TW595082B - Device for controlling motor speed - Google Patents

Description

595082 五、發明說明（1) [發明所屬之技術領域] 本發明係關於一種 之電動機速度控制裝置 [先前技術] 電動機速度控制裝 或減速電動機速度之轉 速度轉動電動機與負載 一般而言，造成速 差值之速度誤差係利用 值，而將該Kv值設定得 電動機速度以對應該速 速度誤差，而達到高精 然而，當將電動機 機之軸的剛性不足時， 故，而導致控制精密度 因該軸產生彈簧作用而 度增益Kv設定為較大值 間逐漸增大，而導致控 作為解決上述問題 號公報揭示有一種在電 電動機速度控制裝置。 根據該公報，可藉 成分之渡波器，插入至 分，而抑制控制系統之 可適度設定陷波濾波器之陷波頻率. 置係配合速度誤差而產生用以加速 矩，藉此依照上位控制器所指示之 度指令訊 速度控制 愈大，愈 度之誤差 密度的速 所產生之 因無法增 降低。亦 使機械容 時，由於 制系统產 之手段， 動機速度 號與電 裝置所 能夠以 ’因此 度控制 轉矩傳 大速度 即，當 易產生 上述機 生振盪 日本國 環路中 動機速度 提昇之速 較大的加 可在短時 〇 達至負載 增益K v的 軸的剛性 振盪。因 械振盪也 檢測訊號 度增益Kv 速度修正 間内縮小 之電動 數值之 不足時， 此，將速 將隨著時 特開昭60-3939 插入陷波 濾波器之 由將去除並輸入訊號中特定之頻率 速度環路以去除機械共振的頻率成 振盈。

314249.ptd 595082 五、發明說明（2) ---- 藉由該電動機速度控制裝置，可抑制控制系統之振 虞，同時將速度增益Kv設定為較大值，其結果可實現高精 密度之控制。 然而，上述之電動機速度控制裝置，係藉由設定陷波 濾波器使陷波頻率得以與習知之機械系共振頻率一致，以 避免產生機械系統之共振。此外，求出機械系統之共振頻 率的方法雖包含有藉由計算與藉由計測之兩種方法，但兩 者各具有需運用到複雜的計算或使用專用計測器的問題。 因此，為了使陷波頻率與機械系統共振頻率一致，乃 提出適應陷波濾波器之簡易方法。適應陷波濾波器，例如 孫記載於「適應II R數位陷波濾波器之穩定特性之解析」 (電子資訊通訊學會論文誌v〇1. J8卜A、No. 9)。第1圖顯示 使用適應陷波濾波器之電動機速度控制裝置之方塊圖。在 第1圖中’電動機速度控制裝置係具備有：可驅動負載2， 真具有轴4a之電動機4;利用編碼器6檢測出電動機4之轉 動角度’並藉由對轉動角度（位置）施以微分，以演算電動 機4之速度匕檢測訊號之速度檢測部8 ;利用速度比較器1 〇算 出由速度指令訊號與該速度檢測訊號之差異所形成的 誤差’ f速度講差乘以速度增益Kv，以輸出原電 ς 號la之速度控制^ ^ . 訊 之特定頻率成分:Ίί已去除屬於原電，令訊號la =率俾從陷波濾波器"產生已 據補償電流指令m號(電流指令訊號)IC產生電動機:：，根

314249.ptd 第7頁 595082 五、發明說明（3) 矩指令訊號 此外， 陷波濾波器 有關陷 文中，但基 以縮小陷波 盪狀態，且 振盪會由編 1 〇、速度控 制系統的共 振，故機械 1 4之輸入中 性。陷波濾 原電流指令 只要去除該 調適部1 6會 陷波頻率與 的電流控制部丨8。 部1 6與 前述論 波頻率 形成振 時，該 法器 率與控 抑制發 濾波器 生支配 輸入之 分，故 濾波器 最後使

適應fe波遽波考 14所構成。20係由陷波濾波器調適 ，遽波器調適部16的4理内纟已記載於 法上波濾波器調適部16係用以調整陷 濾波器1 4的脈動分之輪出。當控制系統 電動機4與負載2依照共振頻率進行振盪 碼器6檢測出，再通過速度檢測部8、減 制部1 2而輸入至陷波濾波器1 4。陷波頻 振頻率不一致時，因陷波濾波器1 4無法 共振會隨時間而逐漸增大。因此，陷波 將含有大量共振頻率之訊號成分，而產 波器調適部1 6，因屬於陷波濾波器1 4之 訊號la中，含有許多共振頻率之訊號成 頻率成分即可減少輸出。其結果，陷波 促使陷波頻率逐漸接近共振頻率，並於 共振頻率幾乎一致。

藉由第2圖至第4圖所示之模擬，說明適應陷波濾波器 2〇如何抑制控制系統之振盪。第2圖為第1圖所示之電動機 動速度控制裝置的時序圖，由速度檢測部4所檢測出之電 ㊄f速度（a )、陷波濾波器1 4之輸入（b )、由陷波濾波器調 ^ j所調整之陷波頻率的變化（c )、陷波濾波器9之輸出之 第^指令（d)，第3圖為第2圖（a)、（b)的玫大圖，第4圖為 圖所示之速度控制裝置之速度控制系统的增益線圖。

595082 五、發明說明（4) 〜 第4圖（a)顯示未插入陷波濾波器時之速度控制系統之· 開環路增益特性，並顯示因共振頻率為1500 Hz，且共振峰 值大於0分貝之故，而使控制系統在該狀態下產生振盪。 因此’在初期狀態下，係將陷波頻率設定為3〇〇〇Hz， 陷波濾波器調適部1 6係以3 0 0 0Hz為初期值而調整陷波頻 率。由時刻0開始進行控制，但在一開始因共振頻率與陷 波頻率並不一致，故控制系統呈振盪狀態，且電動機速度 (速度檢測訊號）產生振盪，其振幅亦隨時間逐漸增大。在 第2圖（a)中，電動機速度變成黑色，此係振盪頻率甚高之 故。若朝時間軸之方向予以放大時，如第3圖（a)所示，係 以共振頻率1500Hz進行振盪。由速度檢測部8輸出之速度 檢測訊號，通過速度比較器1 〇與速度控制部1 2，輸入至陷 波濾波器1 4。輸入至陷波濾波器1 4之原電流指令訊號I a形 成第2圖（b)所示之狀態，若將該訊號朝時間軸之方向予以 放大時，如第3圖（b)所示將形成1500 Hz之振盈成分。隨 1 5 0 0Hz振蘯的擴大，陷波濾波器調適部1 6會調整陷波頻率 以去除該頻率成分，而如第2圖（c)所示，使陷波頻率隨著 時間逐漸接近共振頻率之1 500Hz。在時刻為〇. 1秒而陷波 頻率接近共振頻率時，控制系統之振盪開始收斂，而在時 刻為0 · 1 7秒時’解除振盈狀態。如上所述，藉由適應陷波 濾波器2 0當控制系統開始振盪時，陷波頻率會自動產生變 化而抑制振盪產生。 然而，仔細觀察第2圖（c)即可得知，調整後的陷波頻 率為1770 Hz，與共振頻率的150 0 Hz並不一致。此乃因為隨

595082 五、發明說明（5^一 ' --— 著陷波頻率之持續調整，當陷波頻率與共振頻率接近至某· 一程度時’便會收斂振盪之故。 如上所述，為有效發揮陷波頻率之調整功能，必須將 共振頻率之訊號成分持續輸入至陷波濾波器1 4。然而，當 控制系、、殊之振盪開始收斂時電動機4之振盪亦收斂，致使 速$檢測部8之速度檢測訊號中不再含有共振頻率之訊號 成f ^因此，在屬於陷波濾波器1 4之輸入之原電流指令訊 行適應動部16進行陷波頻率的調整，亦即無法進 波器14的增益特Jn率為177〇Ηζ ’ 1 770Ηζ下之陷波濾 器14之速圖(b)所示’而包含該陷波渡波 如第A系統的增益特性則顯示於第4圖（C)中。 產生；ί狀圖態(Ο::接峰… 振盪之極限。目此 刀、之故而得知其乃處於產生 統之特性產生些微變：者=;化只要負載2等機械系 盪狀態之中。 此使控制系統再度處於振 [發明内容] 本發明係為解決上述卩卩gg 可精確地調整陷波濾波器之陷波』：：：：在提供-種 置。 頻率之電動機速度控制裝 之電動機；根據檢測出；=二：：二驅動負載 與前述電動機之速度指令訊號= = = =

314249.ptd 第10頁 595082 五、發明說明（6) 原電流指令訊號之電流指令產生裝置；可屬於連續頻帶幅 寬中所選擇之預定頻率遮除之陷波頻率，同時可產生由所 輸入之前述原電流指令訊號除去前述陷波頻率之補償電流 指令訊號之陷波濾波器裝置；選擇前述陷波頻率，使除去 前述原電流指令訊號之持續振盪頻率成分之前述補償電流 指令訊號可從前述陷波濾波器裝置產生之陷波濾波器調整 裝置；產生屬於前述原電流指令訊號與前述補償電流指令 訊號之差之除去量電流指令訊號之減法器；將前述補償電 流指令訊號與前述除去量電流指令訊號相加，以產生流通 於前述電動機之電流指令訊號之加法器；以及限制前述電 流指令訊號之最大值之電流控制裝置。 根據該電動機速度控制裝置，減法器係產生屬於原電 流指令訊號與補償電流指令訊號之差的除去量電流指令訊 號，而加法器係加算補償電流指令訊號與除去量電流指令 訊號以產生電流指令訊號，而電流控制裝置則限制電流指 令訊號之最大值。 因此，由於係根據原電流指令訊號產生除去量電流指 令訊號，並根據除去量電流指令訊號與補償電流指令訊號 產生電流指令訊號，因此，即使補償電流指令訊號停止振 盪，電流指令訊號也會產生振盪，隨著電動機之速度檢測 訊號產生振盪，原電流指令訊號亦產生振盛。如此一來， 由於可維持電流指令訊號之振盪，故具有容易選擇（調整） 陷波濾波器裝置之陷波頻率的效果。 其他發明之電動機速度控制裝置，其特徵為：取代電

314249.ptd 第11頁 595082 五、發明說明（7) 流限制裝置，而具有限幅器裝置，該裝置除了輸入除去量 電流指令訊號，限制前述除去量電流指令訊號之最大值 外，還可產生限制電流訊號。 根據該電動機速度控制裝置，限幅器裝置可將除去量 電流指令訊號的振盪限制在所希望的預定值内，因此具有 可一面抑制電動機之振盪一面調整陷波濾波器的陷波頻率 之效果。 其他發明之電動機速度控制裝置中之陷波濾波器調整 裝置，可自動調整陷波頻率，使該頻率與原電流指令訊號 的持續振盪頻率成分一致。 根據該電動機速度控制裝置，其具有可容易地調整陷 波濾波器之陷波頻率的效果。 其他發明相關之電動機速度控制裝置，具備有：在判 斷補償電流指令訊號是否振盪的同時，可產生判斷訊號之 振盪判斷裝置；以及根據判斷訊號導通•關斷限制電流訊 號並將其輸入至加法器之開關裝置。 根據該電動機速度控制裝置，當振盪判斷裝置停止振 盪，而完成陷波頻率之調整時，即進行判斷並關斷限制電 流訊號，故具有補償電流指令訊號變為電流指令訊號，且 電流指令訊號停止繼續振盪的效果。 [實施方式] 利用第5圖與第6圖，說明本發明之一實施例之電動機 速度控制裝置。第5圖為一實施例中之電動機速度控制裝 置之方塊圖，第6圖為第5圖所示之振盪檢測部之方塊圖。

314249.ptd 第12頁 595082 五、發明說明（8) ' --- 在第5圖與第6圖中，電動機速度控制裝置1〇1係且 .將軸4a連接於負載2以驅動負載2之電動機4;檢= :機4之檢測位置(檢測回轉角度)之編碼器6 ; #由對j該電 _立置施以微分’以演算電動機4之檢測速度訊號之速" 蜊部8;算出從未圖示之上位控制器輸出之速度指人ς =與上述檢測速度訊號之差，並將速度誤差予以輪w =比較器ίο;將該速度誤差乘以速度增益Κν，以輸出 〜指令訊號la而作為電流指令產生裝置之速度控^ =波遽波器14,其係輸入原電流指令訊號Ia，同時遠 續：頻帶幅寬’並且由該頻帶幅寬中任意選出形成特定之 預定頻率之陷波頻率fn，而由原電流指令訊號u產生 持續振盪頻率成分之補償電流指令訊號Ic，並在例如 5000Hz至100Hz的頻帶幅寬中，作為選擇例如3〇〇〇112、 1 5 0 0 Η Z…等形成特定镅率点八 、、士 構的陷波瀘'波器1 4 ;以及陷波请、皮器1态fn波渡波機 例如用以自動選擇(調整部16 ’其係作為 m 调整）波頻率fn之陷波濾波器調整機 # _ ^ ^ I ，擇調整），使除去原電流指令訊號1 a之 14 I 4亦卽刀之補償電流指令訊號I c可從陷波濾波器 U二3000Hz、1 500Hz..·等之方式，使補償電 1;::4的轉Λ動量變小；根據補償電流指令訊號1C產 生電動機4的轉矩指令訊號之電流控制 持續振盪維持部係且 * ^ 、、 償電流指令訊號IC，以&量=指令訊號1a減去補 減法裝置之減法器1〇3·輸:二去二流指令訊號1r而作為 ’輸入除去里電流指令訊號Ir，而

595082 五、發明說明（9) __ 輸出抑制在預定值以 裝置之限幅器1 〇 5 ; # /制電流指令訊號1 L而作為限幅. 生振盪），判斷為振摄補償電流指令訊號1 C是否振盪（產 振盪時則產生關斷訊、即產生導通訊號，反之判斷為非 1 20 ;根據振盪檢測部1而作為振盪判斷裝置之振盪檢測部 關斷訊號關斷（導通）^ ^之導通訊號導通（關斷），並根據 ，將補償電流：匕二為二關裝置之導通·關斷部 而作為加•裝置之加法、：與限”流指令訊號1L相加 在此’限幅器+ 號Ir而使電動機4之速Ϊ = 係根據除去量電流指令訊 波器14的凹頻頻率了2”^振靈調整陷波渡 ^ ^ 两手ίη的同犄，避免電動機4等產生過大振 盪之故。例如：形成電動機4之定格電流的數％的程度。 •,振盪檢測部1 2 〇係用以判斷補償電流指令訊號I c是否 進行f盪，該振盪檢測部係由：整流補償電流指令訊號I ^ 之整電路1 2 2，將藉由整流電路1 2 2整流後之輸入訊號平 滑化之平滑電路124 ;以及藉由比較平滑電路124之平滑值 與由基準值設定器i 26所設定之基準值，當平滑值大於基 準值時，即判斷補償電流指令訊號Ic產生振盪而發出導通 訊號，反之，當平滑值小於基準值時·，則判斷補償電流指 令訊號Ic未產生振盪而發出關斷訊號之比較器128所構 成。此外，導通訊號與關斷訊號係並稱為開關訊號。 根據第5圖至第7圖，說明以上述方式構成之速度控制 裝置101之作用。第7圖顯示第5圖所示之導通•關斷部之

314249.ptd 第14頁 595082 五、發明說明（ίο) — 動作流程圖。現在，假設根據來 速度指令訊號，使電動機4驅動負上位控制器（未圖示）之 可藉由編碼器6檢測出電動機4之、戰2並進行速度控制，即 度），並藉由速度檢測部8將速度置檢測说號（轉動角 器10。減法器1〇係算出速度指二f蜊訊號輸入至速度比較 (速度誤差），並將其輪人二“ 與速度檢測訊號之差 速度控制部1 2係產生原雷户扣，1 2 ° 至陷波濾波器"與陷波濾波器；^=二：入 14將補償電流指令訊號Ic輸入 j 16，再由波濾波器 = = 波濾、波器14之連續頻帶…Ϊ # & # Θ ^ π ^波頻率fη之補償電流指令訊號Ic， 俾使補彳貝電机扣令訊號卜之持續振盪成分減小。 μ ί Ϊ f 1〇3係算出屬於原電流指令訊號Ia與補償電流 ΐ ^ ϊ lcr 除去量電流指令訊號ir，並將除去量電 紈扣7讯#ulr輸入至限幅器105，而限幅器1〇 電流指令訊號IL。 β ^刺 振盪檢測部1 2 0係以上述方式判斷補償電流指令訊號 Ic是否振盪（振盪）（步驟sl〇1)，在產生振盪時則發出導通 訊，並開啟導通•關斷部1〇7(步驟sl〇3)，加法器1〇9係將 加算限制電流指令訊號IL與補償電流指令訊號卜之電流指 令訊號輸入至電流控制部丨8。電流控制部丨8係將轉矩指令 訊號傳送至電動機4，而與負載2同時驅動電動機4。 接著’振盈檢測部1 2 〇係判斷補償電流指令訊號I c是· 否產生振盪（步驟S105)。當振盪開始收斂後，等待經過預 HI | 314249.ptd

第15頁 595082 五、發明說明（11) --- 定時間（步驟S1 07)，即產生關斷訊號並關閉導 107(步驟S109)。藉此’停止將限制電流指令訊關斷/ 於加法器109 ’僅將補償電流指令訊號^作為電^指入=— 號而由加法器109輸入至電流控制部18以驅動電動機4 亦即’在本實施例之速度控制裝置1〇1中，係 ° 幅器105 ’將除去量電流指令Ir作為限制電流指令&， < 加入於補償電流指令訊號Ic，再藉由電流指令訊號 而持續振盪。因此，即使補償流指令訊號Ic為非^ 侍 號’根據速度指令訊號與速度檢測訊號之差所產生片 流指令訊號I a亦能產生振盡。因原電流指令訊號〖& 据 盪之故’而得以充裕地調整陷波濾波器〗4之陷波 η， 故有助於提昇該陷波頻率fn之調整精密度。 以下，根據第8圖所示之模擬結果說^電動 制裝置ιοί的作用。第8圖係利用與第2圖相同之 模擬之結果’第8圖（a)至（d)係對應於第2圖（a)至 (a)代表電動機4之速度、（b)代表陷波濾波器14 入 電流指令訊號la) ' (c)代表陷波頻率fn、（d)代表^ ★扑、 令、而（e)則顯示振盪檢測部120之輸出（開關訊 /導0 通·關斷部107之狀態。 ^ 〃 π 由時刻0開始控制速度控制裝置1〇1時，控 產生振盪。在此同時，由陷波滹油哭镧嚅加1制系統開始 應/皮15調適部1 6調整陷波濾 波器14之陷波頻率fn(第8圖（c))，使陷波頻率逐近: 振頻率。#此，電動機4的電流指令、檢為、 〇·〇4秒時開始收斂振盪（第8圖（a)，（d))。又田时到勹

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五、發明說明（12) Λ ^ n, t 振I檢測部1 2 0在時刻為〇 · 〇 2秒時檢測出振盪後，啟 動導通•關斷部1 〇 7 (第8圖（e ))，加法器1 〇 9則開始加算限 制電流訊號I L與補償電流指令訊號1 c。藉此，電流指令訊 號不會完全收斂振盪，而是如第8圖所示一般，繼續一 定程度之振盪直至時刻0.2秒為止。由於係採用振盪收斂 至一定程度之0 · 0 5秒後到〇 · 1 5秒後才關閉導通·關斷部 1 0 7之設定方式，故如第8圖（e )所示，在時刻為〇. 2秒時， 關閉導通·關斷部1 〇 7，並在停止將限制電流指令訊號I L 加算於加法器109後收斂振盪。 根據本實施例，係藉由限幅器1 〇 5將限制電流指令訊 號IL加算於補償電流指令訊號Ic，藉此，可使除去量電流 指令訊號I r，在電流指令訊號中維持一定程度之振盪。在 持續振盪的期間，如第^圖（b)所示，共振頻率之振盪成分 係持續輸入於陷波濾波器1 4。如此，即可在進行高精密度 之陷波頻率fn調整的同時，藉由限幅器1〇5限制除去量電 流指令訊號Ir之值，而達到抑制電動機4所產生之振盪之 目的0

接著，根據第9圖詳細說明速度控制裝置1〇1之限幅器 105的作用。第9圖顯不在第8圖之模擬結果下，陷 D 器14在時刻〇· 1衫至°電1 =:的輸入與輸出、限制器： 的輸入與輸*、以及,=日’。藉由速度檢測器8 之電動機4的振盪’係杈至絨法器10,再通過速声## 部12而輸入，陷二器:卜入至陷波遽二度的控制 流指令訊號la係如第9圖（a)所示，形成共振頻率^'、電

595082 五、發明說明（13) 1 500Hz之振盈成分。如第8圖（c)所示，在時刻為〇· 1秒 時’陷波頻率fn與共振頻率卜將近一致，因此原電流指令 訊號la之振盪成分的大部分會在陷波濾波器14中除去，其 輸出係如第4圖（b )所示。在減法器1 〇 3中係由原電流指令 訊號I a減去補償電流指令訊號丨c，藉此以計算出在陷波濾 波器14中所去除之訊號成分並將其輸出。如第9圖（(：）所 示’所去除之訊號成分係形成15〇〇Hz之振盪成分，並輸入 至限幅器105。限幅器105係將所輸入之15〇〇 Hz的振盪成分 以預定值進行振幅限制並予以輸出。在此其限幅值為土 1，其輸出形態則如第9圖（d)所示。利用加法器1 〇 9，將該 值與陷波濾波器14的輸出（第9圖（b))相加，即可獲得如第 9圖（e)所示之電流指令。 由於係將限幅器105之輸出（第9圖（c))加算在電流指 令中，故電流指令中會如第9圖（e)所示一般包含有以頻率 1500 Hz使電動機4產生振盪之訊號成分。由於係以該種方 式驅動電動機4，故電動機4的振盪不會完全收斂，而繼績 維持振盪。該振盪係藉由速度檢測部8所檢測出後，再輸 入至陷波濾波器1 4。依照上述方式，陷波濾波器丨4中將繼 續輸入1500 Hz之共振頻率fc之振盪成分，故可藉此進行高 精密度之陷波頻率fn的調整。 此外’因限幅器105之輸出係根據限幅值限制振幅， 故電動機4之振盪幅度不致過度增加，而得以控制在一定 程度下。將限幅值設定在較小的數值時，電動機4的振盪 幅度將相對地變小，故不會對電動機4或機械造成過大的

314249.ptd 第18頁 595082 五、發明說明（14) 負載。 最後的陷波頻率fn如第8圖（c)所示為15〇〇Hz，係與共 振頻率完全一致。此時的陷波濾波器丨4的增益特性係如第 1 〇圖（b )所示。原本的速度控制系統的開環增益特性如第 1 〇圖（a )所示’而兩者所合併之開環增益特性則如第丨〇圖 (c)所示。因陷波頻率fn與共振頰率卜係呈一致，故削減 了共振峰值。 在本實施例中’係在收斂補償電流指令訊號I c之振盪 後’經過預定時間才關閉導通•關斷部丨〇 7，但在結束陷 波頻率f η之調整後才關閉導通•關斷部丨〇 7，亦可獲得相 同之效果。因此，一面監視陷波濾波器調適部1 6所調整之 陷波頻率f η之變化，當陷波頻率f η經過預定時間而停止變 化後，即表示已完成陷波頻率f η之調整，此時即可關閉導 通·關斷部1 0 7。 此外，本實施例之速度控制裝置，雖設有限幅器 1 〇 5，但假設電流控制部丨8等具有限幅電流指令之功能 時，則無須另設限幅器105。 如上所述’本發明之電動機速度控制裝置，係適用於 陷波濾波器之調整。

595082 圖式簡單說明 [圖式簡單說明] 第1圖為使用陷波濾波器調適部之電動機速度控制裝 置 之 方塊圖。 第2圖（a)至（d)為第1圖所 示之電 動 機 速度控制裝置之 模 擬 時序圖。 第3圖（a)及（b)為第1圖所 不之電 動 機 速度控制裝置之 模 擬 時序圖。 第4圖（a)至（c)為調整第1 圖所示 之 電 動機速度控制裝 置 之 陷波頻率時之速度控制系 統之增 益 線 圖。 第5圖為顯示本發明之一實施例之電動機速度控制裝 置 之 方塊圖。 第6圖為顯示第5圖所示之 振蘆檢 測 部 之方塊圖。 第7圖為顯示第5圖所示之 導通· 關 斷 部之動作之流程 圖 〇 第8圖（a)至（e)為第5圖所 示之電 動 機 速度控制裝置之 各 部 之模擬時序圖。 第9圖（a)至（e)為說明第5 圖所示 之 限 幅器作用之模擬 時 序 圖。 第10圖（a)至（c)為調整第 5圖所示之電動機速度控制 裝 置 之陷波頻率時之速度控制 系統之 增 益 線圖。 2 負載 4 電 動 機 4a 軸 6 編 碼 器 8 速度檢測部 10 速 度 比 較器

314249.ptd 第20頁 595082

圖式簡單說明 12 速度控制部 14 陷波濾波器 16 陷波器調適部 18 電流控制部 20 適應陷波濾、波器 101 速度控制裝置 103 減法器 105 限幅器 107 導通·關斷部 109 加法器 120 振盪檢測部 122 整流電路 124 平滑電路 126 基準值設定器 128 比較器 314249.ptd 第21頁

Claims (1)

1. 595082 六、申請專利範圍 案號 91135510

   修正 1. 種電動機 用以驅 根據檢 述電動機之 原電流指令 可將屬 波頻率遮除 訊號除去前 波器裝置； 選擇前 之持續振蘯 述陷波濾波 產生屬 令訊號之差 加算前 令訊號，以 加法器；以 限制前 置。 2. 如申請專利 具備有限幅 除輸入除去 令訊號之最 3. 如申請專利 速度控制裝置，係具備有： 動負載之電動機； 測出前述電動機速度之速度檢測訊號與前 速度指令訊號的差，產生具有頻率成分之 訊號之電流指令產生裝置； 於連續頻帶幅寬中所選擇之預定頻率之陷 ，同時可產生由所輸入之前述原電流指令 述陷波頻率之補償電流指令訊號之陷波濾 述陷波頻率，使除去前述原電流指令訊號 頻率成分之前述補償電流指令訊號可從前 器裝置產生之陷波濾波器調整裝置； 於前述原電流指令訊號與前述補償電流指 的除去量電流指令訊號之減法器； 述補償電流指令訊號與前述除去量電流指 產生流通於前述電動機之電流指令訊號之 及 述電流指令訊號之最大值之電流控制裝 範圍第1項之電動機速度控制裝置，其中， 器裝置，以取代電流限制裝置，該裝置在 量電流指令訊號，限制前述除去量電流指 大值外，同時產生限制電流訊號。 範圍第1項或第2項之電動機速度控制裝

   314249 修正版.ptc 第22頁 595082 案號 91135510

   修正 六、申請專繼ffl Lgj，Elj 置，其中，前述陷波濾波器調整裝置，可自動調整前 述陷波頻率，使該頻率與前述原電流指令訊號的持續 振盪頻率成分一致。 4.如申請專利範圍第3項之速度控制裝置，其中，具備 有：在判斷前述補償電流指令訊號是否振盪的同時， 產生判斷訊號之振盪判斷裝置；以及根據前述判斷訊 號導通•關斷前述限制電流訊號並將其輸入至加法器 之開關裝置。

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