33) 1326457 該水中移動裝置30的定位。 若根據如上述般的原子爐內檢查維護方法， 以利用與檢查對象面的顏色相異的顏色塗佈在g 面1 a上而成的檢測記號 > 作爲目標，來進行7} 置30的定位，相較於沒有在檢查對象面la上璧 號的情況，能夠在短時間內精度良好地進行水中 30之相對於原子爐內的檢查對象面la之定位， 此水中移動裝置30的定位再現性良好。 第6實施形態 以下，說明關於本發明的第6實施形態。在 施形態中，與第25圖至第32圖所示的第3實施 的部分，標上相同的符號而省略其詳細說明。 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法， 實施形態相異之處，僅是在已經被形成於檢查； 處的凹陷部，塗上與該檢查對象面la的顏色相 之檢測記號（未圖式）此點而已；其他則具有實 2 5圖至第3 2圖所示的第3實施形態同樣的構成 在第3實施形態中，位於原子爐內的爐內精 係由不銹鋼所構成，並未實施塗裝。 在本實施形態中，特別是關於第26圖所示 58或第29圖所示的凹陷部59，對第2凹陷部吾 5 9b塗上與檢查對象面la的塗裝顏色相異的顔色 檢測記號。 由於能夠 檢查對象 中移動裝 佈檢測記 移動裝置 而能夠使 此第6實 形態相同 其與第3 ί象面 la 異的顔色 質上與第 > 造物1， 的凹陷部 :分 58b、 ，來形成 -37- ‘ (34) 1326457 而且’水中移動裝置30在已經充滿水的原子爐內， 沿著第1凹陷部部分58a ' 59a移動之際，藉由此水中移 動裝置3 0的檢出感測器4 〇，檢測出被塗上的檢測記號， 再基於此檢測資訊，以水中移動裝置3〇可以移動至所希 望的檢查對象位置之方式’來進行該水中移動裝置3〇的 定位。 φ 第7實施形態 以下’說明關於本發明的第7實施形態。在此第7實 施形態中’與第3 3圖和第3 4圖所示的第4實施形態相同 的部分，標上相同的符號而省略其詳細說明。 . 根據本實施形態的原子爐內檢查維護方法，其與第4 實施形態相異之處’僅是取代要形成在已經被敷設在檢查 對象面la上的軌67a、6*7b上之凹陷部68，而是塗上與該 檢查對象面la和軌67a、67b的顏色相異的顏色之檢測記 φ 號（未圖式）此點而已；其他則具有實質上與第33圖和 第3 4圖所示的第4實施形態同樣的構成。 在第4實施形態中，位於原子爐內的爐內構造物1， 係由不銹鋼所構成’並未實施塗裝。 ' 在本實施形態中’特別是在第33圖所示的軌67a或 第34圖所示的軌67b上’隔開規定的間隔，塗上與檢査 轨 JHr 和 0 β I 號 面記 象測 對檢 成 形 來 色 顏 的 異 相 色 顏 裝 塗 的 置 裝 39 移 中 水 且 而 內 爐 子 原 的 水 滿 充 經 已 在 -38 - (35) (35)1326457 被軌67a、67b引導而移動之際，藉由此水中移動裝置30 的檢出感測器40，檢測出被塗上的檢測記號，再基於此檢 測資訊，以水中移動裝置3 0可以移動至所希望的檢查對 象位置之方式，來進行該水中移動裝置30的定位。 〔發明之效果〕 若根據本發明的原子爐內檢查維護方法，當要使用水 中移動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護等 的時候，能夠在短時間內精度良好地進行水中移動裝置之/ 相對於原子爐內的檢查對象面之定位，而能夠做成使此水 中移動裝置的定位再現性良好，所以能夠確實且充分地對 檢査對象面進行檢查、維護等等。 【圖式簡單說明】 第1圖係用來說明第1實施形態的原子爐內檢查維護 方法的槪要之斜視圖。 第2圖係表示由被形成在爐內構造物的檢查對象面處 之凹陷部所構成的檢測記號之說明用斜視圖。 第3圖（a)係第2圖的一個凹陷部的A-A剖面圖； (b )係第2圖的凹陷部之由箭頭B方向來看所得到的視 圖。 第4圖（a)係第2圖的其他凹陷部的E-E剖面圖； (b )係第2圖的凹陷部之由箭頭f方向來看所得到的視 圖〇 -39- (36) 1326457 第5圖係更加表示由被形成在爐內構造物的檢查對象 面處之其他凹陷部所構成的檢測記號之說明用前視圖。 第6圖係更加表示由被形成在爐內構造物的檢查對象 面處之其他凹陷部所構成的檢測記號之說明用前視圖。 第7圖係更加表示由被形成在爐內構造物的檢查對象 面處之其他凹陷部所構成的檢測記號之說明用前視圖。 第8圖係更加表示由被形成在爐內構造物的檢查對象 φ 面處之其他凹陷部所構成的檢測記號之說明用前視圖。 第9圖係更加表示由被形成在爐內構造物的檢查對象 面處之其他凹陷部所構成的檢測記號之說明用前視圖。 第10圖係表示用來在檢查對象面形成由凹陷部所構 . 成的檢測記號之放電加工機的構成之說明用斜視圖。 第11圖係第10圖的放電加工機的縱剖面圖。 第12圖係表示用來在檢查對象面形成由凹陷部所構 成的檢測記號之硏磨加工機的構成之說明用斜視圖。 # 第13圖係第12圖的硏磨加工機的縱剖面圖。 第14圖係表示用來在檢查對象面形成由凹陷部所構 成的檢測記號之刻印機的構成之說明用斜視圖。 第1 5圖係表示在第1實施形態中的水中移動裝置的 ' 構成之透視斜視圖。 第16圖係表示設在第15圖的水中移動裝置中的檢出 感測器的構成之縱剖面圖。 第17圖係表示第1實施形態中的其他水中移動裝置 與檢出感測器的構成之斜視圖。 • 40 · (37) 1326457 第1 8圖係更加表示第I實施形態中的其他水中移動 裝置與檢出感測器的構成之透視斜視圖。 第1 9圖係更加表示在第1實施形態中的其他水中移 動裝置的構成之斜視圖。 第20圖係表示在第1實施形態的變化例中的由被形 成在爐內構造物的檢查對象面處之凹陷部所構成的檢測記 號之說明用斜視圖。 • 第2 1圖係表示用來檢測出第20圖所示的檢測記號之 檢出感測器的構成之透視斜視圖。 第22圖係更加表示第1實施形態的其他變化例中的 原子爐內檢查維護方法的槪要之斜視圖》 - 第23圖係表示第2實施形態中的水中移動裝置的構 _ 成之斜視圖。 第24圖係表示第2實施形態的變化例中的水中移動 裝置的構成之斜視圖。 • 第25圖係用來說明第3實施形態的原子爐內檢查維 護方法的槪要之斜視圖。 第26圖係用來說明第3實施形態的其他原子爐內檢 查維護方法的槪要之斜視圖。 第27圖（a)係第25圖所示的凹陷部的前視圖；（b )係此凹陷部的縱剖面圖。 第28圖（a)係第26圖所示的凹陷部的前視圖；（b )係此凹陷部之由箭頭A>-A>方向來看所得到的縱剖面 圖。 -41 - (38) (38)1326457 第29圖係更加表示在第3實施形態中的由被形成在 爐內構造物的檢查對象面處之其他凹陷部所構成的檢測記 號之說明用前視圖。 第30圖（a)係表示第3實施形態中的水中移動裝置 的構成之前視圖；（b)係此水中移動裝置的縱剖面圖。 第3 1圖（a )係表示第3實施形態中的其他水中移動 裝置的構成之前視圖；（b )係此水中移動裝置的縱剖面 圖。 第32圖（a )係更加表示第3實施形態中的其他水中 移動裝置的構成之前視圖；（b)係此水中移動裝置的縱 剖面圖。 第3 3圖（a )係用來說明第4實施形態的原子爐內檢 查維護方法的槪要之斜視圖；（b )係（a )所示的軌之由 箭頭C-C方向來看所得到的縱剖面圖。 第34圖（a )係用來說明第4實施形態中的其他原子 爐內檢查維護方法的槪要之斜視圖；（b)係（a)的軌與 水中移動裝置之縱剖面圖。 【主要元件符號說明】 1 :爐內構造物 la :檢查對象面 2 :焊接部 3 :檢測記號 3a :凹陷部 -42- (39) 1326457 4 :檢測記號 4 a :安裝構件 5 :半球狀的凹陷部 6 :半球狀的凹陷部 7 :直線狀的凹陷部 8 :十字形的凹陷部 9:圓環狀的凹陷部 φ 1 0 :大約三角形的凹陷部 1 1 :放電加工機 12 :罩 1 3 :吸引泵 . 1 4 :過濾器 1 5 :放電加工部 16 :吸引口 17:二次生成物回收系統 # 1 8 :硏磨加工機 1 9 :加工頭 20 :驅動馬達 22 :吸著墊 " 2 4 :馬達 2 7 :吊線 28 :缸筒活塞 2 9 :刻印機 3 0 :水中移動裝置 -43 (40) 1326457 3 1 a :擋塊 3 1 b :焊珠 3 2 :定位組件 3 3 :作業頭 3 4 :行進車輪 3 5 :測量車輪 3 6 :馬達 φ 3 7 :旋轉計 38 :支持車輪 39 :螺旋槳 40 :檢出感測器 . 4 1 :電視攝影機（攝像器具） 42 :鏡 43 :超音波探傷器 44 :機械式接點開關 • 45 :彈簧 46 :車輪 47 :肥粒鐵分析儀 48 :缸筒活塞 ' 49 :探觸子元件 50 :驅動機構 51 :推壓機構 52:電視攝像機（攝像裝置） 5 3 :定位組件 -44 (41) 1326457 54 :螺旋槳 55 :突起部 5 6 :定位組件 5 7 :凹陷部 5 8 :凹陷部 5 8 a :第1凹陷部部分 58b :第2凹陷部部分 φ 5 9 :凹陷部 59a:第1凹陷部部分 59b :第2凹陷部部分 6 0 :行進車輪 _ 61 :螺旋槳 6 2 :定位車輪 6 3 :測量車輪 64 :缸筒活塞 Φ 67a :軌 67b :軌 6 8 :凹陷部 69 :定位組件 ' 70 :車輪 7 3 :缸筒活塞 -45-

Claims (1)

1326457 十、申請專利範圍 第95131012號專利申請案 中文申請專利範圍修正本.. .. 民國:99年1月:.12曰修·正 一 | - - -·—----- 斗 J 1. 一種原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護的原子 Φ 爐內檢査維護方法，其特徵爲：具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護之 前，對於檢查對象面，預先形成檢測記號之步驟： 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 _ 驟；及 在此移動步驟之際，藉由水中移動裝置檢測出被形成 在檢查對象面之前述檢測記號，來進行前述水中移動裝置 的定位之步驟。 % 2.如申請專利範圍第1項所述之原子爐內檢查維護 方法，其中在預先形成前述檢測記號之步驟中，藉由採用 放電加工機、切削加工機、硏磨加工機、雷射加工機、電 解加工機、刻印機或振動筆，對檢查對象面，施行切口處 理、劃線處理、衝孔處理或是打刻處理這些的檢測處理， 進而作成利用回收裝置，回收由於這些檢測處理所產生的 二次生成物。 3. —種原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護的原子 1326457 爐內檢查維護方法，其特徵爲：具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護之 前，藉由將安裝構件安裝在檢查對象面上，預先形成檢測 記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟；及 在此移動步驟之際，藉由水中移動裝置檢測出被形成 在檢查對象面之前述檢測記號，來進行前述水中移動裝置 的定位之步驟。 4. 如申請專利範圍第3項所述之原子爐內檢查維護 方法，其中在預先形成前述檢測記號之步驟中，係形成焊 珠來作爲檢測記號。 5. 如申請專利範圍第1項或第3項所述之原子爐內 檢查維護方法，其中在預先形成前述檢測記號之步驟中， 係以沿著水中移動裝置應該要移動的方向呈直線地延伸之 方式，來形成檢測記號。 6. 如申請專利範圍第5項所述之原子爐內檢查維護 方法，其中直線地延伸之前述檢測記號，具有引導前述水 中移動裝置之機能。 7. 如申請專利範圍第1項或第3項所述之原子爐內 檢查維護方法，其中在預先形成前述檢測記號之步驟之後 ，具備：對已經被形成在檢查對象面上的前述檢測記號， 進行表面精加工處理及/或殘留應力降低處理之步驟。 8. 如申請專利範圍第1項或第3項所述之原子爐內 -2- 1326457 檢查維護方法，其中在前述水中移動裝置，設置由攝像器 具、超音波距離感測器、雷射距離感測器、肥粒鐵分析儀 、超音波探傷器、渦電流探傷器及機械式接點開關所構成 的群中的其中一種或複數種組合而成的檢出感測器； 藉由此檢出感測器，來檢測出檢測記號。 9. 如申請專利範圍第1項或第3項所述之原子爐內 檢查維護方法，其中在預先形成前述檢測記號之步驟中， φ 形成由沿著水中移動裝置應該要移動的方向延伸之第1檢 測記號部分、及其形狀和延伸方向與此第1檢測記號部分 相異之第2檢測記號部分所構成之檢測記號； 藉由沿著前述第1檢測記號部分的延伸方向移動之水 . 中移動裝置檢測出前述第2檢測記號部分，來進行前述水 中移動裝置的定位。 10. 如申請專利範圍第8項所述之原子爐內檢查維護 方法，其中前述檢出感測器，係以沿著與水中移動裝置應 Φ 該要移動的方向相異方向並排的方式，設置複數個。 11. 一種原子爐內檢查維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護的原子 爐內檢查維護方法，其特徵爲：具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護之 前，對於前述檢查對象面，預先形成檢測記號之步驟： 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟_>及 在前述水中移動裝置移動之際，藉由與前述水中移動 Ϊ326457 裝置分別設置的攝像裝置，檢測出已經被形成於檢查對象 面上的前述檢測記號，來進行前述水中移動裝置的定位之 步驟。 1 2 · —種原子爐內檢査維護方法，係針對使用水中移 動裝置來進行原子爐內的檢查對象面的檢查、維護的原子 爐內檢查維護方法，其特徵爲：具備： 在使用水中移動裝置來進行原子爐內的檢查、維護之 前，對於前述檢查對象面，預先塗上與檢查對象面的顏色 相異的顏色之檢測記號之步驟； 在已經充滿水的原子爐內，使水中移動裝置移動之步 驟；及 在此移動步驟之際，藉由水中移動裝置的檢出感測器 ，檢測出已經預先被塗上的前述檢測記號，來進行前述水 中移動裝置的定位之步驟。 -4-